CN104619614A - 移载装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种移载装置。移载装置(100)具备：滑动臂(110)；第一钩(114)，其能够在向货物(200)侧突出的动作姿势和避免与货物(200)的抵接的退避姿势间移动；第一端部检测传感器(116)，其检测滑动臂(110)的滑动移动方向上的货物(200)的端部位置；控制部，其使滑动臂(110)的移动开始，若检测到远离货物(200)侧的端部位置，则开始使第一钩(114)从退避姿势移动到动作姿势，在第一钩(114)已到达规定位置后，使滑动臂(110)向相反方向滑动移动。

Description

移载装置
技术领域
本发明涉及用于在堆垛起重机、无人输送系统的工作站等中移载货物的移载装置。
背景技术
堆垛起重机为了针对设置于自动仓库内的搁架存取货物，而具备移载装置。另外，在无人输送系统的工作站中，设置有用于在与输送车之间移载货物的移载装置。
作为移载装置的方式，具有用货叉将货物铲起并移载的滑动货叉方式、通过吸引将货物吸附保持并移载的吸引方式、通过拾取带将货物滑动并移载的拾取带方式、夹住货物的两侧进行保持并移载的夹具方式、通过设置于滑动臂的前端的钩挂住货物的端部，并利用滑动臂的进退来将货物推出或者拉动从而对货物进行移载的钩方式等。
例如，提出有具备以能够转动的方式支承在滑动臂前端的钩的移载装置(例如，参照专利文献1)。
在专利文献1中，设置于滑动臂前端的钩相对于滑动臂转动，从而能够在与货物的端部抵接的动作姿势和不与货物抵接的退避姿势之间移动。该移载装置在拉入货物的动作中，使钩为退避姿势以使滑动臂向货物侧前进，接着使钩移动至动作姿势以使其与货物的远侧的端部卡合，最后使滑动臂后退，从而将货物引入移载装置。
专利文献1:国际公开第2011/158422号小册子
上述那样的钩方式的移载装置为了使钩与货物的端部位置可靠地卡合，而使滑动臂前进以使钩位于超过货物的远侧的端部位置的规定位置。移载装置在使滑动臂移动以至钩到达规定位置后，使钩从退避姿势移动到动作姿势。进而，移载装置使滑动臂后退，来使钩与货物的后端部卡合，将货物引入移载装置。
这样一来，存在由于移载装置依次执行使滑动臂前进的工序、切换钩的位置的工序、使滑动臂后退的工序，所以移载处理费时间这样的问题。
发明内容
本发明的课题是在用于堆垛起重机或者无人输送系统的工作站等的移载装置中，缩短移载处理的时间。
以下，作为解决课题的手段对多个方式进行说明。这些方式根据需要能够任意地组合。
本发明的一观点涉及的移载装置具备滑动臂、卡止构件、端部检测部和控制部。
滑动臂相对于所载置的货物能够滑动移动。
卡止构件被安装在滑动臂，能够在与滑动臂的滑动移动方向交叉的方向上在向货物侧突出的动作姿势和避免与货物的抵接的退避姿势之间移动。
端部检测部被安装在滑动臂，在滑动臂的滑动移动方向上检测货物的端部位置。
控制部使卡止构件处于退避姿势，开始进行使滑动臂滑动移动直到卡止构件位于超过货物的远侧的端部位置的规定位置为止这一控制，若端部检测部检测到货物的远侧的端部位置则判断为卡止构件通过了货物的远侧的端部位置，开始进行使卡止构件从退避姿势移动到动作姿势这一控制，在卡止构件到达规定位置后，使滑动臂向相反方向滑动移动。
在该移载装置中，在使滑动臂移动到规定位置，然后使卡止构件移动到动作姿势的状态下使滑动臂向相反方向移动。由此，货物被卡止构件推动而被移动。
在该移载装置中，使滑动臂的移动为移动到规定位置，换句话说，使行程恒定。由此，滑动臂的控制变得简单。另外，端部检测部将使卡止构件从退避姿势移动到动作姿势的开始条件设为检测到货物的远侧的端部位置，因此使卡止构件为动作姿势的动作在滑动臂的滑动移动中被执行。其结果，移载处理时间被缩短。
端部检测部也可以与卡止构件接近地安装在滑动臂。
在此，滑动臂具有在货物的两侧能够滑动移动的位置上分离规定距离且相互平行的一对臂部。另外，卡止构件也可以具有分别设置在一对臂部的一对卡止部。
在该移载装置中，由于在货物的两侧配置滑动臂以及卡止构件，所以能够从卡止构件向货物的两侧作用力。由此，货物的姿势被维持。
端部检测部也可以具有设置于一对臂部的投光部和受光部。
控制部能够在使滑动臂移动直到卡止构件位于规定位置为止时，存储被端部检测部检测到的货物的远侧的端部位置，在使滑动臂向相反方向滑动移动时，至少在卡止构件到达货物的远侧的端部位置为止的期间使滑动臂以低速滑动移动。
在该移载装置中，使滑动臂以低速移动直到卡止构件到达货物的端部位置为止，因此对货物的冲击减少。而且，由于之后能够使滑动臂以高速移动，所以能够缩短移载处理时间。
本发明的其他观点涉及的移载装置具备滑动臂、第一卡止构件以及第二卡止构件、第一端部检测部以及第二端部检测部和控制部。
滑动臂相对于在移动方向上串联载置的第一货物以及第二货物能够滑动移动。
第一卡止构件以及第二卡止构件被安装在滑动臂，能够在与滑动臂的滑动移动方向交叉的方向上在向第一货物以及第二货物侧突出的动作姿势和避免与第一货物以及第二货物的抵接的退避姿势之间相互同步地移动，并分别与第一货物以及第二货物对应。
第一端部检测部以及第二端部检测部被安装在滑动臂，分别检测在滑动臂的滑动移动方向上第一货物以及第二货物的端部位置。
控制部使第一卡止构件以及第二卡止构件处于退避姿势，开始使滑动臂滑动移动直到第一卡止构件以及第二卡止构件分别位于超过第一货物以及第二货物各自的远侧的端部位置的第一位置以及第二位置，如果第一端部检测部以及第二端部检测部检测到第一货物以及第二货物各自的远侧的端部位置就判断为第一卡止构件以及第二卡止构件通过了第一货物以及第二货物的远侧的端部位置，开始使第一卡止构件以及第二卡止构件从退避姿势移动到动作姿势，在第一卡止构件以及第二卡止构件分别到达第一位置以及第二位置后，使滑动臂向相反方向滑动移动。
在本发明，在用于堆垛起重机、无人输送系统的工作站等的移载装置中，能够缩短移载处理的时间。
附图说明
图1是表示设置有具有移载装置的堆垛起重机的自动仓库的一部分的立体图。
图2是示意性地表示自动仓库的侧视图。
图3是第一实施方式的移载装置100的说明图，图3(A)是钩处于退避姿势的情况下的俯视图，图3(B)是其侧视图。
图4是第一实施方式的移载装置100的说明图，图4(A)是钩处于动作姿势的情况下的俯视图，图4(B)是其侧视图。
图5是第一实施方式的控制框图。
图6是第一实施方式的控制流程图。
图7是滑动臂110移动时的时序图，图7(A)是表示第一端部检测传感器116的检测信号的说明图，图7(B)是表示滑动臂110的位置的说明图，图7(C)是表示滑动臂110的移动速度的说明图，图7(D)是表示第一钩114的移动速度的说明图。
图8是滑动臂110向相反方向移动时的时序图，图8(A)是表示第一端部检测传感器116的检测信号的说明图，图8(B)是表示滑动臂110的位置的说明图，图8(C)是表示滑动臂110的移动速度的说明图。
图9是第二实施方式的移载装置100的说明图。
图10是第二实施方式的控制框图。
图11是第二实施方式的控制流程图。
