CN110891881A - 运送车以及运送设备 - Google Patents

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Abstract

一种运送车(2)，其沿着容器架(1)行驶并运送容器(W)，容器架(1)在上下方向(Z)上具备多层支撑容器(W)的架部(11)。运送车(2)具备：在层叠状态下支撑容器(W)的支撑区域(22)、进行被架部(11)支撑的容器(W)朝支撑区域(22)的移载以及被支撑区域(22)支撑的容器(W)朝架部(11)的移载的移载装置(24)、以及将层叠在支撑区域(22)的容器群(WG)之中的任意高度的容器(W)相对于其下方的容器(W)抬起的抬起机构(25)。

Description

运送车以及运送设备
技术领域
本发明涉及沿着在上下方向上具备多层对容器进行支撑的架部的容器架行驶，并对容器进行运送的运送车、以及具备多个该运送车的运送设备。
背景技术
如上所述的运送设备的一例记载于日本特开2004-277062号公报(专利文献1)中。专利文献1的运送设备所具备的运送车具备相对于容器架取出和放入容器的移载机器人6。该运送车在停止于容器架前方的状态下通过移载机器人6将容器从容器架取出，并在移载机器人6支撑容器的状态下行驶到其它容器架前方之后，将移载机器人6支撑的容器收纳于其它容器架，从而运送容器。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2004-277062号公报。
发明内容
发明要解决的问题
上述的运送车由于是在移载机器人6支撑从容器架取出的容器的状态下行驶以运送容器，故只能一个一个地运送容器，无法高效地进行基于运送车的容器向容器架的运送或者基于运送车的容器从容器架的运送。
因此，期望实现能够高效地运送容器的运送车、以及具备多个该运送车的运送设备。
用于解决问题的方案
本公开所涉及的运送车沿着容器架行驶并运送容器，前述容器架在上下方向上具备多层支撑前述容器的架部，前述容器以能够沿前述上下方向层叠的方式构成，前述运送车具备：在层叠状态下支撑前述容器的支撑区域、进行被前述架部支撑的前述容器朝前述支撑区域的移载以及被前述支撑区域支撑的前述容器朝前述架部的移载的移载装置、以及将层叠在前述支撑区域的容器群之中的任意高度的前述容器相对于其下方的前述容器抬起的抬起机构。
根据该构成，能够通过用移载装置将被架部支撑的容器取出并使其移动至支撑区域，来将容器堆积于支撑区域。另外，能够用移载装置朝架部移载支撑区域的容器群中的最上层的容器。如此，由于能够在支撑区域中支撑从多个架部取出的多个容器、移载到架部的多个容器，故能够高效地进行基于运送车的容器向容器架的运送、基于运送车的容器从容器架的运送。
另外，具备将支撑区域的容器群之中的任意高度的容器抬起的抬起机构，能够利用该抬起机构将任意高度的容器、以及堆积在该任意高度的容器上的容器抬起。通过如此利用抬起机构抬起容器，能够利用移载装置，将被架部支撑的容器取出并移载到层叠在支撑区域的容器群之间的任意位置。另外，能够用移载装置将层叠在支撑区域的容器群之中的任意容器移载到架部。
如此，由于能够利用移载装置将层叠的容器群之中的任意容器移载到保管架，故能够与层叠的容器的顺序无关地将容器移载到架部，能够高效地进行基于运送车的容器向容器架的运送。
附图说明
图1是运送设备的平面图；
图2是运送车以及容器架的立体图；
图3是运送车以及容器架的平面图；
图4是抬起机构的立体图；
图5是示出使支撑部为支撑位置的状态的抬起机构的纵截正视图；
图6是示出使支撑部为避开位置的状态的抬起机构的纵截正视图；
图7是示出保持部回退的状态的移载装置的立体图；
图8是示出保持部突出的状态的移载装置的立体图；
图9是运送车的侧视图；
图10是示出将运出容器载置于容器群的状态的运送车的侧视图；
图11是示出将运入容器从容器群取出的状态的运送车的侧视图；
图12是示出将运出容器载置于容器群的状态的运送车的侧视图；
图13是示出将运入容器从容器群取出的状态的运送车的侧视图。
具体实施方式
1. 实施方式
基于附图对具备多个运送车的运送设备的实施方式进行说明。
如图1所示，运送设备具备容纳容器W的多个容器架1、运送容器W的多个运送车2、运入以及运出将容器W沿上下方向Z层叠的容器群WG的运入运出部3、以及控制多个运送车2的控制装置H。
