KR20030013926A - 스태커 크레인용 파렛트 피킹장치 - Google Patents

스태커 크레인용 파렛트 피킹장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 소정크기로 구획된 다수개의 보관함이 구비된 저장창고에 물품을 입출고시키기 위하여 저장창고와 평행설치된 종방향가이드에 안내되어 종방향 이송되는 스태커 크레인에 장착되어 물품을 인입,인출시키는 스태커 크레인용 파렛트 피킹장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 캐리지 상부에서 이송가능토록 설치되어 물품이 적재되고 하면에 취출구를 갖는 파렛트를 인입,인출시키도록 하는 포크와, 상기 포크가 양측방의 물품 출입구에 위치되는 파렛트하부까지 이송되도록 하기 위한 포크의 이송수단과, 상기 포크에 설치되어 포크양단으로부터 파렛트를 포크상부로 인입,인출시키도록 하기 위한 파렛트의 인입인출수단을 포함한다.
따라서, 입출고되는 물품이 적재된 파렛트를 취출 시 취출구가 교번적으로 사용되어 제품의 수명을 연장하며, 안정된 이송콘베이어의 이송과 제어로 제품 적재시 안정성을 확보하도록 하는 스태커 크레인용 파렛트 피킹장치를 제공한다.

Description

스태커 크레인용 파렛트 피킹장치{appratus of pallet picking for STAKER CRANE}
본 발명은 소정크기로 구획된 다수개의 보관함이 구비된 저장창고에 물품을 입출고시키기 위하여 저장창고와 평행설치된 종방향가이드에 안내되어 종방향 이송되는 스태커 크레인에 장착되어 물품을 인입,인출시키는 스태커 크레인용 파렛트 피킹장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 캐리지 상부에서 이송가능토록 설치되어 물품이 적재되는 파렛트를 인입,인출시키도록 하는 포크와, 상기 포크가 양측방의 물품 출입구에 위치되는 파렛트하부까지 이송되도록 하기 위한 포크의 이송수단과, 상기 포크에 설치되어 포크양단으로부터 파렛트를 포크상부로 인입,인출시키도록 하기 위한 파렛트의 인입인출수단을 포함함으로써, 입출고되는 물품이 적재된 파렛트를 취출 시 취출구가 교번적으로 사용되어 제품의 수명을 연장하며, 안정된 이송콘베이어의 이송과 제어로 제품 적재시 안정성을 확보하도록 하는 스태커 크레인용 파렛트 피킹장치에 관한 것이다.
일반적으로, 소정의 물품을 창고에 할당된 각각의 위치에 적재시키는 입고작업이나 적재된 물품을 인출하여 출고시키는 작업은 스태커 크레인에 의해서 자동으로 이루어진다.
이러한, 스태커 크레인에 장착되어 사용되어지는 파렛트 피킹장치는 입출고되는 물품을 캐리지에 취출시키는 바, 포크에 장착된 인입모터와 인출모터에 이송콘베어체인이 스프로켓에 의해 설치되며, 여기서, 상기 이송콘베어체인은 포크의 상부와 하부로 연결되어 회전가능토록 설치되어 있다.
따라서, 물품이 적재된 파렛트를 인입시키기 위해서는 먼저, 파렛트가 위치된 입고위치나 적재장소로 포크가 이송하게 되고, 소정위치에 도달하면 포크는 정지한 후, 인입모터가 동작하게 되며, 이에 따라, 상기 인입모터의 구동스프로켓에 연결된 이송콘베어체인이 파렛트의 반대방향으로 이송하게 되는 바, 파렛트의 하부에서 이송되는 이송콘베어체인에는 취출구가 장착되어 파렛트를 끌고 포크의 상부로 이동시키게 된다.
상기한 바와 같이 포크상부로 물품이 인입되면, 포크가 캐리지의 정 중앙 위치로 이송되며, 캐리지의 정 중앙에서 포크가 정지되면 크레인은 입고위치(새로이 저장될 장소)나 출고위치로 이동하게 되며, 이때, 캐리지도 입고위치나 출고위치 중 어느 한 곳으로 이동하게 된다.
