CN109910876B - 一种aebs主控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AEBS主控制方法，所述AEBS主控制方法包括：利用AEBS上的感应器在当前这一帧的时间点上，测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到基准取值码c1；判断所述基准取值码c1是否小于预设安全阈值N；若c1小于N，则根据预设制动距离对比表，启动制动指令，执行车辆的制动操作；若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作；达到了根据不同车速、不同车型等参数进行多样化设定测距模型和制动策略的目的，提高了AEBS自动制动的可靠性和安全性，减少了漏刹和误刹的几率。

Description

一种AEBS主控制方法

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，特别涉及一种AEBS主控制方法。

背景技术

AEBS即Autonomous Emergency Braking System，自动紧急制动系统，是一个自主自动的道路车辆安全系统，通过感应器来监测前面车辆以及检测和目标车辆之间的相对速度和距离，同时也对车辆前后方的障碍物进行探测，经过一系列的内部程序运算，计算即将发生的情况。通常情况下，AEBS先进行报警，在驾驶员没有进行主动刹车的危险情况下，将刹车信号传递给AEBS控制系统，进行自动刹车，通过紧急制动可以自动避免碰撞或减轻其影响。

现有AEBS的主控制程序采用单一的TTC(碰撞时间)参数，无法针对不同车型、不同的障碍物提供准确的测距值，无法设定不同的控制策略和多样化的参数，导致障碍物目标测距处理不当、制动效果差。

发明内容

本发明提供一种AEBS主控制方法，旨在根据不同车速、不同车型多样化的设定测距模型和制动策略，提高AEBS的可靠性和安全性。

本发明提供了一种AEBS主控制方法，所述AEBS主控制方法包括：

利用AEBS上的感应器在当前这一帧的时间点上，测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到基准取值码c1；

判断所述基准取值码c1是否小于预设安全阈值N；

若c1小于N，则根据预设制动距离对比表，启动制动指令，执行车辆的制动操作；

若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作。

进一步地，所述预设制动距离对比表包括：

在不同的车辆行驶速度下，针对不同的距离预先设置的不同的TTC或制动距离值；其中，所述TTC或制动距离的取值包括预设范围内的任一数值。

进一步地，所述设置不同的TTC或制动距离值，包括：

计算第p个人的反应时间函数T_p：

其中，

为第i项因素，n为第i项因素一共有n种，Ad(k_i,k_j)为第i项因素与第j项因素的关联程度，Q_j为第i项因素与第j项因素的关联程度对第i项因素所造成的影响，Q_i代表第i项因素对第p个人所造成的影响，σ为不确定因素，t为当前时刻；

对于随时间的推移衰减或者增加的情况，通过调查各项因素数据，拟合出各项因素随时间变化的衰减或者增长函数，并将拟合得到的上述衰减或者增长函数代入反应时间函数T_p1，得到函数T_p1(t-t_i)：

其中：T_p1(t-t_i)代表因素随着时间变化的衰减或增长后的反应时间，t_i代表第i项因素发生的起始时间，t_j代表第j项因素发生的起始时间，t为当前时刻，B_i(t-t_i)为第i项因素随着时间变化的衰减或增长函数，B_j(t-t_j)为第j项因素随着时间变化的衰减或增长函数；

对函数T_p1关于t求其最大值T_p1(t-t_i)_max和最小值T_p1(t-t_i)_min，并研究随着时间的推移该因素发生震荡的情况；

将该因素随着时间变化的衰减或增长，与该因素随时间变化发生震荡进行综合后，与当前汽车速度相乘并加上制动距离最终得到TTC或制动距离的取值的预设范围为：

[V*(T_p1(t-t_i)_min+T_p2(t-t_i)_min)+S，V*(T_p1(t-t_i)_max+T_p2(t-

t_i)_max)+S]

其中，V为当前速度，S为制动距离。

进一步地，所述若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作，包括：

若c1大于或者等于N，则计算车辆的复核校验码f1；

判断计算得到的所述复核校验码f1是否小于校验测距码c2的预设倍数；

若所述复核校验码f1大于或者等于所述校验测距码c2的预设倍数，则返回执行车辆制动的测距操作；

若所述复核校验码f1小于校验测距码c2，则计算车辆的相对车速xs1，并将所述复核校验码f1和相对车速xs1与所述预设制动距离对比表进行比对，并根据f1和xs1与所述预设制动距离对比表的比对结果执行相应操作。

