CN115402255A - 辅助驾驶功能控制方法、装置、电子设备、介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种辅助驾驶功能控制方法、装置、电子设备、介质及车辆控制器。辅助驾驶功能控制方法，包括：在辅助驾驶系统中的辅助驾驶功能激活的情况下，获取安全带状态检测信号；在所述安全带状态信号为解开状态信号的情况下，判断所述解开状态信号的持续时间是否超过第一设定时间；在所述解开状态信号持续时间超过第一设定时间的情况下，输出第一告警提示信息。如果判定解开状态信号持续时间超过第一设定时间会出输出告警提示信息，进而告警辅助驾驶功能可能退出，促使驾乘人员系好安全带，进而避免因为未系安全带、车辆辅助驾驶功能突发控制车辆而造成的人员受伤等交通事故问题。

Description

辅助驾驶功能控制方法、装置、电子设备、介质及车辆

技术领域

本公开涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种辅助驾驶功能控制方法、装置、电子设备、介质及车辆。

背景技术

辅助驾驶系统(Advanced Driver Assistance System，ADAS)通过安装在车辆中的各种传感器收集车辆内外的环境数据，进而辅助驾驶员进行车辆控制，提高驾驶的舒适性和安全性。目前，在车辆行驶在公共道路上时，ADAS系统中经常被驾驶员启用的辅助控制类功能包括自适应巡航(Adaptive Cruise Control，ACC)、自动紧急制动(AutonomousEmergency Braking)、前碰撞预防(Forward Collision Warning，FCW)、车道保持(LaneKeep Assistance，LKA)等辅助驾驶功能。

由于驾乘人员对辅助驾驶系统的功能认知不合理(例如认为辅助驾驶系统中功能能够替代驾驶人员实现自动驾驶功能)或者存在侥幸心理(例如认为短时间内完全由辅助驾驶系统实现车辆的自动驾驶控制)，驾乘人员可能会在车辆开启辅助驾驶系统的辅助功能时解开安全带并进行相应的控制操作。例如，驾驶员、副驾座乘人员在控制车辆开启辅助驾驶系统的辅助驾驶功能后解开安全带拿取后座物品，后排座乘人员可能会车辆开启辅助驾驶系统的辅助驾驶功能的情况下解开安全带拿去远离自身的物品。

通过对大量的交通事故分析表明，正是由于前述的认知不合理或者存在侥幸心理的情况，驾乘人员在辅助驾驶系统开启后解开安全带而造成的道路交通事故数量和严重程度逐地增加。如何避免车辆在开启辅助驾驶功能时解开安全带而造成的道路交通事故数量的数量和严重程度，是需要解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开实施例提供一种辅助驾驶功能控制方法、装置、电子设备、介质及车辆。

