JP7382983B2 - 管理装置及び荷役車両 - Google Patents

Description

本発明は、管理装置及び荷役車両に関する。

倉庫内では、荷役車両として、フォークリフト（以下、ＦＬ（Fork Lift）と略記）が用いられることが多い。近年では、人が乗車する有人ＦＬの他、無人で稼働する無人ＦＬが用いられるようになった。無人ＦＬの走行時における安全性の確保は、ＦＬに車載される安全センサから得られる安全信号を用いることが一般的である。以下の説明で、ＦＬとは、無人ＦＬとする。

倉庫は、大量の荷物を収納できるようにするために、ＦＬ又は作業員が通行する通路の端近くまで棚（以下、「ラック」と呼ぶ）が設けられることがある。ＦＬが移動可能な通路として隣接するラックの間が用いられると、ラックの切れ目が、複数の通路が交差する交差点となる。なお、通路の幅は狭いので、ＦＬの専用車線を倉庫内に設置することは難しい。このため、交差点などの見通しの悪い場所では、死角から飛び出した作業員や他のＦＬと接触するおそれがある。

人とＦＬの接触リスクの軽減策として、通路全体、又は危険性の高い通路（交差点等）を走行するＦＬを低速で運用することが提案されていた。しかし、ＦＬを低速走行させると、生産性が大きく低下してしまい、現実的な運用方法ではない。ここで、生産性とは、例えば、ＦＬを使用して荷物を搬送する業務の処理能力として表される指標である。この指標により、例えば１時間あたりにいくつの商品を搬送し、又はラックへの荷物格納が行えるかが示される。

特許文献１には、ＦＬを安全に運用するための技術が開示されている。この特許文献１には、「カラー判別センサから入力される色信号の配列に基づいて荷役装置の少なくとも進入エリア種別をルールテーブルを参照して識別し、進入エリア種別の走行ルールをルールテーブルから読み出して荷役装置の操作者に報知する荷役装置の走行エリア識別システム」が記載されている。

特開２０１４－６９８９７号公報

ところで、特許文献１に開示された走行エリア識別システムでは、走行ルールが異なる隣接エリアの境界の床面に異なる色の着色域を設けておく必要がある。このため、一旦、定められた走行ルールを変更することが困難であった。

また、倉庫内の死角がなくなるように、倉庫等のインフラストラクチャー（以下、「インフラ」と略記）にインフラ安全センサを設けて大規模なセンサネットワークを構築する方法があった。しかし、この方法では、倉庫内に多数のインフラ安全センサを設置する必要があるため、インフラ安全センサの導入コストが増加してしまう。また、倉庫内を走行する無人のＦＬは、有人で操作されるＦＬに比べて、高速走行させる要望があるが、速度を上げるとＦＬ同士の接触が発生しかねない。

本発明はこのような状況に鑑みて成されたものであり、荷役車両の安全性を確保することを目的とする。

本発明に係る管理装置は、エリア内を稼働する荷役車両を管理する。
管理装置は、エリアに設置される設備の状態を監視する設備状態監視部から設備の状態の情報を含む設備状態信号を受信する設備状態信号受信部と、設備状態信号から取り出した設備の状態の情報を解釈して、設備状態信号を設備状態安全信号に変換する安全信号変換部と、エリアの状態を監視するエリア状態監視部から取得したエリアの状態の情報を含むエリア状態安全信号、及び設備状態安全信号のうち少なくとも一つと、荷役車両の位置情報とに基づいて、荷役車両が稼働するエリアの安全状態を判定するエリア安全状態判定部と、エリアの安全状態の情報を含むエリア安全信号を、荷役車両に送信するエリア安全信号送信部と、を備える。

また、本発明に係る荷役車両は、荷役車両の自己位置を管理する自己位置管理部と、エリアを稼働する荷役車両を管理する管理装置からエリアの安全状態の情報を含むエリア安全信号を受信するエリア安全信号受信部と、エリア安全信号及び自己位置に基づいて、自己位置が存在するエリアにおける自己位置周辺の安全状態を判定し、自己位置周辺の安全状態に応じて、自己の動作を制御する周辺安全判定部と、を備える。

本発明によれば、荷役車両の安全性を確保することが可能となる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施の形態の説明により明らかにされる。

本発明の第１の実施の形態に係る荷役車両管理システムの全体構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態に係る倉庫内を上面視した図である。 本発明の第１の実施の形態に係る計算機のハードウェア構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態に係るセンサ基本情報及びエリア基本情報の構成例を示す図である。 本発明の第１の実施の形態に係るエリア安全信号のフレーム構成例を示す図である。 本発明の第１の実施の形態に係るＦＬ走行状態通知データのフレーム構成例を示す図である。 本発明の第１の実施の形態に係るエリア安全状態判定部がエリア安全状態を判定する処理の例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態に係るＦＬ周辺安全判定部がＦＬ周辺安全の判定処理の例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態に係るＦＬ周辺安全の決定表と、ＦＬ最終動作の決定表である。 本発明の第２の実施の形態に係る荷役車両管理システムの全体構成例を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態に係るエリア運用ルール及び安全ポリシーの定義表と、ＦＬ周辺安全の決定表である。 本発明の第２の実施の形態に係るＩＳＯ規格に対応して設定されるエリア運用ルール及び安全ポリシーの定義表である。 本発明の第３の実施の形態に係るインフラ安全センサの基本情報と、安全判定出力の決定表である。 本発明の第３の実施の形態に係るエリア安全状態判定部がエリア安全状態を判定する処理の例を示すフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照して説明する。本明細書及び図面において、実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。

［第１の実施の形態］
図１は、第１の実施の形態に係る荷役車両管理システム１の全体構成例を示すブロック図である。
荷役車両管理システム１は、インフラセンサ統合管理装置２、ＦＬ３、移動ラック１１及びインフラ安全センサ１２を備える。

ＦＬ３は、荷役車両の一例として用いられる。ＦＬ３として、リーチ型のフォークリフト、カウンター型のフォークリフトがある。リーチ型のフォークリフトは、小回りが利くので、狭い場所を移動しやすい。また、カウンター型のフォークリフトは、重量物を運搬可能である。いずれのフォークリフトも高所に荷物を上げることが可能である。

ＦＬ３が走行するエリア内には、移動ラック１１及びインフラ安全センサ１２が設けられる。エリアは、ＦＬ３が走行したり、ＦＬ３が荷役を行ったりする区域である。エリアは、移動ラック１１の位置に応じて可変である。例えば、隣接する２つの移動ラック１１の間隔が広がってＦＬ３が走行可能な通路ができると、この通路がエリアとなる。また、複数の通路が交差する交差点もエリアである。さらに、倉庫外に設けられ、ＦＬ３が走行可能な屋外の通路についてもエリアとしてよい。

移動ラック１１は、倉庫内（例えば、エリア）に設置される設備の一例として用いられる。なお、倉庫内であれば、エリア外に設置される移動ラック１１であっても、本実施の形態に係る設備として用いられる。移動ラック１１には多くの荷物が格納されており、不図示のレール上を列ごとに移動することが可能である。例えば、ＦＬ３が荷物を移動ラック１１に格納する際には、ＦＬ３が通れるように移動ラック１１が移動し、ＦＬ３が荷物を移動ラック１１に格納した後は、移動ラック１１が元の位置に戻るような動作が可能である。

移動ラック１１は、設備状態監視部１１ａを備える。設備状態監視部１１ａは、移動ラック１１の設備の状態（「設備状態」と呼ぶ）を監視する。例えば、移動ラック１１のラック位置を変化させる際、移動ラック１１の移動先に人などの物体が存在する場合には危険なため、移動要求を受け付けない機能が備わっている。この機能を実現するための手段として、移動ラック１１自体に障害物センサが備わっており、障害物センサから出力されるセンサ信号を基に、移動要求を受け付けない機能が動作する。このような障害物センサの状態を「設備状態」と呼ぶ。障害物センサとして、例えば、赤外線センサ、監視カメラ等が用いられる。

設備状態監視部１１ａは、隣接する移動ラック１１の間の通路にＦＬ３を含む何らかの物体が存在していることを検知すると、物体の存在を示す情報（例えば、監視範囲毎に設けた物体存在フラグに「１」を立てる）を設備状態信号に含める。そして、設備状態監視部１１ａは、移動ラック１１の設備状態を示す設備状態信号を、インフラセンサ統合管理装置２に送信する。なお、図１では、倉庫内に設置された設備の例として移動ラック１１を挙げたが、固定ラック等の他の設備が、本実施の形態に係る設備であってもよい。