如图2以及图4所示，容器W是通过使侧壁部竖立设置于底部的周边而形成的，形成为上表面开口的箱形状。在本例中，作为容器W，使用用树脂材料构成的不变形的贮箱。在容器W的侧壁部，设有沿着容器W的长度方向形成的突起部6(肋条)、沿着容器W的上下方向Z形成的突起部6(肋条)。而且，在本例中，能够通过容器移载装置24的保持部46卡合于突起部6，来用容器移载装置24使容器W沿水平方向移动、抬起容器W。此外，通过图3中的容器移载装置24移载的容器W为了示出沿上下方向Z形成的突起部6，图示出横截并将一部分切掉的容器W。
如图2以及图4所示，容器W的上端部和其它容器W的下端部以能够沿上下方向Z嵌合的方式构成，容器W以能够沿上下方向Z层叠的方式构成。顺带一提，层叠的容器W以在容器W的底部和层叠在该容器W上方的其它容器W的底部之间形成容纳空间，能够在将物品容纳于容器W的状态下层叠容器W的方式构成。
[容器架]
容器架1在上下方向Z上具备多层支撑容器W的架部11。在架部11，多个未层叠的容器W在沿着容器架1的架宽方向A排列的状态下受到支撑。
如图1所示，多个容器架1以沿着架宽方向A的姿态设置。正面相互相向的两个容器架1在沿着架进深方向B空出间隔的状态下设置。在这两个容器架1之间，形成架间通道12，架间通道12用作供运送车2行驶的通道。沿架宽方向A的姿态下的多个容器架1沿着架进深方向B排列，多个容器架1以形成多个架间通道12的方式配置。在运送车2沿架间通道12行驶时，运送车2沿着容器架1的正面行驶。顺带一提，在背面相互相向的两个容器架1之间不形成架间通道12。
此外，将沿着容器架1长度方向的方向称为架宽方向A，将在上下方向Z视角下相对于架宽方向A正交的方向称为架进深方向B。另外，将容器架1的朝向架间通道12的面称为正面，将容器架1的与朝向架间通道12的面为相反侧的面称为背面。
如图2所示，架部11具备第一限制体13和第二限制体14。第一限制体13以相对于被架部11支撑的容器W位于架进深方向B两侧的方式设置，第二限制体14以相对于被架部11支撑的容器W位于架宽方向A两侧的方式设置。被架部11支撑的容器W的向架进深方向B的移动被第一限制体13限制，向架宽方向A的移动被第二限制体14限制。
在架部11的前方，沿着架宽方向A设置有引导轨道15。在架部11的前方行驶的运送车2在被引导轨道15限制了向架进深方向B的移动的状态下沿着架宽方向A在架间通道12中行驶。
运入运出部3具备运入部16和运出部18。多个容器W(运入容器W1)沿上下方向Z层叠的容器群WG被运入运入部16。构成被运入该运入部16的容器群WG的容器W被用运送车2收纳于多个容器架1。另外，运送车2将从多个容器架1取出的容器W(运出容器W2)沿上下方向Z层叠以形成容器群WG，并将该容器群WG运送至运出部18。此外，将收纳于容器架1的容器W称为运入容器W1，将从容器架1取出的容器W称为运出容器W2。
[运送车]
如图2及图3所示，运送车2具备在地板面上行驶的行驶部21、设置于在层叠状态下支撑容器W的支撑区域22中以对支撑区域22的容器W进行支撑的传送机23、移载容器W的容器移载装置24、将层叠于支撑区域22的容器群WG之中的任意高度的容器W相对于其下方的容器W抬起的抬起机构25。在运送车2沿着容器架1的正面行驶的情况下，容器移载装置24相对于支撑区域22在沿前后方向第一侧X1邻接的状态下设置。容器移载装置24进行被架部11支撑的容器W向支撑区域22的移载、以及被支撑区域22支撑的容器W向架部11的移载。以下，说明运送车2，在运送车2位于架间通道12的状态、即运送车2沿着容器架1的正面行驶的状态下，将沿着架宽方向A的方向作为前后方向X，将前后方向X的一侧作为前后方向第一侧X1，将其相反侧作为前后方向第二侧X2，将沿着架进深方向B的方向且在上下方向Z视角下相对于前后方向X正交的方向作为左右方向Y，将左右方向Y的一侧作为左右方向第一侧Y1，将其相反侧作为左右方向第二侧Y2来进行说明。
支撑区域22的容器群WG被传送机23的运送面支撑。即，在该运送车2中，在传送机23上，形成有在层叠状态下支撑容器W的支撑区域22。
传送机23以沿着左右方向Y运送容器群WG的方式设置。因此，通过在以运入部16邻接于运送车2的左右方向Y的方式停止运送车2的状态下，使传送机23工作，能够将运入部16的容器群WG运送到传送机23上。另外，通过在以运出部18邻接于运送车2的左右方向Y的方式停止运送车2的状态下，使传送机23工作，能够将传送机23上的容器群WG运送到运出部18。
