CN114347997A - 一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法和系统，于车辆行驶过程中，检测驾驶员是否处于疲劳状态：若是，执行疲劳干预功能；再次检测驾驶员是否暂时脱离疲劳状态，若否，执行本车道安全停车，若是，向驾驶员输出变道至最右侧的提醒信息。针对驾驶员疲劳的不同状态以及环境车道环境进行灵活处理，并采集措施缓解驾驶员的疲劳，有效提高驾驶员的安全，避免事故的发生。

Description

一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法和系统

技术领域

本发明涉及车辆智能控制技术领域，尤其涉及一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法和系统。

背景技术

车辆在行驶过程中，当驾驶员处于疲劳状态时，容易造成安全事故，现有技术中对于驾驶员疲劳状态后只是简单的停车或者减速处理，无法基于疲劳的不同情形进行不同的处理，灵活性不高，驾驶的安全性仍然不能得到有效保障。

发明内容

基于现有技术中的问题，本发明提供一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法和系统，旨在解决现有中对疲劳状态的处理手段太过单一等技术问题，本发明是通过如下的技术方案来实现的。

一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法，适用于高速公路或者城市快速公路，包括如下步骤：

步骤A1，于车辆行驶过程中，检测驾驶员是否处于疲劳状态：

若是，则执行步骤A2；

若否，重复步骤A1；

步骤A2，对驾驶员进行疲劳干预；

步骤A3，检测驾驶员是否仍然处于疲劳状态：

若是，继续步骤A4；

若否，继续步骤A5；

步骤A4，控制车辆执行停车功能；

步骤A5，判断车辆所在的当前车道是否为最右侧车道：

若是，继续步骤A6；

若否，继续步骤A7；

步骤A6，引导车辆驶离公路；

步骤A7，向驾驶员输出变道至最右侧车道的提醒信息。

进一步的，在步骤A2中，通过执行座椅振动功能对驾驶员进行疲劳干预。

进一步的，步骤A4包括：

步骤B41，检测车辆所在的当前车道是否为最右侧车道：

若是，继续步骤B42；

若否，继续步骤B43；

步骤B42，控制车辆在最右侧车道或者在辅助车道停车；

步骤B43，控制车辆在当前车道停车。

进一步的，辅助车道为应急车道。

进一步的，步骤A6还包括：

步骤B61，获取车辆的当前位置；

步骤B62，基于当前位置获取离车辆最近的目标地点；

步骤B63，基于当前位置和最近的目标地点，产生路径规划信息并显示；

步骤B64，执行车辆导航功能，引导驾驶员按照路径规划信息行驶至最近的目标地点。

进一步的，目标地点为公路的出口或者服务区。

进一步的，步骤A4中，当车辆停车后，自动启动呼叫服务中心功能。

进一步的，在步骤A7之后，还包括：

步骤A8，检测车辆是否已经变道至最右侧车道：

若是，继续步骤A9；

若否，继续步骤A10；

步骤A9，控制车辆进入自动驾驶模式；

步骤A10，控制车辆在当前车道停车。

进一步的，步骤A9还包括：控制车辆进入自动驾驶模式的同时，对驾驶员启动座椅按摩功能或者香氛系统。

进一步的，在步骤A9之后还包括：

步骤A11，检测驾驶员是否处于疲劳状态：

若是，继续步骤A12；

若否，继续步骤A13；

步骤A12，控制车辆在最右侧车道或者辅助车道停车；

步骤A13，继续执行步骤A6。

进一步的，在步骤A9之后还包括步骤A14：基于驾驶员的选择退出自动驾驶模式。

一种疲劳状态下的驾驶辅助控制系统，包含处理器及存储器，存储器中存储有程序，所述程序在被处理器执行时执行前述的疲劳状态下的驾驶辅助控制方法。

进一步的，所述处理器被集成在ADAS域控制器中。

本发明的有益技术效果是：提供一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法和系统，针对驾驶员疲劳的不同状态以及环境车道环境进行灵活处理，并采集措施缓解驾驶员的疲劳，有效提高驾驶员的安全，避免事故的发生。

附图说明

图1为本发明一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法的一种优选实施方式的步骤流程图；

图2为本发明一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法的另一种优选实施方式的步骤流程图；

图3为本发明一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法的另一种优选实施方式的步骤流程图；

图4为本发明一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法的另一种优选实施方式的步骤流程图；

图5为本发明一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法的另一种优选实施方式的步骤流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

参见图1，一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法，适用于高速公路或者城市快速公路，包括如下步骤：