进一步地，所述计算车辆的复核校验码f1，包括：

基于感应器对车辆执行校验测距的操作，获取车辆的校验测距码c2；

判断所述校验测距码c2是否小于所述基准取值码c1；

若c2大于或者等于c1，则返回执行车辆制动的测距操作；

若c2小于c1，则基于感应器对车辆执行测距操作，获取车辆的取值测距码c3；

判断所述取值测距码c3是否小于校验测距码c2；

若c3大于或者等于c2，则返回执行车辆制动的测距操作；

若c3小于c2，则计算车辆的复核校验码f1为：所述取值测距码c3与车辆的行驶距离x1的和；即：

f1＝c3+x1。

进一步地，所述车辆的行驶距离x1为：

在获取所述基准取值码c1的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s1；

在获取所述校验测距码c2的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s5；

计算当获取基准取值码c1的当前帧至获取所述校验测距码c2的当前帧之间，车辆的行驶距离x0；

判断行驶距离x0是否为正值；

若x0不是正值，则返回执行获取车辆行驶速度s1的操作；

若x0是正值，则在获取车辆的取值测距码c3的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s10；

计算当获取所述校验测距码c2的当前帧至获取所述取值测距码c3的当前帧之间，车辆的行驶距离x1；

判断行驶距离x1是否为正值；

若行驶距离x1为正值，则将该行驶距离x1作为计算复核校验码f1的参数；

若行驶距离x1为负值，则返回执行获取车辆行驶速度s5的操作。

进一步地，所述计算车辆的相对车速xs1，包括：

计算自身车辆与其他障碍物之间的相对车速xs1。

进一步地，所述根据f1和xs1与所述预设制动距离对比表的比对结果执行相应操作，包括：

通过将f1和xs1与所述预设制动距离对比表进行比较，判断该车辆是否落入同期车速对应的制动区域内；

若该车辆落入同期车速对应的制动区域内，则启动制动指令，执行车辆的制动操作；

若该车辆未落入同期车速对应的制动区域内，则返回执行车辆制动的测距操作。

进一步地，所述启动制动指令，执行车辆的制动操作，之后还包括：

基于感应器对车辆执行制动测距的操作，获取车辆的制动测距码c4；

判断所述制动测距码c4是否小于所述取值测距码c3；

若c4大于或者等于c3，则根据所述预设制动距离对比表，继续执行车辆的制动操作；

若c4小于c3，则计算车辆的复核校验码f2和相对车速xs2；

将所述复核校验码f2和相对车速xs2与所述预设制动距离对比表进行比对；

根据比对结果，判断该车辆是否落入同期车速对应的制动区域内；

若该车辆落入同期车速对应的制动区域内，则启动制动指令，执行车辆的制动操作；

若该车辆未落入同期车速对应的制动区域内，则结束本次制动操作。

进一步地，所述计算车辆的复核校验码f2包括：

计算车辆的行驶距离x2；

将所述制动测距码c4与行驶距离x2的和作为复核校验码f2；即：

f2＝c4+x2。

进一步地，所述计算车辆的行驶距离x2包括：

在获取所述制动测距码c4的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s15；

根据获取的所述车速s15，计算该车辆启动制动后的行驶距离x2；

判断所述行驶距离x2是否为正值；

若x2不是正值，则返回执行获取车辆行驶速度s10的操作；

若x2是正值，则将该行驶距离x2作为计算复核校验码f2的参数。

本发明一种AEBS主控制方法可以达到如下有益效果：

通过利用AEBS上的感应器在当前这一帧的时间点上，测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到基准取值码c1；判断所述基准取值码c1是否小于预设安全阈值N；若c1小于N，则根据预设制动距离对比表，启动制动指令，执行车辆的制动操作；若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作；达到了根据不同车速、不同车型等参数进行多样化设定测距模型和制动策略的目的，提高了AEBS自动制动的可靠性和安全性，减少了漏刹和误刹的几率。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所指出的内容来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明一种AEBS主控制方法的一种实施方式的流程示意图；

