CN110422169A - 一种车辆控制方法、系统及设备 - Google Patents

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张亚彬
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Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、系统及设备，方法包括：在自适应巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员生理状态信息和/或自车状态信息；根据驾驶员生理状态信息和/或自车状态信息确定驾驶员的疲劳等级；在疲劳等级为第一疲劳等级时，提示驾驶员接管车辆控制；在疲劳等级为第二疲劳等级时，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零。本发明针对不同疲劳等级，采用与实际驾驶工况相符的车辆控制策略，保证了行车过程中的连续性、舒适性和安全性。

Description

一种车辆控制方法、系统及设备
技术领域
本发明涉及智能驾驶辅助技术领域，具体涉及一种车辆控制方法、系统及设备。
背景技术
疲劳驾驶监测系统(DMC)主要是通过内部摄像头对人脸状态的识别或者是通过对自车状态信号的判断来监测驾驶员的疲劳状态，通过声音、触觉或者视觉的方式来提醒驾驶员，以确保行车安全。
自适应巡航控制系统(ACC)主要依据雷达传感器探测前方目标并依靠自身逻辑算法，通过设置速度和车间时距来控制自车的巡航跟随控制。自适应巡航设计初衷是减轻驾驶员长途驾驶的疲劳，然而长时间处于自适应巡航模式下，驾驶员也会由于无聊而导致疲劳。现有技术中暂未出现自适应巡航控制系统与疲劳驾驶监测系统策略交互融合的技术方案。
为更好地确保自适应巡航状态下行车控制的舒适性以及避免因驾驶员出现过度疲劳、疾病等自身状态的不可抗因素而造成交通安全事故，有必要提供一种基于疲劳驾驶监测系统的自适应巡航控制策略。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明第一方面提供了一种车辆控制方法，包括如下步骤：
在自适应巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员生理状态信息和/或自车状态信息；
根据所述驾驶员生理状态信息和/或所述自车状态信息确定驾驶员的疲劳等级；所述疲劳等级包括第一疲劳等级和第二疲劳等级，第二疲劳等级表征的疲劳程度高于第一疲劳等级表征的疲劳程度；
在所述疲劳等级为第一疲劳等级时，提示驾驶员接管车辆控制；
在所述疲劳等级为第二疲劳等级时，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零。
进一步地，还包括：
在所述疲劳等级为第一疲劳等级时，增大自车与前车的车间时距，同时控制自车的节气门开度和制动压力在第一预设时长内保持不变。
进一步地，所述提示驾驶员接管车辆控制之后，还包括：
判断在第二预设时长内是否检测到驾驶员接管车辆控制；
若是，退出自适应巡航；
若否，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零。
进一步地，所述提示驾驶员接管车辆控制之后，还包括：
判断实时获取的驾驶员的疲劳等级是否大于第一疲劳等级；
若是，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零。
进一步地，还包括：
在所述疲劳等级为第二疲劳等级时，开启车载危险报警装置以警示后方行车。
进一步地，所述获取并根据驾驶员生理状态信息和/或自车状态信息确定驾驶员的疲劳等级，包括：
获取驾驶员生理状态参考数据，比较所述驾驶员生理状态信息对应的当前数据与所述生理状态参考数据；和/或，获取自车状态参考数据，比较所述自车状态信息对应的当前数据与所述自车状态参考数据；
根据生理状态比较结果和/或自车状态比较结果确定驾驶员的疲劳等级。
本发明第二方面提供了一种车辆控制系统，包括如下模块：
状态获取模块，用于在自适应巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员生理状态信息和/或自车状态信息；
疲劳等级确定模块，用于根据所述驾驶员生理状态信息和/或所述自车状态信息确定驾驶员的疲劳等级；所述疲劳等级包括第一疲劳等级和第二疲劳等级，第二疲劳等级表征的疲劳程度高于第一疲劳等级表征的疲劳程度；
接管提示模块，用于在所述疲劳等级为第一疲劳等级时，提示驾驶员接管车辆控制；
停车模块，用于在所述疲劳等级为第二疲劳等级时，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零。
进一步地，还包括：
车间时距控制模块，用于在所述疲劳等级为第一疲劳等级时，增大自车与前车的车间时距；
