KR20160069417A - 차량의 긴급제동 상황 판단 방법 및 장치 - Google Patents

차량의 긴급제동 상황 판단 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 긴급제동 상황 판단 방법 및 장치에 관한 것으로서, (a) 센서부가 차량 근처에 존재하는 장애물을 인지하는 단계, (b) 위험지수 산출부가 상기 센서부가 인지한 장애물에 기초하여 위험지수를 산출하는 단계, (c) 위험지수 보정부가 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하여 상기 산출된 위험지수를 보정하는 단계 및 (d) 긴급제동 상황 판단부가 상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는지 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 긴급제동 상황을 판단함에 있어서 차량 주변에 존재하는 장애물뿐만 아니라, 차량의 중량, 차량의 속도, 타이어 압력, 브레이크 압력 등과 같은 차량의 가변요소와 더불어 운전자의 충돌 회피 시도까지 반영하여 판단하므로 긴급제동 상황에 대한 정확한 판단이 가능하며, 충돌 가능성을 예측할 수 있는 위험지수를 산출함에 있어서, 차량과 장애물과의 상대거리, 차량과 장애물과의 상대속도, 차량과 장애물의 충돌 예상 시간, 현재 차량의 속도, 운전자의 반응 시간, 브레이크 시스템 반응시간, 도로의 마찰계수, Hill 계수를 이용하여 산출하는 바, 정확한 긴급 제동 상황의 판단이 가능해지므로 불필요한 긴급제동으로 인한 충돌사고와 연료소비를 방지할 수 있는 효과가 있다.

Description

차량의 긴급제동 상황 판단 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR DECIDING EMERGENCY BRAKING OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 긴급제동 상황 판단 방법 및 장치에 관한 것으로서, 구체적으로 위험지수를 산출하고, 산출된 위험지수에 영향을 줄 수 있는 소정의 요소들을 반영하여 상기 위험지수를 보정한 후, 보정된 위험지수가 긴급제동을 수행하기 위한 위험지수를 초과하는지 판단할 수 있는 방법 및 장치에 관한 것이다.
자동차는 잘 달리는 것보다 잘 서는 것이 중요하다는 말이 있듯이, 제동과 관련된 브레이크의 제어는 차량의 그 어떤 제어 장치보다 중요하다. 일반적인 운행상황의 경우에는 문제가 없으나, 차량이 갑자기 끼어드는 경우, 건널목에서 보행자가 무단횡단을 하는 경우 등과 같이 긴급하게 브레이크를 작동해야 하는 경우, 운전자의 순발력으로 브레이크를 신속하게 작동시키는 것은 한계가 있다. 이를 위해 제안된 것이 AEB(Advanced Emergency Brake) 시스템이다. AEB 시스템이란 긴급제동 상황을 차량 스스로 판단하고 브레이크를 자동으로 제어하여 차량을 제동시킬 수 있는 시스템으로서, AEB 시스템의 사용에 따라 충돌 사고를 27% 정도까지 줄일 수 있으며, 피할 수 없는 사고의 경우에도 부상 정도를 대폭 경감시킬 수 있는 효과가 있다.
이와 같은 AEB 시스템에 의해 운전자의 순발력이 부족한 상황에서도 브레이크를 신속하게 작동하여 차량을 제동시킬 수는 있으나, AEB 시스템은 긴급제동 상황에서만 브레이크에 제어 명령을 전송할 수 있으므로, 정확한 긴급제동 상황 판단이 매우 중요하다.
AEB 시스템에 대한 종래기술은 긴급제동 상황에 대한 판단을 센서가 인식한 주변 상황에 대한 정보만을 가지고 판단하여 긴급제동 상황이 아님에도 불구하고 차량을 제동시키는 경우가 많았다. 그로인해 뒷차량과 충돌하여 사고가 발생하거나, 불필요한 연료소비가 늘어나는 문제점이 발생하였다.
따라서, 본 발명에서는 판단의 정확도가 매우 높은 긴급제동 상황 판단 방법 및 장치를 제안하기로 한다.
