TW201410570A - 移載裝置 - Google Patents

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    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"

Abstract

移載裝置(100)係具備：滑動臂(110)；第1卡鉤(114)，可在往貨物(200)側突出的動作姿勢及避免與貨物(200)之抵接的退避姿勢進行移動；第1端部檢測感測器(116)，對在滑動臂(110)之滑動移動方向之貨物(200)的端部位置進行檢測；控制部(400)，使滑動臂(110)開始移動，若檢測出貨物(200)之遠離側的端部位置，便使第1卡鉤(114)開始從退避姿勢移動至動作姿勢，第1卡鉤(114)到達既定位置後，使滑動臂(110)往反方向進行滑動移動。

Description

移載裝置
本發明係有關於堆高式起重機或無人搬運系統之站等，用以移載貨物之移載裝置。
堆高式起重機為了對被設置於自動倉庫內之棚架來將貨物搬出搬入，具備移載裝置。另外，於無人搬運系統之站，設置有用以在與搬運車之間移載貨物的移載裝置。
以移載裝置之方式而言，具有：以叉架將貨物叉起進行移載之滑動式叉架方式、藉由吸引將貨物吸附保持來移載之吸引方式、以拾取帶將貨物滑動移載之拾取帶方式、挾持貨物兩側加以保持來移載之夾具方式、以及用設置於滑動臂前端之卡鉤勾住貨物之端部，被支撐為藉由滑動臂的進退將貨物推出或是拖拉而移載貨物之卡鉤方式等。
例如，在滑動臂前端具備可轉動之卡鉤的移載裝置已被提出(例如，參照專利文獻1)。
於專利文獻1中，藉由設置於滑動臂前端之卡鉤，藉由相對於滑動臂轉動，可在抵接於貨物端部之動作姿勢、 以及未抵接於貨物之退避姿勢之間移動。此移載裝置於將貨物拉入動作中，使卡鉤成為退避姿勢而將滑動臂前進至貨物側，接著移動至動作姿勢使卡鉤卡合於貨物之遠離側之端部，最後藉由使滑動臂後退，將貨物拉入移載裝置。
〔先前技術文獻〕 〔專利文獻〕
[專利文獻1]國際公開第2011/158422號手冊
如前述般卡鉤方式之移載裝置，為了將卡鉤確實地卡合貨物之端部位置，使滑動臂前進至卡鉤超過貨物之遠離側之端部位置的既定位置。移載裝置在使滑動臂移動至卡鉤為既定位置之後，使卡鉤從退避姿勢移動至動作姿勢。並且，移載裝置使滑動臂後退來將卡鉤卡合於貨物之後端部，並且將貨物拉入移載裝置。
如此一來，由於移載裝置依序執行：使滑動臂前進之步驟、切換卡鉤位置之步驟、以及使滑動臂後退之步驟，所以有移載處理耗費時間的問題。
本發明之課題在於：在使用於堆高式起重機或無人搬運系統之站等的移載裝置，縮短移載處理的時間。
以下，將複數態樣作為用以解決課題之手段來說明。此些態樣，可以依照須要來任意地組合。
本發明之一觀點的移載裝置係具備滑動臂、卡止構件、端部檢測部、以及控制部。
滑動臂，係可相對於所載置之貨物進行滑動移動。
卡止構件，係安裝於滑動臂，可在與滑動臂之滑動移動方向交叉之方向上往貨物側突出的動作姿勢、以及與避免與貨物抵接的退避姿勢之間移動。
端部檢測部，係安裝於滑動臂，對於滑動臂之滑動移動方向上之貨物之端部位置進行檢測；控制部，係使卡止構件位於退避姿勢，且使滑動臂開始滑動移動直到卡止構件位於超過貨物之遠離側之端部位置的既定位置為止，若端部檢測部檢測出貨物之遠離側之端部位置則判斷卡止構件已通過貨物之遠離側之端部位置，使卡止構件開始從退避姿勢移動至動作姿勢，當卡止構件到達既定位置後，使滑動臂往反方向進行滑動移動。
於此移載裝置，使滑動臂移動至既定位置，之後在使卡止構件移動至動作姿勢之狀態使滑動臂往反方向移動。藉此，貨物被卡止構件推壓來進行移動。
於此移載裝置，係將滑動臂之移動設定為移動至既定位置，換言之行程為固定。因而，滑動臂的控制變得簡單。另外，由於使卡止構件從退避姿勢移動至動作姿勢之開始條件設定為端部檢測部檢測出貨物之遠離側之端部位 置，因此使卡止構件成為動作姿勢的動作在滑動臂之滑動移動中進行。此結果，移載處理時間縮短。
端部檢測部亦可以接近卡止構件的方式安裝於滑動臂。
在此，滑動臂係具有：位於可在貨物之兩側滑動移動的位置且隔著既定距離而相互平行之一對臂部。另外，卡止構件亦可具有分別設置於一對臂部的一對卡止部。
於此移載裝置，由於滑動臂及卡止構件配置在貨物之兩側，因此可以從卡止構件將力作用在貨物之兩側。因而，維持貨物的姿勢。
端部檢測部亦可具有設置於一對臂部之投光部和受光部。
控制部可以在將滑動臂移動至卡止構件位於既定位置為止之際，將由端部檢測部所檢測出之貨物之遠離側的端部位置加以記憶，於使滑動臂往反方向進行滑動移動之際，至少在卡止構件到達貨物之遠離側的端部位置為止的期間使滑動臂以低速進行滑動移動。
於此移載裝置，由於在卡止構件到達貨物之端部位置為止，使滑動臂以低速移動，因此減低對貨物的衝撃。然後，由於之後可以將滑動臂以高速進行移動，因此可縮短移載處理時間。
本發明之其他觀點的移載裝置係具備：滑動臂、第1卡止構件及第2卡止構件、第1端部檢測部及第 2端部檢測部、以及控制部。
滑動臂，係可相對於在移動方向上串列載置之第1貨物及第2貨物進行滑動移動。
第1卡止構件及第2卡止構件，係安裝於滑動臂，可在與滑動臂之滑動移動方向交叉之方向上往第1貨物及第2貨物側突出的動作姿勢、以及避免與第1貨物及第2貨物抵接的退避姿勢之間相互同步移動，分別對應於第1貨物及第2貨物。
第1端部檢測部及第2端部檢測部，係安裝於滑動臂，於滑動臂之滑動移動方向上在靠近第1貨物及第2貨物之端部位置的位置，分別檢測第1貨物及第2貨物之端部位置。
控制部，係使第1卡止構件及第2卡止構件位於退避姿勢，使滑動臂開始滑動移動直到第1卡止構件及第2卡止構件分別位於超過第1貨物及第2貨物之各自的遠離側之端部位置之第1位置及第2位置為止，若第1端部檢測部及第2端部檢測部檢測出第1貨物及第2貨物之各自的遠離側之端部位置，則判斷第1卡止構件及第2卡止構件已通過第1貨物及第2貨物之遠離側之端部位置，使第1卡止構件及第2卡止構件開始從退避姿勢移動至動作姿勢，當第1卡止構件及第2卡止構件在分別到達第1位置及第2位置之後，使滑動臂往反方向進行滑動移動。
於本發明，可以在使用於堆高式起重機或無人搬運系統之站等的移載裝置，縮短移載處理的時間。
100‧‧‧移載裝置
110‧‧‧滑動臂
111‧‧‧基座臂
112‧‧‧中間臂
113‧‧‧頂端臂
114‧‧‧第1卡鉤
115‧‧‧第2卡鉤
116A‧‧‧第1端部檢測感測器
116B‧‧‧第1端部檢測感測器
117A‧‧‧第2端部檢測感測器
117B‧‧‧第2端部檢測感測器
118‧‧‧第3卡鉤
119A‧‧‧第3端部檢測感測器
119B‧‧‧第3端部檢測感測器
120A‧‧‧第4端部檢測感測器
120B‧‧‧第4端部檢測感測器
131‧‧‧第1輸送機
132‧‧‧第2輸送機
200‧‧‧貨物
300‧‧‧自動倉庫
301‧‧‧堆高式起重機
302‧‧‧棚架
303‧‧‧站
311‧‧‧下部台車
312‧‧‧上部台車
316‧‧‧昇降台
400‧‧‧控制部
401‧‧‧行走及昇降驅動部
402‧‧‧滑動臂驅動部
403‧‧‧卡鉤驅動部
404‧‧‧輸送機驅動部
第1圖係表示設置有堆高式起重機的自動倉庫的一部分的立體圖，該堆高式起重機具有移載裝置。
第2圖係示意表示自動倉庫之側視圖。
第3圖係第1實施方式之移載裝置100的說明圖、第3(A)圖係卡鉤位於退避姿勢之場合的俯視圖、第3(B)圖係其側視圖。