インフラ安全センサ１２は、ＦＬ３が稼働するエリア内の安全性を監視するセンサであり、例えば、カメラが用いられる。本明細書では、倉庫をインフラとも呼ぶ。インフラ安全センサ１２は、本実施の形態に係る荷役車両管理システム１の導入時に、人やＦＬ３が接触しやすい交差点に設置されたり、ＦＬ３と人の共用通路に設置されたりする。インフラ安全センサ１２が監視可能な範囲は、一つのエリアだけでなく、複数のエリアにまたがる場合がある。また、インフラ安全センサ１２及び設備状態監視部１１ａが同じエリアを監視することもある。

インフラ安全センサ１２は、インフラ（エリア）を監視するインフラ安全監視部１２ａを備える。インフラ安全監視部１２ａは、エリアを監視するエリア状態監視部の一例として用いられ、インフラ安全センサ１２が監視するエリアの安全性を判定する。例えば、インフラ安全監視部１２ａは、監視範囲のエリア内にＦＬ３を含む何らかの物体が存在していることを検知すると、物体の存在を示す情報（例えば、監視範囲毎に設けた物体存在フラグに「１」を立てる）をインフラ安全信号に含める。そして、インフラ安全監視部１２ａは、エリアの安全性を示すインフラ安全信号をインフラセンサ統合管理装置２に送信する。

＜インフラセンサ統合管理装置の構成例＞
インフラセンサ統合管理装置２は、エリア内を稼働するＦＬ３、及びエリア内に設けられたセンサを管理する管理装置の一例として用いられる。このインフラセンサ統合管理装置２は、設備状態信号及びインフラ安全信号の少なくとも一つと、ＦＬ３の現在位置とに基づいて、エリア内を稼働するＦＬ３の安全性を管理することができる。このインフラセンサ統合管理装置２は、設備状態信号受信部２１、安全信号変換部２２、インフラ安全信号受信部２３、基本情報ＤＢ２４、エリア安全状態判定部２５、エリア安全信号送信部２６、ＦＬ現在位置受信部２７及びＦＬ現在位置管理部２８を備える。

設備状態信号受信部２１は、移動ラック１１等の設備に設置された設備状態監視部１１ａから設備の状態の情報を含む設備状態信号を受信する。

安全信号変換部２２は、設備状態信号受信部２１が受信した設備状態信号から取り出した設備の状態の情報を解釈して、設備状態信号を設備状態安全信号に変換する。このため、設備状態信号をエリア安全状態判定部２５が取込可能となる。インフラセンサ統合管理装置２は、倉庫内をいくつかのエリアに分けて管理するものであり、エリア毎の安全状態を「エリア安全状態」と呼ぶ。

安全信号変換部２２が設備状態信号を設備状態安全信号に変換するのは、設備状態監視部１１ａが既存の装置であることが想定されるためである。既存の装置が出力する設備状態信号のフォーマットは、エリア安全状態判定部２５がサポートしておらず、そのままではエリア安全状態判定部２５が設備状態信号を取り込めない。そこで、安全信号変換部２２は、エリア安全状態判定部２５が設備状態信号を取り込めるフォーマットに変換する。この際、安全信号変換部２２は、設備状態信号から取り出した設備の状態の情報を取り出し、設備状態監視部１１ａの監視範囲における安全状態をエリア安全状態判定部２５が判定可能な情報を抽出した上で、設備状態信号を設備状態安全信号に変換する。そして、安全信号変換部２２は、変換した設備状態安全信号をエリア安全状態判定部２５に出力する。

インフラ安全信号受信部２３は、インフラ安全監視部１２ａから送信されるインフラ安全信号を受信する。インフラ安全監視部１２ａは、荷役車両管理システム１の導入にあたって、倉庫内に新たに設けられる装置である。インフラ安全監視部１２ａが出力するインフラ安全信号のフォーマットは、エリア安全状態判定部２５がサポートしているので、エリア安全状態判定部２５は、インフラ安全信号をそのまま取り込める。このため、インフラ安全信号受信部２３は、受信したインフラ安全信号をエリア安全状態判定部２５に出力する。以下の説明では、設備状態信号が変換された設備状態安全信号、インフラ安全信号を区別せずに「安全信号」と呼ぶことがある。

基本情報ＤＢ２４は、センサ基本情報２４ａ及びエリア基本情報２４ｂを格納する。センサ基本情報２４ａ及びエリア基本情報２４ｂは、共に荷役車両管理システム１で管理される地図上の座標を使用して、センサの監視範囲、及びエリアの範囲を定めている。センサ基本情報２４ａ及びエリア基本情報２４ｂは、エリア安全状態判定部２５により適宜読み出される。

ＦＬ現在位置受信部２７は、一定周期でＦＬ３の現在位置（「ＦＬ現在位置」と呼ぶ）をＦＬ３から受信する。インフラセンサ統合管理装置２が管理する複数のＦＬ３の現在位置を「ＦＬ現在位置」と呼ぶ。

ＦＬ現在位置管理部２８は、エリア内を稼働するＦＬ３のＦＬ現在位置を管理する。ＦＬ現在位置管理部２８がＦＬ現在位置を取得できないＦＬ３は、エリア内に存在する人や有人ＦＬと同等の障害物扱いとする。ＦＬ現在位置管理部２８が管理するＦＬ現在位置は、エリア安全状態判定部２５に出力される。

エリア安全状態判定部２５は、インフラ安全監視部１２ａから取得したエリアの状態の情報を含むエリア状態安全信号、及び設備状態安全信号のうち少なくとも一つと、ＦＬ３の位置情報とに基づいて、ＦＬ３が稼働するエリアの安全状態を判定する。この際、エリア安全状態判定部２５は、設備状態監視部１１ａ及びインフラ安全監視部１２ａの監視範囲が定義されるセンサ基本情報２４ａ（監視範囲情報の一例）と、エリアの範囲が定義されるエリア基本情報２４ｂ（エリア情報の一例）とを用いて、エリアの安全状態を判定する。このため、エリア安全状態判定部２５は、安全信号、ＦＬ現在位置、センサ基本情報２４ａ、及びエリア基本情報２４ｂを用いて、エリアの安全状態を判定する。そして、エリア安全状態判定部２５は、安全状態を判定する対象のエリア（「判定対象エリア」と呼ぶ）におけるＦＬ現在位置をＦＬ現在位置管理部２８から取得する。

なお、エリア安全状態判定部２５は、エリアに侵入するＦＬ３の侵入判定を行い、侵入判定の結果と、安全信号が示す安全状態との組合せに応じて、ＦＬ３が稼働するエリアのエリア安全状態を判定することが可能である。本明細書では、ＦＬ３がどのエリア内に存在するかを判定する処理を「侵入判定」と呼ぶ。そして、エリア安全状態判定部２５は、判定したエリアの安全状態を含むエリア安全信号をエリア安全信号送信部２６に出力する。

エリア安全信号送信部２６は、エリア安全状態判定部２５から入力した、エリア安全状態の情報を含むエリア安全信号をＦＬ３に送信する。

＜ＦＬの構成例＞
ＦＬ３には、移動ラック１１に格納される荷物等が積載されている。ＦＬ３は、インフラセンサ統合管理装置２により指示された移動ラック１１に荷物を搬送したり、移動ラック１１から荷物を搬出入したりすることができる。このＦＬ３は、エリア安全信号受信部３１、ＦＬ周辺安全判定部３２、走行指示部３３、荷役指示部３４、ＦＬ自己位置取得部３５、自己位置管理部３６及び自己位置配信部３７を備える。なお、ＦＬ３が管理するＦＬ３の現在位置を「ＦＬ自己位置」と呼ぶ。

エリア安全信号受信部３１は、エリアを稼働するＦＬ３を管理するインフラセンサ統合管理装置２のエリア安全信号送信部２６から送信された、エリアの安全状態の情報を含むエリア安全信号を受信する。そして、エリア安全信号受信部３１は、受信したエリア安全信号を、ＦＬ周辺安全判定部３２に出力する。

ＦＬ周辺安全判定部３２は、エリア安全信号受信部３１から入力したエリア安全信号、及び自己位置管理部３６から入力したＦＬ３の自己位置（ＦＬ自己位置）に基づいて、自己位置が存在するエリアにおける自己位置周辺の安全状態を判定し、自己位置周辺の安全状態に応じて、自己の動作を制御する。自己位置周辺とは、自己位置を中心とした４～５ｍの範囲としてよいが、ＦＬ３の速度に応じて可変してもよい。例えば、ＦＬ３の速度が遅い時（時速３ｋｍ）では、ＦＬ３が直ちに停止できるので自己位置を中心とした２～３ｍの範囲としてよいが、ＦＬ３の速度が速い時（時速１０ｋｍ）では、制動距離が長くなるので、自己位置を中心とした７～８ｍの範囲としてよい。