대한민국 공개특허공보 제10-2013-006294호(2013.06.14)
본 발명은 차량 주변에 존재하는 장애물뿐만 아니라, 차량의 중량 등과 같은 가변요소와 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하여 긴급제동 상황을 판단할 수 있는 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 인지된 장애물에 기초하여 충돌 가능성을 예측할 수 있는 위험지수를 산출함에 있어서, 차량과 장애물과의 상대거리, 차량과 장애물과의 상대속도, 차량과 장애물의 충돌 예상 시간, 현재 차량의 속도, 운전자의 반응 시간, 브레이크 시스템 반응시간, 도로의 마찰계수, Hill 계수를 이용하여 산출할 수 있는 정확도가 높은 긴급제동 상황 판단 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
한편, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 기술적 과제가 도출될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 긴급제동 상황 판단 방법은, (a) 센서부가 차량 근처에 존재하는 장애물을 인지하는 단계, (b) 위험지수 산출부가 상기 센서부가 인지한 장애물에 기초하여 위험지수를 산출하는 단계, (c) 위험지수 보정부가 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하여 상기 산출된 위험지수를 보정하는 단계 및 (d) 긴급제동 상황 판단부가 상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는지 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 긴급제동 상황을 판단함에 있어서 차량 주변에 존재하는 장애물뿐만 아니라, 차량의 중량, 차량의 속도, 타이어 압력, 브레이크 압력 등과 같은 차량의 가변요소와 더불어 운전자의 충돌 회피 시도까지 반영하여 판단하므로 긴급제동 상황에 대한 정확한 판단이 가능하며, 충돌 가능성을 예측할 수 있는 위험지수를 산출함에 있어서, 차량과 장애물과의 상대거리, 차량과 장애물과의 상대속도, 차량과 장애물의 충돌 예상 시간, 현재 차량의 속도, 운전자의 반응 시간, 브레이크 시스템 반응시간, 도로의 마찰계수, Hill 계수를 이용하여 산출하는 바, 정확한 긴급 제동 상황의 판단이 가능해지므로 불필요한 긴급제동으로 인한 충돌사고와 연료소비를 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 상기 (a)단계의 센서부는, 비전센서, 전방 레이더 센서, 후방 레이더 센서, 측방 레이더 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있으며, 상기 (b)단계의 위험지수는, 수학식
Figure pat00001
에 따라 산출한 것일 수 있다.
아울러, 상기 (c)단계에서 차량의 가변요소는, 차량의 중량, 차량의 속도, 타이어 압력, 브레이크 압력 중 하나 이상일 수 있으며, 운전자의 충돌 회피 시도는, 운전자가 가속하는 경우, 운전자가 감속하는 경우, 운전자가 조향 변경을 하는 경우, 좌/우측 회전 신호를 ON하는 경우 중 하나 이상일 수 있다.
한편, 상기 (c)단계의 위험지수의 보정은, 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하였을 때, 장애물과의 충돌 가능성이 높아지는 경우, 상기 위험지수에 소정의 가중치를 부여하는 보정을 수행하는 것일 수 있으며, 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하였을 때, 장애물과의 충돌 가능성이 낮아지는 경우, 상기 위험지수에 소정의 감산치를 부여하는 보정을 수해하는 것일 수도 있다.
또한, 상기 (d)단계 이후에, (e) 상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는 경우, 긴급제동 상황 판단부가 AEB(Advanced Emergency Brake) 시스템에 긴급제동 명령을 전송하는 단계를 더 포함할 수 있고, (e') 상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는 경우 긴급제동 상황 판단부가 차량의 계기판 또는 디스플레이부에 충돌 경고 메시지를 전송하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
한편, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 차량의 긴급제동 상황 판단 장치는 차량 근처에 존재하는 장애물을 인지하는 센서부, 상기 센서부가 인지한 장애물에 기초하여 위험지수를 산출하는 위험지수 산출부, 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하여 상기 산출된 위험지수를 보정하는 위험지수 보정부 및 상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는지 판단하는 긴급제동 상황 판단부를 포함하여 상기 차량의 긴급제동 상황 판단 방법과 동일한 효과를 도출할 수 있다. 아울러, 상기 기재한 부가적인 기술적 특징 역시 모두 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 긴급제동 상황을 판단함에 있어서 차량 주변에 존재하는 장애물뿐만 아니라, 차량의 중량, 차량의 속도, 타이어 압력, 브레이크 압력 등과 같은 차량의 가변요소와 더불어 운전자의 충돌 회피 시도까지 반영하여 판단하므로 긴급제동 상황에 대한 정확한 판단이 가능한 효과가 있다.
