CN111960123A - 板材分拣设备、堆垛机及堆垛机板材分拣方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了板材分拣设备、堆垛机及堆垛机板材分拣方法，涉及堆垛机技术领域。板材分拣设备包括有相配合使用的取送装置和吸取装置；吸取装置包括有升降机构和驱动机构，且升降机构上安装有吸盘组件和上伸缩组件；取送装置包括有下伸缩组件。在堆垛机上应用该板材分拣设备，并配合相应的板材分拣方法，在实现整垛板材入库分拣、分拣出库作业的基础上，还可以实现根据需求自动分拣配送不同规格、型号的板材出库的目的，有利于提高板材分拣配送的便利性、分拣配送的效率，同时降低分拣配送的成本，提高板材分拣配送作业的自动化程度。

Description

板材分拣设备、堆垛机及堆垛机板材分拣方法

技术领域

本申请涉及堆垛机技术领域，尤其是涉及板材分拣设备、堆垛机及堆垛机板材分拣方法。

背景技术

巷道堆垛起重机，简称为堆垛机，一般包括有机架，轨道，载货台，位于载货台上用来搬运货物单元以完成存取作业的货物装卸装置，以及用于驱动载货台垂直运行的起升机构和用于驱动堆垛机水平运行的运行机构等，其中，针对板材类货物可以采用板材装卸装置完成板材的堆垛作业。

板材装载装置，一般包括有伸缩货叉，伸缩货叉又称为自动伸缩货叉、堆垛机伸缩货叉等，是立体库、物流自动仓储系统中用于完成物料存取或移载物品的重要伸缩机构。

针对上述中的相关技术，堆垛机的板材装载装置通常情况下是一次性完成同类型的整垛板材的运载作业，而在针对不同类型、规格的板材的分拣作业时，一般情况下是需要在堆垛机整垛运送多组板材后，再按照需求进行不同类型、规格的板材的单独分拣作业，导致不同类型、规格的目标单元板材的分拣作业繁琐、分拣作业效率低。

发明内容

为了提高堆垛机针对不同类型、规格的目标单元板材的分拣作业便利性和分拣作业效率，本申请提供一种板材分拣设备。

第一方面，本申请提供一种板材分拣设备，采用如下的技术方案：

一种板材分拣设备，包括有相配合使用的取送装置和吸取装置，所述取送装置用于完成板材的上下料作业，所述吸取装置用于完成不同型号、规格板材的分拣作业；所述吸取装置包括有沿竖直方向运动的升降机构，以及驱动升降机构运动的驱动机构，且所述升降机构包括有用于吸取板材的吸盘组件，以及用于驱动吸盘组件和所吸取板材沿水平方向运动的上伸缩组件；所述取送装置包括有沿水平方向运动的下伸缩组件，且所述吸取装置吸取板材并转移至下伸缩组件上。

通过采用上述技术方案，板材分拣设备由取送装置和吸取装置两部分配合构成；其中，由驱动机构和升降机构构成的吸取装置按照需求完成目标单元板材的分拣作业，即分拣不同规格、型号的目标单元板材，并将板材逐一堆垛于取送装置的下伸缩组件上，再由下伸缩组件完成板材的送料出库作业；或者，下伸缩组件单独完成整垛板材的分拣作业，再单独完成整垛板材的送料出库作业；也可以由下伸缩组件单独完成整垛板材的进料入库作业以及整垛板材的分拣作业。采用取送装置与吸取装置构成两级式结构的板材分拣设备，在提高板材抓取便利性和适应性的同时，仍可满足板材单位堆垛量以及单位输送量的要求。板材分拣设备在实现整垛板材入库分拣、分拣出库作业的基础上，还可以有效实现分拣配送不同规格、型号的板材的目的，作业人员可根据实际情况选择相对应的工作模式，有利于提高板材的分拣配送效率、分拣配送便利性以及分拣配送的自动化程度。

优选的，所述驱动机构包括有安装于载货台上的动力组件和同步带轮组件，所述同步带轮组件包括有同步轮和同步带，所述动力组件驱动同步轮转动；所述升降机构包括有升降架，所述升降架的两侧对称位置处分别与相对应的同步带连接。