[抬起机构]
如图4所示，抬起机构25将被支撑区域22支撑的容器群WG之中的任意高度的容器W相对于其下方的容器W抬起。抬起机构25具备支撑容器W的支撑部31、对支撑部31进行支撑并沿上下方向Z移动的升降部32、以及将支撑区域22的容器W引导至正确位置的引导部33。
升降部32在上下方向Z视角下由组装成矩形状的框体构成，在上下方向Z视角下定位为包围支撑区域22的容器W的周围。升降部32通过第一马达36的驱动而沿着竖立设置于行驶部21的第一柱37沿上下方向Z移动。
如图4所示，引导部33被升降部32支撑，在使升降部32沿上下方向Z移动的情况下，与支撑区域22的容器W接触并将该容器W引导至支撑区域22的正确位置。加以说明，引导部33具备第一引导部41和第二引导部42。第一引导部41设于引导部33中的从升降部32向上方突出的部分。第二引导部42设于引导部33中的从升降部32向下方突出的部分。第一引导部41以在上下方向Z视角下相对于正确位置的容器W位于前后方向第二侧X2以及左右方向Y两侧的方式设置。第二引导部42以在上下方向Z视角下相对于正确位置的容器W位于前后方向X两侧以及左右方向Y两侧的方式设置。
第一引导部41具备随着去往上方一侧而从正确位置的容器W离开的倾斜面。在升降部32朝上方侧移动时，在从正确位置沿水平方向偏移的容器W存在于支撑区域22的容器群WG的情况下，第一引导部41的倾斜面能够与该容器W接触并将容器W引导至正确位置一侧，从而使从正确位置偏移的容器W移动至正确位置。
另外，第二引导部42具备随着去往下方一侧而从正确位置的容器W离开的倾斜面。在升降部32朝下方侧移动时，在从正确位置沿水平方向偏移的容器W存在于支撑区域22的容器群WG的情况下，第二引导部42的倾斜面能够与该容器W接触并将容器W引导至正确位置一侧，从而使从正确位置偏移的容器W移动至正确位置。
此外，容器W的正确位置是相对于支撑区域22预先设定的容器W的位置，层叠的多个容器W的正确位置在上下方向Z视角下为相同位置。
抬起机构25具备第三引导部43。该第三引导部43以位于升降部32上方的方式被升降部32支撑。第三引导部43具备随着去往前后方向第一侧X1而在左右方向Y上从正确位置的容器W离开的倾斜面。如图10所示，在通过容器移载装置24将容器W载置于支撑区域22的容器群WG的情况下，在该容器W从正确位置沿左右方向Y偏移的情况下，第三引导部43的倾斜面与该容器W接触并在左右方向Y上使容器W移动至正确位置。
如图4至图6所示，支撑部31以自由移动至在上下方向Z视角下与支撑区域22的容器W的突起部6重叠的支撑位置(参照图4以及图5)和在上下方向Z视角下与支撑区域22的容器W不重叠的避开位置(参照图6)的方式构成。加以说明，支撑部31形成为中央鼓出的板状，通过第二马达44的驱动绕沿前后方向X的轴心旋转，从而移动至为沿着前后方向X以及左右方向Y的旋转位置的支撑位置和沿着前后方向X以及上下方向Z的旋转位置的避开位置。
如图6所示，抬起机构25通过使支撑部31为避开位置，能够在使升降部2沿上下方向Z移动时避免支撑部31与支撑区域22的容器群WG接触。
而且，如图5所示，抬起机构25在使升降部32移动至与支撑区域22的容器群WG之中的任意容器W对应的高度的状态下，使支撑部31从避开位置移动至支撑位置，之后，使升降部32上升。由此，支撑部31能够卡合于任意的容器W的突起部6，抬起任意的容器W。此时，在任意的容器W上方层叠了其它容器W的情况下，能够将任意容器W与其上层叠的容器W一同抬起。如此，抬起机构25能够将层叠于支撑区域22的容器群WG之中的任意容器W以及该任意容器W上方的容器W一同抬起。
抬起机构25能够通过从抬起了容器W的状态开始使升降部32下降，从而将用支撑部31支撑的一个或多个容器W层叠到传送机23上，或者在容器W存在于传送机23的支撑区域22的情况下层叠到该容器W上。
[容器移载装置]
如图7以及图8所示，容器移载装置24具备保持容器W的保持部46、支撑保持部46并且沿水平方向伸缩自如的伸缩部47、从下方支撑容器W底面的支撑体48、支撑伸缩部47以及支撑体48并且绕沿上下方向Z的纵轴心旋转自如的旋转部49、以及支撑旋转部49的基部50。保持部46以及伸缩部47在沿对于伸缩部47的伸缩方向在上下方向Z视角下正交的方向排列的状态下设有一对。在本实施方式中，容器移载装置24相当于“移载装置”。
