CN101584530A - 应用于闭架书库的智能轨道车及巷道车接口结构 - Google Patents

Abstract

本发明一种应用于闭架书库的智能轨道车及巷道车接口结构，包含有智能轨道车及巷道车接口，智能轨道车运行于上下层轨道之间，巷道车接口设置于闭架书架的末端，智能轨道车为框架结构，框架底端设置有智能轨道车行走驱动装置，智能轨道车由在先的六组取还书机械手结构改进为具有巷道车存储仓及一只可旋转单向取还书机械手结构，而相应的巷道车接口结构也更改为与巷道车存储仓结构相对应的升降平移托架结构配合接口推书机构实现图书的出书和进书动作，本发明的改进使得整个机械手更加灵活，改良后的巷道车存储仓结构，使得图书可以批量传递，提高了设备的效率，再者，改良后的智能轨道车控制系统更加简单，成本更加低廉，适合大型自动化图书馆的创建。

Description

应用于闭架书库的智能轨道车及巷道车接口结构

技术领域

本发明涉及应用于基于闭架书库自动化图书管理系统的智能轨道车结构及与智能轨道车相配合的巷道车接口结构，属于机械自动化应用领域。

背景技术

基于闭架书库的自动化图书管理系统是申请人自主研发的结合原有图书馆管理系统以及RFID射频识别技术、机械自动化、网络、计算机技术，能够最终实现图书馆无人自动化管理的大型管理系统。

闭架书库的自动化图书管理系统包含图书馆机械机构、图书馆集成管理系统、闭架书库管理系统、自助借书系统、自助还书系统、新书上架系统以及自动化传送系统。其中图书馆机械机构包含有闭架书架、缓存书架、智能轨道车、自动化传输装置、缓存书架及自助借还终端机。整个书库工作过程中为封闭状态，书库内的书架呈队列布置，每列书架之间留有特定距离，供智能轨道车轨道铺设其间，智能轨道车将图书自书架运送至轨道末端，并将其传递至与闭架书架末端连接的巷道车接口端，再经由巷道车接口将图书输导至自动化传输装置的主输送通道上，最后经由缓存接口、出书接口到达自助借还终端机实现图书的自助借阅功能。上述发明内容已经公开于申请人在先申请的发明专利：申请号为200910080132.9，发明名称为：基于闭架书库的自动化图书管理系统中。其中，智能轨道车是实现图书自动借还的核心机械设备，运行于预先铺设于巷道间的轨道之上。请参见图1所示，其为申请人在先申请的智能轨道车结构设计，该智能轨道车1’安装于巷道之间的上下层轨道21’、22’之间，包含上下两层6组取还书机械手3’，6组取还书机械手根据上层系统发送的取还书订单陆续完成取书还书的动作，取还书机械手3’为双方向伸缩的机械设备，其可以完成相邻两列书架内的取书任务。

申请人于实施过程中发现每组取还书机械手作为一智能单元制作成本以及运行成本非常高，如果建立大型的闭架书库，则需要大量的取还书机械手，造成整体成本非常高，且每一智能轨道车的六组取还书机械手同时运行，控制系统的设计要求非常复杂。

故，申请人进一步改进了智能轨道车及与之相配合的巷道车接口的设计，以降低成本，同时使得机械手的操作更加灵活简便。

发明内容

本发明应用于闭架书库的智能轨道车及巷道车接口结构的发明目的在于：提供一种改进的智能轨道车结构及巷道车接口结构，使得智能轨道车结构简单、成本降低、取还书操作及图书传输操作更加简便。