第4圖係第1實施方式之移載裝置100的說明圖、第4(A)圖係卡鉤位於動作姿勢之場合的俯視圖、第4(B)圖係其側視圖。
第5圖係第1實施方式之控制方塊圖。
第6圖係第1實施方式之控制流程圖。
第7圖係滑動臂110之移動時的時序圖，第7(A)圖係表示第1端部檢測感測器116之檢測信號、第7(B)圖係表示滑動臂110之位置、第7(C)圖係表示滑動臂110之移動速度、第7(D)圖係表示第1卡鉤114之移動速度的說明圖。
第8圖係滑動臂110之往反方向移動時的時序圖，第8(A)圖係表示第1端部檢測感測器116之檢測信號、第8(B)圖係表示滑動臂110之位置、第8(C)圖係表示 滑動臂110之移動速度的說明圖。
第9圖係第2實施方式之移載裝置100的說明圖。
第10圖係第2實施方式之控制方塊圖。
第11圖係第2實施方式之控制流程圖。
第12圖係滑動臂110往棚架302側移動時之時序圖，第12(A)圖係表示第1端部檢測感測器116之檢測信號、第12(B)圖係表示第3端部檢測感測器119之檢測信號、第12(C)圖係表示滑動臂110之移動位置、第12(D)圖係表示第1卡鉤114及第2卡鉤115之移動速度的說明圖。
第13圖係滑動臂110之從棚架302往昇降台316側滑動移動時的時序圖，第13(A)圖係表示第1端部檢測感測器116之檢測信號、第13(B)圖係表示第3端部檢測感測器119之檢測信號、第13(C)圖係表示滑動臂110之位置、第13(D)圖係表示滑動臂110之移動速度的說明圖。
(1)自動倉庫之構造
針對本發明之移載裝置之實施方式，以設置於堆高式起重機之場合為例進行說明。
第1圖係表示設置有堆高式起重機的自動倉庫的一部分的立體圖，該堆高式起重機具有移載裝置。
如第1圖所示般，自動倉庫300係具備：用以搬運貨物200之可行走的堆高式起重機301、以及配置在堆高式起重機301之行走方向兩側的棚架302。
自動倉庫300係具備用以將貨物200搬入搬出倉庫的站303。於堆高式起重機301設置有移載裝置100。堆高式起重機301係將搬入站303之貨物200藉由移載裝置100移載至堆高式起重機301。另外，堆高式起重機301係將貨物200搬運至棚架302之收納位置，使用移載裝置100移載至符合之棚架302。
相同地，堆高式起重機301係將收納在棚架302之貨物200藉由移載裝置100移載至堆高式起重機301，且搬運至站303。
第2圖係示意性表示自動倉庫之側視圖。
堆高式起重機301係將下部台車311和上部台車312以柱313連結而成，構成為使昇降台316沿柱313上下移動。
於昇降台316設置有移載裝置100。
(2)第1實施方式 (2-1)構造
第3圖係第1實施方式之移載裝置100的說明圖、第3(A)圖係卡鉤位於退避姿勢之場合的俯視圖、第3(B)圖係其側視圖。第4圖係第1實施方式之移載裝置100的說明圖、第4(A)圖係卡鉤位於動作姿勢之場合的 俯視圖、第4(B)圖係其側視圖。此外，於第3(A)圖、第4(A)圖將圖左右方向作為第1水平方向、將圖上下方向作為第2水平方向。
移載裝置100(移載裝置之一例)係用以在昇降台316和棚架302之間將貨物200(貨物之一例)進行移載的裝置，並且具備一對滑動臂110(滑動臂之一例、一對臂部之一例)。滑動臂110可依照收納於棚架302之貨物200之假想最大尺寸滑動移動，即使在複數大小之貨物200混雜的場合，亦可與此對應來進行移載處理。
一對滑動臂110，在第2水平方向隔著間隔配置。各滑動臂110係具備：基座臂111、中間臂112、頂端臂113、第1卡鉤114(卡止構件、第1卡止構件之一例)、以及第2卡鉤115。此外，第1卡鉤114係具有安裝於各滑動臂之一對卡鉤(卡止部之一例)，第2卡鉤115係具有安裝於各滑動臂之一對卡鉤。
基座臂111被固定於昇降台316。中間臂112藉由基座臂111支撐成可往第1水平方向滑動，將頂端臂113支撐成可往第1水平方向滑動。使中間臂112及頂端臂113相對於基座臂111進行滑動移動，藉此可將頂端臂113插入兩側之棚架302內。
第1卡鉤114係安裝於頂端臂113之端部，可在如第4(A)圖、第4(B)圖所示般往貨物200側突出之動作姿勢(動作姿勢之一例)，以及如第3(A)圖、第3(B)圖所示般不抵接於貨物200之退避姿勢 (退避姿勢之一例)之間移動。
例如，第1卡鉤114可以安裝於沿著頂端臂113之長邊方向所設之旋轉軸，藉由未圖示之驅動部來轉動而在動作姿勢和退避姿勢之間進行移動。
第1卡鉤114只要為可以在往貨物200側突出與貨物200之端部進行卡合的動作姿勢、以及不抵接於貨物200的退避姿勢之間進行移動的構造即可，並未限定於如圖示般之構造。
第2卡鉤115係安裝於頂端臂113之端部，可在往貨物200側突出之動作姿勢、以及不抵接於貨物200之退避姿勢之間移動。
例如，第2卡鉤115可以與第1卡鉤114同樣地，構成為安裝於沿著頂端臂113之長邊方向所設置之旋轉軸，藉由未圖示之驅動部來轉動而在動作姿勢和退避姿勢之間進行移動。第1卡鉤114和第2卡鉤115之旋轉軸及驅動部可以共通使用。
第2卡鉤115只要為可以在往貨物200側突出與貨物200之端部進行卡合的動作姿勢、以及不抵接於貨物200的退避姿勢之間進行移動的構造即可，並未限定於如圖示般之構造。
一對滑動臂110對於載置之貨物200可藉由未圖示之驅動部一體或同步來滑動移動。
於頂端臂113係具有：位於第1卡鉤114之附近，對貨物200之端部進行檢測的第1端部檢測感測器116A、 116B(端部檢測部之一例)。第1端部檢測感測器116A、116B係於滑動臂110之滑動移動方向靠近貨物200之端部位置的位置(更具體而言，即滑動移動方向之位置與貨物200之端部位置一致或在其近傍)檢測出貨物之端部位置的感測器。具體而言，第1端部檢測感測器116A、116B係相對於第1卡鉤114，鄰接於滑動臂110之基端側配置。
使用透過型之光學感測器作為第1端部檢測感測器116A、116B的場合，將一方作為投光元件、另一方作為受光元件。另外，作為第1端部檢測感測器，亦可使用擴散反射型的光學感測器。
第1端部檢測感測器116A、116B在使用透過型之光學感測器的場合，於使滑動臂110滑動之際，將受光元件從受光狀態改變為非受光狀態之位置、以及從非受光狀態改變為受光狀態之位置，作為貨物200之昇降台316側的端部或棚架302側的端部(遠離側之端部位置之一例)來檢測出。
於頂端臂113係具有：位於第2卡鉤115之附近，對貨物200之端部進行檢測的第2端部檢測感測器117A、117B。
第2端部檢測感測器117A、117B與第1端部檢測感測器116A、116B同樣地，可以使用透過型之光學感測器。另外，作為第2端部檢測感測器，亦可使用擴散反射型的光學感測器。
第2端部檢測感測器117A、117B在使用透過型之光學感測器的場合，於使滑動臂110滑動之際，將受光元件從受光狀態改變為非受光狀態之位置、以及從非受光狀態改變為受光狀態之位置，作為貨物200之昇降台316側的端部或棚架302側的端部來檢測出。
(2-2)控制方塊
第5圖係第1實施方式的控制方塊圖。
移載裝置100係具備用以控制各部之控制部400。控制部400可以具備CPU、ROM、RAM等之微處理器來構成。
控制部400係被連接於用以將滑動臂110相對於棚架302進行滑動移動的滑動臂驅動部402。
另外，控制部400係連接於卡鉤驅動部403，該卡鉤驅動部403係用以使安裝於滑動臂110之第1卡鉤114、第2卡鉤115在動作姿勢和退避姿勢之間移動。