图12是滑动臂110向搁架302侧移动时的时序图，图12(A)是表示第一端部检测传感器116的检测信号的说明图，图12(B)是表示第三端部检测传感器119的检测信号的说明图，图12(C)是表示滑动臂110的移动位置的说明图，图12(D)是表示第一钩114以及第二钩115的移动速度的说明图。
图13是滑动臂110从搁架302向升降台316侧滑动移动时的时序图，图13(A)是表示第一端部检测传感器116的检测信号的说明图，图13(B)是表示第三端部检测传感器的119的检测信号的说明图，图13(C)是表示滑动臂110的位置的说明图，图13(D)是表示滑动臂110的移动速度的说明图。
具体实施方式
(1)自动仓库的构成
对于本发明的移载装置的实施方式，例示设置于堆垛起重机的情况进行说明。
图1是表示设置有具有移载装置的堆垛起重机的自动仓库的一部分的立体图。
如图1所示，自动仓库300具备为了输送货物200而能够行驶的堆垛起重机301和配置于堆垛起重机301的行驶方向两侧的搁架302。
自动仓库300具备用于使货物200出库入库的工作站303。在堆垛起重机301设置有移载装置100。堆垛起重机301通过移载装置100将被搬入到工作站303的货物200移载到堆垛起重机301。而且，堆垛起重机301将货物200输送到搁架302的收纳位置，使用移载装置100移载至相应的搁架302。
同样地，堆垛起重机301通过移载装置100将收纳在搁架302的货物200移载到堆垛起重机301，并输送到工作站303。
图2是示意性地表示自动仓库的侧视图。
堆垛起重机301构成为以柱313连结下部台车311和上部台车312，升降台316沿着柱313上下运动。
在升降台316设置有移载装置100。
(2)第一实施方式
(2－1)构成
图3是第一实施方式的移载装置100的说明图，图3(A)是钩处于退避姿势的情况下的俯视图，图3(B)是其侧视图。图4是第一实施方式的移载装置100的说明图，图4(A)是钩处于动作姿势的情况下的俯视图，图4(B)是其侧视图。此外，在图3(A)、图4(A)中，设图左右方向为第一水平方向，设图上下方向为第二水平方向。
移载装置100(移载装置的一个例子)是用于在升降台316与搁架302之间移载货物200(货物的一个例子)的装置，并具备1对滑动臂110(是滑动臂的一个例子，一对臂部的一个例子)。滑动臂110根据搁架302收纳的货物200被假定的最大尺寸能够进行滑动移动，即使在多种大小的货物200混在的情况下，也能够与其对应地进行移载处理。
一对滑动臂110在第二水平方向隔开间隔配置。各滑动臂110具备基臂111、中间臂112、顶臂113、第一钩114(卡止构件，第一卡止构件的一个例子)和第二钩115。此外，第一钩114具有被安装于各滑动臂的一对钩(卡止部的一个例子)，第二钩115具备被安装于各滑动臂的一对钩。
基臂111被固定在升降台316。中间臂112以能够在第一水平方向上滑动的方式被基臂111支承，并以能够在第一水平方向上滑动的方式对顶臂113进行支承。通过使中间臂112以及顶臂113相对于基臂111滑动移动，能够将顶臂113插入到两侧的搁架302内。
第一钩114被安装在顶臂113的端部，能够在如图4(A)、(B)所示那样的向货物200侧突出的动作姿势(动作姿势的一个例子)和如图3(A)、(B)所示那样的不与货物200抵接的退避姿势(退避姿势的一个例子)之间移动。
例如，第一钩114能够构成为被安装在沿顶臂113的长度方向设置的旋转轴，通过被未图示的驱动部转动而在动作姿势与退避姿势之间移动。
第一钩114只要构成为能够在向货物200侧突出并与货物200的端部卡合的动作姿势和不与货物200抵接的退避姿势之间移动即可，不限于图示那样的构成。
第二钩115被安装在顶臂113的端部，能够在向货物200侧突出的动作姿势和不与货物200抵接的退避姿势之间移动。
例如，第二钩115与第一钩114同样地，能够构成为被安装在沿顶臂113的长度方向设置的旋转轴，通过被未图示的驱动部转动而在动作姿势与退避姿势之间移动。第一钩114与第二钩115的旋转轴以及驱动部能够使用通用的部件。
第二钩115只要构成为能够在向货物200侧突出并与货物200的端部卡合的动作姿势和不与货物200抵接的退避姿势之间移动即可，并不限定于图示那样的构成。
一对滑动臂110能够通过未图示的驱动部与所载置的货物200一体的或者同步地滑动移动。
在顶臂113，在第一钩114的附近，具有用于检测货物200的端部的第一端部检测传感器116A、116B(端部检测部的一个例子)。第一端部检测传感器116A、116B是在滑动臂110的滑动移动方向上,在接近货物200的端部位置的位置(更具体地说，若滑动移动方向的位置与货物200的端部位置一致或者处于其附近)检测货物的端部位置的传感器。具体地说，第一端部检测传感器116A、116B相对于第一钩114而言,与滑动臂110的基端侧相邻地配置。
在作为第一端部检测传感器116A、116B，使用透射型的光学传感器的情况下，使一方为投光元件，使另一方为受光元件。另外，作为第一端部检测传感器也能够使用漫反射型的光学传感器。
在使用透射型的光学传感器的情况下，使滑动臂110滑动时，第一端部检测传感器116A、116B检测受光元件从受光状态变为非受光状态的位置以及从非受光状态变为受光状态的位置来作为货物200的升降台316侧的端部或者搁架302侧的端部(远侧的端部位置的一个例子)。
顶臂113具有第二端部检测传感器117A、117B，该第二端部检测传感器117A、117B位于第二钩115的附近，用于检测货物200的端部。
第二端部检测传感器117A、117B与第一端部检测传感器116A、116B同样地，能够使用透射型的光学传感器。另外，作为第二端部检测传感器还能够使用漫反射型的光学传感器。
在使用透射型的光学传感器的情况下，在使滑动臂110滑动时，第二端部检测传感器117A、117B检测受光元件从受光状态变为非受光状态的位置以及从非受光状态变为受光状态的位置来作为货物200的升降台316侧的端部或者搁架302侧的端部。
(2－2)控制模块
图5是第一实施方式的控制框图。
移载装置100具备用于控制各部的控制部400。控制部400能够由具备CPU、ROM、RAM等的微处理器构成。
控制部400与用于使滑动臂110相对于搁架302滑动移动的滑动臂驱动部402连接。
另外，控制部400与使被安装在滑动臂110的第一钩114、第二钩115在动作姿势与退避姿势之间移动的钩驱动部403连接。
而且，控制部400与第一端部检测传感器116以及第二端部检测传感器117连接，被输入来自两传感器的检测信号。
在移载装置100被构成为堆垛起重机301的一部分的情况下，控制部400也对堆垛起重机301的各部进行控制。在该情况下，例如，行驶以及升降驱动部401被连接于控制部400，该行驶以及升降驱动部401使以柱313连结下部台车311和上部台车312而构成的主体部沿行驶导轨行驶、使升降台316进行升降到形成为多层的搁架302的成为移载对象的位置。
(2－3)控制动作
图6是第一实施方式的控制流程图。
在此，对将搁架302内所收纳的货物200移载到堆垛起重机301的升降台316时的动作进行说明。