本发明采用的技术方案为：一种应用于闭架书库的智能轨道车及巷道车接口结构，包含有智能轨道车及巷道车接口，智能轨道车运行于上下层轨道之间，巷道车接口设置闭架书架的末端，智能轨道车为框架结构，框架底端设置有智能轨道车行走驱动装置，其重点改进在于：智能轨道车的框架内设置有巷道车存储仓，巷道车存储仓是于框架内上下活动的框体结构，取还书机械手安装于紧邻安装巷道车存储仓的框架的外侧，框体框架内设置若干层托板，托板为滚动结构，托板的滚动出口侧与取还书机械手相邻，取还书机械手通过牵引装置于智能轨道车框架上下滑动，并通过机械手旋转装置实现不同角度的旋转；巷道车存储仓框体框架上与巷道车接口相邻端开设有框架开口；

巷道车接口上层为还书接口，下层为出书接口，该上层还书接口设置有升降平移托架，该升降平移托架是由若干层升降平移托板构成，各层升降平移托板与巷道车存储仓各层托板层间距相对应，该升降平移托架通过提升机构上下升降，通过平移机构实现水平移动，每层升降平移托板出口端的另一端安装有还书接口推书机构，该还书接口推书机构为伸缩的托板结构；该升降平移托架与上层还书通道相连接；

下层出书接口同样设置有与还书接口端相同的升降平移托架，每层升降平移托板的出口端安装有出书接口推书机构，该还书接口升降平移托架与下层出书通道相连接。

采用上述结构，采用新型的智能轨道车及巷道车接口结构，将机械手的数量由六只减少至一只，在取还书的过程中，通过机械手旋转装置控制机械手各个方向的旋转，使得整个机械手更加灵活，改良后的巷道车存储仓结构，使得图书可以批量传递，提高了设备的效率。再者，改良后的智能轨道车控制系统更加简单，成本更加低廉，适合大型图书馆的创建。

附图说明

图1为在先技术中智能轨道车的结构示意图；

图2～图5为本发明智能轨道车的结构示意图；

图6～图9为本发明智能轨道车的巷道车存储仓的结构示意图；

图10～图16为本发明智能轨道车的取还书机械手的结构示意图；

图17～图20为本发明巷道车接口的结构示意图；

图21～图24为本发明巷道车接口的上层还书接口及下层出书接口处设置的升降平移托架的结构示意图；

图25～图28为本发明巷道车接口的上层还书通道处设置的还书接口导书机构的结构示意图；

图29～图32为本发明巷道车接口的上层还书接口及下层出书接口处安装的接口推书机构的结构示意图；

图33～图35为本发明巷道车接口的下层出书接口处安装的出书接口拉书机构的结构示意图。

具体实施方式

本发明提出一种改进后的应用于闭架书库的智能轨道车及智能轨道车接口(又称：巷道车接口)结构，此改进的智能轨道车及巷道车接口结构相对于申请人研发的第一代智能轨道车结构和与之相对应的巷道车接口结构，结构更加简单、运转更加灵活、成本更加可控，现结合附图具体描述如下：

本发明的重点改进点在于：取代原有智能轨道车的六组智能取还机械手结构，将其改进为仅包含一只取还书机械手和与该取还书机械手相配合的暂时存储图书的巷道车存储仓结构。请参见图2～图5所示，其为本发明智能轨道车结构示意图，同申请人在先技术相同的是：智能轨道车1运行于上下层轨道21、22之间，不同的是：本发明智能轨道车1是由设置在智能轨道车框架内的巷道车存储仓11和一只取还书机械手12组成。智能轨道车1为采用铝合金型材的框架结构，巷道车存储仓11是位于框架内可上下活动的框体结构，框架底端设置有智能轨道车行走驱动装置13，该行走驱动装置13提供智能轨道车运行的动力。其是由驱动电机以及驱动轮组组成，驱动轮组于上下层轨道上运动，此外，智能轨道车与上下层轨道之间通过设置行走导向轮组控制智能轨道车在轨道之间的行走方向和轨道车行走的流畅性。