並且，控制部400係連接於第1端部檢測感測器116及第2端部檢測感測器117，輸入來自兩個感測器之檢測信號。
移載裝置100在作為堆高式起重機301的一部分來構成的場合，控制部400亦針對堆高式起重機301之各部進行控制。在此場合，例如，使由下部台車311和上部台車312以柱313連結而成之本體部沿行走用軌道行走，使昇降台316在多段形成之棚架302之移載對象的位 置進行昇降的行走及昇降驅動部401，係連接於控制部400。
(2-3)控制動作
第6圖係第1實施方式之控制流程圖。
在此，針對收納於棚架302內之貨物200移載至堆高式起重機301的昇降台316之際的動作進行說明。
於步驟S601，控制部400係使第1卡鉤114位於退避姿勢。在初期狀態第1卡鉤114係動作姿勢之場合，控制部400對卡鉤驅動部403發送控制信號，來使第1卡鉤114移動至退避姿勢。另外，在初期狀態第1卡鉤114為退避姿勢的場合，控制部400係對卡鉤驅動部403發送控制信號，來維持第1卡鉤114為現在的狀態。此時，第2卡鉤115亦可在動作姿勢或退避姿勢之任一個位置。
於步驟S602，控制部400使滑動臂110往棚架302側開始移動。控制部400係對滑動臂驅動部402發送控制信號，來使滑動臂110開始進行滑動移動，將第1卡鉤114到達超過貨物200之遠離側之端部位置的既定位置。
於步驟S603，控制部400判斷是否檢測出貨物200之遠離側的端部位置。控制部400係依據從第1端部檢測感測器116輸入之檢測信號，來對貨物200之遠離側的端部位置進行檢測。如前述般，第1端部檢測感測器116為透過型之光學感測器的場合，控制部400係將受光 元件從非受光狀態成為受光狀態之位置作為貨物200之遠離側之端部位置來檢測出。
控制部400在判斷檢測出貨物200之遠離側之端部位置為止維持滑動臂110之移動狀態，於判斷檢測出貨物200之遠離側之端部位置的場合，移轉至步驟S604。
於步驟S604，控制部400判斷第1卡鉤114通過貨物200之遠離側之端部位置，使第1卡鉤114開始移動至動作姿勢。控制部400係對卡鉤驅動部403發送控制信號，來使第1卡鉤114開始從退避姿勢移動至動作姿勢。
於步驟S605，控制部400係判斷第1卡鉤114相對於滑動臂110之移動方向是否到達既定位置。例如，於滑動臂驅動部402以具備伺服機構之步進馬達構成之場合，控制部400係可以依照驅動脈衝數判斷使滑動臂110移動直到第1卡鉤114到達既定位置為止。另外，設置對滑動臂110之前端位置或第1卡鉤114之位置進行檢測的感測器，控制部400依據來自此感測器之檢測信號，可以判斷滑動臂110是否移動至第1卡鉤114到達既定位置為止。用以判斷第1卡鉤114是否到達既定位置之構造，並非限定於前述，可以採用各種構造。
控制部400係在判斷第1卡鉤114到達即定位置為止，維持滑動臂110之移動狀態，於判斷第1卡鉤114到達即定位置的場合移轉至步驟S606。
於步驟S606，控制部400使滑動臂110停止。
於步驟S607，控制部400係在確認第1卡鉤114位於動作姿勢後，使滑動臂110往昇降台316側開始滑動移動。控制部400係依據來自卡鉤驅動部403之控制量的反饋、或來自對第1卡鉤114之姿勢位置進行檢測的感測器的檢測信號，來判斷卡鉤驅動部403所驅動之第1卡鉤114位於動作姿勢。然後，對滑動臂驅動部402發送控制信號，讓位於動作姿勢之第1卡鉤114到達貨物200之遠離側的端部位置為止，以低速進行移動。
於步驟S608，控制部400係判斷第1卡鉤114是否到達貨物200之遠離側的端部位置。控制部400可以構成為在使滑動臂110往貨物200側進行滑動移動之際，依據第1端部檢測感測器106之檢測信號，界定貨物200之端部位置且記憶於既定之記憶區域。在此場合，控制部400係可以依照滑動臂110之移動量，判斷第1卡鉤114是否到達所記憶之貨物200之遠離側的端部位置。
控制部400在判斷第1卡鉤114到達貨物200之遠離側之端部位置為止維持滑動臂110之移動狀態，於判斷第1卡鉤114到達貨物200之遠離側之端部位置的場合，移轉至步驟S609。
於步驟S609，控制部400係變更滑動臂110之移動速度。控制部400係在第1卡鉤114抵接於貨物200之遠離側之端部位置的狀態，對滑動臂驅動部402發送控制信號使滑動臂110之移動速度上昇。此外，在第1卡鉤114到達貨物200之遠離側的端部位置前，亦可將滑 動臂110之移動速度成為高速。
於步驟S610，控制部400係判斷滑動臂110對貨物200之移載是否結束。於滑動臂驅動部402係以具備伺服機構之步進馬達構成的場合，控制部400可以依照驅動脈衝數判斷貨物200往昇降台316之移載結束。另外，設置對滑動臂110之前端位置進行檢測的感測器，控制部400可以依據來自此感測器之檢測信號，判斷滑動臂110是否到達昇降台316之既定位置。
控制部400係在判斷貨物200之移載結束為止，維持滑動臂110之移動狀態，在判斷貨物200之移載結束的場合，移轉至步驟S611。
於步驟S611，控制部400使滑動臂110停止。控制部400係對滑動臂驅動部402發送控制信號，來結束滑動臂110的滑動移動。
第7圖係在將收納於棚架302內之貨物200移載至堆高式起重機301的昇降台316之際，使滑動臂110往棚架302側進行滑動移動之動作的時序圖。第7(A)圖係表示第1端部檢測感測器116之檢測信號、第7(B)圖係表示滑動臂110之位置、第7(C)圖係表示滑動臂110移動速度、第7(D)圖係表示第1卡鉤114之移動速度的說明圖。
如第7圖所示般，控制部400在時間T1，對滑動臂驅動部402發送控制信號，來使滑動臂110開始進行滑動移動。此時，被滑動臂驅動部402驅動之滑動臂 110，移動速度會持續上昇，於時間T3到達最高速度。
於第7(A)圖，第1端部檢測感測器116之檢測信號，於時間T2從第1狀態移轉至第2狀態、於時間T4從第2狀態移轉至第1狀態。依據控制部400係依據第1端部檢測感測器116之檢測信號，判斷於時間T2，對貨物200之昇降台316側的端部位置(接近側之端部位置)進行檢測，於時間T4，已檢測出貨物200之棚架302側端部位置(遠離側之端部位置)。
控制部400，係在藉由第1端部檢測感測器116檢測出貨物200之遠離側之端部位置的時間T4，對卡鉤驅動部403發送控制信號，藉此使第1卡鉤114往動作姿勢開始移動。此外，控制部400使第1卡鉤114往動作姿勢開始移動之正時，亦可距時間T4有時間延遲。尤其，於時間T4，在第1卡鉤114從退避姿勢順利地移轉至動作姿勢有困難的場合，較佳為從時間T4經過既定時間後將第1卡鉤114移動至動作姿勢。此時，被卡鉤驅動部403所驅動之第1卡鉤114，移動速度會持續上昇，於時間T5到達最高速度。
在第1卡鉤114於時間T7被判斷到達動作姿勢之場合，控制部400對卡鉤驅動部403發送控制信號，使第1卡鉤114停止移動。
控制部400係於第1卡鉤114成為既定位置之時間T8，將滑動臂110停止移動。在第7圖，從時間T6開始將滑動臂110之移動速度減速，控制滑動臂110 之移動讓第1卡鉤114成為既定位置。
在此，既定位置係指至少第1卡鉤114超過貨物200之遠離側之端部位置的位置，並且設定於第1卡鉤114可從退避姿勢順利地移動至動作姿勢的位置。亦可將滑動臂110移動至最遠位置時之第1卡鉤114的位置作為既定位置。