そして、ＦＬ周辺安全判定部３２は、自己位置管理部３６から取得するＦＬ３の位置情報から求めたＦＬ自己位置と、エリア安全信号受信部３１から取得するエリア安全信号から取り出したエリア安全状態と、を使用してＦＬ３の周辺の安全性を判定する。そして、ＦＬ自己位置取得部３５は、自己位置管理部３６にＦＬ自己位置を出力する。

そして、ＦＬ周辺安全判定部３２は、自己位置管理部３６から取得したＦＬ自己位置と、エリア安全信号受信部３１から入力したエリア安全信号とに基づいて、ＦＬ３周辺の安全性を判定する。判定結果として、「安全」、「注意」、「危険」のいずれかがある。ＦＬ周辺安全判定部３２は、判定結果として得た自己位置周辺の安全状態が安全以外である場合に、自己（ＦＬ３）の動作を安全側に移行させる。安全側に移行させるとは、例えば、ＦＬ３が高速走行していれば速度を落としたり、ＦＬ３を停止したりする制御である。このため、ＦＬ周辺安全判定部３２は、走行指示部３３及び荷役指示部３４にＦＬ３周辺の安全性の判定結果を出力する。

走行指示部３３には、ＦＬ周辺安全判定部３２から判定結果が入力され、判定結果に応じた指示を、不図示の車輪制御部（モータコントローラ等）に出力する。判定結果が「安全」の場合、走行指示部３３は、低速走行を解除して高速走行を許可することを指示する。判定結果が「注意」の場合、走行指示部３３は、低速走行を維持することを指示する。判定結果が「危険」の場合、走行指示部３３は、ＦＬ３の走行を中断することを指示する。このようにＦＬ周辺安全判定部３２は、インフラセンサ統合管理装置２により危険と判定されたエリアの安全状態の情報を含むエリア安全信号をエリア安全信号受信部３１が受信した場合に、自ＦＬの動作を停止させることができる。

荷役指示部３４にもＦＬ周辺安全判定部３２から判定結果が入力され、判定結果に応じた指示を不図示の昇降制御部（フォークコントローラ等）に出力し、荷役を指示する。例えば、判定結果が安全の場合、荷役を継続することが指示され、通常速度でフォークが昇降する。判定結果が注意の場合、荷役を継続することが指示され、通常速度より遅くしてフォークが昇降する。判定結果が危険の場合、荷役を中断することが指示され、フォークの昇降が停止する。

なお、エリア安全状態判定部２５が安全状態を判定する時点で、判定対象エリアにＦＬ３が存在しない場合であっても、数秒後に、判定対象エリアに隣接するエリア内に存在するＦＬ３が判定対象エリアに入る場合がある。この場合、エリア安全状態判定部２５は、ＦＬ３が入ろうとする判定対象エリアにおけるＦＬ周辺の安全状態を判定する必要がある。この際、エリア安全状態判定部２５は、ＦＬ３の位置情報と走行ルートに基づき、現在、ＦＬ３が存在するエリアと、これからＦＬ３が移動するエリアを把握する。そして、ＦＬ周辺安全判定部３２は、エリア安全信号受信部３１から入力したエリア安全信号に基づいて、ＦＬ３が存在するエリア、及びＦＬ３が入ろうとする判定対象エリアの安全状態を判定してよい。

ＦＬ自己位置取得部３５は、ＦＬ３に設置された自己位置推定用のコントローラー（例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping））を用いてＦＬ自己位置（ＦＬ３の現在位置）を取得する。

自己位置管理部３６は、ＦＬ自己位置（ＦＬ３の自己位置）を管理し、ＦＬ周辺安全判定部３２にＦＬ自己位置を出力する。自己位置管理部３６が管理するＦＬ自己位置は、ＦＬ３の現在位置が主であるが、ＦＬ３の走行ルートに応じたエリア内の位置が含まれてもよい。そして、自己位置管理部３６は、ＦＬ自己位置を自己位置配信部３７に出力する。

自己位置配信部３７は、ＦＬ現在位置受信部２７からの取得要求に従って、ＦＬ自己位置を配信する。インフラセンサ統合管理装置２では、ＦＬ３から送信されるＦＬ自己位置が、ＦＬ３ごとのＦＬ現在位置として用いられる。

図２は、倉庫内を上面視した図である。
倉庫内には、エリア１５が設けられる。エリア１５は、ＦＬ３が走行可能な通路に合わせて設定されてよい。また、２本以上の通路（細長いエリア１５）が交差する箇所は交差点と呼ばれる。エリア１５の延伸方向に合わせてノード１６が設けられる。ノード１６は、エリア１５を走行するＦＬ３の位置を特定するための情報である。ノード１６、エリア１５は、共に物理的に倉庫内に設置されるものでなく、システム上の論理的な情報である。

インフラ安全センサ１２は、例えば、交差点、移動ラック１１の入口等に設けられる。インフラ安全センサ１２は、荷役車両管理システム１の構築にあたり、倉庫内に新設されたセンサである。インフラ安全センサ１２の監視範囲１２ｂは、インフラ安全センサ１２を基点とする扇形状に示される。インフラ安全センサ１２は、監視範囲１２ｂ内にいる人、ＦＬ３の有無を検知できる。

移動ラック１１には、設備状態監視部１１ａが設けられる。設備状態監視部１１ａは、移動ラック１１内のエリア１５を検知可能な位置に設置された監視カメラ等である。設備状態監視部１１ａは、例えば、監視カメラが撮影した画像から輪郭を強調し、監視範囲におけるＦＬ３の存在、隣接する移動ラック１１の現在位置等を含む設備状態を検知する。また、移動ラック１１には、移動ラック制御部１１ｂが設けられる。移動ラック制御部１１ｂは、移動ラック１１の設置と合わせて、移動ラック１１に設置される。移動ラック制御部１１ｂは、移動ラック１１を所定位置まで移動させる。

そして、移動ラック制御部１１ｂは、移動後の移動ラック１１の位置と、設備状態監視部１１ａが検知した設備状態とを含む設備状態信号をインフラセンサ統合管理装置２に送信する。なお、本明細書では、設備状態監視部１１ａ、インフラ安全センサ１２を区別しない場合に、「センサ」と総称することがある。

なお、図２では倉庫内を想定した図としたが、倉庫外を想定してもよい。例えば、２つの倉庫を行き来する道路をエリア１５として設定し、このエリア１５にノード１６を設定してもよい。

＜計算機のハードウェア構成例＞
次に、荷役車両管理システム１の各装置を構成する計算機４０のハードウェア構成例を説明する。
図３は、計算機４０のハードウェア構成例を示すブロック図である。計算機４０は、本実施の形態に係るインフラセンサ統合管理装置２として動作可能なコンピューターとして用いられるハードウェアの一例である。本実施の形態に係る荷役車両管理システム１は、計算機４０（コンピューター）がプログラムを実行することにより、図１に示した各機能ブロックが連携して行うエリア監視及びＦＬ運用方法を実現する。

計算機４０は、バス４４にそれぞれ接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）４１、ＲＯＭ（Read Only Memory）４２、及びＲＡＭ（Random Access Memory）４３を備える。さらに、計算機４０は、表示装置４５、入力装置４６、不揮発性ストレージ４７及びネットワークインターフェイス４８を備える。

ＣＰＵ４１は、本実施の形態に係る各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ４２から読み出してＲＡＭ４３にロードし、実行する。ＲＡＭ４３には、ＣＰＵ４１の演算処理の途中で発生した変数やパラメーター等が一時的に書き込まれ、これらの変数やパラメーター等がＣＰＵ４１によって適宜読み出される。ただし、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ（Micro Processing Unit）を用いてもよい。ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３により、図１に示したインフラセンサ統合管理装置２の安全信号変換部２２、エリア安全状態判定部２５の機能が実現される。

表示装置４５は、例えば、液晶ディスプレイモニターであり、計算機４０で行われる処理の結果等を、倉庫内でＦＬ３の挙動を監視する作業員に表示する。入力装置４６には、例えば、キーボード、マウス等が用いられ、作業員が所定の操作入力、指示を行うことが可能である。