在步骤S601中，控制部400使第一钩114处于退避姿势。在初始状态下第一钩114为动作姿势的情况下，控制部400向钩驱动部403发送控制信号，使第一钩114移动到退避姿势。另外，在初始状态下第一钩114为退避姿势的情况下，控制部400向钩驱动部403发送控制信号以使第一钩114维持当前的状态。此时，第二钩115可以是动作姿势或者退避姿势的任意的位置。
在步骤S602中，控制部400开始使滑动臂110向搁架302侧的移动。控制部400向滑动臂驱动部402发送控制信号来使滑动臂110的滑动移动开始，以使第一钩114到达规定位置，该规定位置是超过货物200的远侧的端部位置的位置。
在步骤S603中，控制部400判断是否检测到货物200的远侧的端部位置。控制部400基于从第一端部检测传感器116输入的检测信号，检测货物200的远侧的端部位置。如上所述，在使第一端部检测传感器116为透射型的光学传感器的情况下，控制部400检测受光元件从非受光状态变为受光状态的位置来作为货物200的远侧的端部位置。
控制部400维持滑动臂110的移动状态，直到判断为检测到货物200的远侧的端部位置为止，在判断为检测到货物200的远侧的端部位置的情况下，移至步骤S604。
在步骤S604中，控制部400判断为第一钩114通过了货物200的远侧的端部位置，开始进行使第一钩114向动作姿势移动的控制。控制部400向钩驱动部403发送控制信号，开始使第一钩114从退避姿势移动到动作姿势。
在步骤S605中，控制部400判断第一钩114是否在滑动臂110的移动方向上到达规定位置。例如，在滑动臂驱动部402由具备伺服机构的步进电机构成的情况下，控制部400能够判断为根据驱动脉冲数使滑动臂110移动直到第一钩114到达规定位置为止。另外，能够构成为预先设置检测滑动臂110的前端位置或者第一钩114的位置的传感器，控制部400基于来自该传感器的检测信号，判断是否直到第一钩114到达规定位置为止使滑动臂110进行了移动。用于判断第一钩114是否到达规定位置的构成不限于上述那样的构成，能够采样各种构成。
直到判断为第一钩114已到达规定位置为止，控制部400维持滑动臂110的移动状态，在判断为第一钩114已到达规定位置的情况下移至步骤S606。
在步骤S606中，控制部400使滑动臂110停止。
在步骤S607中，控制部400确认了第一钩114处于动作姿势后，使滑动臂110向升降台316侧的滑动移动开始。控制部400若基于来自钩驱动部403的控制量的反馈或者来自检测第一钩114的姿势位置的传感器的检测信号，判断为基于钩驱动部403驱动的第一钩114处于动作姿势，则向滑动臂驱动部402发送控制信号以使处于动作姿势的第一钩114以低速移动直至第一钩114到达货物200的远侧的端部位置为止。
在步骤S608中，控制部400判断第一钩114是否已到达货物200的远侧的端部位置。控制部400能够构成为在使滑动臂110向货物200侧滑动移动时，基于第一端部检测传感器106的检测信号来确定货物200的端部位置并存储到规定的存储区域。在该情况下，控制部400根据滑动臂110的移动量，能够判断第一钩114是否已到达所存储的货物200的远侧的端部位置。
控制部400维持滑动臂110的移动状态直到判断为第一钩114已到达货物200的远侧的端部位置为止，在判断为第一钩114已到达货物200的远侧的端部位置的情况下，移至步骤S609。
在步骤S609中，控制部400变更滑动臂110的移动速度。控制部400在第一钩114与货物200的远侧的端部位置抵接的状态下，向滑动臂驱动部402发送控制信号以提高滑动臂110的移动速度。此外，也能够在第一钩114到达货物200的远侧的端部位置前，使滑动臂110的移动速度变为高速。
在步骤S610中，控制部400判断基于滑动臂110的货物200的移载是否已完成。在滑动臂驱动部402由具备伺服机构的步进电机构成的情况下，控制部400根据驱动脉冲数能够判断为货物200向升降台316的移载已完成。另外，能够构成为预先设置对滑动臂110的前端位置进行检测的传感器，控制部400基于该传感器的检测信号，判断滑动臂110是否已到达升降台316的规定位置。
控制部400维持滑动臂110的移动状态直到货物200的移载已完成为止，在判断为货物200的移载已完成的情况下，移至步骤S611。
在步骤S611中，控制部400使滑动臂110停止。控制部400向滑动臂驱动部402发送控制信号，使滑动臂110的滑动移动结束。
图7是将搁架302内所收纳的货物200移载到堆垛起重机301的升降台316时，使滑动臂110向搁架302侧滑动移动的动作的时序图，图7(A)是表示第一端部检测传感器116的检测信号的说明图，图7(B)是表示滑动臂110的位置的说明图，图7(C)是表示滑动臂110的移动速度的说明图，图7(D)是表示第一钩114的移动速度的说明图。
如图7所示，控制部400在时间T1，向滑动臂驱动部402发送控制信号，使滑动臂110的滑动移动开始。此时，被滑动臂驱动部402驱动的滑动臂110提高移动速度，在时间T3，达到最高速度。
在图7(A)中，第一端部检测传感器116的检测信号在时间T2从第一状态移至第二状态，在时间T4从第二状态移至第一状态。控制部400基于第一端部检测传感器116的检测信号，判断为在时间T2检测到货物200的升降台316侧的端部位置(近侧的端部位置)，在时间T4检测到货物200的搁架302侧的端部位置(远侧的端部位置)。
控制部400在通过第一端部检测传感器116检测到货物200的远侧的端部位置的时间T4，向钩驱动部403发送控制信号，由此使第一钩114向动作姿势的移动开始。此外，控制部400使第一钩114向动作姿势的移动开始的时刻，从时间T4开始具有时滞也可以。尤其是，在时间T4，第一钩114从退避姿势顺利地移至动作姿势很困难的情况下，优选在从时间T4经过规定时间后使第一钩114移动到动作姿势。此时，被钩驱动部403驱动的第一钩114提高移动速度，在时间T5达到最高速度。
在判断为第一钩114在时间T7已到达动作姿势的情况下，控制部400向钩驱动部403发送控制信号，使第一钩114的移动停止。
控制部400在第一钩114处于规定位置的时间T8，使滑动臂110的移动停止。在图7中，从时间T6起,滑动臂110的移动速度的减速开始，控制滑动臂110的移动以使第一钩114处于规定位置。
在此，规定位置是指至少第一钩114超过货物200的远侧的端部位置的位置，能够设定为第一钩114从退避姿势能够顺利地移动到动作姿势的位置。也能够设滑动臂110移动到最远的位置时的第一钩114的位置为规定位置。
这样，在使滑动臂110向搁架302侧滑动移动时，通过第一端部检测传感器116检测到货物200的远侧的端部位置时，开始第一钩114向动作姿势的移动。由此，在第一钩114到达规定位置为止的期间，能够完成第一钩114向动作姿势的移动。
此外，存在在第一钩114已到达规定位置的时刻，第一钩114向动作姿势的移动未完成的情况。在这种情况下，控制部400在第一钩114停止到规定位置的状态下，使第一钩114向动作姿势的移动继续。在该情况下，第一钩114也在到达规定位置前开始向动作姿势的移动，因此能够缩短第一钩114向动作姿势移动的移动时间。