节气门开度控制模块，用于在所述疲劳等级为第一疲劳等级时，控制自车的节气门开度在第一预设时长内保持不变；
自动压力控制模块，用于在所述疲劳等级为第一疲劳等级时，控制自车的制动压力在第一预设时长内保持不变。
进一步地，还包括条件判断模块、退出模块和停车模块，所述条件判断模块包括第一判断模块和/或第二判断模块；
所述第一判断模块，用于在提示驾驶员接管车辆控制之后，判断在第二预设时长内是否检测到驾驶员接管车辆控制；
所述第二判断模块，用于在提示驾驶员接管车辆控制之后，判断实时获取的驾驶员的疲劳等级是否大于第一疲劳等级；
所述退出模块，用于在第二预设时长内检测到驾驶员接管车辆控制时，退出自适应巡航；
所述停车模块，用于在所述第二预设时长内未检测到驾驶员接管车辆控制时，和/或，实时获取的驾驶员的疲劳等级大于第一疲劳等级时，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零。
本发明第三方面提出一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如本发明第一方面所述的车辆控制方法。
本发明第四方面提出一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如本发明第一方面所述的车辆控制方法。
实施本发明具有以下有益效果：
1、本发明实施例提供了针对驾驶员的疲劳等级采用与实际驾驶工况相符的车辆控制模式，实现了疲劳驾驶监测系统与自适应巡航控制系统的交互融合，可避免因驾驶员出现疲劳、疾病等不可抗因素而造成交通安全事故。
2、本发明实施例针对长时间处于自适应巡航状态下无聊导致的驾驶疲劳，在所述疲劳等级为第一疲劳等级时，提示驾驶员手动接管车辆控制，接管后会退出自适应巡航，从而避免驾驶员越来越疲劳。
3、本发明实施例在退出自适应巡航时，将自适应巡航当前车间时距切换为远距离模式，同时给刹车踏板和油门踏板一个适当的自由行程，能够避免驾驶员在接收到提醒时误操作带来的驾驶不舒适，防止车辆失控，确保接管过程的安全性。
4、本发明实施例在检测到驾驶员疲劳等级为第一疲劳等级，但在第一预设时长内未接管车辆控制或疲劳等级更高时，能够实现自车道停车并打开双闪灯，避免因驾驶员自身过度疲劳、疾病等不可抗因素造成交通事故，对智能驾驶辅助安全性的双重保障。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例提供的车辆控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的步骤S102的流程图；
图3是本发明实施例提供的车辆控制方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的疲劳等级为第一疲劳等级时车辆控制方法的工作原理图；
图5是本发明实施例提供的疲劳等级为第二疲劳等级时车辆控制方法的工作原理图；
图6是本发明实施例提供的车辆控制方法的流程图；
图7是本发明实施例提供的车辆控制方法的流程图；
图8是本发明实施例提供的车辆控制系统的结构框图；
图9是本发明实施例提供的车辆控制系统的结构框图；
图10是本发明实施例提供的车辆控制系统的结构框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
实施例1
图1是本发明实施例提供的车辆控制方法的流程图。为简化起见，仅示出了与文中的主题相关的那些步骤。总体的车辆控制方法还可以包括许多其它步骤。如图1所示，该方法包括如下步骤：
S101：在自适应巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员生理状态信息和/或自车状态信息；
S102：根据驾驶员生理状态信息和/或自车状态信息确定驾驶员的疲劳等级；
在一些实施例中，疲劳等级包括第一疲劳等级和第二疲劳等级，其中，第二疲劳等级表征的疲劳程度高于第一疲劳等级表征的疲劳程度。需要指出的是，本领域技术人员还可以根据实际需要将疲劳等级划分为若干个等级，例如，在一些实施例中，驾驶员的疲劳等级包括第一疲劳等级、第二疲劳等级和第三疲劳等级，其中，第三疲劳等级表征的疲劳程度大于第二疲劳等级表征的疲劳程度，第二疲劳等级表征的疲劳程度大于第一疲劳等级表征的疲劳程度。疲劳等级的具体划分情况不应视为对本发明实施例的限制。
图2是本发明实施例提供的步骤S102的流程图，如图2所示，在一些实施例中，步骤S102包括如下步骤：
S1021：获取驾驶员生理状态参考数据，比较驾驶员生理状态信息对应的当前数据与生理状态参考数据；和/或，获取自车状态参考数据，比较自车状态信息对应的当前数据与自车状态参考数据；
S1022：根据生理状态比较结果和/或自车状态比较结果确定驾驶员的疲劳等级。