그리고, 상기 크레인이 물품의 하치장소에 도달하면, 상기 포크가 해당 물품 하치위치까지 이송하게 되며, 포크가 정지되면 상기 포크상부에 인입된 파렛트가 인출될 수 있도록 인출모터가 구동되는 바, 상기 인출모터의 구동스프로켓에 연결된 이송콘베이어체인이 인입시의 회전방향과 반대방향으로 대회전하게 되고, 상기 이송콘베이어체인의 상부에 인입되었던 파렛트는 이송콘베이어체인과 함께 이송되면서 그 일측단 부터 하치위치에 내려지게 된다.
여기서, 상기 파렛트의 타단은 이송콘베이어체인에 장착된 취출구에 의해 하치위치측으로 밀리면서 하치위치에 놓여지게되며,상기 하치위치에도 이송콘베이어체인이 설치되어 물품 하치시 동시구동될 수 있으나, 이는, 본 발명의 분야와는 무관한 것이므로 그 설명을 생략하기로 한다.
상기한 바와 같이 종래의 파렛트 피킹장치는 이송콘베어체인에 각각 하나의 취출구가 설치되고, 상기 이송콘베이어체인에는 인입모터와 인출모터가 각각 정역회전을 담당하게 되어, 장비의 추가가 요구되고, 이에 따라 제비용이 상승하며, 이송콘베어체인에 설치된 취출구가 파렛트 인입인출 시 과부하에 의해 피로도가 상승하게 되고 이에 따라 이송콘베어체인에 취출구를 결합고정하는 핀이 쉽게 전단되는 문제점이 발생하여, 잦은 핀교환과 제품의 수명이 단축되는 등의 문제점이 있었다.
상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 본 발명은 이송콘베어체인의 정역회전을 하나의 모터에서 담당할 수 있도록 하여 부품수를 감소시켜 원가를 절감시키고, 취출구의 장기간사용을 이루어 부품의 교환작업을 감소시켜 장비의 유지관리를 수월케 함과 더불어 물품의 인입과 인출작업이 원활하게 이루어 질 수 있도록 하는 목적을 제공한다.
도1은 본 발명 스태커 크레인의 종방향 이송과 전체구성을 도시한 도면.
도2는 본 발명 파렛트 피킹장치와 캐리지의 작용상태를 전체적으로 도시한 도면.
도3은 본 발명 캐리지와 포크의 결합상태 및 구조를 도시한 평면도.
도4는 도3의 측면도를 도시한 도면.
도5는 본 발명 포크의 저면구조를 도시한 도면.
도6은 본 발명에 의한 포크이송모터의 구조를 도시한 도면.
도7은 본 발명 포크의 체인연결구조를 도시한 도면.
도8은 본 발명 파렛트를 도시한 도면.
-도면부호의 설명-
101-보관함102-스태커 크레인103-캐리지
104-파렛트105-포크106-포크이송모터
107-피니언기어108-프레임109-렉기어
110-구동스프로켓111-컨베어체인구동모터112-연동스프로켓
113-이송콘베어체인114-제1스프로켓115-제2스프로켓
116-이송롤러117-보조체인118-이송콘베어
119-호이스트120-취출구121-가이드롤러
122- 엠시플레이트123-파렛트의 취출구
상기한 목적은, 본 발명에 따라, 소정크기로 구획된 다수개의 보관함(101)이 구비된 저장창고에 물품을 입출고시키기 위하여 저장창고와 평행설치된 종방향가이드에 안내되어 종방향 이송되는 스태커 크레인(102)에 장착되어 물품을 인입,인출시키는 스태커 크레인용 파렛트 피킹장치에 있어서, 캐리지(103) 상부에서 이송가능토록 설치되어 물품이 적재되고 하면에 취출구(123)를 갖는 파렛트(104)를 인입,인출시키도록 하는 포크(105)와, 상기 포크(105)가 양측방의 물품 출입구에 위치되는 파렛트(104)하부까지 이송되도록 하기 위한 포크의 이송수단과, 상기 포크(105)에 설치되어 포크(105)양단으로부터 파렛트(104)를 포크(105)상부로 인입,인출시키도록 하기 위한 파렛트의 인입인출수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인용 파렛트 피킹장치에 의해 달성된다.