如此般，於使滑動臂110往棚架302側進行滑動移動之際，在藉由第1端部檢測感測器116檢測出貨物200之遠離側之端部位置時，第1卡鉤114往動作姿勢開始移動。因而，在第1卡鉤114到達既定位置為止之期間，可以使第1卡鉤114往動作姿勢的移動結束。
此外，在第1卡鉤114到達既定位置之時間點，會有第1卡鉤114往動作姿勢移動未結束的場合。於如此般場合中，控制部400係在第1卡鉤114停止於既定位置之狀態，使第1卡鉤114往動作姿勢繼續移動。在此場合中，由於第1卡鉤114亦在到達既定位置前開始往動作姿勢移動，因此可以縮短第1卡鉤114往動作姿勢的移動時間。
滑動臂110往棚架302側的滑動移動，係移動至既定位置，使第1卡鉤114位於比貨物200之遠離側之端部位置更後方即可，因此可以高速移動。
因此，可以縮短滑動臂110往棚架302側之移動時間。
第8圖係在將收納於棚架302內之貨物200移載至堆高式起重機301的昇降台316之際，使滑動臂 110從棚架302往昇降台316側進行滑動移動之動作的時序圖。第8(A)圖係表示第1端部檢測感測器116之檢測信號、第8(B)圖係表示滑動臂110之位置、第8(C)圖係表示滑動臂110之移動速度的說明圖。
於此例中，滑動臂110之往反方向的滑動移動，係第1卡鉤114到達貨物200之遠離側的端部位置為止以比較低速度進行，第1卡鉤114到達貨物200之遠離側的端部位置後以高速進行，藉此防止貨物200損傷，並且將貨物200之移載處理高速執行。
於第8圖所示之例，係假設從既定位置至貨物200之遠離側的端部位置為止具有充分距離場合。因此，使滑動臂110最初以高速進行移動，第1卡鉤114接近貨物200之遠離側之端部位置後再將滑動臂110之移動速度減速。並且，第1卡鉤114到達貨物200之遠離側的端部位置後以高速進行移動。針對此場合在以下進行說明。
如第8圖所示般，控制部400在時間T11，對滑動臂驅動部402發送控制信號，來使滑動臂110開始往反方向進行滑動移動。此時，被滑動臂驅動部402驅動之滑動臂110，移動速度會持續上昇，於時間T12到達最高速度。
控制部400當判斷第1卡鉤114接近貨物200之遠離側的端部位置時，使滑動臂110之移動速度開始減速。於第8圖，控制部400係判斷於時間T13之第1卡鉤114的位置和貨物200之遠離側的端部位置的距離成為既 定值以下，使滑動臂110之移動速度開始減速。
控制部400當滑動臂110之移動速度到達既定值時，會維持在此移動速度。如第8圖所示般，於時間T14滑動臂110之速度被判斷到達既定值的場合，控制部400係維持滑動臂110之速度直到第1卡鉤114到達貨物200之遠離側之端部位置的時間T15為止。
減速時之滑動臂110之移動速度，被設定為第1卡鉤114接觸貨物200之遠離側的端部位置之際，能夠防止貨物200損傷的程度。
控制部400當判斷第1卡鉤114到達貨物200之遠離側的端部位置的場合，使滑動臂110之移動速度開始上昇。在第1卡鉤114及第1端部檢測感測器116，相對於滑動臂110之移動方向安裝於大致相同位置的場合，控制部400於第1端部檢測感測器116從第1狀態轉移至第2狀態之時間T15，可以判斷第1卡鉤114到達貨物200之遠離側的端部位置。
另外，在使滑動臂110往棚架302側進行滑動移動之際，控制部400可以依據第1端部檢測感測器116，界定貨物200之端部位置將此記憶於既定之記憶區域。在此場合，控制部400係可以藉著滑動臂110之移動量到達即定量，判斷第1卡鉤114到達所記憶之貨物200之遠離側的端部位置。例如，於滑動臂驅動部402係以具備伺服機構之步進馬達構成的場合，可以依照驅動脈衝數，判斷第1卡鉤114到達貨物200之遠離側的端部位 置。
控制部400在時間T15，開始使滑動臂110之移動速度上昇。此時，被滑動臂驅動部402驅動之滑動臂110，移動速度會持續上昇，於時間T16到達最高速度。
控制部400當滑動臂110之移動速度到達最高速度時，會維持在此移動速度。如第8圖所示般，於時間T16滑動臂110之速度被判斷到達既定值的場合，控制部400係維持滑動臂110之速度至滑動臂110之移動速度開始減速的時間T17為止。
控制部400係使滑動臂110之移動速度減速，讓第1卡鉤114停止於與昇降台316之移載位置對應的位置，於時間T18停止。
於第1實施方式，例如，將在棚架302內載置之貨物200移載至堆高式起重機301的昇降台316際，由於使滑動臂110進行滑動移動之期間第1卡鉤114往動作位置進行移動，所以可以迅速進行移載處理。
另外，由於將第1卡鉤114抵接於貨物200之端部位置之際的速度降低，因此可以防止貨物200的損傷。
(3)第2實施方式 (3-1)構造
第9圖係第2實施方式之移載裝置100的說明圖。
於第2實施方式揭示可將在滑動臂110之移動方向串列載置的兩個貨物200A、200B同時移載的移載裝置 100，並且針對與第1實施方式相同部分賦予相同符號。
移載裝置100(移載裝置之一例)係用以在昇降台316和棚架302之間將貨物200(貨物之一例)進行移載的裝置，並且具備一對滑動臂110(滑動臂之一例)。
一對滑動臂110，在第2水平方向隔著間隔配置。各滑動臂110係具備：基座臂111、中間臂112、頂端臂113、第1卡鉤114、第2卡鉤115、以及第3卡鉤118。
基座臂111被固定於昇降台316。中間臂112藉由基座臂111支撐成可往第1水平方向滑動，將頂端臂113支撐成可往第1水平方向滑動。使中間臂112及頂端臂113相對於基座臂111進行滑動移動，藉此可將頂端臂113插入兩側之棚架302內。
第1卡鉤114係安裝於頂端臂113之端部，可在往貨物200側突出之動作姿勢(動作姿勢之一例)，以及如第3(A)圖、第3(B)圖所示般不抵接於貨物200之退避姿勢(退避姿勢之一例)之間移動。
例如，第1卡鉤114可以安裝於沿著頂端臂113之長度方向設置的旋轉軸，藉由未圖示之驅動部來轉動藉此在動作姿勢和退避姿勢之間進行移動。
第1卡鉤114若為可以在往貨物200側突出與貨物200之端部進行卡合的動作姿勢、以及不抵接於貨物200的退避姿勢之間進行移動的構造，並未限定於如圖示般之構造。
第2卡鉤115係位於頂端臂113之第1水平方向中間部被安裝，可在往貨物200側突出之動作姿勢、以及不抵接於貨物200之退避姿勢之間移動。
例如，第2卡鉤115可以與第1卡鉤114同樣地，構成為安裝於沿著頂端臂113之長度方向設置的旋轉軸，藉由未圖示之驅動部來轉動藉此在動作姿勢和退避姿勢之間進行移動。第1卡鉤114和第2卡鉤115之旋轉軸及驅動部可以共通使用。
第2卡鉤115若為可以在往貨物200側突出與貨物200之端部進行卡合的動作姿勢、以及不抵接於貨物200的退避姿勢之間進行移動的構造，並未限定於如圖示般之構造。
第3卡鉤118係安裝於頂端臂113之端部，可在往貨物200側突出之動作姿勢、以及不抵接於貨物200之退避姿勢之間移動。
例如，第2卡鉤115可以與第1卡鉤114同樣地，構成為安裝於沿著頂端臂113之長度方向設置的旋轉軸，藉由未圖示之驅動部來轉動藉此在動作姿勢和退避姿勢之間進行移動。第1卡鉤114、第2卡鉤115及第3卡鉤118之旋轉軸及驅動部可以共通使用。
第3卡鉤118若為可以在往貨物200側突出與貨物200之端部進行卡合的動作姿勢、以及不抵接於貨物200的退避姿勢之間進行移動的構造，並未限定於如圖示般之構造。
一對滑動臂110對於載置之貨物200可藉由未圖示之驅動部一體或同步來滑動移動。