不揮発性ストレージ４７としては、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、磁気テープ又は不揮発性のメモリ等が用いられる。この不揮発性ストレージ４７には、ＯＳ（Operating System）、各種のパラメーターの他に、計算機４０を機能させるためのプログラムが記録されている。ＲＯＭ４２及び不揮発性ストレージ４７は、ＣＰＵ４１が動作するために必要なプログラムやデータ等を記録しており、計算機４０によって実行されるプログラムを格納したコンピューター読取可能な非一過性の記憶媒体の一例として用いられる。不揮発性ストレージ４７には、基本情報ＤＢ２４、ＦＬ現在位置管理部２８の機能が実現される。

ネットワークインターフェイス４８には、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等が用いられ、ＮＩＣの端子に接続されたＬＡＮ（Local Area Network）、専用線等を介して各種のデータを装置間で送受信することが可能である。ネットワークインターフェイス４８により、設備状態信号受信部２１、インフラ安全信号受信部２３、エリア安全信号送信部２６、ＦＬ現在位置受信部２７の機能が実現される。

なお、計算機４０は、ＦＬ３の動作を制御する制御装置として構成してもよい。この場合、表示装置４５、入力装置４６は、ＦＬ３に取り付けられなくてもよい。ＦＬ３のエリア安全信号受信部３１、自己位置配信部３７の機能は、ネットワークインターフェイス４８により実現される。また、ＦＬ３のＦＬ周辺安全判定部３２、走行指示部３３、荷役指示部３４、ＦＬ自己位置取得部３５、自己位置管理部３６の機能は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３及び不揮発性ストレージ４７により実現される。

図４は、センサ基本情報２４ａ及びエリア基本情報２４ｂの構成例を示す図である。
図４の表（１）には、センサ基本情報２４ａの構成例が示される。

センサ基本情報２４ａは、センサ、監視範囲の項目で構成される。管理対象であるエリアには、一又は複数のセンサが設けられる。センサは、設備状態監視部１１ａ又はインフラ安全センサ１２（インフラ安全監視部１２ａ）であり、例えば、センサＡ，Ｂとして識別可能である。センサＡの監視範囲は、（ｘ１，ｙ１，ｗ１，ｈ１）であり、センサＢの監視範囲は、（ｘ２，ｙ２，ｗ２，ｈ２）である。表（１）の右側に示すように、例えば、左上の頂点を（ｘ１，ｙ１）とした時に、水平方向にｗ１の距離、垂直方向にｈ１の距離で囲われた矩形枠が監視範囲として規定される。センサＡ，Ｂの監視範囲は、それぞれ異なるが、一部が重なっていてもよい。また、監視範囲は矩形枠に限る必要がなく、例えば、図２に示した扇形、円形、壁に沿って変形した形をとってもよい。

図４の表（２）には、エリア基本情報２４ｂの構成例が示される。
エリア基本情報２４ｂは、エリア、範囲の項目で構成される。エリアは、管理対象である倉庫内に設けられる所定範囲の箇所であるが、倉庫外に設けられてもよい。エリアは、例えば、エリアＡ，Ｂとして識別可能である。また、エリアＡの範囲は、（ｘ１１，ｙ１１，ｗ１１，ｈ１１）であり、エリアＢの監視範囲は、（ｘ１２，ｙ１２，ｗ１２，ｈ１２）である。エリアＡ，Ｂの監視範囲についても、表（１）の右側に示す矩形枠と同様に規定される。エリアＡ，Ｂの監視範囲は、それぞれ異なるが、一部が重なっていてもよい。

次に、エリア安全信号とＦＬ走行状態通知データのフレーム構成例について、図５と図６を参照して説明する。

図５は、エリア安全信号のフレーム構成例を示す図である。
インフラセンサ統合管理装置２かＦＬ３に送信されるエリア安全信号は、エリア安全信号フレーム１００で構成される。エリア安全信号フレーム１００は、プロトコルヘッダ１０１、エリア安全情報１０２、安全信号１０３のフィールドで構成される。

プロトコルヘッダ１０１には、エリア安全信号の送受信に用いられる通信プロトコルを特定するための情報が格納される。
エリア安全情報１０２には、エリア安全状態判定部２５により判定されたエリア毎の安全状態の情報が格納される。エリア毎の安全状態の情報には、例えば、エリアの範囲（座標情報）、エリアの状態（安全、無人搬送車あり、人侵入のため危険）といった情報が含まれる。エリア安全情報１０２は、エリアＡ安全状態１１１、エリアＢ安全状態１１２、エリアＣ安全状態１１３のフィールドで構成される。ここで、エリアＡ安全状態１１１は、エリア座標１３１、エリア状態１３２のフィールドで構成される。

エリア座標１３１は、エリアを特定する座標を格納する。エリアＡ安全状態１１１に格納されるエリア座標１３１は、エリアＡを特定する座標を格納する。
エリア状態１３２は、ＦＬ３が稼働するエリアの状態を格納する。エリアＡ安全状態１１１に格納されるエリア状態１３２は、エリアＡの状態を格納する。
なお、エリアＢ安全状態１１２、エリアＣ安全状態１１３のフィールド構成は、エリアＡ安全状態１１１のフィールド構成と同様であるため、詳細な説明を省略する。

安全信号１０３には、エリア安全状態判定部２５により判定されたセンサごとの安全状態の情報が格納される。例えば、安全信号１０３は、センサＡ安全状態１２１、センサＢ安全状態１２２、センサＣ安全状態１２３のフィールドで構成される。ここで、センサＡ安全状態１２１は、センサ設置座標１４１、センサ監視範囲１４２、安全判定１４３のフィールドで構成される。

センサ設置座標１４１は、センサが設置された座標を格納する。センサＡ安全状態１２１に格納されるセンサ設置座標１４１は、センサＡの設置座標を格納する。
センサ監視範囲１４２は、センサの監視範囲を格納する。センサＡ安全状態１２１に格納されるセンサ監視範囲１４２は、センサＡの監視範囲を格納する。
安全判定１４３は、センサの安全判定結果を格納する。センサＡ安全状態１２１に格納される安全判定１４３は、センサＡの安全判定結果を格納する。

図６は、ＦＬ走行状態通知データのフレーム構成例を示す図である。
ＦＬ走行状態通知データは、ＦＬ走行状態通知フレーム２００で構成される。ＦＬ走行状態通知フレーム２００は、プロトコルヘッダ２０１、ＦＬ現在位置２０２、走行予定ルート情報２０３のフィールドで構成される。

プロトコルヘッダ２０１には、ＦＬ走行状態通知データの送受信に用いられる通信プロトコルを特定するための情報が格納される。
ＦＬ現在位置２０２には、ＦＬ走行状態通知データを送信するＦＬ３の現在位置を示す情報が格納される。
走行予定ルート情報２０３には、ＦＬ走行状態通知データを送信するＦＬ３が設定した走行予定ルートの情報が格納される。エリア安全状態判定部２５は、走行予定ルートの情報を使用することで、ＦＬ３の将来的な衝突危険の予測を行い、エリアの安全状態に変換することができる。また、エリア安全状態判定部２５は、走行予定ルートの情報を使用することで、エリアの安全状態を「危険」から「安全」に戻す際の参考情報とすることができる。ただし、ＦＬ走行状態通知フレーム２００に走行予定ルート情報２０３が含まれていなくても、荷役車両管理システム１の処理に支障はない。

走行予定ルート情報２０３は、ノードＡ情報２１１、ノードＢ情報２１２、ノードＣ情報２１３のフィールドで構成される。ここで、走行予定ルート上に存在するノードごとにノード情報を格納するフィールドが走行予定ルート情報２０３に設けられる。ここでは、例えば、走行予定ルートにノードＡ，Ｂ，Ｃが存在するとしている。ノードＡ，Ｂ，Ｃは、エリアと共に予め規定される情報である。
ノードＡ情報２１１には、ノードＡの情報が格納される。ノードＡの情報として、ノードＡを識別するための識別子の情報がある。ただし、ノードＡの情報として、ノードＡの座標が用いられてもよい。
なお、ノードＢ情報２１２、ノードＣ情報２１３のフィールド構成は、ノードＡ情報２１１のフィールド構成と同様であるため、詳細な説明を省略する。

図７は、エリア安全状態判定部２５がエリア安全状態を判定する処理の例を示すフローチャートである。そして、１つのエリア内を監視対象とする複数のセンサが設置されていれば、本処理がセンサの数だけ実行される。