请同时结合图6～图9所示的巷道车存储仓的结构示意图，巷道车存储仓11的框体框架是由两块平行设置的安装板111连接组成，存储仓框架内部自上至下依次平行设置有7层托板112，每层托板112的功能是接收取还书机械手输送的图书，并将图书暂存于巷道车存储仓内，待7层托板放满图书后，智能轨道车将图书运送至巷道车接口处进行传递。为能实现托板接收图书和传递图书功能，托板112设计为滚动结构，该滚动结构可以是通过传送皮带包覆于整个托板外围，并通过驱动装置实现皮带正反方向的运转，也可以设置为由驱动装置驱动的皮带连接滚筒结构，当然此结构并不局限于此，现有技术中存在许多自动收纳图书的结构均可以采纳。从本发明的设计角度出发，巷道车存储仓除接收取还书机械手传递的图书外，还要将图书导入巷道车接口内，故而，巷道车存储仓的托板结构还要考虑如何方便将图书传递至巷道车接口，本发明中托板的具体结构如图6～图9所示，每层托板112包含四部分结构，第一：延伸出巷道车存储仓框架外的接收板1121，第二：中间介动滚筒1122，第三：尾端滚筒驱动装置1123，第四部分：贯穿连接于接收板1121、中间介动滚筒1122及尾端滚筒驱动装置1123并封闭结构的存储仓输送皮带1124。其中，中间介动滚筒1122是由上下交错设置的滚筒组成，上层介动滚筒与接收板1121高度相齐平，上层介动滚筒之间形成有空隙，此段，存储仓输送皮带1124呈∽缠绕于上下层介动滚筒之间。尾端滚筒驱动装置1123包含动力电动滚筒1125、张紧调节滚筒1126和尾部调节滚筒1127，张紧调节滚筒1126连接有张紧调节块1128，调节整个托板112上的存储仓输送皮带1124的松紧程度。巷道车存储仓框体框架上与巷道车接口相邻两端开设有框架开口1111，具体而言：巷道车存储仓框架的两块安装板111上各自开设有与托板112中间介动滚筒处相对应的框架开口1111，该框架开口1111的设置使得巷道车存储仓框架形成通透的开口结构，此开口结构开设的目的是有利于智能轨道车与巷道车接口之间传递图书。巷道车存储仓的7组托板通过固定于托板连接条113上形成连动整体，托板连接条113与设置在安装板111上的托架组顶升导柱组件115连接，该托架组顶升导柱组件115通过设置在巷道车存储仓底部的托架组顶升电机116驱动，可以实现对7组托板位置的调整。

巷道车存储仓11是设置于智能轨道车框架内的活动结构，其可于智能轨道车框架内沿一定范围上下活动，具体结构请结合图2和图5所示，于智能轨道车框架内侧一定高度范围内安装有存储仓直线导轨14，此高度范围要考虑巷道车接口的高度范围，一般来讲，巷道车存储仓的活动范围要与巷道车接口的整个高度范围相匹配，以便于传递图书的对接。本发明实施例中，存储仓直线导轨14安装于框架的四根支柱内侧，巷道车存储仓11通过各安装板111上下四角设置的直线导轨连接块114与存储仓直线导轨14浮动连接，巷道车存储仓11与牵引装置15连接，该牵引装置15通过滑轮组件16与存储仓驱动电机17连接，存储仓驱动电机17提供巷道车存储仓11上下活动的动力，实现巷道车存储仓于存储仓直线导轨上上下滑动，其中该储仓驱动电机17安装于智能轨道车框架的存储仓直线导轨14上端。

本发明中智能轨道车取还书机械手12设置于智能轨道车上紧邻巷道车存储仓框架的外侧，与巷道车存储仓托板的滚动出口侧相邻，智能轨道车该侧框架支柱与取还书机械手相邻侧安装有机械手直线导轨18，取还书机械手12同样通过牵引装置和滑轮组件与机械手驱动电机19连接，实现取还书机械手12于框架上的上下滑动。