在一些实施例中，可以采用距离传感器、压力传感器、视频监测装置和生理特征判断装置等获取驾驶员生理状态信息。例如，通过设置在座椅头枕部分的距离传感器检测驾驶员头部的运动，通过设置在座椅的靠背和座盆上的压力传感器相配合判断驾驶员的坐姿，通过视频检测装置检测驾驶员的打哈欠频率以及眨眼频率，通过生理特征判断装置根据距离传感器、压力传感器、以及视频监测装置采集的数据，利用现有技术中的相关算法处理得到驾驶员的生理特征信号，例如驾驶员的坐姿、头部运动、眨眼频率等，并将相关生理特征传输给车载计算机。
在一些实施例中，依据单一的单独判断信号就可以确定驾驶员处于疲劳状态，例如设置在座椅头枕部分的距离传感器检测得到的突然低头、头部突然倾斜，设置在座椅边缘的距离传感器和设置在座椅的靠背和座盆上的压力传感器相配合检测得到的身体突然大幅度倾斜、视频检测装置检测得到的高于预设阈值的打哈欠频率和/或眨眼频率。
在一些实施例中，依据多个结合判断信号相互配合才能判断驾驶员是否处于疲劳状态，例如设置在座椅边缘的距离传感器和设置在座椅的靠背和座盆上的压力传感器相配合检测得到的身体移动，视频检测装置检测得到的高于正常值但低于预设阈值的眨眼频率以及打哈欠频率。
在一些实施例中，可以根据自车状态信息进行疲劳驾驶检测。例如，自车状态信息可以是速度标准差、加速度标准差、转向角速度以及转向角标准差中的一项或多项，例如，将当前的转向角速度与转向角速度参考值进行比较，可实时地检测驾驶员的疲劳状态。
具体地，生理状态参考数据可以是预设值或根据同一驾驶员的历史数据实时计算出的平均值。
具体地，自车状态参考数据可以是预设值或根据自车车辆的历史数据实时计算出的平均值。
S103：在疲劳等级为第一疲劳等级时，提示驾驶员接管车辆控制；
S104：在疲劳等级为第二疲劳等级时，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零。
为防止对驾驶员造成不适，控制自车在当前车道内减速至停车时，需要使车辆的制动减速度及其变化率不宜过大。具体地，控制车辆减速时，车辆的制动减速度不超出预设制动减速度，车辆的制动减速度变化率不超出预设制动减速度变化率；其中，预设制动减速度值为不大于2.5m/s2的值，预设制动减速度变化率可以是根据实际情况预先标定得到的值。
图3是本发明实施例提供的车辆控制方法的流程图，如图3所示，在一些实施例中，该方法包括如下步骤：
S201：在自适应巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员生理状态信息和/或自车状态信息；
S202：根据驾驶员生理状态信息和/或自车状态信息确定驾驶员的疲劳等级；
S203：在疲劳等级为第一疲劳等级时，增大自车与前车的车间时距，控制自车的节气门开度和制动压力在第一预设时长内保持不变，同时提示驾驶员接管车辆控制；
也就是说，在疲劳等级为第一疲劳等级时，保持自适应巡航开启状态不变，将自适应巡航当前车间时距切换为远距离模式，同时给刹车踏板和油门踏板一个适当的自由行程，以防驾驶员在被疲劳提醒时刻因误操作带来的驾驶的不舒适性以及确保其安全性。
图4是本发明实施例提供的疲劳等级为第一疲劳等级时车辆控制方法的工作原理图，如图4所示，当自适应巡航控制系统(ACC)接收到驾驶员疲劳监测系统(DMC)的疲劳等级为第一疲劳等级的时候，车间时距控制模块会相应调整其策略(Δxdes＝td*Vd+Δx)，将其切换成远程时距控制(调整td的大小)；同时电子稳定系统(ESC)会发送ESC_VLC’＝0/ESC_CDD’＝0(该信号定义动作在T0时间内保持不增加)信号给相关执行机构，使车速在T0时间内保持不增加，这样驾驶员就不会因被疲劳报警信号从疲劳状态中叫醒而误操作油门和刹车导致，从而保证了智能驾驶系统的连续性与舒适性，以及一定的安全性。
需要补充的是，车间时距也称车头时距，Δxdes＝td*Vd+Δx为自车与前车的车头空距的计算公式，车间时距控制模块通过调大td的值来增加自车与前车的车头时距及车头空距。可以理解的是，较大的车头空距/车头时距允许驾驶员有相对较长的反应时间。
S204：在疲劳等级为第二疲劳等级时，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零。
当自适应巡航控制系统接收到驾驶员疲劳监测系统的疲劳等级为高级时，说明驾驶员遇到了一些不可抗因素(比如严重疲劳，疾病等)而造成无法继续对车辆进行监控，此时必须停车处理，以保证交通安全。
优选地，在疲劳等级为第二疲劳等级时，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零，同时开启车载危险报警装置以警示后方行车。图5是本发明实施例提供的疲劳等级为第二疲劳等级时车辆控制方法的工作原理图，如图5所示，当自适应巡航系统接收到的疲劳监测系统的疲劳等级为第二疲劳等级时，自适应巡航控制系统状态会切换成passive状态，并且电子稳定系统(ESC)会发送ESC_CDD’＝1(该信号定义发送恒定的减速度)信号给相关执行机构，使自车以恒定的减速度稳定停车；同时，驾驶员疲劳监测系统会将疲劳等级信号发给车身控制器(BCM)，打开危险报警灯以警示后方行车，确保驾驶员因一些不可抗因素(严重疲劳、疾病等)时的行车安全性。
