CN219469048U - 一种机器人自动拆垛装车机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物料搬运技术领域，具体为一种机器人自动拆垛装车机，包括转运传输带，拆垛机械臂设于转运传输带的一端，转运传输带的另一端设有调距组件，调距组件上方安装有装车机械臂，拆垛机械臂的纵向两侧均设有一条物料托盘传输线，每条物料托盘传输线均包括一台第一传输组件和第二传输组件，且两条物料托盘传输线之间还设有托盘存放库，本装置的有益技术效果是：通过在拆垛机械臂的两侧布设两条托盘传输组件，进一步提高了物料的卸车效率；通过设置双层的第一传输组件，使其上层既可以实现物料的横向运输，同时下层也可以进行托盘的纵向输送；利用单向翻转板使托盘在存放仓内以竖向码垛的形式自动摆放整齐，以减少后续的人工作业强度。

Description

一种机器人自动拆垛装车机

技术领域

本实用新型涉及物料搬运技术领域，具体为一种机器人自动拆垛装车机。

背景技术

物料是指有形动产，在物料的运输过程中，需要将托盘物料进行拆卸后再输送至各个地点。因此需要对物料进行拆垛装车运输，随着生产企业规模的不断扩大，要求物料的拆卸效率逐渐提高，给装车工人带来很大的劳动强度；现有的物料批量输送过程中发现，人工对物料进行卸货码垛,工作效率较低,同时浪费了大量时间和人力,操作便捷性较差,从而导致实用性较差。

同时，物料基本以托盘的形式进行搬运，当物料取走后，还需要人工收取托盘，无疑增加了人力的工作强度；托盘在自动回收过程中，如何与后续带托盘的物料不发生碰撞，是急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人自动拆垛装车机，具体实施方式如下：

一种机器人自动拆垛装车机，包括：第一传输组件、第二传输组件、拆垛机械臂、托盘存放库、转运传输带和装车机械臂，转运传输带呈U字型设计，拆垛机械臂设于转运传输带的一端，转运传输带的另一端设有调距组件，调距组件上方安装有装车机械臂，且调距组件相对于转运传输带可移动，拆垛机械臂的纵向两侧分别设有一条物料托盘传输线，每条物料托盘传输线均包括一台沿横向布设的第一传输组件和第二传输组件，且两条物料托盘传输线的第一传输组件之间还设有托盘存放库。

进一步的，第一传输组件为双层结构，其分为上仓体和下仓体，两者的顶部分别纵向布设有第一传输带和第六传输带，以第六传输带为例，其横向等距布设有多条，下仓体的下方设有第一升降传输件，第一升降传输件包括第一升降台和纵向设于第一升降台上方的传输辊，传输辊横向等距布设有多条，且传输辊与第六传输带呈交叉错位状。

进一步的，第一升降台包括底板，底板的两侧分别通过升降结构向上接有侧板，升降结构由交叉转动连接的连杆构成，底板的内侧转动连接有气缸，气缸的气臂端接于升降结构，且传输辊设于两个侧板之间。

进一步的，第二传输组件包括第二升降台和第二传输带，第二升降台的顶部纵向设有第二传输带，且第二升降台的结构与第一升降台的结构相同。

进一步的，托盘存放库竖向设置，其整体为梁式结构，其通过中间段的水平梁上、下分为存放仓和进货仓，进货仓的下方导通，且内置有第二升降传输件，水平梁上水平设有单向翻转板，且其仅能向上翻动。

进一步的，第二升降传输件包括第三升降台和横向置于第三升降台顶部的第三传输带，且第三传输带沿纵向等距布设有多条。

进一步的，传输辊为主动辊，其端部的侧板上设置有驱动机构。

进一步的，调距组件包括内置有直线电机结构的台体，台体与所述转运传输带滑动连接，台体的一侧固设有码放座，其另一侧转动设有柱体，柱体外侧套设有竖移座，竖移座内置有升降机构，竖移座相对于柱体可竖向移动，且竖移座顶部固设有装车机械臂。

进一步的，台体顶部设置有第四传输带和第五传输带，第四传输带为倾斜状态，第五传输带为水平状态，第四传输带的底端与转运传输带的表面抵接，第四传输带的顶端与第五传输带抵接，且高度相同。