第一方面，本公开实施例提供一种辅助驾驶功能控制方法，包括：

在辅助驾驶系统中的辅助驾驶功能激活的情况下，获取安全带状态检测信号；

在所述安全带状态信号为解开状态信号的情况下，判断所述解开状态信号的持续时间是否超过第一设定时间；

在所述解开状态信号持续时间超过第一设定时间的情况下，输出第一告警提示信息。

可选的，在所述输出告警提示信息后，所述方法还包括：

继续获取所述安全带状态检测信号；

在所述安全带状态检测信号持续为所述解开状态信号的情况下，判断所述解开状态信号的持续时间是否超过第二设定时间，所述第二设定时间大于所述第一设定时间；

在所述解开状态信号的持续时间超过第二设定时间的情况下，控制所述辅助驾驶功能退出。

可选的，所述安全带状态检测信号为主驾座椅生成的安全带状态检测信号。

可选的，所述方法还包括：

获取乘客座椅生成的安全带状态检测信号；

在所述乘客座椅生成的安全带状态信号为解开状态信号的情况下，判断所述解开状态信号的持续时间是否超过第三设定时间；

在所述解开状态信号持续时间超过第三设定时间的情况下，输出第二告警提示信息。

可选的，在所述输出第二告警提示信息后，所述方法还包括：

继续获取所述乘客座椅生成的安全带状态检测信号；

在所述乘客座椅生成的安全带状态检测信号持续为所述解开状态信号的情况下，判断所述解开状态信号的持续时间是否超过第四设定时间，所述第四设定时间大于所述第三设定时间；

在所述解开状态信号的持续时间超过第四设定时间的情况下，输出第三告警提示信息。

可选的，在所述输出第三告警提示信息后，所述方法还包括：

继续获取所述乘客座椅生成的安全带状态检测信号；

在所述乘客座椅生成的安全带状态检测信号持续为所述解开状态信号的情况下，判断所述解开状态信号的持续时间是否超过第五设定时间，所述第五设定时间大于所述第四设定时间；

在所述解开状态信号的持续时间超过第五设定时间的情况下，控制所述辅助驾驶功能退出。

可选的，所述安全带状态检测信号包括乘客座椅中的安全带锁扣生成的状态检测信号；

所述获取乘客座椅生成的安全带状态检测信号，包括：

判断乘客座椅上是否坐有乘客；

在确定乘客座椅上坐有乘客的情况下，获取所述乘客座椅生成的安全带状态检测信号。

可选的，所述判断乘客座椅上是否坐有乘客，包括：

在确定所述乘客座椅上未安装儿童安全座椅的情况下，获取所述乘客座椅中压力传感器生成的压力检测信号；

在所述压力检测信号大于设定压力值的情况下，判定乘客座椅上坐有乘客。

可选的，在所述安全带状态检测信号持续为所述解开状态信号的情况下，所述方法还包括：

获取车辆前方的道路特征信号；

基于所述道路特征信号判断所述车辆是否处在设定安全行驶状态；

所述控制所述辅助驾驶功能退出，包括：在所述车辆处在设定安全行驶状态的情况下，控制所述辅助驾驶功能退出。

可选的，所述方法还包括：获取所述车辆的位置信息，并基于所述位置信息确定所述车辆所在道路的应急行驶规则；

在控制所述辅助驾驶功能退出后，所述方法还包括：

在所述车辆处在设定安全行驶状态并且未接收到来自驾驶员的主动控制指令的情况下，控制所述车辆按照所述应急行驶规则执行对应的应急控制操作。

可选的，在所述安全带状态检测信号持续为所述解开状态信号的情况下，并且所述辅助驾驶功能尚未退出的情况下，所述方法还包括：

判断是否接收到来自驾驶员的主动控制指令；

在未接收到主动控制指令的情况下，基于车辆行驶状态触发生成告警控制指令，并采用所述告警控制指令控制所述车辆，所述告警控制指令为保证车内人员安全前提下生成的用于使所述车辆产生紧急操作的指令。

第二方面，本公开实施例提供一种辅助驾驶功能控制装置，包括：

安全带状态信号获取单元，用于在辅助驾驶系统中的辅助驾驶功能激活的情况下，获取安全带状态检测信号；

持续时间判断单元，用于在所述安全带状态信号为解开状态信号的情况下，判断所述解开状态信号的持续时间；

告警单元，用于在所述解开状态信号持续第一设定时间的情况下，输出第一告警提示信息。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述计算机程序在被所述处理器加载时，使所述处理器执行如前所述的辅助驾驶控制方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现如前所述的辅助驾驶控制方法。

第五方面，本公开是实施例提供一种车辆，包括如前所述的电子设备

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

采用本公开实施例提供的方案，在辅助驾驶系统中的辅助驾驶功能激活，并且安全带状态信号为解开状态信号的情况下，如果判定解开状态信号持续时间超过第一设定时间会出输出告警提示信息，进而告警辅助驾驶功能可能退出，促使驾乘人员系好安全带，进而避免因为未系安全带、车辆辅助驾驶功能突发控制车辆而造成的人员受伤等交通事故问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本公开实施例提供的辅助驾驶功能控制方法流程图；

图2是本公开另一实施例提供的辅助驾驶功能控制方法流程图；

图3是本公开实施例提供的辅助驾驶功能控制装置的结构示意图；

图4是本公开一些实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施例提供一种辅助驾驶功能的控制方法，用于在车辆中的安全带防护措施 (被动安全防护措施)被解除的情况下，警告驾驶员停用某些辅助驾驶功能，进而避免由于辅助驾驶功能做出对车辆的紧急控制，驾乘人员无法快速反应而造成的各种道路交通事故。

应当注意的是，本公开实施例中用于控制的辅助驾驶功能是用于实现车辆的横纵辅助驾驶控制的功能，例如可以是自适应巡航功能、自动紧急制动功能、前碰撞预防功能等纵向辅助驾驶功能，或者车道保持功能呢、紧急变道功能(类似麋鹿测试)等横向控制功能，而不包括诸如佳通标志识别、自适应灯光控制等功能。