图6是本发明实施例提供的车辆控制方法的流程图，如图6所示，在一些实施例中，步骤S303之后还包括：
S305：判断在第二预设时长内是否检测到驾驶员接管车辆控制；
S306：若是，退出自适应巡航；
S307：若否，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零。
图7是本发明实施例提供的车辆控制方法的流程图，如图7所示，在一些实施例中，步骤S403之后还包括：
S404：判断实时获取的驾驶员的疲劳等级是否大于第一疲劳等级；
S405：若是，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零。
在一些实施例中，同时判断是否满足条件①(第二预设时长内未检测到驾驶员接管车辆控制)和条件②(实时获取到的驾驶员的疲劳等级是否大于第一疲劳等级)，在满足条件①和条件②中任一项时，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零，和/或，开启车载危险报警装置以警示后方行车。
图8是本发明实施例提供的车辆控制系统的结构框图，可以理解，下述各模块是指计算机程序或者程序段，用于执行某一项或多项特定的功能，此外，下述各模块的区分并不代表实际的程序代码也必须是分开的。如图8所示，该系统包括如下模块：
状态获取模块501，用于在自适应巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员生理状态信息和/或自车状态信息；
疲劳等级确定模块502，用于根据驾驶员生理状态信息和/或自车状态信息确定驾驶员的疲劳等级；疲劳等级包括第一疲劳等级和第二疲劳等级，第二疲劳等级表征的疲劳程度高于第一疲劳等级表征的疲劳程度；
接管提示模块503，用于在疲劳等级为第一疲劳等级时，提示驾驶员接管车辆控制；
第一停车模块504，用于在疲劳等级为第二疲劳等级时，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零。
在一些实施例中，疲劳等级确定模块502包括：
比较模块，用于获取驾驶员生理状态参考数据，比较驾驶员生理状态信息对应的当前数据与生理状态参考数据；和/或，获取自车状态参考数据，比较自车状态信息对应的当前数据与自车状态参考数据；
确定模块，用于根据生理状态比较结果和/或自车状态比较结果确定驾驶员的疲劳等级。
图9是本发明实施例提供的车辆控制系统的结构框图，如图9所示，该系统还包括：
车间时距控制模块605，用于在疲劳等级为第一疲劳等级时，增大自车与前车的车间时距；
节气门开度控制模块606，用于在疲劳等级为第一疲劳等级时，控制自车的节气门开度在第一预设时长内保持不变；
制动压力控制模块607，用于在疲劳等级为第一疲劳等级时，控制自车的制动压力在第一预设时长内保持不变。
在一些实施例中，该系统还包括条件判断模块705、退出模块706和第二停车模块707，条件判断模块包括第一判断模块7051和/或第二判断模块7052。
图10是本发明实施例提供的车辆控制系统的结构框图，如图10所示，该系统包括条件判断模块705、退出模块706和第二停车模块707，条件判断模块705包括第一判断模块7051和第二判断模块7052。
第一判断模块7051用于在提示驾驶员接管车辆控制之后，判断在第二预设时长内是否检测到驾驶员接管车辆控制；
第二判断模块7052用于在提示驾驶员接管车辆控制之后，判断实时获取的驾驶员的疲劳等级是否大于第一疲劳等级；
退出模块706用于在第二预设时长内检测到驾驶员接管车辆控制时，退出自适应巡航；
第二停车模块707用于在第二预设时长内未检测到驾驶员接管车辆控制时，和/或，实时获取的驾驶员的疲劳等级大于第一疲劳等级时，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零。
本发明实施例还公开了一种设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述实施例公开的车辆控制方法。
存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述实施例公开的车辆控制方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例对驾驶员本身的疲劳状态划分等级后，将疲劳等级输入给自适应巡航系统，自适应巡航系统针对不同疲劳等级采用不同的控制策略，实现了基于疲劳驾驶监测的自适应巡航控制。
在检测到驾驶员疲劳等级为初级或中级时，能够在自适应巡航模式下将当前车间时距切换成远程市局控制，避免驾驶员因疲劳提醒初期误操作而带来的驾驶的不舒适性，保证智能驾驶辅助所带来的连续性、舒适性。