通过采用上述技术方案，利用动力组件和同步带轮组件配合实现驱动升降架升降运动的目的，且在实现升降运动的同时有利于提高升降架运动的稳定性和安全性，同时满足板材转移承载能力的需求，具有较好的实用性和可实施性。

优选的，所述升降架上设置有行程限位开关，行程限位开关包括有上限位开关和下限位开关；且行程限位开关与载货台上的限位结构配合使用。

通过采用上述技术方案，利用行程限位开关与载货台上限位结构配合实现限制升降架运动行程的目的，即形成升降架的运动极限位置，有利于提高板材分拣设备的运行安全性。

优选的，所述吸盘组件包括有吸盘以及用于连接吸盘和上伸缩组件的连接架，且所述吸盘与连接架连接有弹性缓冲件。

通过采用上述技术方案，弹性缓冲件的引入，既有利于保护所要抓取的板材，又有利于保护吸盘组件本身，进而达到提高吸取装置运行稳定性和安全性的目的。

优选的，所述连接架上设置有用于检测吸盘是否运动到位的到位限位开关，以及用于检测吸盘缓冲运动位置的弹性缓冲限位开关。

通过采用上述技术方案，到位限位开关用于检测吸盘是否运动到位，是否可以正常吸取板材，而弹性缓冲限位开关用于检测吸盘是否处于正常工作状态，即是否存在弹性缓冲件、吸盘损坏等而导致吸盘工作不正常的问题。

优选的，所述连接架上还设置有用于检测上伸缩组件是否运动到位的垫板检测开关。

通过采用上述技术方案，垫板检测开关用于检测在吸取板材时，板材前后方向是否存在位置偏差的问题，以满足堆垛后的板材的整齐性要求。

优选的，所述上伸缩组件包括有上伸缩货叉，所述下伸缩组件包括有下伸缩货叉，所述上伸缩货叉和下伸缩货叉为单伸位双向伸缩货叉或双伸位双向伸缩货叉，且所述上伸缩货叉和下伸缩货叉为单列式双向伸缩货叉或多列式双向伸缩货叉。

通过采用上述技术方案，上伸缩组件和下伸缩组件可根据实际工况选择合适的伸缩货叉，具有较好的适配性和应用灵活性，且上伸缩组件和下伸缩组件相配合可实现双向板材吸取和双向板材转移输送，具有较好的实用性和应用灵活性。

第二方面，本申请提供一种堆垛机，采用如下技术方案：

一种堆垛机，包括有运行轨道以及运行于运动轨道上的机架，所述机架上设置有驱动其沿运行轨道行走的运行机构，且所述机架上还设置有载货台以及驱动载货台升降运动的起升机构，所述载货台上设置有所述的板材分拣设备，所述载货台上设置有升降轨道，所述升降架沿升降轨道竖直升降运动，且所述载货台上设置有与行程限位开关触发配合使用的行程开关支架；所述升降架的两侧均设置有滚轮组件，所述升降架通过滚轮组件与升降轨道配合完成竖直升降运动；且所述载货台上设置有用于缓冲限制升降架运动的限位块，所述滚轮组件与限位块抵接配合。

通过采用上述技术方案，滚轮组件与升降轨道配合实现板材分拣设备在堆垛机的载货台上的升降运动，并通过限位块与滚轮组件配合使用、行程开关支架与行程限位开关配合使用，达到提高板材分拣设备在堆垛机上运行稳定性和安全性的目的。板材分拣设备的运行需要与堆垛机的运行、堆垛机上载货台的运行相配合，进而实现板材整垛作业与不同类型、规格板材的分拣堆垛作业两种不同形式的板材分拣作业。

优选的，所述载货台上设置有用于检测是否存在板材的板材有无检测组件，用于检测板材是否超高的高度检测组件，用于检测板材是否超宽的宽度检测组件，以及用于检测板材在载货台上位置的位置检测组件。