图1是本公开实施例提供的辅助驾驶功能控制方法流程图。如图1所示，本公开实施例提供的辅助驾驶功能控制方法包括步骤S110-S130。

应当注意的是，本公开实施例提供的辅助驾驶功能控制方法可以由车辆中实现辅助驾驶功能的车辆控制器执行，前述车辆控制器可以是车机处理器，也可以是专门为车辆辅助驾驶功能配置的处理器。

S110：在辅助驾驶系统中的辅助驾驶功能激活的情况下，获取安全带状态检测信号。

本公开实施例中，辅助驾驶系统中的辅助驾驶功能需要在特定的车辆状态下才能激活。例如，只有在车辆的行驶速度大于30km/小时，并且由驾驶员发出自适应巡航功能启动指令的情况下，自适应巡航功能才能被激活。再例如，在驾驶员发出车道保持启动指令的情况下，车道保持功能才会被激活。

本公开实施例中，辅助驾驶功能仅是一个综合性的表述，其可以包括前述的自适应巡航功能、自动紧急制动功能、前碰撞预防功能、车道保持功能、紧急变道功能等实现车辆横向辅助控制或者纵向辅助控制中的一种或者多种，而不需要是前述功能的全部。

在车辆辅助驾驶系统中的辅助驾驶功能的激活的情况下，车辆控制器获取安全带状态检测信号。安全带状态检测信号是由车辆的安全带锁扣生成的状态检测信号，其用于表征安全带的系着状态。根据安装待是否系着，安全带状态检测信号可能是系着状态信号，也可能是解开状态信号。

本公开实施例中，在处理器确定辅助驾驶系统中的辅助驾驶功能激活的情况下，车辆控制器可以触发与安全带锁扣生成安全带状态检测信号，并获取安全带状态检测信号。

步骤S120：在安全带状态信号为解开状态信号的情况下，判断判断解开状态信号的持续时间是否超过第一设定时间。若是，执行步骤是130。

本公开实施例中，车辆控制器在辅助驾驶功能激活的情况下，会持续地接收安全带状态检测信号。在接收到安全带状态信号为解开状态信号后，车辆控制器会触发对解开状态信号的持续时间计时，并判断持续时是否超过第一设定时间。应当注意的是，如果车辆控制器在接收到解开状态信号后，并且在未超过第一设定时间内又接收到系着状态信号时，对解开状态信号的持续时间计时被归零。

前述的第一设定时间可以是根据大量驾乘人员解开安全带锁扣到完全脱开安全带，并离开座位的时间，也可以是其他设定时间，本公开实施例并不做特别地限定。

步骤S130：输出第一告警提示信息。

第一告警提示信息用于告警安全带继续保持解开状态会导致辅助驾驶功能退出。

在确定解锁状态信号的持续时间超过第一设定时间后，表明对应驾乘人员解开安全带的时间较长，车辆控制器生成告警提示信息并将其输出。

前述的第一告警提示信息是用于告警安全带保持解开状态会导致辅助驾驶系统中的辅助驾驶功能会主动退出的功能，也就是警示驾乘人员为了保持辅助驾驶功能持续，需要系着安全带。

采用本公开实施例提供的辅助驾驶功能控制方法，在辅助驾驶系统中的辅助驾驶功能激活，并且安全带状态信号为解开状态信号的情况下，如果判定解开状态信号持续时间超过第一设定时间会出输出告警提示信息，进而告警辅助驾驶功能可能退出，促使驾乘人员系好安全带，进而避免因为未系安全带、车辆辅助驾驶功能突发控制车辆而造成的人员受伤等交通事故问题。

图2是本公开另一实施例提供的辅助驾驶功能控制方法流程图。如图2所示，在本公开的一些实施例中，辅助驾驶功能控制方法包括步骤S210-S260。

步骤S210：在辅助驾驶系统中的辅助驾驶功能激活的情况下，获取安全带状态检测信号。

步骤S220：在安全带状态信号为解开状态信号的情况下，判断解开状态信号的持续时间是否超过第一设定时间。

步骤S230：在解开状态信号持续时间超过第一设定时间的情况下，输出第一告警提示信息，第一告警提示信息用于告警安全带继续保持解开状态会导致辅助驾驶功能退出。

前述的步骤S210-S230与前述实施例中步骤S110-S130相同，此处不再复述，具体可以参见前文表述。

步骤S240：继续获取安全带状态检测信号。

步骤S250：在安全带状态检测信号持续为解开状态信号的情况下，判断解开状态信号的持续时间是否超过第二设定时间。若是，执行步骤S260。

步骤S260：控制辅助驾驶功能退出。

本公开实施例中，输出告警提示信息后，车辆控制器会继续获取安全带锁扣生成的安全带状态检测信号，并判断安全带状态检测信号是否为解开状态信号。如果安全带状态检测检测信号仍然持续是解开状态信号，车辆控制器则继续触发对解开状态信号的持续时间计时，并判断持续时是否超过第二设定时间。应当注意的是，前述的第二设定时间大于第一设定时间。如果车辆控制器在接收到解开状态信号后，并且在未超过第二设定时间内又接收到系着状态信号时，对解开状态信号的持续时间计时被归零。