또한, 충돌 가능성을 예측할 수 있는 위험지수를 산출함에 있어서, 차량과 장애물과의 상대거리, 차량과 장애물과의 상대속도, 차량과 장애물의 충돌 예상 시간, 현재 차량의 속도, 운전자의 반응 시간, 브레이크 시스템 반응시간, 도로의 마찰계수, Hill 계수를 이용하여 산출하는 바, 정확한 긴급 제동 상황의 판단이 가능해지므로 불필요한 긴급제동으로 인한 충돌사고와 연료소비를 방지할 수 있는 효과가 있다.
한편, 본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 긴급제동 상황 판단 방법에 대한 순서도를 나타낸 도면이다.
도 2는 위험지수 산출을 위한 전방 장애물과 차량과의 관계를 나타낸 도면이다.
도 3은 운전자의 충돌 회피 시도를 반영한 위험지수의 보정을 설명하기 위해 예시적인 도로 상황을 나타낸 도면이다.
도 4 내지 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 긴급제동 상황 판단 방법이 실행된 이후에 수행되는 차량의 제어 방법에 대한 순서도를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 차량의 긴급제동 상황 판단 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 설명하는 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 당업자가 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것으로 이에 의해 본 발명이 한정되지 않으며, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 첨부된 도면에 표현된 사항들은 본 발명의 실시 예들을 쉽게 설명하기 위해 도식화된 도면으로 실제로 구현되는 형태와 상이할 수 있으며, 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다.
또한, 어떤 구성요소들을 '포함'한다는 표현은, '개방형의 표현'으로서 해당 구성요소들이 존재하는 것을 단순히 지칭하는 표현이며, 추가적인 구성요소들을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 될 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 긴급제동 상황 판단 방법에 대한 순서도를 나타낸 도면이다.
우선 센서부가 차량 근처에 존재하는 장애물을 감지한다(S210). 여기서 센서부는 비전 센서, 전방 레이더 센서, 후방 레이더 센서, 측방 레이더 센서 등과 같이 차량의 주변 상황을 감지할 수 있는 모든 센서를 포함하며, 장애물은 운행 또는 정차중인 다른 차량, 보행자, 고속도로 중앙 분리대 등을 모두 포함한다. 예를 들어, 전방 레이더 센서는 횡단보도에서 보행자가 갑자기 나타나는 경우 이를 감지할 수 있으며, 측방 레이더 센서는 차량의 측면에서 다른 차량이 갑자기 끼어들기를 하는 경우 이를 감지할 수 있다. 아울러, 차량의 근처는 차량의 전방, 후방, 좌측, 우측과 같은 사방을 모두 포함하며, 센서가 인식 가능한 범위 내에서 소정 거리 이격된 곳에 위치하는 장애물까지 모두 감지하는 것이 바람직하다. 센서부는 장애물을 감지하여 장애물과 차량의 상대거리(△d), 상대속도(△v) 등에 대한 정보를 획득하고, 이를 위험 지수 산출부에 전송한다. 정보의 전송은 CAN(Controller Area Network)통신 방식 등과 같이 노이즈에 강하고 통신 속도가 빠른 통신 방식을 이용할 수 있으며, 상용화된 다양한 통신 방식을 사용할 수 있음은 물론이다.
센서부가 차량 근처에 존재하는 장애물은 감지했다면, 위험지수 산출부가 상기 감지된 장애물에 기초하여 긴급제동 상황 판단의 기초가 되는 위험지수를 산출(S220)한다. 구체적으로 장애물과의 상대거리(△d)와 상대속도(△v)에 따른 차량과 장애물의 충돌 예상 시간(TTC = △d/△v), 현재 차량의 속도(v)와 운전자의 반응 시간(thuman), 브레이크 시스템 반응시간(tbrk), 도로의 마찰계수(f), Hill 계수(i) 등을 이용하여 위험지수를 산출하며, 아래와 같은 수학식에 의한다.