如图9及其后的图所示，容器移载装置24以能够从被支撑体48支撑的容器W的高度比被传送机23支撑的容器群WG的最下层的容器W低的高度升降至比规定数量(在本实施方式中为10个)的容器层叠于传送机23时的容器群WG的最上层容器W高的高度的方式构成。另外，容器移载装置24能够升降于与设于容器架1的架部11各自对应的高度(移载用高度)。与最下层的架部11对应的移载用高度设定为在比被传送机23支撑的容器群WG的最下层容器W低的高度处用支撑体48支撑容器W的高度。
基部50通过第三马达51的驱动而沿着竖立设置于行驶部21的第二柱52沿上下方向Z移动。基部50在旋转部49以及伸缩部47介入的状态下支撑保持部46，基部50通过第三马达51而沿上下方向Z移动，从而保持部46沿上下方向Z移动。此外，第三马达51相当于使保持部46沿上下方向Z移动的上下驱动部。
旋转部49通过内置的马达的驱动而绕沿着上下方向Z的纵轴心P旋转。旋转部49支撑伸缩部47，通过旋转部49绕纵轴心P旋转，伸缩部47绕纵轴心旋转，保持部46因伸缩部47而突出的方向绕纵轴心P变更。具体而言，通过旋转部49绕纵轴心P旋转，能够将保持部46因伸缩部47而突出的方向至少变更为左右方向第一侧Y1、左右方向第二侧Y2、和前后方向第二侧X2。此外，旋转部49相当于使伸缩部47绕纵轴心P旋转以变更保持部46因伸缩部47而突出的方向的旋转驱动部。以下，将使保持部46突出的方向为左右方向第一侧Y1的容器移载装置24的状态称为第一架移载状态，将使保持部46突出的方向为左右方向第二侧Y2的容器移载装置24的状态称为第二架移载状态，将使保持部46突出的方向为前后方向第二侧X2的容器移载装置24的状态称为层叠移载状态。
一对伸缩部47各自具备被旋转部49支撑的固定部54、相对于固定部54沿水平方向伸缩移动的移动部55、以及使移动部55相对于固定部54沿水平方向伸缩移动的第四马达56。移动部55具备被缠绕在绕沿着上下方向Z的轴心旋转自如的一对滑轮57上的带58、以及使一对滑轮57之中的一者旋转驱动的第五马达59。保持部46固定于带58。
通过移动部55的基于第四马达56的伸缩移动和带58的基于第五马达59的转动，伸缩部47使保持部46沿水平方向移动，使保持部46移动至回退位置(参照图7)和从该回退位置沿水平方向突出的突出位置(参照图8)。此外，该伸缩部47相当于使保持部46沿水平方向移动的水平驱动部。
另外，在带58的两端部(图3所示的姿态下为左右方向Y的两端部、在图7以及图8所示的姿态下为前后方向X的两端部)中，通过保持部46沿着滑轮57的外周面移动，能够变更被一个伸缩部47支撑的保持部46、以及被另一个伸缩部47支撑的保持部46的间隔。这一对保持部46的间隔能够变更为一对保持部46卡合于容器W的卡合间隔、和一对保持部46从容器W脱离的脱离间隔。此外，通过一对保持部46保持容器W是指在保持部46伸缩移动的情况下能够卡合于容器W的突起部6并使容器W移动，不用一对保持部46夹持容器W也可。
参照图11以及图13说明通过容器移载装置24将被支撑区域22支撑的容器W移载至支撑体48的情况。
容器移载装置24首先使旋转部49绕纵轴心P旋转，使容器移载装置24为层叠移载状态，并且使基部50升降，使容器移载装置24升降至支撑区域22中的与为移载对象的容器W对应的移载用高度。然后，在将容器移载装置24从回退状态(保持部46位于回退位置的状态)切换至突出状态(保持部46位于突出位置的状态)之后，将一对保持部46的间隔从脱离间隔变更为卡合间隔，通过一对保持部46来保持容器W。之后，使保持部46移动至回退位置，将支撑区域22的容器W移载至支撑体48。此外，在为移载对象的容器W层叠在其它容器W上的情况下，在用一对保持部46保持容器W之后，使基部50上升，使为移载对象的容器W的至少前端部和在下方邻接的容器W的嵌合脱离，然后使保持部46移动至回退位置。另外，在为移载对象的容器W上层叠了其它容器W的情况下，在通过抬起机构25抬起为移载对象的容器W上方的其它容器W的状态下，进行基于容器移载装置24的移载。
接着，参照图10以及图12说明通过容器移载装置24将被支撑体48支撑的容器W移载至支撑区域22的情况。