前述的第二设定时间可以是根据大量驾乘人员解开安全带后收到告警信息后，或者快速完成目的操作后再次系上安全带所需要的时间，也可以是其他设定时间，本公开实施例并不做特别地限定。

如果解开状态信号的持续时间超过第二设定时间，则车辆控制器认定在继续执行辅助驾驶功能的情况下无法保证辅助行驶的安全性，因此退出辅助驾驶功能。

本公开实施例提供的辅助驾驶功能控制方法，在输出告警提示信息后，如果安全带状态检测信号仍然是状态检测信号，并且状态检测信号持续时间超过第二设定时间，则退出辅助驾驶功能，使得驾驶员只能自主地控制车辆行驶，降低驾驶员的驾乘舒适度，进而使得驾驶员主动地系上安全带或者系上安全带。

在实际应用中，如果车辆控制器控制辅助驾驶功能退出，其会输出相应的提示信号。具体实施中，如果车辆控制器没有接收到驾驶员发出的主动控制指令，例如驾驶员操作方向盘的指令、踩刹车、踩油门的控制指令，则车辆控制器会继续输出提示信号，并且通过增大提示声音、振动幅度和振动频率的方式输出更大能量的提示信号，进而提示驾驶员尽快地主动控制车辆。采用此方法，可以快速地提示驾驶员，避免因为开启辅助驾驶，驾驶员注意力不集中或者已经进入瞌睡状态，而辅助驾驶功能退出而造成的车辆安全问题。实际应用中，前述实施例中的安全带检测信号为主驾座椅生成的安全带检测信号。

在本公开的一些实施例中，辅助驾驶功能控制方法除了可以包括前述的步骤S210-S260之外，还可以包括步骤S270-S290。

步骤S270：获取乘客座椅生成的安全带状态检测信号。

步骤S280：在乘客座椅生成的安全带状态信号为解开状态信号的情况下，判断解开状态信号的持续时间是否超过第三设定时间；若是，执行步骤S300。

步骤S290：输出第二告警提示信息。

在实际车辆行驶中，除了驾驶员可能解开安全带外，坐在副驾驶座位、后排乘客座位的乘客也可能解开安全带。如果在乘客解开安全的过程中车辆出现突发制动或者交通事故，形影的乘客可能因为没有安全带的防护而受伤。为避免此问题，在本公开的一些实施中，车辆控制器还可以获取乘客座椅生成的安全带检测信号，并在乘客座椅安全带检测信号为解开状态信号的情况下进行计时。如果乘客座椅的安全带状态信号为解开状态信号，并且解开状态信号持续时间超过第三设定时间，则通过输出第二告警提示信息向驾驶员或者乘客告警，提示如果没有系着安全带，车辆辅助驾驶功能会退出，继而促使乘客系着安全带。

可选的，在本公开的一些实施例中，辅助驾驶功能控制方法除了可以包括前述的步骤 S270-S290之外，在执行步骤S290之后还可以包括步骤S300-S320。

步骤S300：继续获取乘客座椅生成的安全带状态检测信号；

步骤S310：在乘客座椅生成的安全带状态检测信号持续为解开状态信号的情况下，判断解开状态信号的持续时间是否超过第四设定时间，第四设定时间大于第三设定时间；若是，执行步骤S330。

步骤S320：输出第三告警提示信息。

本公开实施例中，第四设定时间的长度大于第三设定时间。如果在安全带状态监测信号为解开状态信号后，并且持续时间超过第四设定时间后，则输出第三告警提示信息。第三告警提示信息是二次告警提示信息，以再次提示驾驶员或者乘客告警，提示如果没有系着安全带，车辆辅助驾驶功能会很快退出，继而促使乘客系着安全带。