I= max((△d-dd)/(dw-dd), │TTC-1│/│TTCth -1│)
여기서, TTCth는 TTC의 Threshold 값으로써, 운전자에게 종방향 장애물과의 충돌을 알리고 긴급제동을 할 수 있는 여지가 있는 시간을 의미하며, 예를 들어 TTCth가 0이라고 한다면 차량은 전/후방 충돌 바로 직전에 직면해 있다고 볼 수 있다. 이러한 TTCth는 실차 시험 등을 통해 정해지며 일반적으로 2초를 넘지 못한다. 또한, 브레이크 제동력 한계(dd)는 수학식
Figure pat00002
를 이용하여 도출하며, 제동 가능 거리(dw)는 수학식
Figure pat00003
를 이용하여 도출한다. (여기서 f는 노면의 마찰계수, i는 힐(Hill) 마찰계수, v는 현재 차량의 속도, ?v는 차량과 장애물의 상대속도, tbrk는 AEB 시스템이 긴급제동 상황을 인식하고 브레이크에 제어명령을 전송하여 브레이크가 작동하는데 까지 걸리는 시간, thuman은 운전자가 긴급제동 상황임을 인식하고 브레이크를 작동하는데 까지 걸리는 시간이며, amax는 중력가속도*(f+i)이다. 아울러, thuman과 tbrk 모두 제조사로부터 실차 시험 등을 통해 기 정해진 수치 데이터일 수 있으며(예를 들면, 1초 등과 같은), 동일한 상황이 반복되면서 차량 스스로 터득하여 학습한 수치 데이터일 수도 있다. 결국 위험지수 I는 수학식
Figure pat00004
를 이용하여 도출할 수 있다.) 도 2를 참조하면 위험지수 산출을 위한 전방 장애물과 차량과의 관계를 확인할 수 있다.
위험지수가 산출되면, 위험지수 보정부가 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하여 산출된 위험지수를 보정한다(S230). 위험지수의 보정은 차량의 가변요소와 운전자의 충돌 회피 시도 중 어느 하나만을 반영하여 보정할 수 있으나, 두 가지 요인 모두를 반영하여 보정하는 것이 바람직하다. 또한 순서를 갖고 어느 하나의 요인을 먼저 반영하여 위험지수를 보정할 수 있으나, 신속한 긴급제동 상황 판단을 위해 두 가지 요인을 반영한 위험지수의 보정이 동시에 수행되는 것이 바람직하다. 이하, 차량의 가변요소와 운전자의 충돌 회피 시도를 반영한 위험지수의 보정이 동시에 수행된다는 전제 하에, 차량의 가변요소를 반영한 위험지수의 보정부터 설명하기로 한다.
차량의 가변요소를 반영하여 위험지수를 보정함으로써, 긴급제동 상황 판단의 정확도가 향상될 수 있다. 여기서 차량의 가변요소란 브레이크 압력, 타이어 압력, 차량의 중량, 차량의 속도 등과 같이 실시간으로 변할 수 있음과 동시에, 차량의 제동에 영향을 주는 요인들을 의미한다. 예를 들어, 차량에 탑승객이 많은 경우 차량의 전체 중량은 늘어나기 때문에 브레이크 작동에 의한 제동거리가 늘어날 수 있으며, 차량의 속도가 빠른 경우에도 마찬가지다. 또한, 타이어 압력이 부족하거나 브레이크 압력이 임계값에 도달하지 못하는 경우에도 제동거리가 늘어날 수 있다. 이와 같은 상황 하에서는 평소와 다르게 충분한 제동거리를 확보해야 하는 필요성이 있으며, 제동거리 미확보에 따른 충돌 가능성 역시 높아질 수 있으므로, 위험지수에 소정의 가중치를 부여하는 보정을 수행한다. 예를 들어, 차량의 중량이 임계 중량(차량 마다 다르게 설정 가능하다)을 초과하는 경우, 30Kg 초과한다면 위험지수에 1.1의 가중치를, 60Kg를 초과한다면 1.2의 가중치를 부여할 수 있다. 또한, 브레이크 압력이 임계값에 도달하지 못하는 경우, 임계값으로부터 10% 부족하다면 위험지수에 1.1의 가중치를, 20% 부족하다면 1.2의 가중치를 부여할 수 있을 것이다. 한편, 가중치를 부여하는 구간의 설정 및 각 구간별 부여되는 가중치는 각 차량 제조사가 자유롭게 설정할 수 있을 것이며, 안전의 위험상 운전자가 임의로 변경하지 못하게 하는 것이 바람직하다.