通过采用上述技术方案，利用板材有无检测组件、高度检测组件、宽度检测组件以及位置检测组件等，达到满足板材分拣准确性和堆垛机运行安全性要求的目的。

第三方面，本申请提供一种堆垛机板材分拣方法，采用如下技术方案：

一种堆垛机板材分拣方法，针对整垛板材的入库分拣、分拣出库作业，包括有如下步骤：S1.在入库分拣作业时，堆垛机运行至入库位置处，且载货台运行至取料位置处，板材分拣设备的下伸缩组件将取料位置处的整垛板材转移至载货台上，待堆垛机运行至巷道指定位置处，且载货台运行至指定货格位置后，下伸缩组件再将载货台上的整垛板材转移至指定货格内；S2.在分拣出库作业时，堆垛机运行至指定位置处，且载货台运行至指定货格位置处，板材分拣设备的下伸缩组件将指定货格内的整垛板材转移至载货台上，待堆垛机运行至出库位置处，且载货台运行至出料位置后，下伸缩组件再将载货台上的整垛板材转移出载货台；

针对不同型号、规格板材的分拣出库作业，包括有如下步骤：S1.堆垛机依次运行至指定位置处，且载货台运行至指定货格位置处，上伸缩组件伸出至指定货格处，驱动机构驱动升降架下降，并吸附相应货格内的板材；S2.完成吸附作业后，驱动机构驱动升降架升起，上伸缩组件连同板材缩回至载货台内，驱动机构再驱动升降架下降，并释放堆垛板材；S3.堆垛机和载货台按照预先设定的运行次序，依次运行至指定位置和指定货格位置处，并重复上述步骤S1和步骤S2的操作动作，完成不同型号、规格板材的分拣作业；S4.完成不同型号、规格板材的分拣作业后，上伸缩组件缩回至载货台内，且驱动机构驱动升降架升至上极限位置处，堆垛机运行至出库位置处，且载货台运行至出料位置后，下伸缩组件再将载货台上经分拣配送后的板材转移出载货台。

通过采用上述技术方案，针对板材整垛作业和不同类型、规格板材的分拣堆垛作业两种作业形式，分别进行板材分拣操作。在前者中，堆垛机仅仅通过板材分拣设备的下伸缩组件完成整垛板材的分拣作业，而在后者中，堆垛机需要通过板材分拣设备的取送装置和吸取装置配合完成不同型号、规格板材的分拣堆垛作业。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.堆垛机通过板材分拣设备在实现整垛板材入库分拣、分拣出库作业的基础上，还可以有效实现分拣配送不同规格、型号的板材的目的，有利于提高板材的分拣配送效率、分拣配送便利性以及分拣配送的自动化程度；

2.针对板材的整垛分拣作业和不同类型、规格板材的分拣作业，作业人员可根据实际情况选择相对应的工作模式，具有较好的实用性和应用灵活性；

3.采用取送装置与吸取装置构成两级式结构的板材分拣设备，在提高板材抓取便利性和适应性的同时，仍可满足板材单位堆垛量以及单位输送量的要求。

附图说明

图1是本申请实施例一种堆垛机的总体结构示意图。

图2是本申请实施例一种板材分拣设备的总体结构示意图。

图3是板材分拣设备的结构示意图。

图4是图3中A部的结构示意图。

图5是主要用于展示载货台上的检测组件安装位置的局部示意图。

图6是主要用于展示滚轮组件与升降轨道的配合结构的局部示意图。

图7是本申请实施例中，针对整垛板材分拣的堆垛机板材分拣方法流程框图。

图8是本申请实施例中，针对不同规格、型号板材分拣的堆垛机板材分拣方法流程框图。

附图标记说明：1、堆垛机；11、运行轨道；12、运行导轨；13、机架；131、下横梁；132、上横梁；133、立柱；14、起升轨道；15、载货台；151、升降轨道；152、板材有无检测组件；153、高度检测组件；154、宽度检测组件；155、位置检测组件；156、行程开关支架；157、限位块；16、运行机构；17、起升机构；2、取送装置；21、下伸缩货叉；3、吸取装置；4、升降机构；5、驱动机构；51、动力组件；511、电机；512、减速器；513、传动轴；52、同步带轮组件；521、同步轮；522、同步带；523、连接板；6、升降架；61、上伸缩货叉；621、上限位开关；622、下限位开关；63、到位限位开关；64、弹性缓冲限位开关；65、垫板检测开关；7、吸盘组件；71、吸盘；72、连接架；73、安装组件；731、安装板；732、固定板；733、弹簧杆；8、滚轮组件；81、升降板件；82、滚轮；91、侧端面；92、侧立面。