由于滑动臂110向搁架302侧的滑动移动只要移动至规定位置，以使第一钩114位于比货物200的远侧的端部位置靠后方即可，所以能够高速移动。
由此，能够缩短滑动臂110向搁架302侧的移动时间。
图8是在将搁架302内所收纳的货物200移载到堆垛起重机301的升降台316时，使滑动臂110从搁架302向升降台316侧滑动移动的动作的时序图，图8(A)是表示第一端部检测传感器116的检测信号的说明图，图8(B)是表示滑动臂110的位置的说明图，图8(C)是表示滑动臂110的移动速度的说明图。
在该例子中，滑动臂110向相反方向的滑动移动，直到第一钩114到达货物200的远侧的端部位置为止以较低速进行，在第一钩114到达货物200的远侧的端部位置后以高速进行，由此防止货物200的损伤，并且高速地执行货物200的移载处理。
在图8所示的例子中，对以下情况进行说明：假定从规定位置到货物200的远侧的端部位置存在足够的距离的情况，使滑动臂110最初以高速移动，从第一钩114接近货物200的远侧的端部位置起对滑动臂110的移动速度进行减速，进而，在第一钩114到达货物200的远侧的端部位置后进行高速的移动。
如图8所示，控制部400在时间T11，向滑动臂驱动部402发送控制信号，使滑动臂110向相反方向的滑动移动开始。此时，被滑动臂驱动部402驱动的滑动臂110提高移动速度，在时间T12，达到最高速度。
控制部400若判定为第一钩114接近了货物200的远侧的端部位置，则使滑动臂110的移动速度的减速开始。在图8中，控制部400判断为时间T13时的第一钩114的位置与货物200的远侧的端部位置之间的距离为规定值以下，使滑动臂110的移动速度的减速开始。
若滑动臂110的移动速度达到规定值，则控制部400维持该移动速度。如图8所示，在时间T14判断为滑动臂110的速度已达到规定值的情况下，控制部400维持滑动臂110的速度直到第一钩114到达货物200的远侧的端部位置的时间T15为止。
减速时的滑动臂110的移动速度被设定成在第一钩114与货物200的远侧的端部位置接触时能够防止货物200的损伤的程度。
控制部400在判断为第一钩114已到达货物200的远侧的端部位置的情况下，使滑动臂110的移动速度的提高开始。在第一钩114和第一端部检测传感器116在滑动臂110的移动方向上被安装在几乎相同的位置的情况下，控制部400能够在第一端部检测传感器116从第一状态变为第二状态的时间T15，判断为第一钩114已到达货物200的远侧的端部位置。
另外，在使滑动臂110向搁架302侧滑动移动时，控制部400能够基于第一端部检测传感器116，确定货物200的端部位置并将其存储到规定的存储区域。在该情况下，控制部400通过滑动臂110的移动量到达规定量，从而能够判断为第一钩114已到达所存储的货物200的远侧的端部位置。例如，在滑动臂驱动部402由具备伺服机构的步进电机构成的情况下，根据驱动脉冲数，能够判断为第一钩114已到达货物200的远侧的端部位置。
控制部400在时间T15，使滑动臂110的移动速度的提高开始。此时，被滑动臂驱动部402驱动的滑动臂110提高移动速度，在时间T16，达到最高速度。
若滑动臂110的移动速度达到最高速度，则控制部400维持该移动速度。如图8所示，在时间T16判断为滑动臂110的速度已到达规定值的情况下，控制部400维持滑动臂110的速度直到滑动臂110的移动速度的减速开始的时间T17为止。
控制部400以第一钩114停止在与升降台316的移载位置对应的位置的方式使滑动臂110的移动速度减速，并在时间T18停止。
在第一实施方式中，例如，在将搁架302内所载置的货物200移载到堆垛起重机301的升降台316时，在使滑动臂110滑动移动期间进行第一钩114向动作位置的移动，因此能够迅速地进行移载处理。
另外，由于减小第一钩114与货物200的端部位置抵接时的速度，所以能够防止货物200的损伤。
(3)第二实施方式
(3－1)构成
图9是第二实施方式的移载装置100的说明图。
在第二实施方式中，表示移载装置100,该移载装置100能够同时移载沿滑动臂110的移动方向串联载置的2个货物200A、200B，对于与第一实施方式相同的部分标注相同的附图标记。
移载装置100(移载装置的一个例子)是用于在升降台316与搁架302之间移载货物200(货物的一个例子)的装置，具备一对滑动臂110(滑动臂的一个例子)。
一对滑动臂110在第二水平方向上隔开间隔地配置。各滑动臂110具备基臂111、中间臂112、顶臂113、第一钩114、第二钩115以及第三钩118。
基臂111被固定在升降台316。中间臂112以能够在第一水平方向滑动的方式被基臂111支承，并以能够在第一水平方向滑动的方式对顶臂113支承。通过使中间臂112以及顶臂113相对于基臂111滑动移动，能够将顶臂113插入到两侧的搁架302内。
第一钩114被安装在顶臂113的端部，能够在向货物200侧突出的动作姿势(动作姿势的一个例子)和如图3(A)、(B)所示那样不与货物200抵接的退避姿势(退避姿势的一个例子)之间移动。
例如，第一钩114能够构成为被安装在沿顶臂113的长度方向设置的旋转轴，通过被未图示的驱动部转动而在动作姿势与退避姿势之间移动。
第一钩114只要构成为能够在向货物200侧突出并与货物200的端部卡合的动作姿势和不与货物200抵接的退避姿势之间移动即可，不限于图示那样的构成。
第二钩115被安装在顶臂113的第一水平方向中间部，能够在向货物200侧突出的动作姿势和不与货物200抵接的退避姿势之间移动。
例如，第二钩115与第一钩114同样地，能够构成为被安装在沿顶臂113的长度方向设置的旋转轴，通过被未图示的驱动部转动而在动作姿势与退避姿势之间移动。第一钩114与第二钩115的旋转轴以及驱动部能够使用通用的部件。
第二钩115只要构成为能够在向货物200侧突出并与货物200的端部卡合的动作姿势和不与货物200抵接的退避姿势之间移动即可，并不限于图示那样的构成。
第三钩118被安装在顶臂113的端部，能够在向货物200侧突出的动作姿势和不与货物200抵接的退避姿势之间移动。
例如，第二钩115与第一钩114同样地，能够构成为被安装在沿顶臂113的长度方向设置的旋转轴，通过被未图示的驱动部转动而在动作姿势与退避姿势之间移动。第一钩114、第二钩115以及第三钩118的旋转轴以及驱动部能够使用通用的部件。
第三钩118只要构成为能够在向货物200侧突出并与货物200的端部卡合的动作姿势和不与货物200抵接的退避姿势之间移动即可，不限于图示那样的构成。
一对滑动臂110能够通过未图示的驱动部而与所载置的货物200一体或者同步地滑动移动。
在顶臂113,在第一钩114的附近，具有用于检测货物200的端部的第一端部检测传感器116A、116B。第一端部检测传感器116A、116B是在滑动臂110的滑动移动方向上,在接近货物200的端部位置的位置(更具体地说，若滑动移动方向的位置与货物200的端部位置一致或者处于其附近)检测货物的端部位置的传感器。此外，以下说明的其他端部检测传感器也是同等的传感器。具体地说，第一端部检测传感器116A、116B相对于第一钩114而言,与滑动臂110的基端侧相邻地配置。