於頂端臂113係具有：位於第1卡鉤114之附近，對貨物200之端部進行檢測的第1端部檢測感測器116A、116B。第1端部檢測感測器116A、116B係於滑動臂110之滑動移動方向靠近貨物200之端部位置的位置(更具體而言，即滑動移動方向之位置與貨物200之端部位置一致或在其近傍)檢測出貨物之端部位置的感測器。此外，以下所說明之其他端部檢測感測器亦為同等感測器。具體而言，第1端部檢測感測器116A、116B係相對於第1卡鉤114，鄰接於滑動臂110之基端側配置。
使用透過型之光學感測器作為第1端部檢測感測器116A、116B的場合，將一方作為投光元件、另一方作為受光元件。另外，作為第1端部檢測感測器，亦可使用擴散反射型的光學感測器。
第1端部檢測感測器116A、116B在使用透過型之光學感測器的場合，於使滑動臂110滑動之際，將受光元件從受光狀態改變為非受光狀態之位置、以及從非受光狀態改變為受光狀態之位置，作為貨物200之昇降台316側的端部或棚架302側的端部(遠離側之端部位置之一例)來檢測出。
於頂端臂113係具有：位於第2卡鉤115之附近，對貨物200之端部進行檢測的第2端部檢測感測器117A、117B及第3端部檢測感測器119A、119B。
第2端部檢測感測器117A、117B係鄰接於圖中第2卡鉤115之左側(前端側)安裝、第3端部檢測感測器119A、119B係鄰接於圖中第2卡鉤115之右側(基端側)安裝。
第2端部檢測感測器117A、117B及第3端部檢測感測器119A、119B與第1端部檢測感測器116A、116B同樣地，可以使用透過型之光學感測器。另外，作為第2端部檢測感測器及第3端部檢測感測器，亦可使用擴散反射型的光學感測器。
第2端部檢測感測器117A、117B及第3端部檢測感測器119A、119B在使用透過型之光學感測器的場合，於使滑動臂110滑動之際，將受光元件從受光狀態改變為非受光狀態之位置、以及從非受光狀態改變為受光狀態之位置，作為貨物200之搬運方向的端部位置來檢測出。
於頂端臂113係具有：位於第3卡鉤118之附近，對貨物200之端部進行檢測的第4端部檢測感測器120A、120B。
第4端部檢測感測器120A、120B與第1端部檢測感測器116A、116B同樣地，可以使用透過型之光學感測器。另外，作為第4端部檢測感測器，亦可使用擴散反射型的光學感測器。
第4端部檢測感測器120A、120B在使用透過型之光學感測器的場合，於使滑動臂110滑動之際，將受 光元件從受光狀態改變為非受光狀態之位置、以及從非受光狀態改變為受光狀態之位置，作為貨物200之搬運方向的端部位置來檢測出。
於昇降台316，相對於滑動臂110之移動方向串列設置有兩個第1輸送機131及第2輸送機132。第1輸送機131及第2輸送機132係可分別載置貨物200，可藉由未圖示之驅動部驅動來相互收授貨物200。
(3-2)控制區塊
第10圖係第2實施方式的控制方塊圖。
移載裝置100係具備用以控制各部之控制部400。控制部400可以具備CPU、ROM、RAM等之微處理器來構成。
控制部400係被連接於用以將滑動臂110相對於棚架302進行滑動移動的滑動臂驅動部402。
另外，控制部400係連接於卡鉤驅動部403，該卡鉤驅動部403係用以使安裝於滑動臂110之第1卡鉤114、第2卡鉤115及第3卡鉤118在動作姿勢和退避姿勢之間移動。
並且，控制部400係連接於用以驅動第1輸送機131及第2輸送機132之輸送機驅動部404。
另外，控制部400係連接於第1端部檢測感測器116、第2端部檢測感測器117、第3端部檢測感測器119、及第4端部檢測感測器120，輸入來自各感測器 之檢測信號。
移載裝置100在作為堆高式起重機301的一部分來構成的場合，控制部400亦針對堆高式起重機301之各部進行控制。在此場合，例如，使下部台車311和上部台車312以柱313連結之本體部沿行走用軌道行走，使昇降台316昇降在多段形成之棚架302之移載對象的位置的行走及昇降驅動部401，係連接於控制部400。
(3-3)控制動作
第11圖係第2實施方式之控制流程圖。
在此，針對收納於棚架302內之兩個貨物200A(第1貨物之一例)、200B(第2貨物之一例)移載至堆高式起重機301的昇降台316之際的動作進行說明。
於步驟S1101，控制部400係使第1卡鉤114(第1卡止構件之一例)位於退避姿勢。在初期狀態第1卡鉤114係動作姿勢之場合，控制部400對卡鉤驅動部403發送控制信號，來使第1卡鉤114移動至退避姿勢。另外，在初期狀態第1卡鉤114為退避姿勢的場合，控制部400係對卡鉤驅動部403發送控制信號，來維持第1卡鉤114為現在的狀態。
較佳為第2卡鉤115(第2卡止構件之一例)與第1卡鉤114同步，位於退避姿勢。另外，第3卡鉤118亦可為退避姿勢或動作姿勢之任一個位置。
於步驟S1102，控制部400使滑動臂110往棚 架302側開始移動。控制部400係對滑動臂驅動部402發送控制信號，來使滑動臂110開始進行滑動移動，將第1卡鉤114到達超過貨物200之遠離側之端部位置的既定位置。
於步驟S1103，控制部400判斷是否檢測出貨物200之遠離側的端部位置。具體而言，控制部400係依據從第1端部檢測感測器116(第1端部檢測部之一例)或第3端部檢測感測器119(第2端部檢測部之一例)輸入之檢測信號，對貨物200A或200B之遠離側之端部位置進行檢測。如前述般，第1端部檢測感測器116或第3端部檢測感測器119為透過型之光學感測器的場合，控制部400係將受光元件從非受光狀態成為受光狀態之位置作為貨物200A或200B之遠離側之端部位置來檢測出。
控制部400在判斷檢測出貨物200A或200B之遠離側之端部位置為止維持滑動臂110之移動狀態，於判斷檢測出貨物200A或200B之遠離側之端部位置的場合，移轉至步驟S1104。
於步驟S1104，控制部400判斷針對全部貨物200A、200B，是否檢測出遠離側的端部位置。控制部400在藉由第1端部檢測感測器116及第3端部檢測感測器119檢測端部位置的場合，判斷全部貨物200A、200B之遠離側的端部位置之檢測結束，移轉至步驟S1105。
於步驟S1105，控制部400係判斷第1卡鉤114係通過貨物200A之遠離側的端部位置而且第2卡鉤115通過 貨物200B之遠離側的端部位置，使第1卡鉤114及第2卡鉤115開始移動至動作姿勢。控制部400係對卡鉤驅動部403發送控制信號，來使第1卡鉤114及第2卡鉤115開始從退避姿勢移動至動作姿勢。
於步驟S1106，控制部400係判斷第1卡鉤114及第2卡鉤115相對於滑動臂110之移動方向是否到達既定位置。例如，於滑動臂驅動部402以具備伺服機構之步進馬達構成之場合，控制部400係可以依照驅動脈衝數判斷使滑動臂110移動直到第1卡鉤114及第2卡鉤115到達既定位置為止。另外，設置對滑動臂110之前端位置或第1卡鉤114及第2卡鉤115之位置進行檢測的感測器，控制部400依據從此感測器之檢測信號，可以判斷第1卡鉤114及第2卡鉤115到達既定位置為止滑動臂110是否移動。用以判斷第1卡鉤114及第2卡鉤115是否到達既定位置之構造，並非限定於前述，可以採用各種構造。
控制部400係在判斷第1卡鉤114及第2卡鉤115到達即定位置為止，維持滑動臂110之移動狀態，於判斷第1卡鉤114及第2卡鉤115到達即定位置的場合移轉至步驟S1107。