具体实施方式

以下结合附图1-8对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种板材分拣设备。

参照图1和图2，一种板材分拣设备，包括有取送装置2和吸取装置3，取送装置2与吸取装置3相配合实现板材的分拣作业。取送装置2用于转移整垛的板材或者是转移不同型号、规格的堆垛板材；在堆垛机1中，取送装置2可单独完成整垛板材的入库分拣作业和出库分拣作业，在整垛板材中，各单元板材的型号、规格相同，取送装置2也可以配合吸取装置3完成不同型号、规格板材的分拣堆垛作业和出库转移作业。吸取装置3用于抓取目标单元板材；在堆垛机1中，吸取装置3抓取货格内的目标单元板材并转移至载货台15上。具有板材分拣设备的堆垛机1既可以单独通过取送装置2完成整垛板材的入库、出库分拣作业，又可以通过吸取装置3按照预先设定的次序完成不同型号、规格板材的分拣堆垛，再由取送装置2完成不同型号、规格的堆垛板材的出库转移作业。

参照图1和图2，吸取装置3包括有配合使用的升降机构4和驱动机构5，在堆垛机1中，升降机构4和驱动机构5均是安装于载货台15上。升降机构4包括有做竖直升降运动的升降架6，且升降架6上安装有沿水平方向伸缩运动的上伸缩组件，上伸缩组件上安装有用于吸附抓取板材的吸盘组件7。在堆垛机1中，升降架6水平架设并在堆垛机1的载货台15上做竖直升降运动，且堆垛机1通过升降架6上的上伸缩组件、吸盘组件7配合实现吸附抓取目标单元板材的目的；而驱动机构5是用于驱动升降架6运动的动力源。取送装置2包括有沿水平方向伸缩运动的下伸缩组件，且下伸缩组件安装于载货台15上并位于上伸缩组件的下方，吸取装置3吸附抓取目标单元板材并堆垛于下伸缩组件上，从而实现针对不同型号、规格板材的分拣堆垛作业。

参照图3，采用上伸缩货叉61作为上伸缩组件使用，并采用下伸缩货叉21作为下伸缩组件使用。上伸缩货叉61伸缩运动并配合吸盘组件7完成目标单元板材的吸附抓取作业，吸取装置3再将吸附抓取后的目标单元板材堆垛于下伸缩货叉21上，下伸缩货叉21伸缩运动以完成板材的转移作业。上伸缩货叉61和下伸缩货叉21可以按照伸缩位移级数的不同选用单伸位双向伸缩货叉或双伸位双向伸缩货叉，也可以按照货叉数量不同选用单列式双向伸缩货叉或多列式双向伸缩货叉。相应的，为了实现双向取送板材的目的，升降架6的前后两侧均为敞开的方形开口，以便于上伸缩货叉61和下伸缩货叉21进行伸缩运动。

参照图2和图3，驱动机构5包括有安装于载货台15顶部的动力组件51和两组同步带轮组件52，且两组同步带轮组件52分别与升降架6的左右两侧对称位置相连接。动力组件51包括有电机511、减速器512和两传动轴513，电机511通过减速器512和联轴器驱动左右两侧的传动轴513同步转动，传动轴513与相对应的同步带轮组件52传动连接，以达到驱动升降架6做竖直升降运动的目的。

参照图3，每组同步带轮组件52均包括有两同步轮521和绕设于两同步轮521上的同步带522，两同步轮521中靠近传动轴513的一同步轮521与相对应的传动轴513同轴传动，并通过轴承座和轴承转动安装于升降架6的顶部，而同组中的另一同步轮521转动安装于机架13上，且同步带522与升降架6固定连接有连接板523，传动轴513转动驱动作为主动轮使用的同步轮521转动，并通过同步带522和连接板523带动升降架6实现升降运动。