作为第一端部检测传感器116A、116B，在使用透射型的光学传感器的情况下，使一方为投光元件，使另一方为受光元件。而且，作为第一端部检测传感器，也能够使用漫反射型的光学传感器。
在使用透射型的光学传感器的情况下，使滑动臂110滑动时，第一端部检测传感器116A、116B检测受光元件从受光状态变为非受光状态的位置以及从非受光状态变为受光状态的位置，作为货物200的升降台316侧的端部或者搁架302侧的端部(远侧的端部位置的一个例子)。
在顶臂113,在第二钩115的附近，具有用于检测货物200的端部的第二端部检测传感器117A、117B以及第三端部检测传感器119A、119B。
第二端部检测传感器117A、117B在图中与第二钩115的左侧(前端侧)相邻地安装，第三端部检测传感器119A、119B在图中与第二钩115的右侧(基端侧)相邻地安装。
第二端部检测传感器117A、117B以及第三端部检测传感器119A、119B与第一端部检测传感器116A、116B同样地，能够使用透射型的光学传感器。另外，作为第二端部检测传感器以及第三端部检测传感器，也能够使用漫反射型的光学传感器。
在使用透射型的光学传感器的情况下，使滑动臂110滑动时，第二端部检测传感器117A、117B以及第三端部检测传感器119A、119B检测受光元件从受光状态变为非受光状态的位置以及从非受光状态变为受光状态的位置来作为货物200的输送方向的端部位置。
在顶臂113,在第三钩118的附近，具有用于检测货物200的端部的第四端部检测传感器120A、120B。
第四端部检测传感器120A、120B与第一端部检测传感器116A、116B同样地，能够使用透射型的光学传感器。另外，作为第四端部检测传感器，也能够使用漫反射型的光学传感器。
在使用透射型的光学传感器的情况下，使滑动臂110滑动时，第四端部检测传感器120A、120B检测受光元件从受光状态变为非受光状态的位置以及从非受光状态变为受光状态的位置，作为货物200的输送方向的端部位置。
在升降台316设置有在滑动臂110的移动方向上串联设置的2个第一输送机131以及第二输送机132。第一输送机131以及第二输送机132能够分别载置货物200，通过被未图示的驱动部驱动而能够相互交接货物200。
(3－2)控制模块
图10是第二实施方式的控制框图。
移载装置100具备用于控制各部的控制部400。控制部400能够由具备CPU、ROM、RAM等的微处理器构成。
控制部400与用于使滑动臂110相对于搁架302滑动移动的滑动臂驱动部402连接。
另外，控制部400与使被安装在滑动臂110的第一钩114、第二钩115、第三钩118在动作姿势与退避姿势之间移动的钩驱动部403连接。
而且，控制部400与用于驱动第一输送机131以及第二输送机132的输送机驱动部404连接。
另外，控制部400与第一端部检测传感器116、第二端部检测传感器117、第三端部检测传感器119、第四端部检测传感器120连接，被输入来自各传感器的检测信号。
在移载装置100被构成为堆垛起重机301的一部分的情况下，控制部400是对堆垛起重机301的各部也进行控制的部件。在该情况下，例如，行驶以及升降驱动部401被连接于控制部400，该行驶以及升降驱动部401使以柱313连结下部台车311和上部台车312而构成的主体部沿行驶导轨行驶、使升降台316进行升降到形成为多层的搁架302的成为移载对象的位置。
(3－3)控制动作
图11是第二实施方式的控制流程图。
在此，对将搁架302内所收纳的2个货物200A(第一货物的一个例子)、200B(第二货物的一个例子)移载到堆垛起重机301的升降台316时的动作进行说明。
在步骤S1101中，控制部400使第一钩114(第一卡止构件的一个例子)处于退避姿势。在初始状态下第一钩114为动作姿势的情况下，控制部400向钩驱动部403发送控制信号，使第一钩114移动到退避姿势。另外，在初始状态下第一钩114为退避姿势的情况下，控制部400以第一钩114维持当前的状态的方式向钩驱动部403发送控制信号。
第二钩115(第二卡止构件的一个例子)优选与第一钩114同步地，处于退避姿势。另外，第三钩118也可以是退避姿势或者动作姿势中的任意的位置。
在步骤S1102中，控制部400使滑动臂110向搁架302侧的移动开始。控制部400向滑动臂驱动部402发送控制信号，使滑动臂110的滑动移动开始，以使第一钩114到达规定位置，该规定位置是超过货物200的远侧的端部位置的位置。
在步骤S1103中，控制部400判断是否检测到货物200的远侧的端部位置。具体地说，控制部400基于从第一端部检测传感器116(第一端部检测部的一个例子)或者第三端部检测传感器119(第二端部检测部的一个例子)输入的检测信号，检测货物200A或者200B的远侧的端部位置。如上所述，在使第一端部检测传感器116或者第三端部检测传感器119为透射型的光学传感器的情况下，控制部400检测受光元件从非受光状态变为受光状态的位置作为货物200A或者200B的远侧的端部位置。
控制部400维持滑动臂110的移动状态直到判断为检测到货物200A或者200B的远侧的端部位置为止，在判断为检测到货物200A或者200B的远侧的端部位置的情况下，移至步骤S1104。
在步骤S1104中，控制部400对于全部的货物200A、200B，判断是否检测到远侧的端部位置。控制部400在利用第一端部检测传感器116以及第三端部检测传感器119检测到端部位置的情况下，判断为全部的货物200A、200B的远侧的端部位置的检测已完成，移至步骤S1105。
在步骤S1105中，控制部400判断第一钩114通过了货物200A的远侧的端部位置,进而判断第二钩115通过了货物200B的远侧的端部位置，则开始使第一钩114以及第二钩115移动到动作姿势。控制部400向钩驱动部403发送控制信号，开始使第一钩114以及第二钩115从退避姿势移动到动作姿势。
在步骤S1106中，控制部400判断第一钩114以及第二钩115是否在滑动臂110的移动方向上到达规定位置。例如，在滑动臂驱动部402由具备伺服机构的步进电机构成的情况下，控制部400根据驱动脉冲数能够判断出使滑动臂110移动直到第一钩114以及第二钩115到达规定位置为止。另外，能够构成为预先设置检测滑动臂110的前端位置或者第一钩114以及第二钩115的位置的传感器，控制部400基于来自该传感器的检测信号，判断是否直到第一钩114以及第二钩115到达规定位置为止滑动臂110进行了移动。用于判断第一钩114以及第二钩115是否已到达规定位置的构成并不限定于上述那样的构成，能够采用各种构成。
控制部400维持滑动臂110的移动状态直到判断为第一钩114以及第二钩115已到达规定位置为止，在判断为第一钩114以及第二钩115已到达规定位置的情况下移至步骤S1107。
在步骤S1107中，控制部400使滑动臂110向搁架302侧的滑动移动停止。