图2是本发明一种AEBS主控制方法的另一种实施方式的流程示意图；

图3是本发明一种AEBS主控制方法中计算车辆的复核校验码f1的一种实施方式的流程示意图；

图4是本发明一种AEBS主控制方法中计算车辆的行驶距离x1的一种实施方式的流程示意图；

图5是本发明一种AEBS主控制方法的又一种实施方式的流程示意图；

图6是本发明一种AEBS主控制方法的整体流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供了一种AEBS主控制方法，旨在根据不同车速、不同车型多样化的设定测距模型和制动策略，提高AEBS的可靠性和安全性，减少漏刹和误刹的几率，避免追尾和伤及车内乘客，在确保安全性的同时，提高用户体验。本发明实施例中所描述的车辆包括一切可以安装并正常运行AEBS的机动车辆，且AEBS的自动制动系统与车辆正常运行的机动系统相互隔离，这样一来，即使车辆正常运行的机动系统出现故障，该车辆上安装的AEBS自动制动系统仍然能够正常工作，进一步提高了车辆的安全性。

如图1所示，图1是本发明一种AEBS主控制方法的一种实施方式的流程示意图；本发明一种AEBS主控制方法可以实施为如下描述的步骤S10-S30：

步骤S10、利用AEBS上的感应器在当前这一帧的时间点上，测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到基准取值码c1；

本发明实施例中，AEBS上设置有测距仪、测速仪等感应器，用于实时监测车辆的运行情况，并采集包括车辆的车速、距离车辆自身最近的障碍物的距离等参数，根据测量结果，得到对应的基准取值码c1。

步骤S20、判断所述基准取值码c1是否小于预设安全阈值N；若c1小于N，则执行步骤S30；若c1大于或者等于N，则返回执行步骤S10；

步骤S30、根据预设制动距离对比表，启动制动指令，执行车辆的制动操作。

根据得到的基准取值码c1，判断c1是否小于预先设置的安全阈值N。该安全阈值N为预先根据车型配置的安全距离，不同车型可能对应不同取值的预设安全阈值N。若c1小于安全阈值N，则根据预先配置的制动距离对比表，启动对应的制动指令，执行车辆的自动制动操作。若c1大于或者等于对应的安全阈值N，则继续执行车辆的监测操作。

本发明实施例中，所述预先配置的制动距离对比表为：预先根据海量的实验数据和经验值进行设置的制动距离与对应的制动策略对比表，该预设制动数据表中包含了：在不同的车辆行驶速度下，针对不同的相对距离所分别设置的不同的TTC或制动距离值，从而对应的不同的制动策略。其中，在一个实施例中，在预设车速和相对距离下，所述TTC或制动距离值也可以对应一个取值范围，比如TTC的取值在0.5～2.5之间，制动距离值在0.5～100之间。

进一步地，在本发明一应用场景中，所述TTC或制动距离的取值，可以通过以下计算方法确定。

要确定TTC或制动距离的取值预设范围，首先要分析此距离包括反应距离和实际制动距离，对于实际制动距离来说，一旦确定前提条件即为既定事实，所以，应根据反应距离来确定最终的制动距离。最能影响反应距离的因素是驾驶员的自身状况(比如患病，饮酒，吸毒，疲劳驾驶，正常驾驶、心情等)，并且各项因素之间也会存在相应的联系，另外，还存在一些不确定因素的影响(比如地面坑洼不平等)。

计算第p个人的反应时间T_p：

其中：T_p为第p个人的反应时间，

为第i项因素，n为第i项因素一共有n种，Ad(k_i,k_j)为第i项因素与第j项因素的关联程度，Q_j为第i项因素与第j项因素的关联程度对第i项因素所造成的影响，Q_i代表第i项因素对第p个人所造成的影响，σ为不确定因素，t为当前时刻。

对第i种情况，根据交通部所给出的数据进行分析，最终可以拟合出一个关于反应时间与第i种情况的表达式。但是随着时间的变化，第i种情况也会随之发生变化，可能会随着时间的推移发生衰减、增加、震荡等情况。因此，反应距离的范围应选取在这些情况下的最大值和最小值之间，从而确定TTC或制动距离取值的预设范围。

对于随着时间的推移衰减和增加的情况，通过调查各项因素数据(如调查吸毒者随着吸毒后随着时间的推移，反应灵敏度的变化)，从中拟合出各项因素随着时间变化的衰减或增长函数。首先抛除随时间变化函数发生震荡的因素，然后将这些衰减或增长函数代回到反应时间函数T_p中去，得到：