始めに、エリア安全状態判定部２５は、エリア安全状態を「安全」で初期化する（Ｓ１）。次に、エリア安全状態判定部２５は、監視対象のエリア内にあるインフラ安全センサ１２から受信した安全信号、及び設備状態監視部１１ａが監視した設備状態を安全信号変換部２２が変換した安全信号を一つずつチェックする（Ｓ２）。

次に、エリア安全状態判定部２５は、チェック対象であるインフラ安全センサ１２及び設備状態監視部１１ａから取得した安全信号が「安全」を示すか否かを判定する（Ｓ３）。以下の説明では、チェック対象であるインフラ安全センサ１２及び設備状態監視部１１ａを「センサ」と総称する。安全信号が「安全」を示す場合（Ｓ３のＹＥＳ）、エリア安全状態判定部２５は、ステップＳ２に戻り、次のインフラ安全センサ１２の状態チェックへ移る。

一方、安全信号が「安全」を示さない場合（Ｓ３のＮＯ）、エリア安全状態判定部２５は、チェック対象であるセンサの監視範囲内に無人ＦＬ（ＦＬ３）が存在するか否かを判定する（Ｓ４）。監視範囲内に無人ＦＬが存在しない場合（Ｓ４のＮＯ）、エリア安全状態判定部２５は、エリア安全状態として「危険」を出力し（Ｓ５）、本処理を終了する。

ステップＳ５の処理について説明する。ステップＳ５でエリア安全状態として「危険」が出力された場合、例えば、荷役車両管理システム１で管理するＦＬ３以外の物体がエリア内に存在している。このため、エリア内にいるＦＬ３の走行が中断される。ここで、エリア内に存在するＦＬ３以外の物体が何であるかは特定できないので、フェールセーフとして「危険」が出力される。また、エリア内に存在する人は、ＦＬ３以外の物体であるので、人が侵入した場合にも同様に、「危険」が出力される。その後、作業員等により、エリア内に何が存在していたかがチェックされる。

ステップＳ４、監視範囲内に無人ＦＬが存在する場合（Ｓ４のＹＥＳ）、エリア安全状態判定部２５は、エリア安全状態に「無人ＦＬ有り」を設定する（Ｓ６）。そして、エリア安全状態判定部２５は、ステップＳ２に戻って再びエリア安全信号をチェックするループ処理を続ける。

エリア安全状態判定部２５は、全てのセンサのエリア安全信号のチェックが終了すると（Ｓ７）、ループ処理を抜ける。そして、エリア安全信号送信部２６は、エリア安全状態に設定された値をエリア安全状態保存値として、ＦＬ３のエリア安全信号受信部３１に出力し（Ｓ８）、本処理が終了する。

図８は、ＦＬ周辺安全判定部３２がＦＬ周辺安全の判定処理の例を示すフローチャートである。

始めに、ＦＬ周辺安全判定部３２は、エリア安全信号受信部３１がエリア安全信号送信部２６からエリア安全信号を受信しているか否かを判定する（Ｓ１１）。ここで、ＦＬ３は走行するので、ＦＬ３のエリア安全信号受信部３１は、エリア安全信号送信部２６から無線でエリア安全信号を受信する。このため、無線通信の状態や、何らかの理由によりインフラセンサ統合管理装置２が動作不全に陥った場合には、エリア安全信号を受信できない期間が発生することがある。

そこで、エリア安全信号受信部３１がエリア安全信号を受信していなければ（Ｓ１１のＮＯ）、エリア安全信号受信部３１からＦＬ周辺安全判定部３２にエリア安全信号が出力されない。このため、ＦＬ周辺安全判定部３２は、「危険」を出力する（Ｓ１３）。この時、ＦＬ３は緊急停止される。その後、本処理を終了する。

一方、エリア安全信号受信部３１がエリア安全信号を受信していれば（Ｓ１１のＹＥＳ）、エリア安全信号受信部３１からＦＬ周辺安全判定部３２にエリア安全信号が出力される。そこで、ＦＬ周辺安全判定部３２は、自己位置管理部３６から取得した自己位置情報を使用して、自ＦＬが存在するエリアを特定する（Ｓ１２）。ここで、図８に示す本処理を行うＦＬ３を「自ＦＬ」とも呼ぶ。

次に、ＦＬ周辺安全判定部３２は、自ＦＬが存在するエリアのエリア安全情報を取得する（Ｓ１４）。ＦＬ周辺安全判定部３２は、エリア安全信号受信部３１が受信したエリア安全信号に基づいて、エリア安全情報を取得可能である。

次に、ＦＬ周辺安全判定部３２は、ＦＬ周辺安全状態として自ＦＬの周辺の安全情報を走行指示部３３及び荷役指示部３４に出力し（Ｓ１５）、本処理を終了する。ＦＬ周辺安全判定部３２は、エリア安全情報と、自ＦＬの周辺に配置されたセンサから取得した危険情報とに基づいて、自ＦＬの周辺の安全情報を得ることができる。ＦＬ周辺安全状態は、ＦＬ３の状態に応じて出力先が異なる。ＦＬ３が走行中であれば走行指示部３３にＦＬ周辺安全状態が伝達され、ＦＬ３が荷役中であれば荷役指示部３４にＦＬ周辺安全状態が伝達される。

図９は、ＦＬ周辺安全の決定表と、ＦＬ最終動作の決定表である。
ＦＬ周辺安全判定部３２は、図９に示す決定表を持っており、エリア安全情報と、ＦＬ周辺センサから入力される自ＦＬの周辺の安全情報とに基づいて、自ＦＬの周辺の安全情報を得る。

図９の決定表（１）は、ＦＬ周辺安全の決定表である。この決定表は、縦にエリア安全情報が配置され、横に自ＦＬの周辺センサから入力された安全情報が配置されている。エリア安全情報と、自ＦＬの周辺センサから入力された安全情報とが交差する位置にあるセルに格納された情報が、自ＦＬの周辺の安全情報として得られる。

例えば、エリア安全情報が「安全」であり、自ＦＬの周辺センサから入力された安全情報が「安全」であれば、ＦＬ周辺安全判定部３２は、自ＦＬの周辺の安全情報を「安全」として得る。
また、エリア安全情報が「無人ＦＬ有り」であり、自ＦＬの周辺センサから入力された安全情報が「安全」であれば、ＦＬ３が存在するエリア内に他のＦＬ３が存在している。このため、ＦＬ周辺安全判定部３２は、自ＦＬの周辺の安全情報を「注意」として得る。

なお、エリア安全情報が「無人ＦＬ有り」であり、自ＦＬの周辺センサから入力された安全情報が「危険」である場合、自ＦＬの周辺の安全情報を「危険」ではなく「注意」として得る。複数のＦＬ３が近くに存在すると、両方のＦＬ３が決定表（１）に従って自ＦＬの周辺の安全を判定する。ここで、両方のＦＬ３が危険を出力した場合、走行時であれば停止し、荷役時であれば荷役中断等の対応することになって、両方のＦＬ３が止まってしまう。このような事態を避けるため、「注意」とし、各ＦＬ３は、ＦＬ３に搭載されたセンサ情報を基に、自律的に回避走行する動作を行う。

また、エリア安全情報が「危険」であれば、自ＦＬの周辺センサから入力された安全情報が「安全」であっても、ＦＬ３の走行には危険が伴う。このため、ＦＬ周辺安全判定部３２は、自ＦＬの周辺の安全情報を「注意」として得る。

図９の決定表（２）は、ＦＬ最終動作の決定表である。この決定表は、図９の決定表（１）で決定された自ＦＬの周辺の安全情報が縦に配置され、ＦＬ動作情報が横に配置されている。ＦＬ動作情報は、ＦＬ３が走行時又は荷役時のいずれの動作状態であるかが示される。自ＦＬの周辺の安全情報と、ＦＬ動作情報とが交差する位置にあるセルに格納された情報が、自ＦＬの動作指示情報として得られる。

自ＦＬの周辺の安全情報が「安全」であれば、走行指示部３３は、ＦＬ３の走行を「通常走行」とする動作指示情報をＦＬ３の走行制御部に出力する。この場合、ＦＬ３は、規定された通常速度でエリア内を走行する。また、荷役指示部３４は、ＦＬ３の荷役を「荷役継続」とする動作指示情報をＦＬ３の荷役制御部に出力する。この場合、ＦＬ３は、フォーク部分を動かして荷役を継続する。