상기 설명한 차량의 가변요소와 더불어 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하여 위험지수를 보정함으로써, 긴급제동 상황 판단의 정확도는 보다 향상될 수 있다. 여기서 운전자의 충돌 회피 시도란 긴급제동 상황에서 입력되는 좌/우측 회전신호, 긴급제동 상황에서 운전자의 브레이크 작동 시도 및 조향 변경 시도, 운전자가 가속 및 감속 시도 등과 같이 운전자의 행위로 인해 충돌 가능성을 감소시킬 수 있는 요인들을 의미한다. 예를 들어, 전방 차량과 충돌을 회피하기 위한 긴급제동 상황에서 후방에도 차량이 있다면, 긴급제동 시 후방 차량과 충돌할 수밖에 없지만, 운행중인 차량의 좌/우측에 다른 차량이 없다면 차량을 일 방향으로 회전시킴으로써 충돌을 회피할 수 있다. 이 경우, 운전자는 차량을 회전시키기 위해 좌/우측 회전 신호를 입력하거나, 일 방향으로 조향 변경 시도를 할 것이 충분히 예측 가능하므로, 이러한 운전자의 충돌 회피 시도가 감지된다면 위험지수에 소정의 감산치를 부여하는 보정을 수행한다. 한편, 운전자의 충돌 회피 시도를 반영한 위험지수의 보정은 언제나 감산치를 부여하는 보정을 수행하는 것은 아니다. 상기 실시 예에서 좌/우측에 다른 차량이 존재한다면 조향 변경 시도로 인해 추가적인 충돌이 발생할 수 있으므로, 그러한 경우 위험지수에 가중치를 부여하는 보정을 수행해야 한다. 즉, 운전자의 충돌 회피 시도를 반영한 위험지수의 보정은 차량의 가변요소를 반영한 위험지수의 보정과 다르게 운전자의 충돌 회피 시도가 충돌을 일으킬 수도 또는 충돌을 회피할 수도 있기 때문에 차량의 주변 상황에 대한 선행적인 판단이 필요하며, 그에 따라 위험지수에 가중치 또는 감산치를 부여하는 보정을 수행해야 한다. 일반적으로 운전자의 충돌 회피 시도로 인하여 추가 충돌 가능성이 높아지는 경우 위험지수에 가중치를 부여하는 보정을 수행할 것이며, 반대의 경우 감산치를 부여하는 보정을 수행할 것이다.
도 3를 참조하면, 운행중인 차량 A와 차량 A의 전방에서 운행중인 차량 B, 후방에서 운행중인 차량 C, 측면에서 운행중인 차량 D를 확인할 수 있다. 만약 차량 A의 운전자가 차량 B와 차량 D 사이 방향으로 조향 변경을 한다면 전방, 후방 및 측면 충돌 모두를 회피할 수 있다. 이 경우 긴급제동은 추가적인 충돌 가능성을 높일 수 있기 때문에, 운전자가 차량 B와 차량 D 사이 방향으로 조향 변경을 한다면 위험지수에 감산치를 부여하는 보정을 수행하여 위험지수를 낮춤으로써 긴급제동을 억제한다. 하지만 차량 A의 운전자가 차량 D의 방향으로 조향 변경을 한다면, 차량 D뿐만 아니라 후방에서 운행중인 차량 C와의 추가 충돌도 발생할 수 있으므로, 이 경우 위험지수에 가중치를 부여하는 보정을 수행하여 차량이 긴급제동되게 함으로써 후방에서 운행중인 차량 C와의 충돌만 발생하게 할 수 있다. 한편, 도 2는 하나의 실시 예일 뿐이며, 위험지수 보정부는 운전자가 직면할 수 있는 다양한 상황 하에서 긴급제동이 차량의 충돌을 방지할 수 있는지에 대한 판단에 따라 적절한 위험지수 보정을 수행할 수 있을 것이다.
상기 설명한 차량의 가변요소와 더불어 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하여 위험지수를 보정함으로써, 긴급제동 상황 판단의 정확도는 보다 향상될 수 있다. 여기서 운전자의 충돌 회피 시도란 긴급제동 상황에서 입력되는 좌/우측 회전신호, 긴급제동 상황에서 운전자의 브레이크 작동 시도 및 조향 변경 시도, 운전자가 가속 및 감속 시도 등과 같이 운전자의 행위로 인해 충돌 가능성을 감소시킬 수 있는 요인들을 의미한다. 예를 들어, 전방 차량과 충돌을 회피하기 위한 긴급제동 상황에서 후방에도 차량이 있다면, 긴급제동 시 후방 차량과 충돌할 수밖에 없지만, 운행중인 차량의 좌/우측에 다른 차량이 없다면 차량을 일 방향으로 회전시킴으로써 충돌을 회피할 수 있다. 이 경우, 운전자는 차량을 회전시키기 위해 좌/우측 회전 신호를 입력하거나, 일 방향으로 조향 변경 시도를 할 것이 충분히 예측 가능하므로, 이러한 운전자의 충돌 회피 시도가 감지된다면 위험지수에 소정의 감산치를 부여하는 보정을 수행한다. 한편, 운전자의 충돌 회피 시도를 반영한 위험지수의 보정은 언제나 감산치를 부여하는 보정을 수행하는 것은 아니다. 상기 실시 예에서 좌/우측에 다른 차량이 존재한다면 조향 변경 시도로 인해 추가적인 충돌이 발생할 수 있으므로, 그러한 경우 위험지수에 가중치를 부여하는 보정을 수행해야 한다. 즉, 운전자의 충돌 회피 시도를 반영한 위험지수의 보정은 차량의 가변요소를 반영한 위험지수의 보정과 다르게 운전자의 충돌 회피 시도가 충돌을 일으킬 수도 또는 충돌을 회피할 수도 있기 때문에 차량의 주변 상황에 대한 선행적인 판단이 필요하며, 그에 따라 위험지수에 가중치 또는 감산치를 부여하는 보정을 수행해야 한다. 일반적으로 운전자의 충돌 회피 시도로 인하여 추가 충돌 가능성이 높아지는 경우 위험지수에 가중치를 부여하는 보정을 수행할 것이며, 반대의 경우 감산치를 부여하는 보정을 수행할 것이다.