容器移载装置24首先使旋转部49绕纵轴心P旋转，使容器移载装置24为层叠移载状态，并且使基部50升降，使容器移载装置24升降至支撑区域22中的移载用高度。然后，在用卡合间隔的一对保持部46保持容器W的状态下，将容器移载装置24从回退状态切换为突出状态，将被支撑体48支撑的容器W层叠于支撑区域22的容器W。之后，将一对保持部46的间隔从卡合间隔变更为脱离间隔，解除移载对象对容器W的保持，然后使保持部46移动至回退位置。此外，在容器W不存在于支撑区域22的情况下，将为移载对象的容器W移载到传送机23上。另外，在将容器W载置于层叠的容器群WG中间的移载对象位置的情况下，在通过抬起机构25抬起移载对象位置上方的容器W的状态下，进行基于容器移载装置24的移载。
关于通过容器移载装置24将被架部11支撑的容器W移载到支撑体48的情况、通过容器移载装置24将被支撑体48支撑的容器W移载到架部11的情况，除了将容器移载装置24的状态从层叠移载状态变为第一架移载状态或第二架移载状态、在没有层叠为移载对象的容器W的情况下也为了越过第一限制体13而使基部50上升以外，与将被支撑体48支撑的容器W移载到支撑区域22的情况同样地使容器移载装置24工作，故省略说明。
[控制装置]
如图1所示，控制装置H设定多个运送车2的行驶路径R，并且以多个运送车2沿着行驶路径R行驶的方式控制运送车2。行驶路径R具有沿着架宽方向A的路径、沿着架进深方向B的路径，控制装置H以沿着行驶路径R单向行驶的方式控制运送车2。因此，在形成在两个容器架1之间的架间通道12中，运送车2的行驶方向为单向。而且，例如，当在为多个运入运出部3中的一个的对象运入运出部3A和为多个容器架1中的一部分的多个对象容器架1A之间运送容器W的情况下，控制装置H对运送车2发送用于使运送车2沿着在图1中用粗实线示出的行驶路径R行驶并进行容器W相对于多个对象容器架1A的收纳以及取出的运送信息，以控制运送车2。
此外，在图1中，用单点划线以及粗实线示出运送车2的行驶路径R。另外，在图1中，用箭头示出运送车2的行驶方向。
设于运送车2的控制部基于来自控制装置H的运送信息如下地控制运送车2。
首先，在以运送车2邻接运入部16停止的方式控制行驶部21之后，以将全由运入容器W1构成的容器群WG从运入部16载置于支撑区域22的方式控制传送机23。
然后，在以运送车2邻接容器架1停止的方式控制行驶部21之后，如图10以及图11所示，或者如图12以及图13所示，以持续地将运出容器W2叠在支撑区域22的容器群WG上以及从支撑区域22移载运入容器W1的方式控制容器移载装置24以及抬起机构25，将被架部11支撑的运出容器W2移载至支撑区域22，并且将支撑区域22的运入容器W1收纳到保管运出容器W2的位置。
通过如此重复地将运出容器W2叠在支撑区域22的容器群WG上以及从支撑区域22移载运入容器W1，被支撑区域22支撑的容器群WG全变为运出容器W2。
在支撑区域22的容器群WG全部变为运出容器W2的情况下，在以运送车2邻接运出部18停止的方式控制行驶部21之后，以将容器群WG卸到运出部18的方式控制传送机23。
在通过容器移载装置24将从架部11取出的运出容器W2移载到支撑区域22的情况下，当构成被支撑区域22支撑的容器群WG的容器W全部是运入容器W1时，如图10所示，控制部以将运出容器W2载置于容器群WG中的最上层容器W(支撑区域22中的最上层运入容器W1)，将运出容器W2移载至支撑区域22的方式，控制容器移载装置24。而且，在如此将运出容器W2移载至支撑区域22的情况下，控制部使抬起机构25升降至与运出容器W2对应的高度。由此，在运出容器W2相对于正确位置沿左右方向Y偏移的情况下，该运出容器W2被第三引导部43朝正确位置引导。
如图10所示，通过将运出容器W2载置于容器W全部是运入容器W1的容器群WG，容器群WG的最上层容器W变为运出容器W2。在通过容器移载装置24将从架部11取出的运出容器W2移载到支撑区域22的情况下，这样当构成被支撑区域22支撑的容器群WG的容器W中的一个是运出容器W2时，如图11所示，控制部在以用抬起机构25仅抬起最上层的运出容器W2的方式控制抬起机构25之后，以将从上方开始第二层的容器W(支撑区域22中的最上层的运入容器W1)收纳于架部11的方式，控制容器移载装置24。