可选的，在本公开的一些实施例中，辅助驾驶功能控制方法在执行步骤S320之后还可以包括步骤S330-S350。

步骤S330：继续获取乘客座椅生成的安全带状态检测信号。

步骤S340：在乘客座椅生成的安全带状态检测信号持续为解开状态信号的情况下，判断解开状态信号的持续时间是否超过第五设定时间；若是，执行步骤S350。

本公开实施例中，第五设定时间大于第四设定时间。

步骤S350：在解开状态信号的持续时间超过第五设定时间的情况下，控制辅助驾驶功能退出。

如果解开状态信号的持续时间超过第五设定时间，则车辆控制器认定在继续执行辅助驾驶功能的情况下无法保证辅助行驶的安全性，因此退出辅助驾驶功能。如前，在本公开实施例中，安全带状态检测信号可以是驾驶座椅中的安全带锁扣生成的状态检测信号，也可以是乘客座椅中的安全带锁扣生成的状态检测信号。但是，实际应用中如果乘客座椅并未坐人，则此时安全带锁扣并没有锁住安全带，相应的也就不会生成系着状态信号。为了避免因此造成的错误检测，本公开实施例中，获取安全带状态信号具体包括步骤S271-S272。

步骤S271：判断乘客座椅上是否坐有乘客。若是，执行步骤S272。

步骤S272：获取安全带状态检测信号。

本公开实施例中，判断乘客座椅上是否坐有乘客可以采用多种判定方法。在一种实施例中，车辆的各个座椅位置设置有压力传感器，压力传感器用于检测作用在座椅上的压力。在压力传感器检测到的压力大于设定压力值的情况下，则确定乘客座椅上坐有乘客。在另外一种实施例中，车辆控制器可以根据车内摄像头拍摄的乘客座椅的状态，确定乘客座椅上是否有乘客，继而确定乘客座椅是否坐有乘客，进而确定是否获取到安全带状态检测信号。

在本公开的一些实施例中，乘客座椅上可能放置有安全座椅。安全座椅的重力作用在压力传感器上，可能使得压力传感器检测的压力检测信号大于设定压力值，进而触发认定乘客座椅上坐有乘客。为避免前述问题。步骤S271判断乘客座椅上是否坐有乘客包括步骤 S2711-S2712。

步骤S2711：在确定乘客座椅上未安装儿童安全座椅的情况下，获取乘客座椅中压力传感器生成的压力检测信号。

步骤S2712：在压力检测信号大于设定压力值的情况下，判定乘客座椅上坐有乘客。

在一些实施例中，车辆座椅上安装有儿童安全座椅接口，儿童安全座椅接口可以为 LATCH接口或者ISOFIX接口。在安全座椅接口安装座椅后，前述接口生成接口锁定信号，以提示安装安全座椅。在此情况下，车辆控制器才会获取乘客座椅中压力传感器生成的压力检测信号，以避免出现错误检测的问题。

可选的，在本公开的一些实施例中，确定安全带状态检测信号持续为解开状态信号的情况下，辅助驾驶功能控制方法除了包括前述的步骤S210-S350之外，还可以包括步骤S360-S370。

步骤S360：车辆前方的道路特征信号。

本公开实施例中，车辆中配置有环境感知传感器，环境感知传感器是车辆中配置的用于检测道路情况的传感器。环境感知传感器可以是车辆的前置摄像头、后置摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。在环境感知传感器的数量为多个的情况下，车辆控制器可以将多个环境感知传感器生成的道路信号进行融合处理，得到道路特征信号。

道路特征信号时用于表征车辆行驶道路特征状态的信号，包括前侧道路的车辆或者障碍区状态、后侧道路的车辆状态、邻近车道的车辆状态。

步骤370：基于道路特征信号判断车辆是否处在设定安全行驶状态。

设定安全行驶状态是用于表征车辆在退出辅助驾驶功能情况下，能够在当前道路上安全行驶的状态。例如，如果车辆后侧道路较近距离有车辆(前述的较近距离根据道路类型或者车辆行驶速度确定)，邻近车道较近距离有车辆，则表明车辆没有处在设定安全行驶状态。此时如果退出辅助驾驶，则可能造成后侧车辆追尾，车辆驶入到邻近车道而与邻近车道车辆发生剐蹭等问题。

对应的，前述步骤S260控制辅助驾驶功能退出，具体可以包括：在车辆处在设定安全行驶状态情况下，控制车辆按照应急行驶规则执行对应的应急控制操作。

如果车辆处在设定安全行驶状态，此时退出辅助驾驶功能退出并不会影响车辆随后一段时间内的行驶安全，因此可以控制辅助驾驶功能退出。而如果没有处在设定安全行驶状态，为了避免初选车辆追尾、驶入邻近车道而与临近车道车辆发生刮成的问题，车辆控制器并不会控制车辆退出辅助驾驶功能，进而在一定程度上保证车辆行驶的安全性。