其中，T_p1(t-t_i)代表因素随着时间变化的衰减或增长后的反应时间，t_i代表第i项因素发生的起始时间，t_j代表第j项因素发生的起始时间，t为当前时刻，B_i(t-t_i)为第i项因素随着时间变化的衰减或增长函数，B_j(t-t_j)为第j项因素随着时间变化的衰减或增长函数，[l，m]之间的数据是刨除随时间变化函数发生震荡的因素以外的，随时间变化衰减或增长的所有因素的集合。

对这项函数T_p1(t-t_i)，关于t求其最大值T_p1(t-t_i)_max和最小值T_p1(t-t_i)_min，然后研究随着时间的推移该因素发生震荡的情况。

对于随着时间的推移该因素发生震荡的情况，我们可以对调查的数据进行拟合后，利用贝塞尔函数为基的广义傅里叶级数进行展开，最终展开成基波和一系列高次谐波的正弦函数，由于分析的是取值的预设范围，所以应选取这些波形里幅值最大项和最小项的作为研究目标。如下：

其中，T_p2(t-t_i)代表所有因素随着时间变化的发生震荡后的反应时间，Fⁱ _max为第i项因素的震荡进行贝塞尔函数为基的广义傅里叶级数进行展开后的系数最大值，F^j _max为第j项因素的震荡进行贝塞尔函数为基的广义傅里叶级数进行展开后的系数最大值，D_i(t-t_i)为第i项因素随时间变化的震荡函数，D_j(t-t_j)为第j项因素随时间变化的震荡函数，J(t-t_i)为第i项因素进行广义傅里叶级数进行展开后的基也就是第i项的贝塞尔函数，J(t-t_j)第j项因素进行广义傅里叶级数进行展开后的基也就是第j项的贝塞尔函数，Fⁱ _min为第i项因素的震荡进行贝塞尔函数为基的广义傅里叶级数进行展开后的系数最小值，F^j _min为第j项因素的震荡进行贝塞尔函数为基的广义傅里叶级数进行展开后的系数最小值，T_p2(t-t_i)_max为所有因素随着时间变化的发生震荡后的反应时间的最大值，T_p2(t-t_i)_min为所有因素随着时间变化的发生震荡后的反应时间的最小值。

将该因素随着时间变化的衰减或增长，与该因素随时间变化发生震荡进行综合，并有作保险考虑后，与当前汽车的行驶速度相乘并加上制动距离最终得到TTC或制动距离取值的预设范围为：

[V*(T_p1(t-t_i)_min+T_p2(t-t_i)_min)+S，V*(T_p1(t-t_i)_max+T_p2(t-

t_i)_max)+S]

其中，V为当前速度，S为制动距离。

进一步地，如图2所示，在一个实施例中，若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作，还可以实施为图2所述的步骤S11-S13：

步骤S11、若c1大于或者等于N，则计算车辆的复核校验码f1；

步骤S12、判断计算得到的所述复核校验码f1是否小于校验测距码c2的预设倍数；若所述复核校验码f1大于或者等于所述校验测距码c2的预设倍数，则返回执行车辆制动的测距操作，即执行如图1所述的步骤S10；若所述复核校验码f1小于校验测距码c2，则执行步骤S13；

步骤S13、计算车辆的相对车速xs1，并将所述复核校验码f1和相对车速xs1与所述预设制动距离对比表进行比对，并根据f1和xs1与所述预设制动距离对比表的比对结果执行相应操作。

本发明实施例中，为了提高AEBS中感应器的测距精度，引入车辆行驶的绝对距离复核校对感应器的测距精度，进而通过对复核校对值的策略筛选，达到减少误码率、有效降低误制动率的有益效果。

在本发明实施例中，针对基准取值码c1大于或者等于预设安全阈值N的情况，计算车辆的复核校验码f1，通过判断符合校验码f1是否小于校验测距码c2的预设倍数，来执行对应操作。若所述复核校验码f1大于或者等于所述校验测距码c2的预设倍数，则返回执行图1所述的步骤S10，即返回执行车辆制动的测距操作；所述校验测距码c2对应的预设倍数，可以根据具体的应用场景进行设定，比如，在一个实施例中，对该预设倍数的取值为1.05。

若所述复核校验码f1小于校验测距码c2，则计算车辆的相对车速xs1，并将所述复核校验码f1和相对车速xs1与所述预设制动距离对比表进行比对，并根据f1和xs1与所述预设制动距离对比表的比对结果执行相应操作。