而且，如图12所示，在通过容器移载装置24将从架部11取出的运出容器W2移载到支撑区域22的情况下，当构成被支撑区域22支撑的容器群WG的容器W中的一部分(在图12中为五个)是运出容器W2时，控制部以抬起层叠的容器群WG中的全部运出容器W2的方式控制抬起机构25，以将运出容器W2移载到在支撑区域22中未被抬起而留下的运入容器W1的最上层的上方的方式，控制容器移载装置24。
另外，如图13所示，在通过容器移载装置24从支撑区域22移载运入容器W1的情况下，由于构成被支撑区域22支撑的容器群WG的容器W中的一部分(在图13中为六个)是运出容器W2，故控制部以抬起运出容器W2的方式控制抬起机构25，并且以从支撑区域22移载支撑区域22的运入容器W1之中位于最上层的运入容器W1的方式，控制容器移载装置24。
2. 其它实施方式
接下来，说明运送车以及运送设备的其它实施方式。
(1) 虽然在上述实施方式中，通过运送车2来进行运入容器W1的运送和运出容器W2的运送双方，但还可以仅通过运送车2来进行运入容器W1的运送和运出容器W2的运送中的任一者。
(2) 虽然在上述实施方式中，将容器移载装置24设置为相对于支撑区域22在前后方向第一侧X1上邻接的状态，但还可以适当地变更容器移载装置24和支撑区域22的位置关系，例如，还可以将容器移载装置24设置为相对于支撑区域22在前后方向第二侧X2上邻接的状态，或者，还可以设置为相对于支撑区域22在左右方向第二侧Y2上邻接的状态。
(3) 虽然在上述实施方式中，通过旋转部49，将伸缩部47突出的方向变更为左右方向第一侧Y1、左右方向第二侧Y2和前后方向第二侧X2，但伸缩部47的突出方向的因旋转部49而产生的变更还可以适当地变化。具体而言，例如，在仅在与相对于运送车2在左右方向第一侧Y1上邻接的容器架1之间移载容器W的情况下，还可以通过旋转部49将伸缩部47突出的方向仅变更为左右方向第一侧Y1和前后方向第二侧X2。另外，例如，在相对于容器移载装置24在前后方向第一侧X1上也形成支撑区域22的情况下，还可以通过旋转部49将伸缩部47突出的方向变更为左右方向第一侧Y1、左右方向第二侧Y2、前后方向第一侧X1和前后方向第二侧X2。
(4) 虽然在上述实施方式中，抬起机构25具备将容器W引导至支撑区域22的正确位置的引导部33，但还可以除此引导部33之外或者代替其，设置相对于正确位置远近移动的推压部，在使升降部32停止的状态下使推压部朝正确位置移动，从而将支撑区域22的容器W从侧面推压并使其移动至正确位置。
(5) 虽然在上述实施方式中，通过传送机23的运送面对支撑区域22的容器群WG进行支撑，但也可以在支撑区域22设置不具备运送功能的支撑台，并通过支撑台的上表面来对支撑区域22的容器群WG进行支撑。
(6) 虽然在上述实施方式中，控制装置H除一部分之外假想地设定行驶路径R并且以使运送车2沿该行驶路径R行驶的方式控制运送车2，但也可以遍布行驶路径R整体设置引导轨道15，并使得运送车2沿着该引导轨道15行驶。
(7) 虽然在上述实施方式中，使容器W为上表面开口的容器W，但作为容器W，能够层叠即可，例如，也可以是在上表面以开闭自如的方式安装了盖的折叠贮箱等。
(8) 虽然在上述实施方式中，以使保持部46卡合于支撑区域22的容器W中的朝向左右方向Y的面并移载容器W的方式构成容器移载装置24，但也可以适当地变更容器移载装置24的构成，例如，还可以以使保持部46卡合于在支撑区域22的容器W的朝向前后方向第一侧X1的面设置的被卡合部并移载容器W的方式构成容器移载装置24，或者，以通过一对保持部46沿左右方向Y夹持支撑区域22的容器W并移载容器W的方式构成容器移载装置24。
(9) 此外，在上述的各实施方式中公开的构成只要不产生矛盾，则还能够与在其它实施方式中公开的构成组合来适用。关于其它构成，在本说明书中公开的实施方式在所有方面均仅为例示。从而，能够在不脱离本公开的主旨的范围内，适当地进行各种改变。
3. 上述实施方式的概要
以下，说明在上面说明的运送车以及运送设备的概要。
运送车沿着容器架行驶并运送容器，前述容器架在上下方向上具备多层支撑前述容器的架部，前述容器以能够沿前述上下方向层叠的方式构成，前述运送车具备：在层叠状态下支撑前述容器的支撑区域、进行被前述架部支撑的前述容器朝前述支撑区域的移载以及被前述支撑区域支撑的前述容器朝前述架部的移载的移载装置、以及将层叠在前述支撑区域的容器群之中的任意高度的前述容器相对于其下方的前述容器抬起的抬起机构。