可选的，在本公开的一些实施例中，车辆控制器还可以包括步骤S380：获取车辆的位置信息，并基于位置信息确定车辆所在道路的应急行驶规则。

本公开实施例中，车辆的位置信息可以是车辆的绝对位置信息，也可以是相对位置信息，优选为车辆的绝对位置信息。针对不同的道路，具有不同的应急行驶规则。例如，根据车辆的位置信息确定车辆处在高速公路的情况下，确定的道路的应急行驶规则为将车辆停靠在最右侧的应急车道。而如果车辆处在一般道路的情况下，应急行驶规则为将车辆停靠在右侧路边。

对应的前述确定的应急行驶规则，车辆控制器在执行步骤S260控制辅助驾驶功能退出后，还可以执行步骤S390。

步骤S390：在车辆处在设定安全行驶状态并且未接收到来自驾驶员的主动控制指令的情况下，控制车辆按照应急行驶规则执行对应的应急控制操作。

主动控制指令即是驾驶员主动控制车辆而生成的指令，主动控制指令可以包括转动方向盘生成的指令、踩刹车生成的指令或者踩油门生成的指令。如果接收到主动控制指令，则可以确定驾驶员在有意识的控制车辆，因此不再执行相应的应急控制操作。如果车辆处在设定安全行驶状态，并且没有接收到主动控制指令，为了避免后续因为车辆停靠在正常行驶道路上而引发后续安全事故，则控制车辆按照应急行驶规则执行对应的应急控制操作。本公开实施例中，应急控制操作是在保证车辆行驶安全的情况下，将车辆行驶至应急车道或者最右侧车道。

可选的，在本公开的一些实施例中，车辆控制器在安全带状态检测信号持续为解开状态信号，并且辅助驾驶功能尚未退出的情况下，车辆控制器还包括执行如下的步骤S410-S420。

步骤S410：判断是否接收到来自驾驶员的主动控制指令；若否，执行步骤S420。

步骤S420：基于车辆行驶状态触发辅助驾驶系统生成告警控制指令，并采用告警控制指令控制车辆，告警控制指令为保证车内人员安全前提下生成的用于使车辆产生紧急操作的指令。

主动控制指令即是驾驶员主动控制车辆而生成的指令，主动控制指令可以包括转动方向盘生成的指令、踩刹车生成的指令或者踩油门生成的指令。本公开实施例中，如果没有接收到主动控制指令，则表明驾驶员并没有随时准备接管辅助驾驶控制功能而接管车辆。

为提示驾驶员接管车辆，除了包括前文的告警提示信息外，本公开实施例中，车辆控制器还会根据车辆行驶状态确定车辆的安全控制指令范围，并在安全控制指令范围内选择一告警控制指令，并输出告警控制指令，以利用告警控制指令控制车辆。采用告警控制指令控制车辆后，可以使得车辆产生相应的紧急控制动作，进而使得车内人员有所感觉。应当注意的是，告警控制指令使得车辆产生的紧急控制动作是在保障车内人员安全的紧急控制动作，仅是用于警示车内人员快速系好安全带，而不会使得车内人员出现安全事故。

通过采用告警控制指令暂时的控制车辆，使得车辆出现紧急控制动作，可以使得车内人员感受到解开安全带并不安全，因此可以促使车内人员系上安全带。

除了提供前述的辅助驾驶功能控制方法外，本公开实施例还提供一种辅助驾驶功能控制装置。

图3是本公开实施例提供的辅助驾驶功能控制装置的结构示意图。如图3所示，本公开实施例提供的辅助驾驶功能控制装置300包括安全带状态信号获取单元301、持续时间判断单元302和告警单元303。

安全带状态信号获取单元301用于在辅助驾驶系统中的辅助驾驶功能激活的情况下，获取安全带状态检测信号。

持续时间判断单元302用于在安全带状态信号为解开状态信号的情况下，判断解开状态信号的持续时间。

告警单元303用于在解开状态信号持续第一设定时间的情况下，输出第一告警提示信息。

第一告警提示信息用于告警在安全带保持解开状态第二设定时间后辅助驾驶功能退出。

在一些实施例中，在告警单元303输出告警提示信息后，安全带状态信号还用于继续获取安全带状态检测信号。持续时间判断单元302还用于在安全带状态检测信号持续为解开状态信号的情况下，判断解开状态信号的持续时间是否超过第二设定时间，第二设定时间大于第一设定时间。此外，辅助驾驶功能控制方法还包括控制单元，控制单元在解开状态信号的持续时间超过第二设定时间的情况下，控制辅助驾驶功能退出。