由于预设制动距离对比表中较为详细地包含了不同车速和相对距离下对应可采取的制动策略，因此，当复核校验码f1小于校验测距码c2时，通过计算车辆的相对车速xs1，即可通过查询预设制动距离对比表，获取该相对车速xs1对应的制动策略，进而根据与车速xs1对应的制动策略，采取该制动策略对应的自动制动操作事件。

进一步地，若所述复核校验码f1小于校验测距码c2，则将所述复核校验码f1和相对车速xs1与所述预设制动距离对比表进行比对，并根据f1和xs1与所述预设制动距离对比表的比对结果执行相应操作，可以实施为：

通过将f1和xs1与所述预设制动距离对比表进行比较，判断该车辆是否落入同期车速对应的制动区域内；若该车辆未落入同期车速对应的制动区域内，则返回执行车辆制动的测距操作；若该车辆落入同期车速对应的制动区域内，则启动制动指令，执行车辆的制动操作。比如，按照同期车速对应的制动区域内映射的制动策略，执行车辆的制动操作。

进一步地，在一个实施例中，可以利用图3所述的方法来获取图2实施例中描述的复核校验码f1；图3所述的方法可以实施为如下描述的步骤S21-S25：

步骤S21、基于感应器对车辆执行校验测距的操作，获取车辆的校验测距码c2；

步骤S22、判断所述校验测距码c2是否小于所述基准取值码c1；若c2大于或者等于c1，则返回执行车辆制动的测距操作，如图1所述的步骤S10；

若c2小于c1，则继续执行步骤S23；

步骤S23、基于感应器对车辆执行测距操作，获取车辆的取值测距码c3；

本发明实施例中，判断校验测距码c2与所述基准取值码c1的大小，获取判断结果；若c2大于或者等于c1，则返回执行车辆制动的测距操作；若c2小于c1，则再次获取一个测距码，比如，基于感应器对车辆执行测距操作，获取车辆的取值测距码c3；

步骤S24、判断所述取值测距码c3是否小于校验测距码c2；若c3大于或者等于c2，则返回执行车辆制动的测距操作，如图1所述的步骤S10；若c3小于c2，则执行步骤S25；

步骤S25、计算车辆的复核校验码f1为：所述取值测距码c3与车辆的行驶距离x1的和；即：f1＝c3+x1。

判断再次获取的取值测距码c3与校验测距码c2的大小；若c3大于或者等于c2，则返回执行车辆制动的测距操作；若c3小于c2，则计算车辆的复核校验码f1为：所述取值测距码c3与车辆的行驶距离x1的和；即：f1＝c3+x1。

这种复核校对的方式在有效降低误制动率的同时，也可以有效避免在驾驶员极度紧张的情况下，误将油门当做刹车的危险，保证近距离的主动制动。

进一步地，在一个实施例中，利用AEBS获取车辆的测距码的同时，利用感应器获取该车辆对应时刻的车速。对应地，获取上述车辆的行驶距离x1，可以实施为图4描述的步骤S31-S3：

步骤S31、在获取所述基准取值码c1的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s1；

步骤S32、在获取所述校验测距码c2的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s5；

步骤S33、计算当获取基准取值码c1的当前帧至获取所述校验测距码c2的当前帧之间，车辆的行驶距离x0；

步骤S34、判断行驶距离x0是否为正值；若x0不是正值，则返回执行步骤S31；即执行获取车辆行驶速度s1的操作；若x0是正值，则继续执行步骤S35；

步骤S35、在获取车辆的取值测距码c3的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s10；

步骤S36、计算当获取所述校验测距码c2的当前帧至获取所述取值测距码c3的当前帧之间，车辆的行驶距离x1；

步骤S37、判断行驶距离x1是否为正值；

若行驶距离x1为正值，则执行步骤S38；若所述行驶距离x1为负值，则返回执行步骤S32；即执行获取车辆行驶速度s5的操作。

步骤S38、将该行驶距离x1作为计算复核校验码f1的参数。

进一步地，在一个实施例中，基于图1所述实施例的描述，针对图1所述实施例中的“步骤S30、根据预设制动距离对比表，启动制动指令，执行车辆的制动操作”之后，还可以继续实施为图5所述的步骤S40-S90：