於步驟S1107，控制部400使滑動臂110往棚架302側之滑動移動停止。
於步驟S1108，控制部400係在確認第1卡鉤114及第2卡鉤115位於動作姿勢後，使滑動臂110往昇 降台316側開始滑動移動。當控制部400依據來自卡鉤驅動部403之控制量的反饋、或來自對第1卡鉤114及第2卡鉤115之姿勢位置進行檢測的感測器的檢測信號，判斷第1卡鉤114及第2卡鉤115位於動作姿勢時，對滑動臂驅動部402發送控制信號，以低速進行移動直到位於動作姿勢之第1卡鉤114及第2卡鉤115到達貨物200A、200B之遠離側的端部位置為止。
於步驟S1109，控制部400係判斷第1卡鉤114及第2卡鉤115是否到達貨物200A及200B之遠離側的端部位置。控制部400係在使滑動臂110滑動移動至貨物200A及200B側之際，將藉由第1端部檢測感測器116及第3端部檢測感測器119所檢測出之貨物200A及貨物200B之遠離側的端部位置加以記憶，依據滑動臂110之移動量，可以判斷第1卡鉤114及第2卡鉤115是否到達所記憶的端部位置。
控制部400係在判斷第1卡鉤114及第2卡鉤115到達貨物200A及貨物200B之遠離側的端部位置為止，維持滑動臂110之移動狀態，於判斷第1卡鉤114及第2卡鉤115到達貨物200A及200B之遠離側之端部位置的場合，移轉至步驟S1110。
於步驟S1110，控制部400係變更滑動臂110之移動速度。控制部400係在第1卡鉤114及第2卡鉤115到達貨物200A及200B之遠離側之端部位置的狀態，對滑動臂驅動部402發送控制信號使滑動臂110之移動速 度上昇。此外，在第1卡鉤114及第2卡鉤115到達貨物200A、200B之遠離側的端部位置前，可以將滑動臂110之移動速度成為高速。
於步驟S1111，控制部400係判斷滑動臂110對貨物200A及200B之移載是否結束。於滑動臂驅動部402係以具備伺服機構之步進馬達構成的場合，控制部400可以依據驅動脈衝數判斷貨物200A及200B往昇降台316之移載是否結束。另外，設置對滑動臂110之前端位置進行檢測的感測器，控制部400可以依據來自此感測器之檢測信號，判斷滑動臂110是否到達昇降台316之既定位置。
控制部400係在判斷貨物200A及200B之移載結束為止，維持滑動臂110之移動狀態，在判斷貨物200A及200B之移載結束的場合，移轉至步驟S1112。
於步驟S1112，控制部400使滑動臂110停止。控制部400係對滑動臂驅動部402發送控制信號，來使滑動臂110的滑動移動結束。
第12圖係在將收納於棚架302內之貨物200A、200B移載至堆高式起重機301的昇降台316之際，使滑動臂110往棚架302側進行滑動移動之動作的時序圖。第12(A)圖係表示第1端部檢測感測器116之檢測信號、第12(B)圖係表示第3端部檢測感測器119之檢測信號、第12(C)圖係表示滑動臂110之移動位置、第12(D)圖係表示第1卡鉤114及第2卡鉤115之移動 速度的說明圖。
如第12圖所示般，控制部400在時間T21，對滑動臂驅動部402發送控制信號，來使滑動臂110開始進行滑動移動。
於第12(A)圖，第1端部檢測感測器116之檢測信號，於時間T22從第1狀態移轉至第2狀態、於時間T23從第2狀態移轉至第1狀態。
藉此，控制部400係藉由第1端部檢測感測器116，判斷於時間T22，對貨物200B之昇降台316側端部位置(接近側之端部位置)進行檢測，於時間T23，已檢測出貨物200B之棚架302側端部位置(遠離側之端部位置)。
另外，第1端部檢測感測器116之檢測信號，於時間T24從第1狀態移轉至第2狀態、於時間T27從第2狀態移轉至第1狀態。
藉此，控制部400係藉由第1端部檢測感測器116，判斷於時間T24，對貨物200A之昇降台316側端部位置(接近側之端部位置)進行檢測，於時間T27，已檢測出貨物200A之棚架302側端部位置(遠離側之端部位置)。
於第12(B)圖，第3端部檢測感測器119之檢測信號，於時間T25從第1狀態移轉至第2狀態、於時間T26從第2狀態移轉至第1狀態。
藉此，控制部400係藉由第3端部檢測感測器119， 判斷於時間T25，對貨物200B之昇降台316側端部位置(接近側之端部位置)進行檢測，於時間T26，已檢測出貨物200B之棚架302側端部位置(遠離側之端部位置)。
藉此，控制部400可以判斷：第3端部檢測感測器119在時間T26檢測出第2卡鉤115之移載對象亦即貨物200B之遠離側的端部位置、第1端部檢測感測器116在時間T27檢測出第1卡鉤114之移載對象亦即貨物200A之遠離側的端部位置。
控制部400係以檢測出遠離側之端部位置之正時中較慢者作為基準，開始往第1卡鉤114及第2卡鉤115之動作姿勢移動。於圖示之例，控制部400在時間T27對卡鉤驅動部403發送控制信號，來使第1卡鉤114及第2卡鉤115開始移動。
此外，控制部400使第1卡鉤114及第2卡鉤115往動作姿勢開始移動之正時，亦可距時間T27有時間延遲。尤其，於時間T27，在第1卡鉤114或第2卡鉤115從退避姿勢順利地移轉至動作姿勢有困難的場合，較佳為從時間T27經過既定時間後將第1卡鉤114及第2卡鉤115移動至動作姿勢。
此時，被卡鉤驅動部403所驅動之第1卡鉤114及第2卡鉤115，移動速度會持續上昇，於時間T28到達最高速度。
在第1卡鉤114及第2卡鉤115於時間T28被判斷到 達動作姿勢之場合，控制部400對卡鉤驅動部403發送控制信號，使第1卡鉤114及第2卡鉤115停止移動。
控制部400係於第1卡鉤114到達既定位置之時間T30，使滑動臂110停止移動。
在此，既定位置係指至少第1卡鉤114超過貨物200A之遠離側之端部位置，第2卡鉤115超過貨物200B之遠離側之端部位置的位置，並且設定於第1卡鉤114及第2卡鉤115可從退避姿勢順利地移動至動作姿勢的位置。
如此般，於使滑動臂110往棚架302側進行滑動移動之際，藉由第1端部檢測感測器116及第3端部檢測感測器119檢測出貨物200A及200B之遠離側的端部位置之正時中較慢者作為基準，使第1卡鉤114及第2卡鉤115往動作姿勢開始移動。因而，在滑動臂110之最大移動結束前，可以使第1卡鉤114及第2卡鉤115往動作姿勢的移動結束。
此外，在第1卡鉤114及第2卡鉤115到達既定位置之時間點，亦有第1卡鉤114及第2卡鉤115往動作姿勢移動未結束的場合。於如此般場合中，控制部400係在第1卡鉤114及第2卡鉤115停止於既定位置之狀態，使第1卡鉤114及第2卡鉤115往動作姿勢繼續移動。在此場合中，由於第1卡鉤114及第2卡鉤115亦在到達既定位置前開始往動作姿勢移動，因此可以縮短第1卡鉤114及第2卡鉤115往動作姿勢的移動時間。
滑動臂110往棚架302側的滑動移動，係移動至既定位置，使第1卡鉤114位於比貨物200之遠離側之端部位置更後方即可，因此可以高速移動。
因此，可以縮短滑動臂110往棚架302側之移動時間。
第13圖係在將收納於棚架302內之貨物200A、200B移載至堆高式起重機301的昇降台316之際，使滑動臂110從棚架302往昇降台316側進行滑動移動之動作的時序圖。第13(A)圖係表示第1端部檢測感測器116之檢測信號、第13(B)圖係表示第3端部檢測感測器119之檢測信號、第13(C)圖係表示滑動臂110之位置、第13(D)圖係表示滑動臂110之移動速度的說明圖。