在本公开的一些实施例中，安全带状态检测信号为主驾座椅生成的安全带状态检测信号。

在本公开的一些实施例中，安全带状态信号获取单元301还可以获取乘客座椅生成的安全带状态检测信号；持续时间判断单元302还用于在乘客座椅生成的安全带状态信号为解开状态信号的情况下，判断解开状态信号的持续时间是否超过第三设定时间；告警单元 303还用于在解开状态信号持续时间超过第三设定时间的情况下，输出第二告警提示信息。

在本公开的一些实施例中，安全带状态信号获取单元301继续获取乘客座椅生成的安全带状态检测信号；持续时间判断单元302还用于在乘客座椅生成的安全带状态检测信号持续为解开状态信号的情况下，判断解开状态信号的持续时间是否超过第四设定时间，第四设定时间大于第三设定时间；告警单元303还用于在解开状态信号的持续时间超过第四设定时间的情况下，输出第三告警提示信息。

在本公开的一些实施例中，安全带状态信号获取单元301继续获取乘客座椅生成的安全带状态检测信号；持续时间判断单元302在乘客座椅生成的安全带状态检测信号持续为解开状态信号的情况下，判断解开状态信号的持续时间是否超过第五设定时间，第五设定时间大于第四设定时间；控制单元还用于在解开状态信号的持续时间超过第五设定时间的情况下，控制辅助驾驶功能退出。

在本公开的一些实施例中，在本公开的一些实施例中，安全带状态检测信号为乘客座椅中的安全带锁扣生成的状态检测信号。对应的，安全带状态信号获取单元301包括乘客判定子单元和安全带状态信号获取子单元。乘客判定子单元用于判断乘客座椅上是否坐有乘客。安全带状态信号获取子单元用于在乘客判定子单元确定乘客座椅上坐有乘客的情况下，获取安全带状态检测信号。

在本公开的一些实施例中，乘客判定子单元在确定乘客座椅上未安装儿童安全座椅的情况下，获取乘客座椅中压力传感器生成的压力检测信号；在压力检测信号大于设定压力值的情况下，判定乘客座椅上坐有乘客。

在本公开的一些实施例中，辅助驾驶功能控制装置300还包括道路特征确定单元和行驶状态确定单元。道路特征确定单元用于获取车辆前方的道路特征信号。行驶状态确定单元用于基于道路特征信号判断车辆是否处在设定安全行驶状态。控制单元用于在在车辆处在设定安全行驶状态的情况下，控制辅助驾驶功能退出。

在本公开的一些实施例中，辅助驾驶功能控制装置300还包括应急规则确定单元。应急规则确定单元用于获取车辆的位置信息，并基于位置信息确定车辆所在道路的应急行驶规则。对应的，控制单元在车辆处在设定安全行驶状态并且未接收到来自驾驶员主动控制指令的情况下，控制车辆按照应急行驶规则执行对应的应急控制操作。

在本公开的一些实施例中，辅助驾驶功能控制装置300还包括主动指令检测单元和告警指令生成单元。主动指令检测单元用于在安全带状态检测信号持续为解开状态信号的情况下，并且辅助驾驶功能尚未退出的情况下，判断是否接收到来自驾驶员的主动控制指令。告警指令生成单元用于在在未接收到主动控制指令的情况下，基于车辆行驶状态触发生成告警控制指令，并采用告警控制指令控制车辆，告警控制指令为保证车内人员安全前提下生成的用于使车辆产生紧急操作的指令。

本公开实施例还提供一种车辆控制器，该车辆控制器包括处理器和存储器，其中，存储器中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时可以实现上述任一实施例的交互控制方法。

图4是本公开一些实施例提供的电子设备的结构示意图。下面具体参考图4，其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备400的结构示意图。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器ROM402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器 RAM403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出I/O接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置405；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置 409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：在辅助驾驶系统中的辅助驾驶功能激活的情况下，获取安全带状态检测信号；在所述安全带状态信号为解开状态信号的情况下，判断所述解开状态信号的持续时间是否超过第一设定时间；在所述解开状态信号持续时间超过第一设定时间的情况下，输出第一告警提示信息。。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、 C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网 (LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的根据硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD) 等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括根据一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时可以实现上述任一方法实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本公开实施例还提供一种车辆，车辆包括前述的电子设备。具体车辆可以是燃油车辆，也可以是纯电动车辆等，本公开实施例不做限定。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (15)