도 3을 참조하면, 운행중인 차량 A와 차량 A의 전방에서 운행중인 차량 B, 후방에서 운행중인 차량 C, 측면에서 운행중인 차량 D를 확인할 수 있다. 만약 차량 A의 운전자가 차량 B와 차량 D 사이 방향으로 조향 변경을 한다면 전방, 후방 및 측면 충돌 모두를 회피할 수 있다. 이 경우 긴급제동은 추가적인 충돌 가능성을 높일 수 있기 때문에, 운전자가 차량 B와 차량 D 사이 방향으로 조향 변경을 한다면 위험지수에 감산치를 부여하는 보정을 수행하여 위험지수를 낮춤으로써 긴급제동을 억제한다. 하지만 차량 A의 운전자가 차량 D의 방향으로 조향 변경을 한다면, 차량 D뿐만 아니라 후방에서 운행중인 차량 C와의 추가 충돌도 발생할 수 있으므로, 이 경우 위험지수에 가중치를 부여하는 보정을 수행하여 차량이 긴급제동 되게 함으로써 후방에서 운행중인 차량 C와의 충돌만 발생하게 할 수 있다. 한편, 도 3은 하나의 실시 예일 뿐이며, 위험지수 보정부는 운전자가 직면할 수 있는 다양한 상황 하에서 긴급제동이 차량의 충돌을 방지할 수 있는지에 대한 판단에 따라 적절한 위험지수 보정을 수행할 수 있을 것이다.
상기 설명한 바와 같이 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도가 반영된 위험지수에 대한 보정이 종료되면, 긴급제동 상황 판단부가 상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는지 판단한다(S240). 긴급제동 위험지수는 긴급제동 상황 판단의 기준이 되는 지수로써, 각 차량 제조사가 자유롭게 설정할 수 있을 것이며, 차량의 ECU(Electric Control Unit) 장치에 제어 변수 데이터로 저장되거나, 긴급제동 상황 판단부에 별도로 저장될 수도 있다. 판단 결과, 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험 지수를 초과하는 경우, 긴급제동 상황 판단부는 차량의 긴급제동이 필요한 상황이라 판단하고, 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험 지수를 초과하지 않는 경우, 긴급제동이 필요하지 않는 상황이라 판단할 수 있다.
도 4 내지 도 7을 참조하면, 긴급제동 상황 판단부가 긴급제동 상황을 판단한 이후에 수행되는 차량 제어 방법을 확인할 수 있다.