请参见图10～图16所示，其为本发明取还书机械手的结构示意图，本发明相对于申请人设计的第一代取还书机械手产品不同的是，该取还机械手是沿单一方向伸缩的机械手，其通过旋转装置实现该取还书机械手不同方向的旋转。该取还书机械手12靠近智能轨道车框架一端安装有底板121，该底板121与牵引装置相连接，实现整个取还书机械手上下运动。该取还书机械手12的底部安装有机械手旋转装置122，该机械手旋转装置122包含机械手旋转电机1221、机械手旋转驱动齿轮1222、底板齿轮1223以及十字交叉滚柱轴承1224，机械手旋转驱动齿轮1222连接底板齿轮1223，由机械手旋转电机1221控制机械手旋转驱动齿轮1222，通过该机械手旋转装置驱动整个机械手实现旋转。取还书机械手12的结构与在先申请的机械手结构基本相同，包含输送体123、输送体电机124、夹书板125、夹书板平移驱动电机126、夹书电机127、机械手平移电机128，输送体123前端还设置有导向条129。此沿单一方向伸缩的机械手，通过机械手旋转装置实现各角度的旋转，从而实现相邻列闭架书架的取书，以及向巷道车存储仓内放置图书的动作。

请结合图17～图20所示，其为本发明巷道车接口的结构示意图，同在先技术相同的是巷道车接口2上层为还书接口，下层为出书接口，还书接口连接上层还书通道，出书接口连接下层出书通道，该上层还书通道和下层出书通道均为输送带结构，通过驱动电机实现输送动作，最终与主输送通道相连接。该还书接口和出书接口实现两种相逆的动作，功能不同，但结构相似。上层还书接口包含有升降平移托架，该升降平移托架是由若干层升降平移托板构成，各层升降平移托板与巷道车存储仓各层托板层间距相对应，该升降平移托架通过提升机构上下升降，通过平移机构实现水平移动。具体来讲：结合图21～图24，该升降平移托架31包含7组升降平移托板312，该7组升降平移托板312之间的距离与上述巷道车存储仓托板112之间的层间距相同，以便智能轨道车与巷道车接口在传递图书过程中保持相互对应，该7组升降平移托板312安装于托板架311上，托板架311通过一托板架平移导向导柱314与提升架313相连接，托板架平移导向导柱314连接托板架平移气缸315，通过托板架平移气缸315的驱动，该托板架311与所有升降平移托板312可向外平移运动。提升架313一端与托板架311连接，另一端通过提升导向直线导轨滑块316设置在巷道车接口框架上的提升同步带317上，提升同步带317通过滑轮结构与提升电机318相连接，该提升电机318提供整个升降平移托架31提升的动力。

巷道车接口3的上层还书接口的升降平移托架31与上层还书通道之间设置有还书接口导书机构32，请参见图25～图28，其为还书接口导书机构32的结构示意图，该还书接口导书机构32包含有安装底板321，安装底板321上设置有推书汽缸322，该推书汽缸322可延伸的长度为整个安装底板的长度，其前端设置有推爪3221，该推爪3221折叠设置于汽缸臂前端，可以通过旋转汽缸打开，推爪3221打开后配合汽缸的伸缩动作推动图书，以该推书汽缸322尾端作为支撑，其上固定有Z形支架323，Z形支架323的另一横边固定设置有一对单向合页324，通过该单向合页324将Z形支架323与推书板325连接，使得推书板可沿一个方向开启，该推书板325的功能是当图书经过此处，图书经推书板325的阻挡，初步将图书规整。上层还书接口的升降平移托架31与上层还书通道之间设置有接口传输皮带325，整个还书接口导书机构32扣设于该接口传输皮带325上端，底端为单向合页控制的推书板，其上为推书汽缸，当图书自主输送通道传导至上层还书通道，上层还书通道上的图书，运行至接口传输皮带325上，经过与单向合页连接的推书板的规整作用，将图书再次规整，在接口传输皮带的作用下，图书穿过推书板进入升降平移托板312上，由于升降平移托板312为平板结构，图书运行其上，并不能到达托板的另一端，此时，推书汽缸322伸出，延伸至图书尾部所在位置，推爪3221展开抵靠在图书尾部，在推书汽缸322的推动作用下，图书被送至升降平移托板312的另一端固定放置。