步骤S40、基于感应器对车辆执行制动测距的操作，获取车辆的制动测距码c4；

步骤S50、判断所述制动测距码c4是否小于所述取值测距码c3；

若c4大于或者等于c3，则继续执行步骤S30；即若c4大于或者等于c3，则根据所述预设制动距离对比表，继续执行车辆的制动操作；

若c4小于c3，则执行步骤S60；

步骤S60、计算车辆的复核校验码f2和相对车速xs2；

步骤S70、将所述复核校验码f2和相对车速xs2与所述预设制动距离对比表进行比对；

步骤S80、根据比对结果，判断该车辆是否落入同期车速对应的制动区域内；

若该车辆落入同期车速对应的制动区域内，则执行步骤S30；即启动制动指令，执行车辆的制动操作；

若该车辆未落入同期车速对应的制动区域内，则执行步骤S90；

步骤S90、结束本次制动操作。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述计算车辆的复核校验码f2由制动测距码c4和行驶距离x2的和组成，即计算车辆的复核校验码f2包括：先计算车辆的行驶距离x2；再将所述制动测距码c4与计算得到的行驶距离x2的和作为复核校验码f2；即：f2＝c4+x2。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述计算车辆的行驶距离x2可以实施为：

在获取所述制动测距码c4的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s15；根据获取的所述车速s15，计算该车辆启动制动后的行驶距离x2；判断所述行驶距离x2是否为正值；即判断车辆启动制动后，在制动方向上对应的行驶距离。对该车辆启动制动后，车辆的行驶方向可以通过行驶距离x2的正负来判断；若x2不是正值，则返回执行获取车辆行驶速度s10的操作；若x2是正值，则将该行驶距离x2作为计算复核校验码f2的参数。

基于上述图1至图5实施例的描述，如图6所示，图6是本发明一种AEBS主控制方法的整体流程示意图。利用AEBS的感应器对车辆进行测距的同时，也可以同时获取测距的当前帧该车辆的行驶速度即车速，进而将车速与测距进行关联，利用感应器的测距参数和车速参数，共同作为车辆自动制动的判断标准，同时结合预设制动距离对比表，获取落入一定车速制动区域内对应的车辆的自动制动策略，进而根据获取的制动策略，对该车辆实施制动策略对应的制动操作事件。

本发明AEBS主控制方法通过利用AEBS上的感应器在当前这一帧的时间点上，测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到基准取值码c1；判断所述基准取值码c1是否小于预设安全阈值N；若c1小于N，则根据预设制动距离对比表，启动制动指令，执行车辆的制动操作；若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作；达到了根据不同车速、不同车型等参数进行多样化设定测距模型和制动策略的目的，提高了AEBS自动制动的可靠性和安全性，减少了漏刹和误刹的几率。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种AEBS主控制方法，其特征在于，所述AEBS主控制方法包括：

利用AEBS上的感应器在当前这一帧的时间点上，测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到基准取值码c1；

判断所述基准取值码c1是否小于预设安全阈值N；

若c1小于N，则根据预设制动距离对比表，启动制动指令，执行车辆的制动操作；

若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作；

若c1大于或者等于N，则计算车辆的复核校验码f1；

判断计算得到的所述复核校验码f1是否小于校验测距码c2的预设倍数；

若所述复核校验码f1大于或者等于所述校验测距码c2的预设倍数，则返回执行车辆制动的测距操作；

若所述复核校验码f1小于校验测距码c2，则计算车辆的相对车速xs1，并将所述复核校验码f1和相对车速xs1与所述预设制动距离对比表进行比对，并根据f1和xs1与所述预设制动距离对比表的比对结果执行相应操作；

所述计算车辆的复核校验码f1，包括：

基于感应器对车辆执行校验测距的操作，获取车辆的校验测距码c2；

判断所述校验测距码c2是否小于所述基准取值码c1；

若c2大于或者等于c1，则返回执行车辆制动的测距操作；

若c2小于c1，则基于感应器对车辆执行测距操作，获取车辆的取值测距码c3；

判断所述取值测距码c3是否小于校验测距码c2；

若c3大于或者等于c2，则返回执行车辆制动的测距操作；

若c3小于c2，则计算车辆的复核校验码f1为：所述取值测距码c3与车辆的行驶距离x1的和；即：

f1＝c3+x1。

2.如权利要求1所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述预设制动距离对比表包括：

在不同的车辆行驶速度下，针对不同的距离预先设置不同的TTC或制动距离值；其中，所述TTC或制动距离值包括预设范围内的任一数值。

3.如权利要求2所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述设置不同的TTC或制动距离值，包括：