於此例中，滑動臂110之往反方向的滑動移動，在第1卡鉤114抵接於貨物200A之遠離側之端部位置，並且第2卡鉤115抵接於貨物200B之遠離側之端部位置為止係以較低速度進行。第1卡鉤114及第2卡鉤115分別抵接於貨物200A、200B之遠離側的端部位置後高速進行。藉此，可防止貨物200A、200B損傷，並且高速執行貨物200A、200B之移載處理。
於第13圖所示之例，假設於使滑動臂110至棚架302側之既定位置為止進行滑動移動的狀態，在第1卡鉤114和貨物200A之遠離側之端部位置以及第2卡鉤115和貨物200B之遠離側之端部位置具有充分距離。因 此，移動開始時滑動臂110以高速進行移動，當第1卡鉤114及第2卡鉤115分別靠近貨物200A、200B之遠離側的端部位置時，使滑動臂110之移動速度減速。並且，第1卡鉤114及第2卡鉤115分別到達貨物200A、200B之遠離側的端部位置後以高速進行移動。針對此場合，在以下進行說明。
如第13圖所示般，控制部400在時間T31，對滑動臂驅動部402發送控制信號，來使滑動臂110開始往反方向進行滑動移動。此時，被滑動臂驅動部402驅動之滑動臂110，移動速度會持續上昇，於時間T32到達最高速度。
控制部400當判斷第1卡鉤114及第2卡鉤115分別接近貨物200A、200B之遠離側的端部位置時，對滑動臂驅動部402發送控制信號將滑動臂110之移動速度進行減速。在第13圖，於時間T33判斷第1卡鉤114及第2卡鉤115之位置和貨物200A、200B之遠離側的端部位置的距離成為既定值以下。因此，控制部400係對滑動臂驅動部402發送控制信號，來使滑動臂110之移動速度開始減速。
滑動臂110之移動速度到達既定值時，控制部400會使滑動臂驅動部402維持在此移動速度。之後，控制部400係維持滑動臂110之速度直到第1卡鉤114及第2卡鉤115分別到達貨物200A、200B之遠離側的端部位置為止。
在第13圖，於時間T34滑動臂110之移動速度到達既定值，控制部400之後在第2卡鉤115到達貨物200B之端部位置之時間T36為止，使滑動臂110之移動速度維持於低速的既定值。
此時，於時間T34，第1卡鉤114以低速抵接貨物200A之遠離側之端部位置，之後第2卡鉤115到達貨物200B之遠離側之端部位置的時間T36為止將貨物200A以低速進行搬運。
減速時之滑動臂110之移動速度，被設定為第1卡鉤114、第2卡鉤115分別接觸貨物200A、200B之遠離側的端部位置之際，能夠防止貨物200A、200B損傷的程度。
在控制部400判斷第1卡鉤114及第2卡鉤115分別到達貨物200A、200B之遠離側的端部位置的場合，滑動臂110之移動速度開始上昇。
在第1卡鉤114及第1端部檢測感測器116，相對於滑動臂110之移動方向安裝於大致相同位置的場合，於第1端部檢測感測器116從第1狀態轉移至第2狀態之時間T35，可以判斷第1卡鉤114到達貨物200A之遠離側的端部位置。
相同地，在第2卡鉤115及第3端部檢測感測器119，相對於滑動臂110之移動方向安裝於大致相同位置的場合，於第3端部檢測感測器119從第1狀態轉移至第2狀態之時間T36，可以判斷第2卡鉤115到達貨物200B 之遠離側的端部位置。
另外，控制部400在使滑動臂110往棚架302側進行滑動移動之際，可以依據第1端部檢測感測器116之檢測信號，界定貨物200A、200B之端部位置將此記憶於既定之記憶區域。在此場合，控制部400係可以依照滑動臂110之移動量，判斷第1卡鉤114及第2卡鉤115是否分別到達所記憶之貨物200A、200B之遠離側的端部位置。例如，於滑動臂驅動部402係以具備伺服機構之步進馬達構成的場合，控制部400可以依據驅動脈衝數，判斷第1卡鉤114及第2卡鉤115是否分別到達貨物200A、200B之遠離側的端部位置。
控制部400在時間T36，開始使滑動臂110之移動速度上昇。此時，被滑動臂驅動部402驅動之滑動臂110，移動速度會持續上昇，於時間T37到達最高速度。
控制部400當滑動臂110之移動速度到達最高速度時，會維持在此移動速度。如第13圖所示般，於時間T37滑動臂110之速度被判斷到達既定值的場合，控制部400係維持滑動臂110之速度至滑動臂110之移動速度開始減速的時間T38為止。
控制部400係將滑動臂110之移動速度減速，讓貨物200A、200B停止於昇降台316之移載位置，於時間T39使滑動臂110停止。
即使在如上述般之第2實施方式中，亦可以構成與第1實施方式相同方式進行，於第1卡鉤114及第 2卡鉤115抵接於貨物200A及200B之際，使滑動臂110之移動速度減速。
另外，使第1卡鉤114及第2卡鉤115在動作姿勢和退避姿勢之間移動的卡鉤驅動部403，亦可作為分別獨立之構造。於此場合中，在檢測出各移載對象之貨物200A、200B之遠離側的端部位置的時間點，可以開始從退避姿勢往動作姿勢移動。
(4)其他實施方式
以上，雖針對本發明之一實施方式進行說明，但本發明並非被限定於上述實施方式，在未偏離發明主旨之範圍可進行種種的變更。尤其是本說明書所述之複數實施方式及變形例可以視須要來加以任意組合。
在同時處理對於滑動臂110之移動方向來串列載置之三個以上的貨物200之場合中，亦可以適用相同之構造。但是，須要在滑動臂110依照移載對象之貨物200的個數，來設置卡鉤及端部檢測感測器。
卡鉤和與其對應之端部檢測部亦可於滑動臂上在滑動方向分離設置。
(5)各實施方式之共通事項
即使在上述任一之實施方式，控制部(例如，控制部400)皆共通地執行以下三個控制動作。
．使卡止構件(例如，第1卡鉤114、第3卡鉤 118)位於退避姿勢(例如，步驟S601、步驟S1101)，並且使滑動臂(例如，滑動臂110)開始滑動移動直到卡止構件位於超過貨物(例如，貨物200、貨物200A)之遠離側之端部位置的既定位置為止(例如，步驟S602、步驟S1102)。
．端部檢測部(例如，第1端部檢測感測器116、第3端部檢測感測器119)檢測出貨物之遠離側之端部位置(例如，步驟S603、步驟S1104為Yes)，便使卡止構件開始從退避姿勢移動至動作姿勢(例如，步驟S604、步驟S1105)。
．卡止構件到達既定位置後(例如，在步驟S605、步驟S1106為YES)，使滑動臂往反方向進行滑動移動(例如，步驟S607、步驟S1108)。
於此移載裝置，係將滑動臂之移動來移動至既定位置，換言之行程為固定。因而，滑動臂的控制變得簡單。另外，由於卡止構件從退避姿勢移動至動作姿勢，在端部檢測部檢測出貨物之遠離側之端部位置便開始進行，因此將卡止構件成為動作姿勢的動作在滑動臂之滑動動作中進行(例如，步驟S604~步驟S605之Yes為止之期間、步驟S1105~步驟S1106之Yes為止之期間)。此結果，移載處理時間被縮短。
〔產業上的利用可能性〕
於自動倉庫等之堆高式起重機或無人搬運系 統之站等，可以適用用以移載貨物之移載裝置。
100‧‧‧移載裝置
110‧‧‧滑動臂
111‧‧‧基座臂
112‧‧‧中間臂
113‧‧‧頂端臂
114‧‧‧第1卡鉤
115‧‧‧第2卡鉤
116A‧‧‧第1端部檢測感測器
116B‧‧‧第1端部檢測感測器
117A‧‧‧第2端部檢測感測器
117B‧‧‧第2端部檢測感測器
200‧‧‧貨物
316‧‧‧昇降台

Claims (18)