1.一种辅助驾驶功能控制方法，其特征在于，包括：

在辅助驾驶系统中的辅助驾驶功能激活的情况下，获取安全带状态检测信号；

在所述安全带状态信号为解开状态信号的情况下，判断所述解开状态信号的持续时间是否超过第一设定时间；

在所述解开状态信号持续时间超过第一设定时间的情况下，输出第一告警提示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述输出告警提示信息后，所述方法还包括：

继续获取所述安全带状态检测信号；

在所述安全带状态检测信号持续为所述解开状态信号的情况下，判断所述解开状态信号的持续时间是否超过第二设定时间，所述第二设定时间大于所述第一设定时间；

在所述解开状态信号的持续时间超过第二设定时间的情况下，控制所述辅助驾驶功能退出。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述安全带状态检测信号为主驾座椅生成的安全带状态检测信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取乘客座椅生成的安全带状态检测信号；

在所述乘客座椅生成的安全带状态信号为解开状态信号的情况下，判断所述解开状态信号的持续时间是否超过第三设定时间；

在所述解开状态信号持续时间超过第三设定时间的情况下，输出第二告警提示信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述输出第二告警提示信息后，所述方法还包括：

继续获取所述乘客座椅生成的安全带状态检测信号；

在所述乘客座椅生成的安全带状态检测信号持续为所述解开状态信号的情况下，判断所述解开状态信号的持续时间是否超过第四设定时间，所述第四设定时间大于所述第三设定时间；

在所述解开状态信号的持续时间超过第四设定时间的情况下，输出第三告警提示信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述输出第三告警提示信息后，所述方法还包括：

继续获取所述乘客座椅生成的安全带状态检测信号；

在所述乘客座椅生成的安全带状态检测信号持续为所述解开状态信号的情况下，判断所述解开状态信号的持续时间是否超过第五设定时间，所述第五设定时间大于所述第四设定时间；

在所述解开状态信号的持续时间超过第五设定时间的情况下，控制所述辅助驾驶功能退出。

7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述安全带状态检测信号包括乘客座椅中的安全带锁扣生成的状态检测信号；

所述获取乘客座椅生成的安全带状态检测信号，包括：

判断乘客座椅上是否坐有乘客；

在确定乘客座椅上坐有乘客的情况下，获取所述乘客座椅生成的安全带状态检测信号。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述判断乘客座椅上是否坐有乘客，包括：

在确定所述乘客座椅上未安装儿童安全座椅的情况下，获取所述乘客座椅中压力传感器生成的压力检测信号；

在所述压力检测信号大于设定压力值的情况下，判定乘客座椅上坐有乘客。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述安全带状态检测信号持续为所述解开状态信号的情况下，所述方法还包括：

获取车辆前方的道路特征信号；

基于所述道路特征信号判断所述车辆是否处在设定安全行驶状态；

所述控制所述辅助驾驶功能退出，包括：在所述车辆处在设定安全行驶状态的情况下，控制所述辅助驾驶功能退出。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆的位置信息，并基于所述位置信息确定所述车辆所在道路的应急行驶规则；

在控制所述辅助驾驶功能退出后，所述方法还包括：

在所述车辆处在设定安全行驶状态并且未接收到来自驾驶员的主动控制指令的情况下，控制所述车辆按照所述应急行驶规则执行对应的应急控制操作。

11.根据权利要求2所述方法，其特征在于，在所述安全带状态检测信号持续为所述解开状态信号的情况下，并且所述辅助驾驶功能尚未退出的情况下，所述方法还包括：

判断是否接收到来自驾驶员的主动控制指令；

在未接收到主动控制指令的情况下，基于车辆行驶状态触发生成告警控制指令，并采用所述告警控制指令控制所述车辆，所述告警控制指令为保证车内人员安全前提下生成的用于使所述车辆产生紧急操作的指令。

12.一种辅助驾驶功能控制装置，其特征在于，包括：

安全带状态信号获取单元，用于在辅助驾驶系统中的辅助驾驶功能激活的情况下，获取安全带状态检测信号；

持续时间判断单元，用于在所述安全带状态信号为解开状态信号的情况下，判断所述解开状态信号的持续时间；

告警单元，用于在所述解开状态信号持续第一设定时间的情况下，输出第一告警提示信息。

13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；

所述计算机程序在被所述处理器加载时，使所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的辅助驾驶控制方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现如权利要求1-7任一项所述的辅助驾驶控制方法。

15.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求11所述的电子设备。

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