计算第p个人的反应时间函数T_p：

其中，

为第i项因素，n为第i项因素一共有n种，Ad(k_i,k_j)为第i项因素与第j项因素的关联程度，Q_j为第i项因素与第j项因素的关联程度对第i项因素所造成的影响，Q_i代表第i项因素对第p个人所造成的影响，σ为不确定因素，t为当前时刻；

对于随时间的推移衰减或者增加的情况，通过调查各项因素数据，拟合出各项因素随时间变化的衰减或者增长函数，并将拟合得到的上述衰减或者增长函数代入反应时间函数T_p1，得到函数T_p1(t-t_i)：

其中：T_p1(t-t_i)代表因素随着时间变化的衰减或增长后的反应时间，t_i代表第i项因素发生的起始时间，t_j代表第j项因素发生的起始时间，t为当前时刻，B_i(t-t_i)为第i项因素随着时间变化的衰减或增长函数，B_j(t-t_j)为第j项因素随着时间变化的衰减或增长函数；

对函数T_p1关于t求其最大值T_p1(t-t_i)_max和最小值T_p1(t-t_i)_min，并研究随着时间的推移该因素发生震荡的情况；

将该因素随着时间变化的衰减或增长，与该因素随时间变化发生震荡进行综合后，与当前汽车速度相乘并加上制动距离最终得到TTC或制动距离的取值的预设范围为：

[V*(T_p1(t-t_i)_min+T_p2(t-t_i)_min)+S，V*(T_p1(t-t_i)_max+T_p2(t-t_i)_max)+S]

其中，V为当前速度，S为制动距离。

4.如权利要求1所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述车辆的行驶距离x1为：

在获取所述基准取值码c1的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s1；

在获取所述校验测距码c2的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s5；

计算当获取基准取值码c1的当前帧至获取所述校验测距码c2的当前帧之间，车辆的行驶距离x0；

判断行驶距离x0是否为正值；

若x0不是正值，则返回执行获取车辆行驶速度s1的操作；

若x0是正值，则在获取车辆的取值测距码c3的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s10；

计算当获取所述校验测距码c2的当前帧至获取所述取值测距码c3的当前帧之间，车辆的行驶距离x1；

判断行驶距离x1是否为正值；

若行驶距离x1为正值，则将该行驶距离x1作为计算复核校验码f1的参数；

若行驶距离x1为负值，则返回执行获取车辆行驶速度s5的操作。

5.如权利要求1所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述根据f1和xs1与所述预设制动距离对比表的比对结果执行相应操作，包括：

通过将f1和xs1与所述预设制动距离对比表进行比较，判断该车辆是否落入同期车速对应的制动区域内；

若该车辆落入同期车速对应的制动区域内，则启动制动指令，执行车辆的制动操作；

若该车辆未落入同期车速对应的制动区域内，则返回执行车辆制动的测距操作。

6.如权利要求1所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述启动制动指令，执行车辆的制动操作，之后还包括：

基于感应器对车辆执行制动测距的操作，获取车辆的制动测距码c4；

判断所述制动测距码c4是否小于所述取值测距码c3；

若c4大于或者等于c3，则根据所述预设制动距离对比表，继续执行车辆的制动操作；

若c4小于c3，则计算车辆的复核校验码f2和相对车速xs2；

将所述复核校验码f2和相对车速xs2与所述预设制动距离对比表进行比对；

根据比对结果，判断该车辆是否落入同期车速对应的制动区域内；

若该车辆落入同期车速对应的制动区域内，则启动制动指令，执行车辆的制动操作；

若该车辆未落入同期车速对应的制动区域内，则结束本次制动操作。

7.如权利要求6所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述计算车辆的复核校验码f2包括：

计算车辆的行驶距离x2；

将所述制动测距码c4与行驶距离x2的和作为复核校验码f2；即：

f2＝c4+x2。

8.如权利要求7所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述计算车辆的行驶距离x2包括：

在获取所述制动测距码c4的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s15；

根据获取的所述车速s15，计算该车辆启动制动后的行驶距离x2；

判断所述行驶距离x2是否为正值；

若x2不是正值，则返回执行获取车辆行驶速度s10的操作；

若x2是正值，则将该行驶距离x2作为计算复核校验码f2的参数。

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