그리고, 상기 포크의 이송수단은, 상기 캐리지(103)의 양측면 중 적어도 어느 하나의 소정위치에 설치된 포크이송모터(106)와, 상기 포크이송모터(106)의 출력축단에 축설된 피니언기어(107)와, 상기 피니언기어(107)에 치합되도록 포크(105)의 양측 프레임(108) 중 적어도 어느 하나의 하부에 소정길이로 형성된 렉기어(109)를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 스태커크레인(102)의 양측면에 위치한 보관랙 내면에 각각 다수개의 가이드롤러(121)를 설치하고, 상기 가이드롤러(121)의 상면에는 진입방향으로 일정한 기울기를 가지는 엠시플레이트(122)를 설치하는 것을 더 포함한다.
또한, 상기 파렛트의 인입인출수단은, 상기 포크(105)의 하부 소정위치에 설치되며 한 쌍의 구동스프로켓(110)이 소정거리 이격되어 축설된 콘베어체인구동모터(111)와, 상기 포크(105)의 양단 소정위치에 대칭설치되며 구동스프로켓(110)과 동일한 간격을 갖는 한 쌍의 연동스크로켓(112)과, 상기 연동스크로켓(112)과 구동스프로켓(110)에 연결하되, 포크(105)의 상부와 하부로 연결되는이송콘베어체인(113)과, 상기 이송콘베어체인(113)에 소정 간격으로 설치되어 파렛트(104)를 취출하도록 된 취출구(120)를 포함한다.
아울러, 상기 연동스크로켓(112)의 양단에 축설된 제1스프로켓(114)과, 상기 제1스프로켓(114)으로부터 소정간격으로 포크(105)의 측면에 설치되는 제2스프로켓(115)이 축설된 이송롤러(116)와, 상기 이송롤러(116)에 동력이 전달되도록 각 이송롤러(116)의 제2스프로켓(115)에 각각 연결되며 양단의 제2스프로켓(115)과 제1스프로켓(114)에 연결되는 보조체인(117)을 더 포함하는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 캐리지(103)에서 좌우왕복동하는 포크(105)가 양단 소정위치에서 정지될 수 있도록 포크(105)의 위치를 감지하기 위하여 캐리지(103) 양단에 설치된 리미트센서(도시하지 않음)와, 상기 포크(105)가 캐리지(103)의 상부 정위치에 위치될 수 있도록 캐리지(103) 중심에서 포크(105)의 중심위치를 감지하도록 된 센타리미트센서(도시하지 않음)와, 상기 포크(105)의 왕복동 시 리미트센서와 센타리미트센서에 의해 신호가 감지되면 행정순서에 따라 포크이송모터(106)와 콘베어체인구동모터(111)의 동작을 선택적으로 제어하도록 된 제어부(도시하지 않음)를 더 포함한다.
상기한 구성으로 이루어진 본 발명의 기술을 설명하기 전에, 먼저, 소정의 물품이 보관될 수 있도록 보관함(101)이 행과 열로써 수직방향으로 다수개 형성된 저장창고에는 물품을 입고시키기 위한 입고대가 설치되어 있으며, 상기 입고대와 대응되도록 상기 보관함(101)으로부터 인출된 물품을 출고시키는 출고대가 저장창고의 소정위치에 마련되어 있다.
상기한 입고대와 출고대에는 이송콘베이어(118)가 설치되어 입출고되는 물품이 이송콘베이어(118)에 의해 본 발명 피킹장치로부터 인출되거나 피킹장치로 인입되도록 지원해주고 있으며, 이는 이미 주지된 바와 같이 공지의 기술이므로 상술한 바와 같이 간략이 설명하기로 하고, 그 상세한 기술구성은 설명을 생략하기로 한다.
이하, 상기한 종래기술과 더불어 본 발명의 작용을 설명하면 다음과 같다.
먼저, 입고대로 물품이 인입되면 제어부가 이를 감지하여 스태커 크레인(102)을 입고대의 위치로 종횡이동시킴과 동시에, 캐리지(103)의 현재위치를 파악하여 호이스트(119)를 가동하고, 캐리지(103)를 입고대의 위치에 맞게 하강시킨다.