自ＦＬの周辺の安全情報が「注意」であれば、走行指示部３３は、ＦＬ３の走行を「減速走行」とする動作指示情報をＦＬ３の走行制御部に出力する。この場合、ＦＬ３は、規定された通常速度を減速した速度でエリア内を走行する。また、荷役指示部３４は、ＦＬ３の荷役を「荷役待機」とする動作指示情報をＦＬ３の荷役制御部に出力する。この場合、ＦＬ３は、フォーク部分の動作を停止して荷役を待機する。

自ＦＬの周辺の安全情報が「危険」であれば、走行指示部３３は、ＦＬ３の走行を「停止」とする動作指示情報をＦＬ３の走行制御部に出力する。この場合、ＦＬ３は、停止する。また、荷役指示部３４は、ＦＬ３の荷役を「停止」とする動作指示情報をＦＬ３の荷役制御部に出力する。この場合、ＦＬ３は、フォーク部分の動作を停止して荷役を停止する。

以上説明した第１の実施の形態に係る荷役車両管理システム１では、最小限の数でインフラ安全センサ１２を設置した上で、既存の設備（移動ラック１１等）が備える設備状態の情報と、インフラ安全センサ１２から得られる安全情報とに基づいて、ＦＬ３の安全性が判定される。そして、安全性の判定結果に応じて、ＦＬ３の走行が低速走行されたり、停止されたりする。このため、倉庫内を走行するＦＬ３の安全性が確保される。

また、インフラセンサ統合管理装置２によって、エリアの安全状態が判定されると共に、ＦＬ３によって、自ＦＬ周辺の安全状態も判定される。このため、エリア内に他のＦＬ３が存在していれば、自ＦＬ及び他のＦＬ３が共に低速走行するといった柔軟な運用が可能となる。また、自ＦＬ及び他のＦＬ３の衝突危険性がなければ、自ＦＬ及び他のＦＬ３が共に走行速度を上げてもよく、生産性を向上することができる。

また、インフラセンサ統合管理装置２は、エリア内を稼働するＦＬ３だけでなく、エリア内にいる作業員、想定外の物体等も検知してエリア内の安全状態を判断することができる。このため、ＦＬ３が安全にエリア内を走行し、荷役することができる。

また、ＦＬ３を走行させるために設置するようなインフラ安全センサ１２の導入コストが低減する。このため、倉庫内の荷役車両管理システム１を安価に構築することが可能である。

また、無人ＦＬが、作業員又は有人ＦＬとの共用エリアを走行する際でも、無人ＦＬの安全性を確保することができる。なお、ＦＬ３は、無人で走行する無人ＦＬの一例として挙げたが、有人ＦＬであってもよい。

［第１の実施の形態の変形例］
なお、自ＦＬが存在するエリア以外（走行経路上次に侵入するエリアなど）の情報を参照し、危険状態であればエリアに侵入しないように制御することも可能である。例えば、現在、ＦＬ３が走行中の走行経路が第１エリアであり、次に第２エリアに切り替わる場合、第１エリアが「安全」であっても、第２エリアが「危険」であれば、インフラセンサ統合管理装置２は、ＦＬ３が第１エリアに存在する時点で、第２エリアにＦＬ３が侵入しないよう制御することもできる。このため、ＦＬ３が第１エリアで安全に待機することができる。

また、１つのエリアには、複数のセンサが設けられることがある。この場合、あるエリアに存在するＦＬ３は、複数のセンサに基づくエリア安全信号をインフラセンサ統合管理装置２から受信することが可能である。しかし、ＦＬ３が、一度に複数のエリア安全信号を受信すると、ＦＬ周辺安全の判定処理に際して、ＦＬ３の処理負荷が高まってしまう。そこで、インフラセンサ統合管理装置２は、ＦＬ３を中心とし、ＦＬ３から離れた距離に応じて、エリア安全信号の受信対象とするセンサを選択する。そして、エリア安全状態判定部２５は、ＦＬ３の位置情報から求めたＦＬ３の位置からの距離に応じて選択する、設備状態監視部１１ａが出力する設備の状態の情報、及びインフラ安全監視部１２ａが出力するエリアの状態の情報の少なくとも一つにより、エリアの安全状態を判定する。

一方、ＦＬ周辺安全判定部３２は、自己位置からの距離に応じて選択された、設備状態監視部１１ａが出力する設備の状態の情報、及びインフラ安全監視部１２ａが出力するエリアの状態の情報の少なくとも一つによりインフラセンサ統合管理装置２が出力するエリアの安全状態の情報と、自己位置とに基づいて、自己位置周辺の安全状態を判定する。このため、ＦＬ３は、ＦＬ３の周囲を監視範囲とするセンサに基づくエリア安全信号を受信するだけとする。この結果、ＦＬ３は、自ＦＬから近い位置を監視範囲とするセンサに基づいて生成されたエリア安全信号と、ＦＬ周辺センサからの入力との組み合わせに応じて、ＦＬ周辺安全を判定することができる。また、ＦＬ３は、自ＦＬから近い位置を監視範囲とするセンサに基づいて生成されたエリア安全信号だけをインフラセンサ統合管理装置２から受信できるので、ＦＬ３がＦＬ周辺安全を判定するための処理負荷を下げることができる。

［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態に係る荷役車両管理システムの構成例及び動作例について説明する。第２の実施の形態に係る荷役車両管理システムでは、エリア毎の運用ルール及び安全ポリシーに基づいて、エリア安全信号を取得するものである。
図１０は、第２の実施の形態に係る荷役車両管理システム１Ａの全体構成例を示すブロック図である。

荷役車両管理システム１Ａは、図１に示した荷役車両管理システム１Ａの各機能部に加えて、ルールＤＢ５１、安全ポリシー設定部５２、安全ポリシー記憶部５３及び安全ポリシー反映部５４を備える。

ルールＤＢ５１は、エリア運用ルール５１ａ及び安全ポリシー５１ｂを格納する。エリア運用ルール５１ａ及び安全ポリシー５１ｂは、安全ポリシー設定部５２により適宜読み出される。

エリア運用ルール５１ａは、エリアごとの運用モードと安全ポリシーの対応を定義する。エリア毎の運用モードに応じて安全ポリシーが適用される。
安全ポリシー５１ｂは、エリア運用ルール５１ａに基づいて適用される安全ポリシーと、エリアの安全状態とに対応する出力値を定義する。

安全ポリシー設定部５２は、運用モードに応じて安全ポリシーを安全ポリシー記憶部５３に登録する。安全ポリシー設定部５２は、例えば、夜の設定時刻になると、ルールＤＢ５１からエリア運用ルール５１ａ及び安全ポリシー５１ｂを読み込み、安全ポリシー記憶部５３に安全ポリシーを設定する。

安全ポリシー記憶部５３は、ルールＤＢ５１から読み込まれたエリア運用ルール５１ａ及び安全ポリシー５１ｂを記憶する。安全ポリシー反映部５４は、安全ポリシー記憶部５３に記憶されたエリア運用ルール５１ａ及び安全ポリシー５１ｂだけを参照して処理を行う。

安全ポリシー反映部５４は、エリア安全状態判定部２５とエリア安全信号送信部２６の間に設けられる。この安全ポリシー反映部５４は、エリアに設定されるモードに応じて適用可能な安全ポリシーと、エリアの安全状態とに対して、ＦＬ３の周辺の安全状態が定義される安全ポリシー５１ｂの定義表（安全ポリシー定義の一例）を反映して、エリア安全状態判定部２５が判定したエリアの安全状態から出力値を求める。そして、安全ポリシー反映部５４は、出力値を含むエリア安全信号をエリア安全信号送信部２６に出力する。例えば、安全ポリシー反映部５４は、安全ポリシー記憶部５３を参照して得たエリア運用ルール５１ａ及び安全ポリシー５１ｂに基づき、エリア安全状態判定部２５から取得したエリア安全状態に安全ポリシー定義を反映した出力値を得て、この出力値に基づくエリア安全信号を生成する。そして、安全ポリシー反映部５４は、生成したエリア安全信号をエリア安全信号送信部２６に出力する。このエリア安全信号は、エリア安全信号送信部２６によって、ＦＬ３に送信される。

図１１は、エリア運用ルール５１ａ及び安全ポリシー５１ｂの定義表と、ＦＬ周辺安全の決定表である。エリア運用ルール５１ａ及び安全ポリシー５１ｂの定義表は、ルールＤＢ５１が持っており、ＦＬ周辺安全の決定表は、ＦＬ周辺安全判定部３２が持っている。