在检测到驾驶员疲劳等级为高级时，能够将自适应巡航控制系统切换为被动控制模式实现自车道停车并打开双闪灯，避免因驾驶员自身身体出现不可抗因素，例如过度疲劳、疾病等，而造成交通事故，对智能驾驶辅助安全性的双重保障。
在上述实施例中，对各实施例的描述都各有侧重，某各实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
在自适应巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员生理状态信息和/或自车状态信息；
根据所述驾驶员生理状态信息和/或所述自车状态信息确定驾驶员的疲劳等级；所述疲劳等级包括第一疲劳等级和第二疲劳等级，第二疲劳等级表征的疲劳程度高于第一疲劳等级表征的疲劳程度；
在所述疲劳等级为第一疲劳等级时，提示驾驶员接管车辆控制；
在所述疲劳等级为第二疲劳等级时，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
在所述疲劳等级为第一疲劳等级时，增大自车与前车的车间时距，同时控制自车的节气门开度和制动压力在第一预设时长内保持不变。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述提示驾驶员接管车辆控制之后，还包括：
判断在第二预设时长内是否检测到驾驶员接管车辆控制；
若是，退出自适应巡航；
若否，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零。
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述提示驾驶员接管车辆控制之后，还包括：
判断实时获取的驾驶员的疲劳等级是否大于第一疲劳等级；
若是，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零。
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
在所述疲劳等级为第二疲劳等级时，开启车载危险报警装置以警示后方行车。
6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取并根据驾驶员生理状态信息和/或自车状态信息确定驾驶员的疲劳等级，包括：
获取驾驶员生理状态参考数据，比较所述驾驶员生理状态信息对应的当前数据与所述生理状态参考数据；和/或，获取自车状态参考数据，比较所述自车状态信息对应的当前数据与所述自车状态参考数据；
根据生理状态比较结果和/或自车状态比较结果确定驾驶员的疲劳等级。
7.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：
状态获取模块，用于在自适应巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员生理状态信息和/或自车状态信息；
疲劳等级确定模块，用于根据所述驾驶员生理状态信息和/或所述自车状态信息确定驾驶员的疲劳等级；所述疲劳等级包括第一疲劳等级和第二疲劳等级，第二疲劳等级表征的疲劳程度高于第一疲劳等级表征的疲劳程度；
接管提示模块，用于在所述疲劳等级为第一疲劳等级时，提示驾驶员接管车辆控制；
停车模块，用于在所述疲劳等级为第二疲劳等级时，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零。
8.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其特征在于，还包括：
车间时距控制模块，用于在所述疲劳等级为第一疲劳等级时，增大自车与前车的车间时距；
节气门开度控制模块，用于在所述疲劳等级为第一疲劳等级时，控制自车的节气门开度在第一预设时长内保持不变；
自动压力控制模块，用于在所述疲劳等级为第一疲劳等级时，控制自车的制动压力在第一预设时长内保持不变。
9.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其特征在于，还包括条件判断模块、退出模块和停车模块，所述条件判断模块包括第一判断模块和/或第二判断模块；
所述第一判断模块，用于在提示驾驶员接管车辆控制之后，判断在第二预设时长内是否检测到驾驶员接管车辆控制；
所述第二判断模块，用于在提示驾驶员接管车辆控制之后，判断实时获取的驾驶员的疲劳等级是否大于第一疲劳等级；
所述退出模块，用于在第二预设时长内检测到驾驶员接管车辆控制时，退出自适应巡航；
所述停车模块，用于在所述第二预设时长内未检测到驾驶员接管车辆控制时，和/或，实时获取的驾驶员的疲劳等级大于第一疲劳等级时，控制车辆沿当前行驶车道减速行驶直至车速为零。
10.一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一所述的车辆控制方法。
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