그리고, 상기 입고대의 이송콘베이어(118) 선단에 물품이 적재된 파렛트(104)가 이송되어 있으며, 캐리지(103)와 스태커 크레인(102)이 입고대의 위치에 있음을 제어부가 감지하게 되면, 캐리지(103)에 장착된 포크(105)를 입고대측으로 이송시키는 바, 상기 포크(105)의 하부에 설치된 포크이송모터(106)를 일측방향으로 회전시킴에 따라, 상기 포크이송모터(106)의 출력축단에 축설된 피니언기어(107)가 회전하게 된다. 이때,상기 피니언기어(107)는 프레임(108)하부의 렉기어(109)와 치합되어 있는 상태이며, 렉기어(109)는 고정된 상태이므로, 포크(105)가 입고대를 향하여 이송하게 된다.
여기서, 상기 파렛트(104)는 도 8에 도시한 바와 같이, 하부에이송콘베어(118)의 취출구(120)와 접촉하도록하고, 이동시 상기 이송콘베어(118)의 취출구(120)와 연동하여 일정한 속도로 미끄럼없이 안정되게 구동되도록 취출구(123)가 설치된다.
또한 상기 파렛트(104)는 입고시에 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 스태커크레인(102)의 양측면에 위치한 보관랙의 내면에 각각 다수개의 가이드롤러(121)를 설치하고, 상기 가이드롤러(121)의 상면에는 진입방향으로 일정한 기울기를 가지는 엠시플레이트(122)를 설치한다.
더욱 상세하게 설명하면, 좌우에 각각 파렛트(104)를 인입,인출하도록 된 보관랙의 내면에는 다수개의 원형의 가이드롤러(121)가 설치되어 파렛트(104)의 운송이 원활하게 이루어지도록 하고, 보관랙 입고지점에 엠시플레이트(123)를 설치하여 파렛트(104)의 인입,인출시에 미끄럼방지와 진입속도를 일정하게 유지하도록하며 스테커크레인(102)에 의한 파렛트 유입시 자동적으로 보관랙으로 유입제어가 순조롭게 이루어지도록 한다. 상기 엠시프레이트(122)는 가이드롤러(121)보다 약간 상면에 위치되도록 한다.
아울러, 상기 제어부는 이송되는 포크(105)의 위치를 감지하기 위하여 캐리지(103) 양단에 설치된 리미트센서의 신호를 계속적으로 감지하여 리미트센서에서 신호가 감지되면 포크이송모터(106)의 회전속도를 제어하고, 포크(105)의 정지위치를 계산하여 포크(105)가 입고대의 이송콘베어(118)에 있는 파렛트(104)의 하부에서 멈출 수 있도록 제어한다.
상기한 바와 같이 포크(105)에 인입시켜야 할 파렛트(104)의 하부에포크(105) 일단이 위치하게 되면 제어부의 제어하에 의하여 포크(105) 하부의 콘베어체인구동모터(111)를 타측방향으로 회전시키는 바, 상기 콘베어체인구동모터(111)의 회전에 의하여 구동스프로켓(110)과 연동스프로켓(112)에 연결된 이송콘베어체인(113)이 포크(105)의 상하로 대회전을 하게 된다.
이때, 상기 이송콘베어체인(113)에 결합되어 있는 다수개의 취출구(120)가 이송콘베어체인(113)과 함께 대회전하게 되는 바, 상기 파렛트(104)의 선단 하부에 배치된 포크(105)일단 하부로부터 이송콘베어체인(113)과 취출구(120)가 상승하여 타측방향으로 회전하게 됨으로써, 상기 취출구(120)와 도7에 도시된 바와 같이 파렛트(104)의 하부와 간섭이 발생하게 되고, 상기 파렛트(104)는 이송콘베어체인(113)과 취출구(120)의 이송에 따라 포크(105)의 상부로 인입되어지는 것이다.
한편, 상기 포크(105)의 측면에 설치된 이송롤러(116)는 연동스크로켓(112)의 양단에 제1스프로켓(114)에 연설되어 있어, 콘베어체인구동모터(111)에 의한 회 연동스크로켓(112)의 회전에 의하여 제1스프로켓(114)이 회전하게 되고, 이에 따라 제2스프로켓(115)에 축설된 이송롤러(116)가 회전하게 되어 상기 파렛트(104)가 포크(105)의 상부로 인입되면 이송콘베어체인(113)의 회전(이송)방향으로 파렛트(104)가 용이하게 인입될 수 있도록 하게 된다.