図１１の定義表（１）は、エリア運用ルール５１ａを表す。
この定義表は、横にエリア、運用モード、安全ポリシーの項目が配置されている。エリアＡでは、運用モードとして、９時から１７時まで適用されるモード１と、１７時から翌９時まで適用されるモード２が設定される。そして、モード１では、安全ポリシーとして、人とＦＬ３とがエリア１を共用することを示すポリシーＡ－１が適用され、モード２では、ＦＬ３だけがエリア１を使用することを示すポリシーＡ－２が適用される。

図１１の定義表（２）は、安全ポリシー５１ｂを表す。
この定義表は、横に安全ポリシー、エリア安全状態に応じた出力値の項目が配置されている。また、エリア安全状態に応じた出力値の項目には、安全、無人ＦＬ有り、危険の項目が配置されている。安全ポリシーとして、ポリシーＡ－１が適用された場合に、エリア安全状態が「安全」、「無人ＦＬ有り」であれば、そのまま「安全」、「無人ＦＬ有り」の出力値が得られる。しかし、エリア安全状態が「危険」であれば、「注意」の出力値が得られる。

図１１の決定表（３）は、ＦＬ周辺安全を表す。
この決定表は、縦にエリア安全情報が配置され、横にＦＬ周辺センサから入力された自ＦＬの周辺の安全情報が配置される。エリア安全情報の項目には、「安全」、「無人ＦＬ有り」、「注意」、「危険」の項目が配置される。また、自ＦＬの周辺の安全情報には、「安全」、「危険」の項目が配置される。

図１２は、ＩＳＯ（International Organization for Standardization）規格に対応して設定されるエリア運用ルール５１ａ及び安全ポリシー５１ｂの定義表である。ＩＳＯ規格に則った安全設計の結果がエリア運用ルール５１ａ及び安全ポリシー５１ｂに反映される。

ＩＳＯ規格に対応して設定されるエリア運用ルール５１ａ及び安全ポリシー５１ｂの定義表の各項目は、図１１に示した各定義表の項目と同様である。ただし、項目の内容は異なる。例えば、エリア運用ルール５１ａの定義表におけるエリアの項目には、１Ｆ移動ラックエリア、１Ｆ共用エリアのように具体的なエリア名が格納され、モードについても昼モード、夜モードのようなモード名が格納される。モードは、処理時のスループットを挙げるために用意される項目である。

また、安全ポリシーの項目には、「Restricted zone（制限区域）」、「Operating hazard zone（操作上の危険区域）」のようにゾーン名が格納される。そして、安全ポリシー５１ｂの定義表における安全ポリシーの項目に対して、それぞれエリア安全状態に応じた出力値が規定されている。各安全ポリシーに対して、エリア安全状態に応じた出力値に応じて、「安全」、「無人ＦＬ有り」、「危険」、「注意」のいずれかの値が得られる。

以上説明した第２の実施の形態に係る荷役車両管理システム１Ａでは、インフラセンサ統合管理装置２のエリア安全状態判定部２５が判定したエリア安全状態に対して、安全ポリシーを反映した出力値を得る。安全ポリシーは、エリア毎に規定される運用モードに対応してエリア運用ルール５１ａに定義されており、安全ポリシーと、エリア安全状態とに応じて、安全ポリシー記憶部５３に設定された安全ポリシー５１ｂの定義表により出力値が定義される。このため、エリアで設定される運用モードに合わせて出力値を変え、この出力値を含むエリア安全信号がＦＬ３に送信される。

ＦＬ３が持つＦＬ周辺安全の決定表には、出力値と、ＦＬ周辺センサからの入力とに対応してＦＬ周辺安全が決定される。このため、ＦＬ３は、インフラセンサ統合管理装置２で設定される運用モード及び安全ポリシーに応じたＦＬ周辺安全を判定し、走行指示部３３又は荷役指示部３４を通じてＦＬ３を制御することができる。

［第３の実施の形態］
次に、本発明の第３の実施の形態に係る荷役車両管理システムの動作例について説明する。第３の実施の形態に係る荷役車両管理システム１では、第１の実施の形態に係る荷役車両管理システム１で構成したエリア安全状態判定部２５を高度化している。第３の実施の形態に係るエリア安全状態判定部２５は、センサを階層的に管理しており、単独でセンサレベル（監視レベルの一例）の高低を判断した上で、高レベルセンサが危険を示す情報をＦＬ３に伝達可能である。

第３の実施の形態に係る荷役車両管理システム１では、倉庫内の各センサを同列に扱うのではなく、特定のセンサが反応した場合にはエリア内のＦＬ３を強制停止するといった運用を実現するために、センサごとに設定されるセンサレベルを階層に分けている。そこで、設備状態監視部１１ａ及びインフラ安全監視部１２ａごとに、センサレベルが規定される。例えば、センサレベル（１：高）では、エリアの出入りを制限する安全防護柵（安全扉）が設けられる場合に、誰かが扉を開けるとエリア内を走行しているＦＬ３は強制停止するような運用が実現される。

図１３は、インフラ安全センサ１２の基本情報と、安全判定出力の決定表である。
図１３の表（１）には、インフラ安全センサ１２の基本情報の構成例が示される。
インフラ安全センサ１２の基本情報は、センサ、監視範囲、センサレベルの項目で構成される。センサは、例えば、センサＡ，Ｂ，Ｃとして識別可能である。このように設備状態監視部１１ａ及びインフラ安全監視部１２ａの一例であるセンサごとに、センサレベルが規定される。センサＡの監視範囲は、（ｘ１，ｙ１，ｗ１，ｈ１）であり、センサＢの監視範囲は、（ｘ２，ｙ２，ｗ２，ｈ２）であり、センサＣの監視範囲は、（ｘ３，ｙ３，ｗ３，ｈ３）である。また、センサレベルは、センサＡが「１（高）」、センサＢが「２（中）」、センサＣが「３（低）」である。

なお、運用モードに合わせて、センサレベルを書き換えてよい。例えば、センサＡ～Ｃのセンサレベルを全て「１（高）」又は「３（低）」のようにしてもよい。

図１３の表（２）には、センサレベルと、安全判定出力の決定表の構成例が示される。
この決定表は、センサレベルと、センサ安全信号のステータスの項目で構成される。また、センサ安全信号のステータスの項目は、安全、危険の項目で構成される。センサ安全信号のステータスの項目が安全であれば、センサレベルに関わらず、「安全」が得られる。一方、センサ安全信号のステータスの項目が危険であれば、センサレベルに応じて、「危険レベル１」～「危険レベル３」が得られる。

そして、エリア安全状態判定部２５は、監視レベルが高い順に設備状態監視部１１ａ又はインフラ安全監視部１２ａから取得された安全信号によりエリアの安全状態が安全以外であると判定した場合に、安全状態が安全以外であるエリアの安全状態の情報を含むエリア安全信号をエリア安全信号送信部２６に出力する。例えば、安全防護柵が危険を出力した場合には、以下のような対応が行われる。なお、安全防護柵からインフラセンサ統合管理装置２に出力される信号は、設備状態信号である。安全防護柵の開閉は電気信号として検知されると、安全信号への変換が行われる。図１３の表（２）に従って、安全判定は「危険レベル１」を出力する。エッジ側では、「危険レベル１」が含まれるエリア安全信号を受信した場合には、ＦＬ３が緊急停止される。その後、倉庫内を人が点検した後、手動で再開される。

図１４は、第３の実施の形態に係るエリア安全状態判定部２５がエリア安全状態を判定する処理の例を示すフローチャートである。

始めに、エリア安全状態判定部２５は、チェック対象のセンサレベルに「１」を設定し、エリア安全状態に「安全」を設定する初期化処理を行う（Ｓ２１）。

次に、エリア安全状態判定部２５は、監視対象のエリア内にある全てのセンサの状態をチェックしたか否かを判定する（Ｓ２２）。全てのセンサの状態をチェックした場合（Ｓ２２のＹＥＳ）、エリア安全状態判定部２５は、保存されている「エリア安全状態」を出力し（Ｓ２３）、本処理を終了する。ステップＳ２３で出力される「エリア安全状態」として、「安全」又は「無人ＦＬ有り」がある。

一方、全てのセンサの状態をチェックしていない場合（Ｓ２２のＮＯ）、エリア安全状態判定部２５は、監視対象のエリア内にあり、かつ「チェック対象のセンサレベル」を持つセンサの状態を一つずつチェックする（Ｓ２４）。エリア安全状態判定部２５は、例えば、「チェック対象のセンサレベル」が「１（高）」であるセンサについて、ループ処理を行う。