도 4를 참조하면, 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험 지수를 초과하는 경우, 긴급제동 상황 판단부는 차량의 긴급제동이 필요한 상황이라 판단하고, AEB 시스템에 긴급제동 제어 명령을 전송(S250)하여 브레이크를 작동시켜 차량을 긴급제동 시킬 수 있다(S260). 아울러, 도 5를 참조하면, 계기판 또는 차량의 디스플레이부에 충돌 경고 메시지를 전송(S270)하여, 이를 계기판 또는 차량의 디스플레이부에 표시할 수도 있다(S280). 한편, 도 6을 참조하면, 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하지 않아 긴급제동이 필요한 상황은 아니라고 판단했다 하여도, 조향 변경으로 인해 추가 충돌이 발생할 가능성이 있는 경우 LKAS(Lane Keeping Assist System) 시스템에 자 차선 유지 명령을 전송(S290)하여 차량이 자 차선을 유지(S300)하며 운행되게 할 수도 있다. 또한, 도 7을 참조하면, 조향을 변경하지 않으면 추가 충돌이 발생할 가능성이 있는 경우에는 MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템에 조향 변경 명령을 전송(S310)하여 스티어링휠의 조향을 변경(S320)하게 할 수 있음은 물론이다. 상기 설명한 S250 내지 S320 단계는 모두 동시에 수행될 수 있으며, 필요한 경우 일부만 선택하여 수행될 수도 있다. 예를 들어, 차선을 변경하면 충돌을 회피할 수 있는 경우, 긴급제동 상황 판단부는 계기판 또는 차량의 디스플레이부에 충돌 경고 메시지를 전송(S270)하고, MDPS 시스템에 조향 변경 명령만을 전송(S310)할 수 있으며, 긴급제동을 수행하지 않으면 충돌을 회피할 수 없는 경우, 긴급제동 상황 판단부는 계기판 또는 디스플레이부에 충돌 경고 메시지를 전송(S270)하고, AEB 시스템에 긴급제동 제어 명령을 전송(S250)할 수 있다. 아울러 상기 설명한 AEB 시스템, 계기판 또는 디스플레이부, LKAS 시스템, MDPS 시스템에 전송하는 제어 명령은 하나의 실시 예일 뿐이며, ACC(Adaptive Cruise Control) 시스템, BSD(Blind Spot Detection) 시스템, LDWS(Lane Departure Warning System) 시스템, HDA(Highway Driving Assist) 시스템 등과 같이 차량의 제어를 담당하는 구성에 상응하는 제어 명령을 전송할 수도 있을 것이다. 즉, 긴급제동 상황 판단부는 긴급제동 상황에 대한 판단뿐만 아니라, 차량의 충돌 회피라는 목적을 달성하기 위해, 긴급제동 상황을 판단하는데 이용되었던 위험지수, 차량의 가변요소 및 운전자의 충돌 회피 시도에 대한 모든 정보를 활용하여 차량의 제어를 담당하는 구성에 적절한 제어 명령을 전송할 수 있다.
한편, 이상에서 살핀 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 긴급제동 상황 판단 방법은, 카테고리는 상이하지만, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 긴급제동 상황 판단 방법과 실질적으로 동일한 특징을 포함하는 차량의 긴급제동 상황 판단 장치(100)로 구현할 수 있다. 따라서, 중복서술을 방지하기 위하여 자세히 기재하지는 않았지만, 상기 차량의 긴급제동 상황 판단 방법과 관련하여 상술한 특징들은 차량의 긴급제동 상황 판단 장치(100)에도 당연히 유추되어서 적용될 수 있다. 도 8을 참조하면 차량의 긴급제동 상황 판단 장치(100)의 구성인 센서부(10), 위험지수 산출부(20), 위험지수 보정부(21), 긴급제동 상황 판단부(30)를 확인할 수 있으며, 각각의 구성은 상기 차량의 긴급제동 상황 판단 방법의 개별적인 단계에서 설명한 것과 동일한 역할을 수행할 수 있다. 또한, 상기 구성들은 긴급제동 상황 판단 장치(100)에 포함된 일 구성으로 형성될 수도 있으나, 개별적인 구성들이 상호 연관된 긴급제동 상황 판단 시스템으로 형성될 수도 있다.