当图书抵达至还书接口升降平移托板312上端，提升电机318提升整个升降平移托架31，依次将每层托板上放满图书。此时，智能轨道车到位，巷道车接口的每层升降平移托板312与巷道车存储仓11的托板112相对应。升降平移托板312的四边，其中与托板架311连接的一端为固定端3121，与还书通道或出书通道连接的一端为通道连接端3122，与巷道车相邻的两端定义为第一巷道邻接端3123和第二巷道邻接端3124。还书接口升降平移托板的第一巷道邻接端3123安装有还书接口推书机构33，第二巷道邻接端3124为升降平移托板与巷道车存储仓对接传递图书的图书出书端，该还书接口推书机构33为可伸缩的剪刀架结构。还书接口推书机构33的结构如图29～图32显示，其是由旋转电机331连接传动轮轴332，传动轮轴332连接驱动臂固定齿轮333，驱动臂固定齿轮333与驱动臂334连接，提供开启的驱动力，该驱动臂334前端设置有推板335。每层升降平移托板312一端均配设有还书接口推书机构33，当还书接口与巷道车存储仓相对接准备出书时，托板架平移导向导柱314受托板架平移气缸315驱动，将整个托板架311向智能轨道车方向平移，使得所有升降平移托板312与巷道车存储仓的托板112对接，此时，还书接口推书机构33伸出，将图书经过框架开口1111推至巷道车存储仓的托板112上，完成图书自还书接口向智能轨道车的传递。

出书接口升降平移托板结构与还书接口升降平移托板结构相同，在此不在累述，唯一不同的是，出书接口实现的功能是接收智能轨道车巷道车存储仓内的图书，并将图书传递至下层出书通道。出书接口升降平移托板的功能是与巷道车存储仓对接，并接收图书。为此，出书接口安装的接口推书机构与还书接口推书结构的位置和实现原理不同，出书接口推书机构装设于出书接口升降平移托板的第二巷道邻接端3124，出书接口推书机构的伸缩方向是自升降平移托板贯穿巷道车存储仓框架开口延伸至另一升降平移托板的第一巷道邻接端3123，该出书接口升降平移托板的第一巷道邻接端3123为图书的进书端。即：出书接口推书结构实现的动作是将与其相邻的巷道车存储仓内的图书推至相邻的另一出书接口升降平移托板上，再由相邻的巷道车接口完成出书动作。

出书接口处的升降平移托架与下层出书通道之间设置有拉书结构，其功能是将托板上的图书拉至出书通道上，其结构如图33～图35所示，该出书接口拉书机构34包含有固定安装底板341，该固定安装底板341上设置平移汽缸342，该平移汽缸342平移的范围为整个固定安装板的长度，平移汽缸的前端连接驱动旋转汽缸343，该驱动旋转汽缸343连接一拉杆344，该拉杆前端设置有拉爪345，该驱动旋转汽缸343内部设置有传动齿轮3431和驱动齿轮3432实现拉杆的旋转，其功能是将位于出书接口升降平移托板上的图书，通过拉爪345的拉书动作及汽缸的伸缩动作将图书拉出至出书通道。该出书接口升降平移托架与出书通道之间设置有传送带结构，此拉书结构同样扣设于出书接口升降平移托架与出书通道的传送带上端。