参照图2和图3，升降架6上的左右任意一侧或者是两侧安装有行程限位开关，且载货台15上的左右任意一侧或者是两侧安装有限位结构，该限位结构与行程限位开关配合使用。行程限位开关包括有上限位开关621和下限位开关622，上限位开关621和下限位开关622对应配合的限位结构在载货台15上位置高度不同，且上限位开关621所对应限位结构的高度要高于下限位开关622所对应限位结构的高度。当升降架6竖直向上运动，且限位结构触发相对应的上限位开关621时，驱动机构5停止驱动升降架6运动，即此时升降架6运动至上极限位置；而当升降架6竖直向下运动，且限位结构触发相对应的下限位开关622时，驱动机构5停止驱动升降架6运动，即此时升降架6运动至下极限位置。

参照图3和图4，作为下伸缩组件使用的下伸缩货叉21安装固定于升降架6的框架内底部，并沿垂直于巷道方向做伸缩运动，而吸盘组件7安装于上伸缩货叉61的任意一端部位置处。吸盘组件7包括有吸盘71，以及用于连接吸盘71和上伸缩货叉61的连接架72，吸盘71与气源相连通，而连接架72沿垂直于上伸缩货叉61伸缩运动方向水平固定于上伸缩货叉61的底部。连接架72可选用一根铝型材或者多根平行间隔安装的铝型材，并通过L型连接板和螺栓固定于上伸缩货叉61上，而吸盘71与连接架72通过安装组件73相连接，且吸盘71与上伸缩货叉61的伸缩方向平行设置。安装组件73包括有安装板731、固定板732、以及连接两者的弹性缓冲件，采用弹簧杆733作为弹性缓冲件使用，安装板731与连接架72锁定连接，而固定板732与吸盘71锁定连接。当吸取板材或者将已吸取的板材转移至载货台15上时，上伸缩货叉61和吸盘组件7共同做升降运动，吸附或释放板材，此时吸盘71或者吸盘71连同目标单元板材会收到冲击力作用，弹簧杆733的引入可以起到有效缓冲抵触时所产生的抵触冲击力的作用。

参照图3和图4，连接架72上安装有用于检测吸盘71是否运动到位的到位限位开关63，到位限位开关63为行程开关，通过板件锁定安装于连接架72的前端位置处。在吸取板材或者将已吸取的板材转移至载货台15上时，到位限位开关63首先接触板材并触发，从而获知吸盘71已运动到位。连接架72上还安装有用于检测吸盘71缓冲运动位置的弹性缓冲限位开关64，弹性缓冲限位开关64同样为行程开关，并通过板件锁定安装于连接架72的上部。当连接架72在向下运动并吸取板材时，弹簧杆733的杆件挤压克服弹簧的弹性力并向上滑动伸出，若弹簧杆733的杆件触发弹性缓冲限位开关64，则表明连接架72已向下运动至极限位置。

参照图3，在吸盘71吸附目标单元板材时，连接架72会带动吸盘71做两阶段的下降吸附动作。在第一阶段中，连接架72做相对较快速度的下降运动，直至到位限位开关63与货格内整垛板材最上端的目标单元板材相触碰，并触发到位限位开关63为止；此时，进入第二阶段，连接架72会做相对较低速度的下降运动，在此过程中，吸盘71已贴合接触目标单元板材，并做缓冲运动，即在弹簧杆733的弹性挤压作用下与目标单元板材紧密贴合，直至弹簧杆733的杆件向上伸出并触发弹性缓冲限位开关64为止，此时连接架72连同吸盘71停止运动，吸盘71在外部抽真空设备配合下完成吸附目标单元板材的吸附作业。

参照图4，连接架72的上部沿上伸缩货叉61的伸缩运动方向安装有两铝型材，两铝型材的前后端均安装有垫板检测开关65，且垫板检测开关65为光电开关；垫板检测开关65用于检测板材吸取或者板材吸取后转移堆垛时是否发生偏位现象。

本申请实施例一种板材分拣设备的原理为：采用取送装置2与吸取装置3构成两级式结构的板材分拣设备，在实现整垛板材的入库分拣、出库分拣作业的基础之上，还可以实现不同类型、规格板材的分拣作业。