在步骤S1108中，控制部400确认第一钩114以及第二钩115处于动作姿势后，使滑动臂110向升降台316侧的滑动移动开始。控制部400若基于来自钩驱动部403的控制量的反馈、或者来自检测第一钩114以及第二钩115的姿势位置的传感器的检测信号，判断为第一钩114以及第二钩115处于动作姿势，则向滑动臂驱动部402发送控制信号,从而直到处于动作姿势的第一钩114以及第二钩115到达货物200A、200B的远侧的端部位置为止以低速移动。
在步骤S1109中，控制部400判断第一钩114以及第二钩115是否已到达货物200A以及200B的远侧的端部位置。控制部400在使滑动臂110向货物200A以及200B侧滑动移动时，存储通过第一端部检测传感器116以及第三端部检测传感器119检测到的货物200A以及货物200B的远侧的端部位置，基于滑动臂110的移动量，能够判断第一钩114以及第二钩115是否已到达所存储的端部位置。
控制部400维持滑动臂110的移动状态，直到判定为第一钩114以及第二钩115已到达货物200A以及货物200B的远侧的端部位置为止，在判断为第一钩114以及第二钩115已到达货物200A以及200B的远侧的端部位置的情况下，移至步骤S1110。
在步骤S1110中，控制部400对滑动臂110的移动速度进行变更。控制部400在第一钩114以及第二钩115已到达货物200A以及200B的远侧的端部位置的状态下，向滑动臂驱动部402发送控制信号以提高滑动臂110的移动速度。此外，在第一钩114以及第二钩115到达货物200A、200B的远侧的端部位置之前，也能够使滑动臂110的移动速度为高速。
在步骤S1111中，控制部400判断基于滑动臂110的货物200A以及200B的移载是否已完成。在滑动臂驱动部402由具备伺服机构的步进电机构成的情况下，控制部400基于驱动脉冲数能够判断货物200A以及200B向升降台316的移载是否已完成。另外，能够构成为预先设置检测滑动臂110的前端位置的传感器，控制部400基于来自该传感器的检测信号，判断滑动臂110是否已到达升降台316的规定位置。
控制部400维持滑动臂110的移动状态直到判断为货物200A以及200B的移载已完成为止，在判断为货物200A以及200B的移载已完成的情况下，移至步骤S1112。
在步骤S1112中，控制部400使滑动臂110停止。控制部400向滑动臂驱动部402发送控制信号，使滑动臂110的滑动移动结束。
图12是在将搁架302内所收纳的货物200A、200B移载到堆垛起重机301的升降台316时，使滑动臂110向搁架302侧滑动移动的动作的时序图，图12(A)是表示第一端部检测传感器116的检测信号的说明图，图12(B)是表示第三端部检测传感器119的检测信号的说明图，图12(C)表示滑动臂110的移动位置的说明图，图12(D)是表示第一钩114以及第二钩115的移动速度的说明图。
如图12所示，控制部400在时间T21，向滑动臂驱动部402发送控制信号，使滑动臂110的滑动移动开始。
在图12(A)中，第一端部检测传感器116的检测信号在时间T22从第一状态移至第二状态，在时间T23从第二状态移至第一状态。
由此，控制部400通过第一端部检测传感器116，判断为在时间T22，检测到货物200B的升降台316侧端部位置(近侧的端部位置)，在时间T23，检测到货物200B的搁架302侧端部位置(远侧的端部位置)。
另外，第一端部检测传感器116的检测信号在时间T24从第一状态移至第二状态，在时间T27从第二状态移至第一状态。
由此，控制部400通过第一端部检测传感器116，判断为在时间T24，检测到货物200A的升降台316侧端部位置(近侧的端部位置)，在时间T27，检测到货物200A的搁架302侧端部位置(远侧的端部位置)。
在图12(B)中，第三端部检测传感器119的检测信号在时间T25从第一状态移至第二状态，在时间T26从第二状态移至第一状态。
由此，控制部400通过第三端部检测传感器119，判断为在时间T25，检测到货物200B的升降台316侧端部位置(近侧的端部位置)，在时间T26，检测到货物200B的搁架302侧端部位置(远侧的端部位置)。
由此，控制部400能够判断为第三端部检测传感器119在时间T26检测到作为第二钩115的移载对象的货物200B的远侧的端部位置，第一端部检测传感器116在时间T27检测到作为第一钩114的移载对象的货物200A的远侧的端部位置。
控制部400以检测到远侧的端部位置的时刻中的迟的一方为基准，使第一钩114以及第二钩115向动作姿势的移动开始。在图示的例子中，控制部400在时间T27，向钩驱动部403发送控制信号，使第一钩114以及第二钩115的移动开始。
此外，控制部400使第一钩114以及第二钩115向动作姿势的移动开始的时刻也可以是从时间T27起的时滞。特别是，在时间T27第一钩114或者第二钩115从退避姿势顺利地移至动作姿势很困难的情况下，优选在从时间T27经过规定时间后使第一钩114以及第二钩115移动到动作姿势。
此时，被钩驱动部403驱动的第一钩114以及第二钩115提高移动速度，在时间T28达到最高速度。
在判断为第一钩114以及第二钩115在时间T28已到达动作姿势的情况下，控制部400向钩驱动部403发送控制信号，使第一钩114以及第二钩115的移动停止。
控制部400在第一钩114到达规定位置的时间T30，使滑动臂110的移动停止。
在此，规定位置是指至少第一钩114超过货物200A的远侧的端部位置、第二钩115超过货物200B的远侧的端部位置的位置，能够设定为第一钩114以及第二钩115能够从退避姿势顺利地移动到动作姿势的位置。
这样，在使滑动臂110向搁架302侧滑动移动时，以通过第一端部检测传感器116以及第三端部检测传感器119检测到货物200A以及200B的远侧的端部位置的时刻中的迟的一方为基准，开始第一钩114以及第二钩115向动作姿势的移动。由此，在滑动臂110的最大移动完成前，能够使第一钩114以及第二钩115向动作姿势的移动完成。
此外，也存在在第一钩114以及第二钩115已到达规定位置的时刻，第一钩114以及第二钩115向动作姿势的移动未完成的情况。在这种情况下，控制部400在第一钩114以及第二钩115停止到规定位置的状态下，使第一钩114以及第二钩115向动作姿势的移动继续。在该情况下，也在第一钩114以及第二钩115到达规定位置前开始向动作姿势的移动，所以能够缩短第一钩114以及第二钩115向动作姿势的移动时间。
滑动臂110向搁架302侧的滑动移动只要移动至规定位置以使便第一钩114位于比货物200的远侧的端部位置靠后方即可，因此能够进行高速移动。
由此，能够缩短滑动臂110向搁架302侧移动的移动时间。
图13是在将搁架302内所收纳的货物200A、200B移载到堆垛起重机301的升降台316时，使滑动臂110从搁架302向升降台316侧滑动移动的动作的时序图，图13(A)是表示第一端部检测传感器116的检测信号的说明图，图13(B)是表示第三端部检测传感器119的检测信号的说明图，图13(C)是表示滑动臂110的位置的说明图，图13(D)是表示滑动臂110的移动速度的说明图。