下面结合上述智能轨道车及巷道车接口的新型结构描述取书、还书的流程动作，以利于进一步了解各机构的运作原理。

第一，取书流程：

智能轨道车根据上位系统传递的取书订单，沿上下层轨道21、22，水平运动，取还书机械手12在机械手驱动电机19的带动下上下运动，机械手实现自闭架书架上的取书动作。取还书机械手12取得图书后，将图书依次送至巷道车存储仓11的托板112上，其实现的流程是，机械手驱动电机19调整取还书机械手的高度，通过机械手旋转电机1221将机械手的导向条129与巷道车存储仓的托板相对应，输送体电机124驱动输送体123将图书传递至托板112的中间介动滚筒1122处放置，以此类推，7层图书放满后，智能轨道车运行至巷道车接口处，使得巷道车存储仓分别与两侧相邻的出书接口升降平移托架高度相对应，并且，巷道车存储仓与其中一侧的出书接口升降平移托架的第一巷道邻接端3123相对应，与另一侧的出书接口升降平移托架的第二巷道邻接端3124相对应。开始传递图书时，系统控制出书接口升降平移托架的第一巷道邻接端3123向巷道车存储仓平移对接，而另一侧的出书接口升降平移托架第二巷道邻接端3124装设的出书接口推书机构33伸出，穿过巷道车存储仓的框架开口1111将图书推出至该与巷道车存储仓对接的升降平移托架上，升降平移托架收回，通过出书接口的拉书机构将图书拉至出书通道，然后运送至主输送通道。

第二，还书流程：

图书经主输送通道运送至上层还书通道，再经过还书接口导书机构输送至还书接口升降平移托架内部，之后，巷道车存储仓到位与还书接口升降平移托架相对应，升降平移托架向外平移与存储仓托板相对应，还书接口推书机构将图书推至对接的巷道车存储仓托板上，在经由智能轨道车将图书运送至相应的闭架书架上。

采用新型的智能轨道车及巷道车接口结构，将机械手的数量由六只减少至一只，在取还书的过程中，通过机械手旋转装置控制机械手各个方向的旋转，使得整个机械手更加灵活，改良后的巷道车存储仓结构，使得图书可以批量传递，提高了设备的效率。再者，改良后的智能轨道车控制系统更加简单，成本更加低廉，适合大型图书馆的创建。

Claims (7)

1、一种应用于闭架书库的智能轨道车及巷道车接口结构，包含有智能轨道车及巷道车接口，智能轨道车运行于上下层轨道之间，巷道车接口设置于闭架书架的末端，智能轨道车为框架结构，框架底端设置有智能轨道车行走驱动装置，其特征在于：

智能轨道车的框架内设置有巷道车存储仓，巷道车存储仓是通过提升装置控制于框架内上下活动的框体结构，取还书机械手安装于紧邻安装巷道车存储仓的框架的外侧，巷道车存储仓框体框架内设置若干层托板，托板为滚动结构，托板的滚动出口侧与取还书机械手相邻，取还书机械手为单向伸缩结构，通过机械手旋转装置实现不同角度的旋转，并通过牵引装置于智能轨道车框架上下滑动；巷道车存储仓框体框架上与巷道车接口相邻端开设有框架开口；

巷道车接口上层为还书接口，下层为出书接口，该上层还书接口设置有升降平移托架，该升降平移托架是由若干层升降平移托板构成，各层升降平移托板与巷道车存储仓各层托板层间距相对应，该升降平移托架通过提升机构上下升降，通过平移机构水平移动，每层升降平移托板与巷道车相邻的两端为第一巷道邻接端和第二巷道邻接端，还书接口升降平移托板的第一巷道邻接端安装有还书接口推书机构，第二巷道邻接端为升降平移托板与巷道车存储仓对接传递图书的图书出书端，该还书接口推书机构可伸缩的托板结构，其将图书由升降平移托板上推至巷道车存储仓内，该升降平移托架的通道连接端与上层还书通道相连接；

下层出书接口同样设置有与还书接口端相同的升降平移托架，出书接口升降平移托板的第一巷道邻接端是巷道车存储仓与升降平移托板对接传递图书的图书进书端，第二巷道邻接端是安装有出书接口推书结构的安装端，出书接口推书机构的伸缩方向是自第二巷道邻接端伸出，贯穿相邻巷道车存储仓框架开口延伸至相邻的出书接口升降平移托板的第一巷道邻接端，该出书接口升降平移托架与下层出书通道相连接，该出书接口推书机构与还书接口推书机构结构相同。