  1. 一種移載裝置，係具備：滑動臂、卡止構件、端部檢測部、以及控制部，該滑動臂，係可相對於所載置之貨物進行滑動移動；該卡止構件，係安裝於前述滑動臂，可在與前述滑動臂之滑動移動方向交叉之方向上往前述貨物側突出的動作姿勢、以及避免與前述貨物抵接的退避姿勢之間移動；該端部檢測部，係安裝於前述滑動臂，對於前述滑動臂之前述滑動移動方向上之前述貨物之端部位置進行檢測；該控制部，係使前述卡止構件位於前述退避姿勢，且使前述滑動臂開始滑動移動直到前述卡止構件位於超過前述貨物之遠離側之端部位置的既定位置為止，若前述端部檢測部檢測出前述貨物之遠離側之端部位置則判斷前述卡止構件已通過前述貨物之遠離側之端部位置，使前述卡止構件開始從前述退避姿勢移動至前述動作姿勢，當前述卡止構件到達前述既定位置後，使前述滑動臂往反方向進行滑動移動。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之移載裝置，其中，前述端部檢測部以接近前述卡止構件的方式安裝於前述滑動臂。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之移載裝置，其中，前述滑動臂係具有：位於可在前述貨物之兩側滑動移動的位置且隔著既定距離而相互平行之一對臂部， 前述卡止構件係具有：分別設置於前述一對臂部的一對卡止部。
  4. 如申請專利範圍第2項所述之移載裝置，其中，前述滑動臂係具有：位於可在前述貨物之兩側滑動移動的位置且隔著既定距離而相互平行之一對臂部，前述卡止構件係具有：分別設置於前述一對臂部的一對卡止部。
  5. 如申請專利範圍第3項所述之移載裝置，其中，前述端部檢測部係具有：分別設置於前述一對臂部的投光部和受光部。
  6. 如申請專利範圍第4項所述之移載裝置，其中，前述端部檢測部係具有：分別設置於前述一對臂部的投光部和受光部。
  7. 如申請專利範圍第1項所述之移載裝置，其中，前述控制部，係在將前述滑動臂移動直到前述卡止構件位於前述既定位置為止之際，將由前述端部檢測部所檢測出之前述貨物之遠離側的端部位置加以記憶，於使前述滑動臂往反方向進行滑動移動之際，至少在前述卡止構件到達前述貨物之遠離側的端部位置為止的期間使前述滑動臂以低速進行滑動移動。
  8. 如申請專利範圍第2項所述之移載裝置，其中，前述控制部，係在將前述滑動臂移動直到前述卡止構件位於前述既定位置為止之際，將由前述端部檢測部所檢測出之前述貨物之遠離側的端部位置加以記憶，於使前述滑動臂 往反方向進行滑動移動之際，至少在前述卡止構件到達前述貨物之遠離側的端部位置為止的期間使前述滑動臂以低速進行滑動移動。
  9. 如申請專利範圍第3項所述之移載裝置，其中，前述控制部，係在將前述滑動臂移動直到前述卡止構件位於前述既定位置為止之際，將由前述端部檢測部所檢測出之前述貨物之遠離側的端部位置加以記憶，於使前述滑動臂往反方向進行滑動移動之際，至少在前述卡止構件到達前述貨物之遠離側的端部位置為止的期間使前述滑動臂以低速進行滑動移動。
  10. 一種移載裝置，係具備：滑動臂、第1卡止構件及第2卡止構件、第1端部檢測部及第2端部檢測部、以及控制部，該滑動臂，係可相對於在移動方向上串列載置之第1貨物及第2貨物進行滑動移動；該第1卡止構件及第2卡止構件，係安裝於前述滑動臂，可在與前述滑動臂之滑動移動方向交叉之方向上往前述第1貨物及前述第2貨物側突出的動作姿勢、以及避免與前述第1貨物及前述第2貨物抵接的退避姿勢之間相互同步移動，分別對應於前述第1貨物及前述第2貨物；該第1端部檢測部及第2端部檢測部，係安裝於前述滑動臂，於前述滑動臂之前述滑動移動方向上在靠近前述第1貨物及前述第2貨物之端部位置的位置，分別檢測前述第1貨物及前述第2貨物之端部位置； 該控制部，係使前述第1卡止構件及前述第2卡止構件位於前述退避姿勢，使前述滑動臂開始滑動移動直到前述第1卡止構件及前述第2卡止構件分別位於超過前述第1貨物及前述第2貨物之各自的遠離側之端部位置之第1位置及第2位置為止，若前述第1端部檢測部及前述第2端部檢測部檢測出前述第1貨物及前述第2貨物之各自的遠離側之端部位置，則判斷前述第1卡止構件及前述第2卡止構件已通過前述第1貨物及前述第2貨物之遠離側之端部位置，使前述第1卡止構件及前述第2卡止構件開始從前述退避姿勢移動至前述動作姿勢，當前述第1卡止構件及前述第2卡止構件在分別到達前述第1位置及前述第2位置之後，使前述滑動臂往反方向進行滑動移動。
  11. 如申請專利範圍第10項所述之移載裝置，其中，前述第1端部檢測部，以接近前述第1卡止構件的方式安裝於前述滑動臂，前述第2端部檢測部，以接近前述第2卡止構件的方式安裝於前述滑動臂。
  12. 如申請專利範圍第10項所述之移載裝置，其中，前述滑動臂係具有：位於可在前述第1貨物及前述第2貨物之兩側滑動移動的位置且隔著既定距離而相互平行之一對臂部，前述第1卡止構件係具有：分別設置於前述一對臂部的一對第1卡止部，前述第2卡止構件係具有：分別設置於前述一對臂部的一對第2卡止部。
  13. 如申請專利範圍第11項所述之移載裝置，其中，前述滑動臂係具有：位於可在前述第1貨物及前述第2貨物之兩側滑動移動的位置且隔著既定距離而相互平行之一對臂部，前述第1卡止構件係具有：分別設置於前述一對臂部的一對第1卡止部，前述第2卡止構件係具有：分別設置於前述一對臂部的一對第2卡止部。
  14. 如申請專利範圍第12項所述之移載裝置，其中，前述第1端部檢測部及前述第2端部檢測部之各個係具有：分別設置於前述一對臂部的投光部和受光部。
  15. 如申請專利範圍第13項所述之移載裝置，其中，前述第1端部檢測部及前述第2端部檢測部之各個係具有：分別設置於前述一對臂部的投光部和受光部。
  16. 如申請專利範圍第10項所述之移載裝置，其中，前述控制部，係在將前述滑動臂移動直到前述第1卡止構件位於前述第1位置且前述第2卡止構件位於前述第2位置為止之際，將由前述第1端部檢測部所檢測出之前述第1貨物之遠離側的端部位置以及由前述第2端部檢測部所檢測出之前述第2貨物之遠離側的端部位置加以記憶，於使前述滑動臂往反方向進行滑動移動之際，至少在前述第1卡止構件到達前述第1貨物之遠離側之端部位置並且前述第2卡止構件到達前述第2貨物之遠離側之端部位置為止的期間使前述滑動臂以低速進行滑動移動。
  17. 如申請專利範圍第11項所述之移載裝置，其中，前述控制部，係在將前述滑動臂移動直到前述第1卡止構件位於前述第1位置且前述第2卡止構件位於前述第2位置為止之際，將由前述第1端部檢測部所檢測出之前述第1貨物之遠離側的端部位置以及由前述第2端部檢測部所檢測出之前述第2貨物之遠離側的端部位置加以記憶，於使前述滑動臂往反方向進行滑動移動之際，至少在前述第1卡止構件到達前述第1貨物之遠離側之端部位置並且前述第2卡止構件到達前述第2貨物之遠離側之端部位置為止的期間使前述滑動臂以低速進行滑動移動。
  18. 如申請專利範圍第12項所述之移載裝置，其中，前述控制部，係在將前述滑動臂移動直到前述第1卡止構件位於前述第1位置且前述第2卡止構件位於前述第2位置為止之際，將由前述第1端部檢測部所檢測出之前述第1貨物之遠離側的端部位置以及由前述第2端部檢測部所檢測出之前述第2貨物之遠離側的端部位置加以記憶，於使前述滑動臂往反方向進行滑動移動之際，至少在前述第1卡止構件到達前述第1貨物之遠離側之端部位置並且前述第2卡止構件到達前述第2貨物之遠離側之端部位置為止的期間使前述滑動臂以低速進行滑動移動。
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