本申请实施例还公开一种堆垛机。

参照图1，一种堆垛机，包括有运行轨道11和运行导轨12，运行轨道11铺设于底面，而运行导轨12铺设于顶面，两者中间运行有机架13，且机架13通过运行机构16驱动完成巷道方向的运动。机架13包括有上横梁132、下横梁131以及两立柱133，且上横梁132与对应的运行导轨12运行配合，下横梁131与对应的运行轨道11运行配合。堆垛机1还包括有沿竖直方向安装于立柱133上的起升轨道14，起升轨道14上配合安装有载货台15，载货台15通过起升机构17驱动完成升降运动，且载货台15上设置有上述板材分拣设备，以完成板材的吸附和转移作业。

参照图5和图6，载货台15为搭建的框架结构，其四根竖直立杆上沿竖直方向安装有升降轨道151，载货台15通过四角处的滚轮组件8实现与相对应的升降轨道151的滑移配合。滚轮组件8包括有升降板件81，则四组滚轮组件8的四个升降板件81分别锁定安装于升降架6的四个顶角处，并分别对应于四根升降轨道151。每个升降板件81上均转动安装有四滚轮82，且四滚轮82中的两个滚轮82滚动对应于升降轨道151的侧立面92，而另外两个滚轮82滚动对应于升降轨道151的侧端面91，其中，升降轨道151的侧立面92指朝向载货台15前后方向的立面，而升降轨道151的侧端面91指朝向载货台15内方向的端面。在装配安装升降架6时，升降架6同一侧的两组滚轮组件8相配合，通过对应于各自升降轨道151侧立面92的滚轮82滚动夹持同一侧的两升降轨道151，从而实现升降架6与载货台15的升降运动配合。

参照图5和图6，升降轨道151的上端部锁定安装有用于缓冲限制升降架6运动的限位块157，限位块157用于与相对应的滚轮82抵接配合，以达到缓冲并限制升降架6运动的目的。

参照图5，载货台15上设置有用于检测其上是否有堆垛的板材以及所堆垛板材位置是否符合要求的检测组件，包括有板材有无检测组件152、高度检测组件153、宽度检测组件154以及位置检测组件155。上述检测组件均是由光电检测器配合L型板件锁定安装于载物台的框架上，其中，高度检测组件153的光电传感器位于载物台的竖直边框处，检测所堆垛的板材是否超高；位置检测组件155的光电传感器位于载物台的上下边框处，检测所堆垛的板材左右两侧是否过线；宽度检测组件154的光电传感器位于载物台的竖直边框上，并构成近似于矩形对角线状的检测射线网，检测所堆垛的板材前后两侧是否过线；而板材有无检测组件152的光电传感器同样锁定安装于载货台15的竖直边框上，并位于靠近底端的位置处，以达到检测载货台15是否有板材的目的。

参照图图3和5，参照图在上述板材分拣设备中提及的用于与行程限位开关触发配合使用的限位结构为行程开关支架156，即包括有分别对应于上限位开关621和下限位开关622的两行程开关支架156，两行程开关支架156分别锁定安装于载货台15两侧的上极限位置处和下极限位置处。

本申请实施例还公开一种堆垛机板材分拣方法。

参照图7和图8，一种堆垛机板材分拣方法，包括有以下两种不同的作业模式。

参照图7，在第一种作业模式中，针对整垛板材的入库分拣、分拣出库作业，堆垛机板材分拣方法包括有如下步骤：

S1-1.在通过堆垛机1完成整垛板材的入库分拣作业时，堆垛机1首先沿运行轨道11运行至入库位置处，同时堆垛机1上的载货台15沿起升导轨14运行至取料位置处；然后，堆垛机1的载货台15上的板材分拣设备通过其下伸缩货叉21将取料位置处的整垛板材转移至载货台15上。

S1-2.待完成整垛板材的转移作业后，堆垛机1首先沿运行轨道11运行至巷道的指定位置处，同时堆垛机1上的载货台15沿起升导轨14运行至货架的指定货格位置处；然后，下伸缩货叉21将载货台15上的整垛板材转移至对应的货格内，并重新缩回至载货台15内。

S2-1.在通过堆垛机1完成整垛板材的出库分拣作业时，堆垛机1首先沿运行轨道11运行至巷道的指定位置处，同时堆垛机1上的载货台15沿起升导轨14运行至货架的指定货格位置处；然后，下伸缩货叉21将对应货格内的整垛板材转移至载货台15内。