步骤A1，于车辆行驶过程中，检测驾驶员是否处于疲劳状态：

若是，则执行步骤A2；

若否，重复步骤A1；

步骤A2，对驾驶员进行疲劳干预；

步骤A3，检测驾驶员是否仍然处于疲劳状态：

若是，继续步骤A4；

若否，继续步骤A5；

步骤A4，控制车辆执行停车功能；

步骤A5，判断车辆所在的当前车道是否为最右侧车道：

若是，继续步骤A6；

若否，继续步骤A7；

步骤A6，引导车辆驶离公路；

步骤A7，向驾驶员输出变道至最右侧车道的提醒信息。

具体的，车辆行驶时开启高级驾驶辅助系统，如果检测到驾驶员的疲劳状态，对疲劳进行干预，例如利用振动模块对驾驶员座椅进行一定强度的振动，通过振动的方式让驾驶员脱离疲劳。经过第一预设时间的疲劳干预后，停止振动，再次对驾驶员进行疲劳检测，如果检测到驾驶员并未脱离疲劳，仍处于疲劳状态，则认为驾驶员处于重度疲劳或者危险状态，考虑到安全原因，高级驾驶辅助系统执行本车道安全停车辅助功能，在本车道安全停车，保障驾驶员的安全。如果检测到驾驶员未处于疲劳状态，表明驾驶员暂时脱离疲劳，此时可以提醒驾驶员变道至最右侧，最右侧车道低速行驶，预防暂时脱离疲劳之后短时间内再次疲劳造成不安全的问题，为驾驶员的安全提供进一步保障。如果驾驶员已经在最右侧车道，可以引导车辆驶离公路，例如寻找最近的出口或者服务区休息，保证足够的休息再继续驾驶，确保驾驶安全。

具体的，采用DMS疲劳检测系统检测驾驶员的疲劳。

进一步的，在步骤A2中，通过执行座椅振动功能对驾驶员进行疲劳干预。

参见图2，进一步的，步骤A4包括：

步骤B41，检测车辆所在的当前车道是否为最右侧车道：

若是，继续步骤B42；

若否，继续步骤B43；

步骤B42，控制车辆在最右侧车道或者在辅助车道停车；

步骤B43，控制车辆在当前车道停车。

进一步的，辅助车道为应急车道。

具体的，如果疲劳干预后还是检测到驾驶员处于疲劳状态，表明疲劳并未缓解，可以进一步判断车辆所在车道，如果是最右侧车道，一方面在高级辅助驾驶系统下控制车辆在最右侧车道自动安全停车，或者控制开启自动驾驶系统，控制车辆在辅助车道安全停车，例如高速公路的应急车道。

参见图3，进一步的，步骤A6还包括：

步骤B61，获取车辆的当前位置；

步骤B62，基于当前位置获取离车辆最近的目标地点；

步骤B63，基于当前位置和最近的目标地点，产生路径规划信息并显示；

步骤B64，执行车辆导航功能，引导驾驶员按照路径规划信息行驶至最近的目标地点。

进一步的，目标地点为公路的出口或者服务区。

作为本发明的一种优选实施方式，如果驾驶员未出现疲劳，说明疲劳得到缓解或者暂时脱离疲劳，驾驶员可以自行驾驶车辆，如果选择自行驾驶车辆，则退出自动驾驶模式，车辆开启高级辅助驾驶系统，并获取车辆当前的位置信息，基于位置信息获取最近的出口或者服务区，再产生路径规划，引导驾驶员驶出车道，寻找最近的出口或者服务区进行休息。

进一步的，步骤A4中，当车辆停车后，自动启动呼叫服务中心功能。

在本车道安全停车后，驾驶员已经处于重度疲劳状态，E-call呼叫服务中心，寻求专业人员帮助。

参见图4，进一步的，在步骤A7之后，还包括：

步骤A8，检测车辆是否已经变道至最右侧车道：

若是，继续步骤A9；

若否，继续步骤A10；

步骤A9，控制车辆进入自动驾驶模式；

步骤A10，控制车辆在当前车道停车。

驾驶员接收到变道提醒信息，可以选择变道，也可以不进行变道，经过收到提醒信息后的第二预设时间后，检测车辆是否已经变道至最右侧车道，如果驾驶员已经变道至最右侧车道，可以开启自动驾驶系统低速行驶，例如在自动驾驶系统下以小于60Km/h的速度行驶，实现单车道智能巡航。自动驾驶系统可以选择L3级自动驾驶模式，在自动驾驶系统的开启下，忽略驾驶员的油门和转向输入，以防止驾驶员疲劳状态下的误操作，并保留退出功能，驾驶员可以选择退出自动驾驶系统，自己接管车辆驾驶。