2、如权利要求1所述的应用于闭架书库的智能轨道车及巷道车接口结构，其特征在于：该还书接口升降平移托架与上层还书通道之间设置有还书接口导书机构，该出书接口升降平移托架与下层出书通道之间设置有出书接口拉书机构。

3、如权利要求2所述的应用于闭架书库的智能轨道车及巷道车接口结构，其特征在于：该还书接口导书机构包含有安装底板，安装底板上设置有推书汽缸，该推书汽缸延伸长度为整个安装底板的长度，其前端设置有推爪，该推爪折叠设置于汽缸臂前端，通过旋转汽缸实现开启，推爪打开后配合汽缸的伸缩动作推动图书到达升降平移托板的适当位置，该推书汽缸尾端固定有Z形支架，Z形支架另一横边固定设置有单向合页，通过该单向合页将Z形支架与推书板连接，使得推书板可沿一个方向开启；

该出书接口拉书机构包含有固定安装底板，该固定安装底板上设置平移汽缸，该平移汽缸平移的范围为整个固定安装板的长度，平移汽缸的前端连接驱动旋转汽缸，该驱动旋转汽缸连接一拉杆，该拉杆前端设置有拉爪，该驱动旋转汽缸内部设置有传动齿轮和驱动齿轮实现拉杆的旋转。

4、如权利要求3所述的应用于闭架书库的智能轨道车及巷道车接口结构，其特征在于：巷道车存储仓的托板滚动结构包括延伸出巷道车存储仓框架外的接收板、中间介动滚筒、尾端滚筒驱动装置以及贯穿三者的并连接呈封闭整体的存储仓输送皮带；中间介动滚筒是由上下交错设置的滚筒组成，上层介动滚筒与接收板高度相齐平，上层介动滚筒之间形成有空隙，存储仓输送皮带呈∽缠绕于上下层介动滚筒之间；尾端滚筒驱动装置包含动力电动滚筒、张紧调节滚筒和尾部调节滚筒。

5、如权利要求4所述的应用于闭架书库的智能轨道车及巷道车接口结构，其特征在于：该升降平移托架中的若干层升降平移托板安装于托板架上，托板架通过一托板架平移导向导柱与提升架相连接，托板架平移导向导柱连接托板架平移气缸，通过托板架平移气缸的驱动，实现水平平移，提升架一端与托板架连接，另一端通过提升导向直线导轨滑块与设置在巷道车接口框架上的提升同步带上，提升同步带通过滑轮结构与提升电机相连接，该提升电机提供整个升降平移托架提升的动力。

6、如权利要求5所述的应用于闭架书库的智能轨道车及巷道车接口结构，其特征在于：取还书机械手包含输送体、输送体电机、夹书板、夹书板平移驱动电机、夹书电机、机械手平移电机，输送体前端设置有导向条，该机械手旋转装置包含机械手旋转电机、机械手旋转驱动齿轮、底板齿轮以及十字交叉滚柱轴承，机械手旋转驱动齿轮连接底板齿轮，由机械手旋转电机控制机械手旋转驱动齿轮，通过该机械手旋转装置驱动整个机械手实现旋转。

7、如权利要求6所述的应用于闭架书库的智能轨道车及巷道车接口结构，其特征在于：智能轨道车框架内侧一定高度范围内安装有存储仓直线导轨，存储仓直线导轨安装于框架的四根支柱内侧，巷道车存储仓通过各安装板的上下四角设置的直线导轨连接块与存储仓直线导轨浮动连接，巷道车存储仓与牵引装置连接，该牵引装置通过滑轮组件与存储仓驱动电机连接，存储仓驱动电机提供巷道车存储仓上下活动的动力，实现巷道车存储仓于存储仓直线导轨上上下滑动，其中该储仓驱动电机安装于智能轨道车框架上。

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