S2-2.待完成整垛板材的转移作业后，堆垛机1首先沿运行轨道11运行至出库位置处，同时堆垛机1上的载货台15沿起升导轨14运行至出料位置处；然后，下伸缩货叉21将载货台15上的整垛板材转移至出料位置处。

需要注意的是，在针对整垛板材的入库分拣、出库分拣作业中，堆垛机1仅仅通过板材分拣设备的下伸缩货叉21完成作业，而板材分拣设备的吸取装置3并不参与作业，且吸取装置3的升降架6可升起至上极限位置处，同时上伸缩货叉61可缩回至载货台15内。

参照图8，在第二种作业模式中，针对不同类型、规格的板材的分拣出库作业，堆垛机板材分拣方法包括有如下步骤：

S1.堆垛机1首先沿运行轨道11运行至巷道的指定位置处，同时堆垛机1上的载货台15沿起升轨道14运行至货架的指定货格位置处；然后，上伸缩货叉61伸出至货格内，升降架6在驱动机构5的作用下下降，靠近目标板材，并通过吸盘71吸附抓取目标板材。

S2.完成吸附抓取作业后，驱动机构5驱动升降架6连同所吸附的目标板材共同升起，上伸缩货叉61再反向缩回至载货台15内；然后，升降架6在驱动机构5的作用下下降，并通过吸盘71将目标板材堆垛于载货台15上，即堆垛于下伸缩货叉21上。

S3.重复上述步骤S1和S2，堆垛机1和载货台15按照预先设定的次序运行，即堆垛机1依次运行至巷道的指定位置处，同时载货台15依次运行至指定的货格处，以实现依次序吸附抓取并在载货台15上堆垛不同型号、规格板材的目的。此处所指的堆垛不同型号、规格的板材，是包含有同型号、规格的板材进行多个堆垛后再配合不同型号、规格的板材进行堆垛的情况，也包含有全部板材均是不同型号、规格的堆垛情况的。

S4.完成不同型号、规格板材的分拣作业后，上伸缩货叉61需要缩回至载货台15内，且升降架6在驱动机构5的作用下上升至上极限位置处停止；然后，堆垛机1沿运行轨道11运行至出库位置处，同时堆垛机1上的载货台15沿起升导轨14运行至出料位置处；最后，下伸缩货叉21将载货台15上的经分拣配送后的板材转移至出料位置处。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种板材分拣设备，其特征在于：包括有相配合使用的取送装置（2）和吸取装置（3），所述取送装置（2）用于完成板材的上下料作业，所述吸取装置（3）用于完成不同型号、规格板材的分拣作业；所述吸取装置（3）包括有沿竖直方向运动的升降机构（4），以及驱动升降机构（4）运动的驱动机构（5），且所述升降机构（4）包括有用于吸取板材的吸盘组件（7），以及用于驱动吸盘组件（7）和所吸取板材沿水平方向运动的上伸缩组件；所述取送装置（2）包括有沿水平方向运动的下伸缩组件，且所述吸取装置（3）吸取板材并转移至下伸缩组件（3）上。

2.根据权利要求1所述的一种板材分拣设备，其特征在于：所述驱动机构（5）包括有动力组件（51）和同步带轮组件（52），所述同步带轮组件（52）包括有同步轮（521）和同步带（522），所述动力组件（51）驱动同步轮（521）转动；所述升降机构（4）包括有升降架（6），所述升降架（6）的两侧对称位置处分别与相对应的同步带（522）连接。

3.根据权利要求2所述的一种板材分拣设备，其特征在于：所述升降架（6）上设置有行程限位开关，行程限位开关包括有上限位开关（621）和下限位开关（622）；且行程限位开关与载货台（15）上的限位结构配合使用。

4.根据权利要求1所述的一种板材分拣设备，其特征在于：所述吸盘组件（7）包括有吸盘（71）以及用于连接吸盘（71）和上伸缩组件的连接架（72），且所述吸盘（71）与连接架（72）连接有弹性缓冲件。