여기서, 상기 이송롤러(116)는 포크(105)의 양측면에 다수개가 설치되어 있으며, 상기 이송롤러(116)에 축설된 제2스프로켓(115)은 상호 연동될 수 있도록 보조체인(117)으로 연결되어 있는 상태이며,결국, 제1스프로켓(114)의 회전은 다수개의 제2스프로켓(115)을 회전시키게 되고, 이에 따라 다수개의 이송롤러(116)가 동시에 이송콘베어체인(113)의 이송방향으로 회전하게 되어 파렛트(104)의 인입이 용이하도록 하게 되는 것이다.
상기한 바와 같이 파렛트(104)가 포크(105)에 이송되면 제어부가 포크이송모터(106)를 타측방향으로 회전시켜 포크(105)를 캐리지(103)의 정 중앙으로 이송시키는 바, 상기 캐리지(103)의 중심에 설치된 센타리미트센서에 의해 소정위치가 감지되면 속도를 저속으로 제어하고 소정거리 이송후 정위치에서 포크이송모터(106)를 정지시켜 포크(105)가 캐리지(103)의 정중앙에 위치될 수 있도록 한다.
한편, 상기한 바와 같이 포크(105)에 물품이 적재된 파렛트(104)가 인입되고, 상기 포크(105)가 캐리지(103)의 정중앙에 위치하게 되면, 스태커 크레인(102)은 제어부의 제어에 의하여 물품을 보관시킬 수 있는 보관함(101)으로 이송하게 되는 바, 상기 제어부는 현재 보관함(101)의 번지수(address) 중 그 자리가 비어있는 번지수를 선택하여 스태커 크레인(102)을 이송시키며, 이때, 해당 보관함(101)의 위치(높이)가 현위치보다 높거나 낮으면 호이스트(119)를 대응되게 가동시켜 캐리지(103)를 포크(105)이송 시 파렛트(104)가 입고될 수 있도록 기 설정된 위치까지 이송시킨다.
따라서, 상기 제어부는 포크(105)를 보관함(101)까지 이송시켜야 하는 바, 포크이송모터(106)를 기동시켜 포크(105)를 보관함(101)의 입구 소정위치까지 이송시키고, 콘베어체인구동모터(111)를 회전시킨다.
상기한 바와 같이 콘베어체인구동모터(111)가 회전하게 되면 상술한파렛트(104) 입고 시와 동일하게 이송콘베어체인(113)이 포크(105)에서 대회전하게 되는 바, 상기 이송콘베어체인(113)의 회전방향은 보관함(101)의 위치에 따라 제어부에 의해 설정된다.
따라서, 상기 이송콘베어체인(113)이 제어부에 의해 보관함(101)측을 향하여 이송하게 되면. 상기 이송콘베어체인(113) 상부의 파렛트(104)가 이송콘베어체인(113)에 의해 이송되며, 그 일단이 보관함(101)의 이송콘베어 상부에 올려지게 되고, 이송되는 이송콘베어체인(113)과 파렛트(104)의 관성력이 이송콘베어(118) 상부에서 이송콘베어(118)를 자회전시키면서 파렛트(104)가 보관함(101) 내측을 향하여 이송될 수 있도록 하는 것이다.
이때, 상기 이송콘베어체인(113)의 일단이 보관함(101)의 입구측까지 이송되면 이송콘베어체인(113)에 결합된 취출구(120)가 파렛트(104)의 일단을 밀어냄으로써, 파렛트(104)가 보관함(101)의 이송콘베어에 올려질 수 있도록 하는 것이다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명 파렛트 피킹장치는 물품이 적재된 파렛트(104)를 보관함(101)에 입고시키고 출고시킬 때 사용되는 것으로서, 물품을 보관함(101)으로부터 출고시킬 때에도 입고시킬 때와 마찬가지로 스태커 크레인(102)과 캐리지(103)가 보관함(101)의 위치까지 이송한 후, 포크(105)와 이송콘베어체인(113)과 취출구(120)에 의해 파렛트(104)를 보관함(101)으로부터 인출하여 출고위치까지 스태커 크레인(102)을 이송시킨 후, 상술한 절차에 의하여 파렛트(104)를 출고대의 이송콘베이어(118)에 인출시키는 작업을 수행하게 된다.