根据该构成，能够通过用移载装置将被架部支撑的容器取出并使其移动至支撑区域，来将容器堆积于支撑区域。另外，能够用移载装置朝架部移载支撑区域的容器群中的最上层的容器。如此，由于能够在支撑区域中支撑从多个架部取出的多个容器、移载到架部的多个容器，故能够高效地进行基于运送车的容器向容器架的运送、基于运送车的容器从容器架的运送。
另外，具备将支撑区域的容器群之中的任意高度的容器抬起的抬起机构，能够利用该抬起机构将任意高度的容器、以及堆积在该任意高度的容器上的容器抬起。通过如此利用抬起机构抬起容器，能够利用移载装置，将被架部支撑的容器取出并移载到层叠在支撑区域的容器群之间的任意位置。另外，能够用移载装置将层叠在支撑区域的容器群之中的任意容器移载到架部。
如此，由于能够利用移载装置将层叠的容器群之中的任意容器移载到保管架，故能够与层叠的容器的顺序无关地将容器移载到架部，能够高效地进行基于运送车的容器向容器架的运送。
在此，优选地，前述移载装置具备：保持前述容器的保持部、使前述保持部沿水平方向移动的水平驱动部、使前述保持部沿前述上下方向移动的上下驱动部、以及使前述水平驱动部绕沿前述上下方向的纵轴心旋转并绕前述纵轴心变更前述保持部的基于前述水平驱动部的移动方向的旋转驱动部。
根据该构成，能够通过利用旋转驱动部使水平驱动部绕纵轴心旋转，变更保持部的基于水平驱动部的移动方向，因而能够提高架部以及支撑区域的相对于移载装置的位置关系的自由度。因此，能够提高运送车的通用性。
另外，在将在上下方向视角下沿着前述容器架的正面的方向作为前后方向，将前述前后方向的一侧作为前后方向第一侧，将其相反侧作为前后方向第二侧，将在上下方向视角下相对于前述前后方向正交的方向作为左右方向，将前述左右方向的一侧作为左右方向第一侧，将其相反侧作为左右方向第二侧，沿着前述容器架的正面行驶的情况下，前述移载装置设置为相对于前述支撑区域在前述前后方向第一侧上邻接的状态，前述水平驱动部使前述保持部移动至回退位置和从前述回退位置沿水平方向突出的突出位置，前述旋转驱动部以将通过前述水平驱动部使前述保持部突出的方向变更为前述左右方向第一侧、前述左右方向第二侧、前述前后方向第二侧的方式，使前述保持部以及前述水平驱动部绕前述纵轴心旋转。
根据该构成，在运送车沿着容器架的正面行驶的情况下，通过使保持部突出的方向为左右方向第一侧，移载装置能够在与相对于运送车在左右方向第一侧上邻接的架部之间移载容器。另外，通过使保持部突出的方向为左右方向第二侧，移载装置能够在与相对于运送车在左右方向第二侧上邻接的架部之间移载容器。而且，通过使保持部突出的方向为前后方向第二侧，移载装置能够在与支撑区域之间移载容器。
通过如此构成移载装置并且将移载装置设置为相对于支撑区域在前后方向第一侧上邻接的状态，能够在运送车的左右方向上谋求小型化，并且在相对于运送车在左右方向两侧邻接的架部之间移载容器。
另外，优选地，前述移载装置以在使前述保持部升降至与为移载对象的前述架部对应的移载用高度的状态下，相对于该架部取出和放入前述容器的方式构成，与最下层的前述架部对应的前述移载用高度设定为比在前述支撑区域中配置在最下侧的前述容器低的位置处用前述保持部保持前述容器的高度。
根据该构成，能够使相对于最下层的架部取出和放入容器时的支撑部的高度为比较低的高度。因此，能够降低架部的最下层的高度，能够增多容器架中的沿上下方向排列的架部的层数等，能够提高容器架的收纳效率。
另外，优选地，前述抬起机构具备：支撑前述容器的支撑部、使前述支撑部沿前述上下方向移动的升降部、以及在使前述升降部沿前述上下方向移动的情况下与前述支撑区域的前述容器接触以将前述容器引导至前述支撑区域的上下方向视角下的正确位置的引导部。
根据该构成，每次使抬起机构(升降部)沿上下方向移动时，在层叠于支撑区域的多个容器中存在从正确位置偏移的容器的情况下，能够通过引导部与该容器接触并进行引导来将容器的位置在上下方向视角下修正为正确位置。因此，能够正确地维持支撑区域的容器群的层叠状态。
另外，优选地，在前述支撑区域设有传送机，前述支撑区域的前述容器群被前述传送机的运送面支撑。
根据该构成，能够通过传送机工作来一起运送层叠于支撑区域的容器群。因而，能够在运送车和该运送车以外的场所之间将层叠的容器群统一载置和取下。