5.根据权利要求4所述的一种板材分拣设备，其特征在于：所述连接架（72）上设置有用于检测吸盘（71）是否运动到位的到位限位开关（63），以及用于检测吸盘（71）缓冲运动位置的弹性缓冲限位开关（64）。

6.根据权利要求5所述的一种板材分拣设备，其特征在于：所述连接架（72）上还设置有用于检测上伸缩组件是否运动到位的垫板检测开关（65）。

7.根据权利要求1所述的一种板材分拣设备，其特征在于：所述上伸缩组件包括有上伸缩货叉（61），所述下伸缩组件包括有下伸缩货叉（21），所述上伸缩货叉（61）和下伸缩货叉（21）为单伸位双向伸缩货叉或双伸位双向伸缩货叉，且所述上伸缩货叉（61）和下伸缩货叉（21）为单列式双向伸缩货叉或多列式双向伸缩货叉。

8.一种堆垛机，包括有运行轨道（11）以及运行于运动轨道上的机架（13），所述机架（13）上设置有驱动其沿运行轨道（11）行走的运行机构（16），且所述机架（13）上还设置有载货台（15）以及驱动载货台（15）升降运动的起升机构（17），其特征在于：所述载货台（15）上设置有如权利要求1-7任意一项所述的板材分拣设备，所述载货台（15）上设置有升降轨道（151），所述升降架（6）沿升降轨道（151）竖直升降运动，且所述载货台（15）上设置有与行程限位开关触发配合使用的行程开关支架（156）；所述升降架（6）的两侧均设置有滚轮组件（8），所述升降架（6）通过滚轮组件（8）与升降轨道（151）配合完成竖直升降运动；且所述载货台（15）上设置有用于缓冲限制升降架（6）运动的限位块（157），所述滚轮组件（8）与限位块（157）抵接配合。

9.根据权利要求8所述的一种堆垛机，其特征在于：所述载货台（15）上设置有用于检测是否存在板材的板材有无检测组件（152），用于检测板材是否超高的高度检测组件（153），用于检测板材是否超宽的宽度检测组件（154），以及用于检测板材在载货台（15）上位置的位置检测组件（155）。

10.一种具有如权利要求1-7任意一项所述板材分拣设备的堆垛机的板材分拣方法，其特征在于：针对整垛板材的入库分拣、分拣出库作业，包括有如下步骤：S1.在入库分拣作业时，堆垛机（1）运行至入库位置处，且载货台（15）运行至取料位置处，板材分拣设备的下伸缩组件将取料位置处的整垛板材转移至载货台（15）上，待堆垛机（1）运行至巷道指定位置处，且载货台（15）运行至指定货格位置后，下伸缩组件再将载货台（15）上的整垛板材转移至指定货格内；S2.在分拣出库作业时，堆垛机（1）运行至指定位置处，且载货台（15）运行至指定货格处，板材分拣设备的下伸缩组件将指定货格内的整垛板材转移至载货台（15）上，待堆垛机（1）运行至出库位置处，且载货台（15）运行至出料位置后，下伸缩组件再将载货台（15）上的整垛板材转移出载货台（15）；针对不同型号、规格板材的分拣出库作业，包括有如下步骤：S1.堆垛机（1）运行至指定位置处，且载货台（15）依次运行至指定货格处，上伸缩组件伸出至指定货格处，驱动机构（5）驱动升降架（6）下降，并吸附相应货格内的板材；S2.完成吸附作业后，驱动机构（5）驱动升降架（6）升起，上伸缩组件连同板材缩回至载货台（15）内，驱动机构（5）再驱动升降架（6）下降，并释放堆垛板材；S3.堆垛机（1）和载货台（15）按照预先设定的运行次序，依次运行至指定位置和指定货格位置处，并重复上述步骤S1和步骤S2的操作动作，完成不同型号、规格板材的分拣作业；S4.完成不同型号、规格板材的分拣作业后，上伸缩组件缩回至载货台（15）内，且驱动机构（5）驱动升降架（6）升至上极限位置处，堆垛机（1）运行至出库位置处，且载货台（15）运行至出料位置后，下伸缩组件再将载货台（15）上经分拣配送后的板材转移出载货台（15）。

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