위에서 설명된 본 발명의 실시 예들은 예시의 목적을 위해 개시된 것이며, 이들에 의하여 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명에 대한 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정 및 변경을 가할 수 있을 것이며, 이러한 수정 및 변경은 본 발명의 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
100 : 차량의 긴급제동 상황 판단 장치
10 : 센서부
20 : 위험지수 산출부 21 : 위험지수 보정부
30 : 긴급제동 상황 판단부

Claims (16)

  1. (a) 센서부가 차량 근처에 존재하는 장애물을 인지하는 단계;
    (b) 위험지수 산출부가 상기 센서부가 인지한 장애물에 기초하여 위험지수를 산출하는 단계;
    (c) 위험지수 보정부가 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하여 상기 산출된 위험지수를 보정하는 단계; 및
    (d) 긴급제동 상황 판단부가 상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는지 판단하는 단계;
    를 포함하는 차량의 긴급제동 상황 판단 방법
  2. 제1항에 있어서,
    상기 (a)단계의 센서부는,
    비전센서, 전방 레이더 센서, 후방 레이더 센서, 측방 레이더 센서 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 방법
  3. 제1항에 있어서,
    상기 (b)단계의 위험지수는,
    수학식 I= max((△d-dd)/(dw-dd), │TTC-1│/│TTCth -1│)에 따라 산출한 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 방법
    (단, I는 위험지수, △d는 종방향 장애물과의 상대거리, dd는 브레이크의 제동력 한계, dw는 차량의 제동 가능 거리, TTC는 실시간으로 측정된 종방향 장애물과의 충돌 예상 시간, TTCth는 TTC의 Threshold 값으로써, 운전자에게 종방향 장애물과의 충돌을 알리고 긴급제동을 할 수 있는 여지가 있는 시간)
  4. 제1항에 있어서,
    상기 (c)단계에서 차량의 가변요소는,
    차량의 중량, 차량의 속도, 타이어 압력, 브레이크 압력 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 방법
  5. 제1항에 있어서,
    상기 (c)단계에서 운전자의 충돌 회피 시도는,
    운전자가 가속하는 경우, 운전자가 감속하는 경우, 운전자가 조향 변경을 하는 경우, 좌/우측 회전 신호를 ON하는 경우 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 방법
  6. 제1항에 있어서,
    상기 (c)단계의 위험지수의 보정은,
    상기 (b)단계에서 산출한 위험지수에 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하였을 때, 장애물과의 충돌 가능성이 높아지는 경우, 상기 위험지수에 소정의 가중치를 부여하는 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 방법
  7. 제1항에 있어서,
    상기 (c)단계의 위험지수의 보정은,
    상기 (b)단계에서 산출한 위험지수에 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하였을 때, 장애물과의 충돌 가능성이 낮아지는 경우, 상기 위험지수에 소정의 감산치를 부여하는 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 방법
  8. 제1항에 있어서,
    상기 (d)단계 이후에,
    (e) 상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는 경우, 긴급제동 상황 판단부가 AEB(Advanced Emergency Brake) 시스템에 긴급제동 명령을 전송하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 방법
  9. 제1항에 있어서,
    상기 (d)단계 이후에,
    (e') 상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는 경우 긴급제동 상황 판단부가 차량의 계기판 또는 디스플레이부에 충돌 경고 메시지를 전송하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 방법
  10. 차량 근처에 존재하는 장애물을 인지하는 센서부;
    상기 센서부가 인지한 장애물에 기초하여 위험지수를 산출하는 위험지수 산출부;
    차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하여 상기 산출된 위험지수를 보정하는 위험지수 보정부; 및
    상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는지 판단하는 긴급제동 상황 판단부;
    를 포함하는 차량의 긴급제동 상황 판단 장치
  11. 제10항에 있어서,
    상기 위험지수 산출부가 산출한 위험지수는,
    수학식 I= max((△d-dd)/(dw-dd), │TTC-1│/│TTCth -1│)에 따라 산출한 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 장치
    (단, I는 위험지수, △d는 종방향 장애물과의 상대거리, dd는 브레이크의 제동력 한계, dw는 차량의 제동 가능 거리, TTC는 실시간으로 측정된 종방향 장애물과의 충돌 예상 시간, TTCth는 TTC의 Threshold 값으로써, 운전자에게 종방향 장애물과의 충돌을 알리고 긴급제동을 할 수 있는 여지가 있는 시간)
  12. 제10항에 있어서,
    상기 차량의 가변요소는,
    차량의 중량, 차량의 속도, 타이어 압력, 브레이크 압력 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 장치
  13. 제10항에 있어서,
    상기 운전자의 충돌 회피 시도는,
    운전자가 가속하는 경우, 운전자가 감속하는 경우, 운전자가 조향 변경을 하는 경우, 좌/우측 회전 신호를 ON하는 경우 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 장치
  14. 제10항에 있어서,
    상기 위험지수 보정부는,
    상기 위험지수 산출부가 산출한 위험지수에 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하였을 때, 장애물과의 충돌 가능성이 높아지는 경우, 상기 위험지수에 소정의 가중치를 부여하는 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 장치
  15. 제10항에 있어서,
    상기 위험지수 보정부는,
    상기 위험지수 산출부가 산출한 위험지수에 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하였을 때, 장애물과의 충돌 가능성이 낮아지는 경우, 상기 위험지수에 소정의 감산치를 부여하는 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 장치
  16. 제10항에 있어서,
    상기 긴급 제동 상황 판단부는,
    상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는 경우 AEB(Advanced Emergency Brake) 시스템에 긴급제동 명령을 전송하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 장치
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