在该例子中，滑动臂110向相反方向的滑动移动以较低速进行直到第一钩114与货物200A的远侧的端部位置抵接且第二钩115与货物200B的远侧的端部位置抵接为止，在第一钩114以及第二钩115分别与货物200A、200B的远侧的端部位置抵接后以高速进行，由此防止货物200A、200B的损伤并且高速执行货物200A、200B的移载处理。
在图13所示的例子中，假设在使滑动臂110滑动移动到搁架302侧的规定位置的状态下，第一钩114与货物200A的远侧的端部位置以及第二钩115与货物200B的远侧的端部位置存在足够的距离。由此，说明下述情况：在移动开始时滑动臂110以高速移动，若第一钩114以及第二钩115分别接近货物200A、200B的远侧的端部位置，则滑动臂110的移动速度减速，进而，第一钩114以及第二钩115分别在到达货物200A、200B的远侧的端部位置后进行高速的移动。
如图13所示，控制部400在时间T31，向滑动臂驱动部402发送控制信号，使滑动臂110向相反方向的滑动移动开始。此时，被滑动臂驱动部402驱动的滑动臂110提高移动速度，在时间T32，达到最高速度。
控制部400若判定为第一钩114以及第二钩115分别接近货物200A、200B的远侧的端部位置，则向滑动臂驱动部402发送控制信号以便滑动臂110的移动速度减速。在图13中，在时间T33，判定为第一钩114以及第二钩115的位置与货物200A、200B的远侧的端部位置之间的距离为规定值以下，则控制部400向滑动臂驱动部402发送控制信号，使滑动臂110的移动速度的减速开始。
若滑动臂110的移动速度达到规定值，则控制部400使滑动臂驱动部402维持该移动速度。然后，控制部400使滑动臂110的速度维持直到第一钩114以及第二钩115分别到达货物200A、200B的远侧的端部位置为止。
在图13中，在时间T34，滑动臂110的移动速度达到规定值，之后，控制部400使滑动臂110的移动速度维持为低速的规定值，直到第二钩115已到达货物200B的端部位置的时间T36为止。
此时，在时间T34，第一钩114以低速与货物200A的远侧的端部位置抵接，然后，以低速输送货物200A直到第二钩115到达货物200B的远侧的端部位置的时间T36为止。
减速时的滑动臂110的移动速度被设定为在第一钩114、第二钩115分别与货物200A、200B的远侧的端部位置接触时能够防止货物200A、200B的损伤的程度。
控制部400在判断为第一钩114以及第二钩115分别已到达货物200A、200B的远侧的端部位置的情况下，开始滑动臂110的移动速度的提高。
在第一钩114与第一端部检测传感器116在滑动臂110的移动方向上被安装在几乎相同的位置的情况下，在第一端部检测传感器116从第一状态变为第二状态的时间T35，能够判断为第一钩114已到达货物200A的远侧的端部位置。
同样地，第二钩115与第三端部检测传感器119在滑动臂110的移动方向上被安装在几乎相同的位置的情况下，在第三端部检测传感器119从第一状态变为第二状态的时间T36，能够判断为第二钩115已到达货物200B的远侧的端部位置。
另外，控制部400在使滑动臂110向搁架302侧滑动移动时，基于第一端部检测传感器116的检测信号，确认货物200A、200B的端部位置，能够将其存储到规定的存储区域。此时，控制部400根据滑动臂110的移动量，能够判断第一钩114以及第二钩115是否分别已到达所存储的货物200A、200B的远侧的端部位置。例如，在滑动臂驱动部402由具备伺服机构的步进电机构成的情况下，控制部400基于驱动脉冲数，能够判断第一钩114以及第二钩115是否分别已到达货物200A、200B的远侧的端部位置。
控制部400在时间T36，开始提高滑动臂110的移动速度。此时，被滑动臂驱动部402驱动的滑动臂110提高移动速度，在时间T37达到最高速度。
若滑动臂110的移动速度达到最高速度，则控制部400使该移动速度维持。如图13所示，在时间T37判断为滑动臂110的速度已达到规定值的情况下，控制部400使滑动臂110的速度维持直到开始滑动臂110的移动速度的减速的时间T38为止。
控制部400使滑动臂110的移动速度减速以便货物200A、200B停止到升降台316的移载位置，在时间T39使滑动臂110停止。
在以上那样的第二实施方式中，也与第一实施方式同样，能够构成为在第一钩114以及第二钩115与货物200A以及200B抵接时，对滑动臂110的移动速度进行减速。
另外，使第一钩114以及第二钩115在动作姿势与退避姿势之间移动的钩驱动部403也能够分别为独立的结构。在该情况下，能够构成为在检测到作为各自的移载对象的货物200A、200B的远侧的端部位置的时刻，开始从退避姿势向动作姿势的移动。
(4)其他实施方式
以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，在不脱离发明的主旨的范围能够进行各种变更。尤其是，本说明书所记载的多个实施方式以及变形例能够根据需要任意组合。
在同时处理在滑动臂110的移动方向以串联的方式载置的三个以上的货物200的情况下，也能够应用同样的构成。但是，在滑动臂110中，根据作为移载对象的货物200的个数，需要设置钩以及端部检测传感器。
钩和与其对应的端部检测部也可以在滑动臂上按滑动方向分离设置。
(5)各实施方式的通用事项
在上述任意的实施方式中，控制部(例如，控制部400)都会执行以下的3个控制动作。
·使卡止构件(例如，第一钩114，第三钩118)处于退避姿势(例如，步骤S601，步骤S1101)，开始使滑动臂(例如，滑动臂110)滑动移动(例如，步骤S602，步骤S1102)直到使卡止构件位于超过货物(例如，货物200，货物200A)的远侧的端部位置的规定位置为止。
·端部检测部(例如，第一端部检测传感器116，第三端部检测传感器119)如果检测到货物的远侧的端部位置(例如，在步骤S603，步骤S1104为是)，就开始使卡止构件从退避姿势移动到动作姿势(例如，步骤S604，步骤S1105)。
·卡止构件到达规定位置后(例如，在步骤S605，步骤S1106为是)，使滑动臂向相反方向滑动移动(例如，步骤S607，步骤S1108)。
在该移载装置中，使滑动臂移动到规定位置，换句话说，使行程为恒定。由此，滑动臂的控制变得简单。另外，由于将卡止构件从退避姿势移动到动作姿势只要是端部检测部检测到货物的远侧的端部位置就使之开始，所以使卡止构件成为动作姿势的动作在滑动臂的滑动动作中就被执行(例如，到步骤S604～步骤S605的是为止的期间，到步骤S1105～步骤S1106的是为止的期间)。其结果，缩短移载处理时间。
工业上的可利用性
本发明的移载装置能够在自动仓库等中的堆垛起重机、无人输送系统的工作站等中，用于移载货物。
附图标记说明
100…移载装置；110…滑动臂；111…基臂；112…中间臂；113…顶臂；114…第一钩；115…第二钩；116A…第一端部检测传感器；116B第一端部检测传感器；117A…第二端部检测传感器；117B…第二端部检测传感器；118…第三钩；119A…第三端部检测传感器；119B…第三端部检测传感器；120A…第四端部检测传感器；120B…第四端部检测传感器；131…第一输送机；132…第二输送机；200…货物；300…自动仓库；301…堆垛起重机、302…搁架、303…工作站、311…下部台车、312…上部台车、316…升降台、400…控制部、401…行驶以及升降驱动部、402…滑动臂驱动部、403…钩驱动部、404…输送机驱动部。