进一步的，步骤A9还包括：控制车辆进入自动驾驶模式的同时，对驾驶员启动座椅按摩功能或者香氛系统。

车辆由自动驾驶系统控制，在自动驾驶模式下低速行驶，此时，可以借助疲劳干预进一步让驾驶员保持清醒。

参见图5，进一步的，在步骤A9之后还包括：

步骤A11，检测驾驶员是否处于疲劳状态：

若是，继续步骤A12；

若否，继续步骤A13；

步骤A12，控制车辆在最右侧车道或者辅助车道停车；

步骤A13，继续执行步骤A6。

在自动驾驶系统中，单车道智能巡航，变道之前驾驶员的疲劳可能是暂时脱离的，需要进一步检测驾驶员的疲劳是否还存在，是否得到缓解。可以通过座椅按摩功能或者香氛系统缓解疲劳，经过执行座椅按摩功能或者香氛系统之后，检测到驾驶员处于疲劳状态，说明还是没有得到缓解，表明驾驶员疲劳严重，会严重影响驾驶安全，此时最好是由自动驾驶系统控制执行本车道安全停车即最右侧车道或者行驶到应急车道停车，确保行车安全，进一步为驾驶员的人生安全提供保障。如果驾驶员未出现疲劳，说明疲劳得到缓解，但基于安全考虑，可以开启导航功能，引导驾驶员驶出车道，找最近的出口或者服务区进行休息。

针对驾驶员不同的状态以及外部环境例如车道等，进行不同的行车处理，采用灵活的手段提高驾驶员的安全性，有效保障驾驶员的安全。

进一步的，在步骤A9之后还包括步骤A14：基于驾驶员的选择退出自动驾驶模式。

车辆从高级驾驶辅助系统切换成自动驾驶系统可以是自动形式，通过自由选择是否进入自动驾驶系统进一步提高处理的灵活性。

本发明还提供一种疲劳状态下的驾驶辅助控制系统，包含处理器及存储器，存储器中存储有程序，所述程序在被处理器执行时执行前述的疲劳状态下的驾驶辅助控制方法。

进一步的，所述处理器被集成在ADAS域控制器中。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (13)

1.一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法，适用于高速公路或者城市快速公路，其特征在于，包括如下步骤：

步骤A1，于车辆行驶过程中，检测驾驶员是否处于疲劳状态：

若是，则执行步骤A2；

若否，重复步骤A1；

步骤A2，对所述驾驶员进行疲劳干预；

步骤A3，检测所述驾驶员是否仍然处于疲劳状态：

若是，继续步骤A4；

若否，继续步骤A5；

步骤A4，控制所述车辆执行停车功能；

步骤A5，检测所述车辆所在的当前车道是否为最右侧车道：

若是，继续步骤A6；

若否，继续步骤A7；

步骤A6，引导所述车辆驶离所述公路；

步骤A7，向所述驾驶员输出变道至所述最右侧车道的提醒信息。

2.如权利要求1的一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法，其特征在于，在步骤A2中，通过执行座椅振动功能对所述驾驶员进行疲劳干预。

3.如权利要求1的一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法，其特征在于，步骤A4包括：

步骤B41，检测所述车辆所在的当前车道是否为所述最右侧车道：

若是，继续步骤B42；

若否，继续步骤B43；

步骤B42，控制所述车辆在所述最右侧车道或者在辅助车道停车；

步骤B43，控制所述车辆在所述当前车道停车。

4.如权利要求3的一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法，其特征在于，所述辅助车道为应急车道。

5.如权利要求1的一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法，其特征在于，步骤A6还包括：

步骤B61，获取所述车辆的当前位置；

步骤B62，基于所述当前位置获取离所述车辆最近的目标地点；

步骤B63，基于所述当前位置和最近的所述目标地点，产生路径规划信息并显示；

步骤B64，执行车辆导航功能，引导所述驾驶员按照所述路径规划信息行驶至最近的所述目标地点。

6.如权利要求5的一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法，其特征在于，所述目标地点为公路的出口或者服务区。

7.如权利要求1的一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法，其特征在于，步骤A4中，当所述车辆停车后，自动启动呼叫服务中心功能。

8.如权利要求1的一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法，其特征在于，在步骤A7之后，还包括：

步骤A8，检测所述车辆是否已经变道至所述最右侧车道：

若是，继续步骤A9；

若否，继续步骤A10；

步骤A9，控制所述车辆进入自动驾驶模式；

步骤A10，控制所述车辆在当前车道停车。

9.如权利要求8的一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法，其特征在于，步骤A9还包括：控制所述车辆进入自动驾驶模式的同时，对所述驾驶员启动座椅按摩功能或者香氛系统。

10.如权利要求9的一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法，其特征在于，在步骤A9之后还包括：

步骤A11，检测所述驾驶员是否处于疲劳状态：

若是，继续步骤A12；

若否，继续步骤A13；

步骤A12，控制车辆在所述最右侧车道或者辅助车道停车；

步骤A13，继续执行步骤A6。

11.如权利要求8的一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法，其特征在于，在步骤A9之后还包括步骤A14：基于所述驾驶员的选择退出所述自动驾驶模式。

12.一种疲劳状态下的驾驶辅助控制系统，其特征在于，包含处理器及存储器，存储器中存储有程序，所述程序在被处理器执行时执行如权利要求1-11任意一项所述的一种疲劳状态下的驾驶辅助控制方法。

13.如权利要求12所述的一种疲劳状态下的驾驶辅助控制系统，其特征在于，所述处理器被集成在ADAS域控制器中。

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