상기한 바와 같이 본 발명은 하나의 포크이송모터와 하나의 콘베어체인구동모터를 제어하여 파렛트를 포크에 인출시킬 수 있도록 하고, 포크의 양측면에 부설되어 콘베어체인의 구동시 동시에 회전될 수 있도록 함으로써, 파렛트 이송에 따라 콘베어체인과 취출구에 작용되는 부하를 최소화 하여, 제품의 수명을 연장함은 물론, 콘베어체인에 다수개의 취출구를 취부시켜 다수개의 취출구가 서로 교번적으로 파렛트를 인입,인출시킬 수 있도록 함으로써, 취출구의 잦은 전단과 노후를 미연에 방지할 수 게 하는 매우 훌륭한 발명이다.

Claims (6)

  1. 소정크기로 구획된 다수개의 보관함이 구비된 저장창고에 물품을 입출고시키기 위하여 저장창고와 평행설치된 종방향가이드에 안내되어 종방향 이송되는 스태커 크레인에 장착되어 물품을 인입,인출시키는 스태커 크레인용 파렛트 피킹장치에 있어서,
    캐리지 상부에서 이송가능토록 설치되어 물품이 적재되고 하면에 취출구를 갖는 파렛트를 인입,인출시키도록 하는 포크와,
    상기 포크가 양측방의 물품 출입구에 위치되는 파렛트하부까지 이송되도록 하기 위한 포크의 이송수단과,
    상기 포크에 설치되어 포크양단으로부터 파렛트를 포크상부로 인입,인출시키도록 하기 위한 파렛트의 인입인출수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인용 파렛트 피킹장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 포크의 이송수단은,
    상기 캐리지의 양측면 중 적어도 어느 하나의 소정위치에 설치된 포크이송모터와,
    상기 포크이송모터의 출력축단에 축설된 피니언기어와,
    상기 피니언기어에 치합되도록 포크의 양측 프레임 중 적어도 어느 하나의하부에 소정길이로 형성된 렉기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인용 파렛트 피킹장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 스태커크레인의 양측면에 위치한 보관랙 내면에 각각 다수개의 가이드롤러를 설치하고, 상기 가이드롤러의 상면에는 진입방향으로 일정한 기울기를 가지는 엠시플레이트를 설치하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인용 파렛트 피킹장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 파렛트의 인입인출수단은,
    상기 포크의 하부 소정위치에 설치되며 한 쌍의 구동스프로켓이 소정거리 이격되어 축설된 콘베어체인구동모터와,
    상기 포크의 양단 소정위치에 대칭설치되며 구동스프로켓과 동일한 간격을 갖는 한 쌍의 연동스프로켓과,
    상기 연동스프로켓과 구동스프로켓에 연결하되, 포크의 상부와 하부로 연결되는 이송콘베어체인과,
    상기 이송콘베어체인에 소정 간격으로 설치되어 파렛트를 취출하도록 된 취출구를 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인용 파렛트 피킹장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 연동스프로켓의 양단에 축설된 제1스프로켓과,
    상기 제1스프로켓으로부터 소정간격으로 포크의 측면에 설치되는 제2스프로켓이 축설된 이송롤러와,
    상기 이송롤러에 동력이 전달되도록 각 이송롤러의 제2스프로켓에 각각 연결되며 양단의 제2스프로켓과 제1스프로켓에 연결되는 보조체인을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인용 파렛트 피킹장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 캐리지에서 좌우왕복동하는 포크가 양단 소정위치에서 정지될 수 있도록 포크의 위치를 감지하기 위하여 캐리지 양단에 설치된 리미트센서와,
    상기 포크가 캐리지의 상부 정위치에 위치될 수 있도록 캐리지 중심에서 포크의 중심위치를 감지하도록 된 센타리미트센서와,
    상기 포크의 왕복동 시 리미트센서와 센타리미트센서에 의해 신호가 감지되면 행정순서에 따라 포크이송모터와 콘베어체인이송모터의 동작을 선택적으로 제어하도록 된 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인용 파렛트 피킹장치.
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