次に、エリア安全状態判定部２５は、チェック対象として選択したセンサの安全信号が「安全」を示すか否かを判定する（Ｓ２５）。安全信号が「安全」を示す場合（Ｓ２５のＹＥＳ）、エリア安全状態判定部２５は、次のセンサの状態チェックを行う。つまり、エリア安全状態判定部２５は、次のセンサを選択し（Ｓ２４）、センサの状態チェックを行って、ステップＳ２５の処理を行う。

安全信号が「安全」を示さない場合（Ｓ２５のＮＯ）、エリア安全状態判定部２５は、チェック対象として選択したセンサの監視範囲内にＦＬ３（無人ＦＬ）が存在するか否かを判定する（Ｓ２６）。センサの監視範囲内にＦＬ３が存在する場合（Ｓ２６のＹＥＳ）、エリア安全状態判定部２５は、監視対象のエリアのエリア安全状態に「無人ＦＬ有り」を設定し（Ｓ２７）、次のセンサの状態チェックを行う。この場合も、エリア安全状態判定部２５は、次のセンサを選択し（Ｓ２４）、センサの状態チェックを行って、ステップＳ２５の処理を行う。

一方、センサの監視範囲内にＦＬ３が存在しない場合（Ｓ２６のＮＯ）、エリア安全状態判定部２５は、監視対象のセンサのセンサレベルと、センサから受信するセンサ安全信号のステータス情報とに基づいて、安全判定出力値を決定する（Ｓ２８）。ステップＳ２８では、上述した図１３のインフラセンサ基本情報及び決定表に基づいて、安全判定値が決定される。

次に、エリア安全状態判定部２５は、ステップＳ２８で決定した安全判定出力値が「安全」であるか否かを判定する（Ｓ２９）。安全判定出力値が「安全」でなければ（Ｓ２９のＮＯ）、エリア安全状態判定部２５は、安全判定出力値を出力し（Ｓ３０）、本処理を終了する。一方、安全判定出力値が「安全」であれば（Ｓ２９のＹＥＳ）、エリア安全状態判定部２５は、次のセンサを選択して（Ｓ２４）、ステップＳ２５以降の処理を続ける。

エリア安全状態判定部２５は、全てのセンサについてチェックし、ステップＳ２４～Ｓ３１のループ処理を終えると（Ｓ３１）、「チェック対象のセンサレベル」を上げる（Ｓ３２）。例えば、「チェック対象のセンサレベル」を「１（高）」から「２（中）」に上げる。その後、エリア安全状態判定部２５は、ステップＳ２２に戻って、以降の処理を続ける。この処理は、「チェック対象のセンサレベル」が「３（低）」になるまで続けられる。

なお、図１４に示すフローチャートでは、センサレベル（高）のセンサＡが「安全でない」と判断した場合（危険レベル１）には、安全判定出力値を出力して処理を抜けることが示される。このため、センサＡより低いセンサレベル（危険レベル２，３）のセンサについてループ処理は行われない。高レベルの「安全でない」と判定した安全判定出力値の信号を優先して伝達することになる。

以上説明した第３の実施の形態に係る荷役車両管理システム１では、エリア安全状態判定部２５によりセンサレベルが高い順にエリア内の安全判定が行われる。そして、インフラセンサ統合管理装置２は、高いセンサレベルのセンサからの安全信号から求めた安全判定出力値が「安全」でなければ、この安全判定出力値を含むエリア安全信号をＦＬ３に送信する。ＦＬ３は、この安全判定出力値を含むエリア安全信号を受信してＦＬ周辺安全の判定を行うことができる。このため、高いセンサレベルでエリア内が「安全でない」と判定されると、その安全判定出力値の信号が速やかにＦＬ３に出力されて、ＦＬ３の動作が安全側に移行し、ＦＬ３の安全性を高めることができる。

［変形例］
なお、ＦＬ３とは別に、小型の無人搬送装置（例えば、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle））をエリア内に走行させ、無人搬送装置がエリア内の安全性を判定した後に、ＦＬ３がエリア内を走行してもよい。ＦＬ３より先行して走行する無人搬送装置は、重量が少ないので、たとえ無人搬送装置がエリア内の荷物や他の無人搬送装置と衝突しても、損傷しにくい。このため、インフラセンサ統合管理装置２は、エリア内の安全性を正確に判定できるようになる。

なお、本発明は上述した実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。
例えば、上述した各実施の形態は本発明を分かりやすく説明するためにシステムの構成を詳細かつ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、本実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１…荷役車両管理システム、２…インフラセンサ統合管理装置、１１…移動ラック、１１ａ…設備状態監視部、１１ｂ…移動ラック制御部、１２…インフラ安全センサ、１５…エリア、２１…設備状態信号受信部、２２…安全信号変換部、２３…インフラ安全信号受信部、２４…基本情報ＤＢ、２４ａ…センサ基本情報、２４ｂ…エリア基本情報、２５…エリア安全状態判定部、２６…エリア安全信号送信部、２７…ＦＬ現在位置受信部、３２…ＦＬ周辺安全判定部、３３…走行指示部、３４…荷役指示部、３５…ＦＬ自己位置取得部、３６…自己位置管理部

Claims (8)

1. エリア内を稼働する荷役車両を管理する管理装置であって、
   前記管理装置は、
   前記エリアに設置される設備の状態を監視する設備状態監視部から前記設備の状態の情報を含む設備状態信号を受信する設備状態信号受信部と、
   前記設備状態信号から取り出した前記設備の状態の情報を解釈して、前記設備状態信号を設備状態安全信号に変換する安全信号変換部と、
   前記エリアの状態を監視するエリア状態監視部から取得した前記エリアの状態の情報を含むエリア状態安全信号、及び前記設備状態安全信号のうち少なくとも一つと、前記荷役車両の位置情報とに基づいて、前記荷役車両が稼働する前記エリアの安全状態を判定するエリア安全状態判定部と、
   前記エリアの安全状態の情報を含むエリア安全信号を、前記荷役車両に送信するエリア安全信号送信部と、を備える
   管理装置。
2. 前記エリア安全信号には、前記エリアの安全状態の情報として、前記エリアの範囲、前記エリアの状態が含まれる
   請求項１に記載の管理装置。
3. 前記管理装置は、
   前記エリアに設定されるモードに応じて適用可能な安全ポリシーと、前記エリアの安全状態とに対して、前記荷役車両の周辺の安全状態が定義される安全ポリシー定義を反映して、前記エリア安全状態判定部が判定した前記エリアの安全状態から出力値を求め、前記出力値を含む前記エリア安全信号を前記エリア安全信号送信部に出力する安全ポリシー反映部と、を備える
   請求項２に記載の管理装置。
4. 前記設備状態監視部及び前記エリア状態監視部ごとに、監視レベルが規定され、
   前記エリア安全状態判定部は、前記監視レベルが高い順に前記設備状態監視部又は前記エリア状態監視部から取得された前記安全信号により前記エリアの安全状態が安全以外であると判定した場合に、安全状態が安全以外である前記エリアの安全状態の情報を含む前記エリア安全信号を前記エリア安全信号送信部に出力する
   請求項２に記載の管理装置。
5. 前記エリア安全状態判定部は、前記荷役車両の位置情報から求めた前記荷役車両の位置からの距離に応じて選択する、前記設備状態監視部が出力する前記設備の状態の情報、及び前記エリア状態監視部が出力する前記エリアの状態の情報の少なくとも一つにより、前記エリアの安全状態を判定する
   請求項２に記載の管理装置。
6. 荷役車両の自己位置を管理する自己位置管理部と、
   エリア内を稼働する前記荷役車両を管理する管理装置から前記エリアの安全状態の情報を含むエリア安全信号を受信するエリア安全信号受信部と、
   前記エリア安全信号及び前記自己位置に基づいて、前記自己位置が存在する前記エリアにおける自己位置周辺の安全状態を判定し、前記自己位置周辺の安全状態に応じて、自己の動作を制御する周辺安全判定部と、を備える
   荷役車両。
7. 前記周辺安全判定部は、前記自己位置周辺の安全状態が安全以外である場合に、自己の動作を安全側に移行させる
   請求項６に記載の荷役車両。
8. 前記周辺安全判定部は、前記自己位置からの距離に応じて選択された、設備状態監視部が出力する、前記エリアに設置される設備の状態の情報、及びエリア状態監視部が出力する前記エリアの状態の情報の少なくとも一つにより前記管理装置が出力する前記エリアの安全状態の情報と、前記自己位置とに基づいて、前記自己位置周辺の安全状態を判定する
   請求項７に記載の荷役車両。

Images