Claims (18)

1.一种移载装置，其中，具备：
滑动臂，其能够相对于所载置的货物滑动移动；
卡止构件，其被安装于所述滑动臂，能够在与所述滑动臂的滑动移动方向交叉的方向上在动作姿势和退避姿势之间移动，所述动作姿势是指向所述货物侧突出的姿势，所述退避姿势是指避免与所述货物的抵接的姿势；
端部检测部，其被安装于所述滑动臂，在所述滑动臂的所述滑动移动方向上检测所述货物的端部位置；以及
控制部，其使所述卡止构件处于所述退避姿势，开始进行使所述滑动臂滑动移动直到所述卡止构件位于超过所述货物的远侧的端部位置的规定位置这一控制，若所述端部检测部检测到所述货物的远侧的端部位置则判断为所述卡止构件通过了所述货物的远侧的端部位置，并开始进行使所述卡止构件从所述退避姿势移动到所述动作姿势这一控制，在所述卡止构件到达所述规定位置后，使所述滑动臂向相反方向滑动移动。
2.根据权利要求1所述的移载装置，其中，
所述端部检测部与所述卡止构件接近地安装于所述滑动臂。
3.根据权利要求1所述的移载装置，其中，
所述滑动臂具有在所述货物的两侧能够滑动移动的位置上分离规定距离且相互平行的一对臂部，
所述卡止构件具有分别被设置在所述一对臂部的一对卡止部。
4.根据权利要求2所述的移载装置，其中，
所述滑动臂具有在所述货物的两侧能够滑动移动的位置上分离规定距离且相互平行的一对臂部，
所述卡止构件具有分别设置在所述一对臂部的一对卡止部。
5.根据权利要求3所述的移载装置，其中，
所述端部检测部具有分别设置于所述一对臂部的投光部和受光部。
6.根据权利要求4所述的移载装置，其中，
所述端部检测部具有分别设置于所述一对臂部的投光部和受光部。
7.根据权利要求1所述的移载装置，其中，
所述控制部在直到所述卡止构件位于所述规定位置为止使所述滑动臂移动时，存储由所述端部检测部检测到的所述货物的远侧的端部位置，在使所述滑动臂向相反方向滑动移动时，至少在所述卡止构件到达所述货物的远侧的端部位置为止的期间使所述滑动臂以低速滑动移动。
8.根据权利要求2所述的移载装置，其中，
所述控制部在直到所述卡止构件位于所述规定位置为止使所述滑动臂移动时，存储由所述端部检测部检测到的所述货物的远侧的端部位置，在使所述滑动臂向相反方向滑动移动时，至少在所述卡止构件到达所述货物的远侧的端部位置为止的期间使所述滑动臂以低速滑动移动。
9.根据权利要求3所述的移载装置，其中，
所述控制部在直到所述卡止构件位于所述规定位置为止使所述滑动臂移动时，存储由所述端部检测部检测到的所述货物的远侧的端部位置，在使所述滑动臂向相反方向滑动移动时，至少在所述卡止构件到达所述货物的远侧的端部位置为止的期间使所述滑动臂以低速滑动移动。
10.一种移载装置，其中，具备：
滑动臂，其相对于在移动方向上串联载置的第一货物以及第二货物能够滑动移动；
第一卡止构件以及第二卡止构件，它们被安装于所述滑动臂，能够在与所述滑动臂的滑动移动方向交叉的方向上在动作姿势和退避姿势之间相互同步地移动，且分别与所述第一货物以及所述第二货物对应，所述动作姿势是指向所述第一货物以及所述第二货物侧突出的姿势，所述退避姿势是指避免与所述第一货物以及所述第二货物的抵接的姿势；
第一端部检测部以及第二端部检测部，它们被安装于所述滑动臂，在所述滑动臂的所述滑动移动方向上分别检测所述第一货物以及所述第二货物的端部位置；
控制部，其使所述第一卡止构件以及所述第二卡止构件处于所述退避姿势，开始进行使所述滑动臂滑动移动直到所述第一卡止构件以及所述第二卡止构件分别位于超过所述第一货物以及所述第二货物各自的远侧的端部位置的第一位置以及第二位置为止这一控制，若所述第一端部检测部以及所述第二端部检测部检测到所述第一货物以及所述第二货物各自的远侧的端部位置则判断为所述第一卡止构件以及所述第二卡止构件通过了所述第一货物以及所述第二货物的远侧的端部位置，开始进行使所述第一卡止构件以及所述第二卡止构件从所述退避姿势移动到所述动作姿势这一控制，在所述第一卡止构件以及所述第二卡止构件分别已到达所述第一位置以及所述第二位置后，使所述滑动臂向相反方向滑动移动。
11.根据权利要求10所述的移载装置，其中，
所述第一端部检测部与所述第一卡止构件接近地安装于所述滑动臂，所述第二端部检测部与所述第二卡止构件接近地安装于所述滑动臂。
12.根据权利要求10所述的移载装置，其中，
所述滑动臂具有在所述第一货物以及所述第二货物的两侧能够滑动移动的位置上分离规定距离且相互平行的一对臂部，
所述第一卡止构件具有分别设置于所述一对臂部的一对第一卡止部，
所述第二卡止构件具有分别设置于所述一对臂部的一对第二卡止部。
13.根据权利要求11所述的移载装置，其中，
所述滑动臂具有在所述第一货物以及所述第二货物的两侧能够滑动移动的位置上分离规定距离且相互平行的一对臂部，
所述第一卡止构件具有分别设置在所述一对臂部的一对第一卡止部，
所述第二卡止构件具有分别设置在所述一对臂部的一对第二卡止部。
14.根据权利要求12所述的移载装置，其中，
所述第一端部检测部以及所述第二端部检测部各自具有分别设置于所述一对臂部的投光部和受光部。
15.根据权利要求13所述的移载装置，其中，
所述第一端部检测部以及所述第二端部检测部各自具有分别设置在所述一对臂部的投光部和受光部。
16.根据权利要求10所述的移载装置，其中，
所述控制部直到所述第一卡止构件位于所述第一位置且所述第二卡止构件位于所述第二位置为止使所述滑动臂移动时，存储由所述第一端部检测部检测到的所述第一货物的远侧的端部位置以及由所述第二端部检测部检测到的所述第二货物的远侧的端部位置，在使所述滑动臂向相反方向滑动移动时，至少在所述第一卡止构件到达所述第一货物的远侧的端部位置并且所述第二卡止构件到达所述第二货物的远侧的端部位置为止的期间使所述滑动臂以低速滑动移动。
17.根据权利要求11所述的移载装置，其中，
所述控制部在直到所述第一卡止构件位于所述第一位置且所述第二卡止构件位于所述第二位置为止使所述滑动臂移动时，存储由所述第一端部检测部检测到的所述第一货物的远侧的端部位置以及由所述第二端部检测部检测到的所述第二货物的远侧的端部位置，在使所述滑动臂向相反方向滑动移动时，至少在所述第一卡止构件到达所述第一货物的远侧的端部位置并且所述第二卡止构件到达所述第二货物的远侧的端部位置为止的期间使所述滑动臂以低速滑动移动。
18.根据权利要求12所述的移载装置，其中，
所述控制部在直到所述第一卡止构件位于所述第一位置且所述第二卡止构件位于所述第二位置为止使所述滑动臂移动时，存储由所述第一端部检测部检测到的所述第一货物的远侧的端部位置以及由所述第二端部检测部检测到的所述第二货物的远侧的端部位置，在使所述滑动臂向相反方向滑动移动时，至少在所述第一卡止构件到达所述第一货物的远侧的端部位置并且所述第二卡止构件到达所述第二货物的远侧的端部位置为止的期间使所述滑动臂以低速滑动移动。
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