优选地，运送设备具备多个运送车，前述运送设备具备多个前述容器架、以及设定多个前述运送车的行驶路径的控制装置，将在沿架进深方向邻接的两个前述容器架之间形成的前述运送车的通道作为架间通道，多个前述容器架以形成多个前述架间通道的方式配置，前述控制装置以前述架间通道各自之中的前述运送车的行驶方向为单向的方式设定前述运送车各自的行驶路径。
根据该构成，通过在两个容器架之间形成架间通道，在架间通道中行驶的运送车能够在存在于相对于行驶路径正交的方向两侧的两个容器架双方之间取出和放入容器。另外，由于以运送车的行驶方向为单向的方式设定行驶路径，故能够使多个运送车顺利地行驶。
产业上的利用可能性
本公开所涉及的技术能够用于运送容器的运送车。
符号说明
1 容器架
2 运送车
11 架部
12 架间通道
22 支撑区域
23 传送机
24 容器移载装置(移载装置)
25 抬起机构
31 支撑部
32 升降部
33 引导部
46 保持部
47 回退部(水平驱动部)
49 旋转部(旋转驱动部)
51 第三马达(上下驱动部)
B 架进深方向
H 控制装置
P 纵轴心
R 行驶路径
W 容器
WG 容器群
X 前后方向
X1 前后方向第一侧
X2 前后方向第二侧
Y 左右方向
Y1 左右方向第一侧
Y2 左右方向第二侧
Z 上下方向。

Claims (7)

1.一种运送车，其沿着容器架行驶并运送容器，所述容器架在上下方向上具备多层支撑所述容器的架部，
所述容器以能够沿所述上下方向层叠的方式构成，
所述运送车具备：
在层叠状态下支撑所述容器的支撑区域；
进行被所述架部支撑的所述容器朝所述支撑区域的移载以及被所述支撑区域支撑的所述容器朝所述架部的移载的移载装置；以及
将层叠在所述支撑区域的容器群之中的任意高度的所述容器相对于其下方的所述容器抬起的抬起机构。
2.根据权利要求1所述的运送车，其特征在于，所述移载装置具备：保持所述容器的保持部、使所述保持部沿水平方向移动的水平驱动部、使所述保持部沿所述上下方向移动的上下驱动部、以及使所述水平驱动部绕沿所述上下方向的纵轴心旋转并绕所述纵轴心变更所述保持部的基于所述水平驱动部的移动方向的旋转驱动部。
3.根据权利要求2所述的运送车，其特征在于，在将在上下方向视角下沿着所述容器架的正面的方向作为前后方向，将所述前后方向的一侧作为前后方向第一侧，将其相反侧作为前后方向第二侧，将在上下方向视角下相对于所述前后方向正交的方向作为左右方向，将所述左右方向的一侧作为左右方向第一侧，将其相反侧作为左右方向第二侧，沿着所述容器架的正面行驶的情况下，
所述移载装置设置为相对于所述支撑区域在所述前后方向第一侧上邻接的状态，
所述水平驱动部使所述保持部移动至回退位置和从所述回退位置沿水平方向突出的突出位置，
所述旋转驱动部以将通过所述水平驱动部使所述保持部突出的方向变更为所述左右方向第一侧、所述左右方向第二侧、所述前后方向第二侧的方式，使所述保持部以及所述水平驱动部绕所述纵轴心旋转。
4.根据权利要求2或3所述的运送车，其特征在于，所述移载装置以在使所述保持部升降至与为移载对象的所述架部对应的移载用高度的状态下，相对于该架部取出和放入所述容器的方式构成，
与最下层的所述架部对应的所述移载用高度设定为比在所述支撑区域中配置在最下侧的所述容器低的位置处用所述保持部保持所述容器的高度。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的运送车，其特征在于，所述抬起机构具备：支撑所述容器的支撑部、使所述支撑部沿所述上下方向移动的升降部、以及在使所述升降部沿所述上下方向移动的情况下与所述支撑区域的所述容器接触以将该容器引导至所述支撑区域的上下方向视角下的正确位置的引导部。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的运送车，其特征在于，在所述支撑区域设有传送机，
所述支撑区域的所述容器群被所述传送机的运送面支撑。
7.一种运送设备，其具备多个根据权利要求1至6中的任一项所记载的运送车，
所述运送设备具备多个所述容器架、以及设定多个所述运送车的行驶路径的控制装置，
将在沿架进深方向邻接的两个所述容器架之间形成的所述运送车的通道作为架间通道，多个所述容器架以形成多个所述架间通道的方式配置，
所述控制装置以所述架间通道各自之中的所述运送车的行驶方向为单向的方式设定所述运送车各自的行驶路径。
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