本实用新型的有益技术效果是：

1，本实用新型通过在拆垛机械臂的两侧布设两条传输组件，进一步提高了物料的拆垛传输效率；

2，本实用新型通过设置双层的第一传输组件，使其上层既可以实现物料的横向运输，同时下层也可以进行托盘的纵向输送；

3，本实用新型结构简单，利用单向翻转板使托盘在存放仓内以竖向码垛的形式自动摆放整齐，以减少后续的人工作业强度。

附图说明

图1为一种机器人自动拆垛装车机的整体结构示意图；

图2为一种机器人自动拆垛装车机码垛部分的结构示意图；

图3为本实用新型中传输组件的结构示意图；

图4为本实用新型中第一传输组件的结构示意图；

图5为本实用新型中第一升降传输件的结构示意图；

图6为本实用新型中第二传输组件的结构示意图一；

图7为本实用新型中第二传输组件的结构示意图二；

图8为本实用新型中托盘存放库的结构示意图一；

图9为本实用新型中托盘存放库的结构示意图二；

图10为本实用新型中第二升降传输件结构的剖面图；

图11为本实用新型中托盘存放库的结构示意图二；

图12为本实用新型中第二升降传输件结构的剖面图。

附图标记说明：

1、第一传输组件，2、第二传输组件，3、拆垛机械臂，4、托盘存放库，5、转运传输带，6、物料，7、托盘，8、转运车，9、调距组件，10、装车机械臂，

11、上仓体，12、下仓体，13、第一传输带，14、第六传输带，15、第一升降传输件，

151、传输辊，152、第一升降台，

1521、底板，1522、连杆，1523、气缸，1524、侧板，

21、第二升降台，22、第二传输带，

41、水平梁，42、第二升降传输件，43、存放仓，44、进货仓，45、单向翻转板，

421、第三传输带，422、第三升降台，

91、台体，92、柱体，93、码放座，94、竖移座，

931、第四传输带，932、第五传输带。

具体实施方式

下面结合附图及实施例描述本实用新型具体实施方式：

需要说明的是，本说明书所附图中示意的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

实施例1，结合图1至图3，一种机器人自动拆垛装车机，其包括第一传输组件1、第二传输组件2、拆垛机械臂3和转运传输带5，拆垛机械臂3设于转运传输带5的一侧，拆垛机械臂3的纵向两侧均设有一条物料托盘传输线，每条物料托盘传输线分别包括一台第一传输组件1和一台第二传输组件2，通过设置两条物料托盘传输线以提升物料的拆垛装车效率。

拆垛机械臂3配合现有技术中的二维或三维相机使用，用于确定物料6是整垛还是零散垛，以及散垛的剩余层数高度及物料6的位置；按照拆垛顺序进行有序抓取拆垛，两侧物料托盘传输线的拆垛位为轮换设置，当一侧的垛位抓取空位后，拆垛机械臂3进行另一侧垛位的物料6抓取作业。

实施例2，结合图1至图7，结合上述实施例的内容，本实施例还提供了一种机器人自动拆垛装车机，结合图3，第二传输组件2包括第二升降台21和第二传输带22，第二升降台21的顶部纵向设有第二传输带22，当托盘7上的物料6拆卸完成后，第二升降台21下降高度，可以将托盘7移入第一传输组件1的下层，以防止托盘7与后续带物料6的托盘7发生碰撞。

第一传输组件1为双层结构，其分为上仓体11和下仓体12，两者的顶部分别纵向布设有第一传输带13和第六传输带14，以第六传输带14为例，其横向等距布设有多条，下仓体12的下方设有第一升降传输件15，第一升降传输件15包括第一升降台152和纵向设于第一升降台152上方的传输辊151，传输辊151横向等距布设有多条，本结构中传输辊151与第六传输带14呈交叉错位状，以实现带物料托盘7和不带料托盘7的异向错位运输；传输辊151为主动辊，其端部的侧板1524上设置有驱动机构。

第一升降台152包括底板1521，底板1521的两侧分别通过升降结构向上接有侧板1524，升降结构由交叉转动连接的连杆1522构成，本结构中底板1521的内侧转动连接有气缸1523，气缸1523的气臂端接于升降结构，且传输辊151设于两个侧板1524之间。

实施例3，结合图8至图10，结合上述实施例的内容，本实施例还提供了一种机器人自动拆垛装车机，还包括托盘存放库4，两条物料托盘传输线的第一传输组件1之间还设有托盘存放库4，通过设置托盘存放库4进行托盘7的统一管理。

托盘存放库4竖向设置，其整体为梁式结构，其通过中间段的水平梁41上、下分为存放仓43和进货仓44，进货仓44的下方导通，且内置有第二升降传输件42，水平梁41上水平设有单向翻转板45，且其仅能向上翻动。

第二升降传输件42包括第三升降台422和横向置于第三升降台422顶部的第三传输带421，且第三传输带421沿纵向等距布设有多条。

具体工作状态为：叉车将带托盘7的物料6放至左、右任意一侧上仓体11内的第一传输带13上放后，托盘7进入第二传输带22上的拆垛位。当拆垛结束后，托盘7上若有剩余物料6，第一传输带13和第二传输带22发生反转，将带物料的托盘7向回运输至原位；当托盘7上没有剩余物料6时，第二升降台21下降高度，第二传输带22发生反转，使托盘7到达第六传输带14上；随后第一升降台152向上顶起，使传输辊151作用于托盘7，最终托盘7进入进货仓44。

当卸完物料的托盘7进入进货仓44内的第三传输带421上方，第三升降台422向上顶起，在单向翻转板45的配合下，托盘7竖向码放于存放仓43内；当存放仓43中托盘7堆积到一定数量后，由叉车移出。

实施例4，结合图8至图10，结合上述实施例的内容，本实施例还提供了一种机器人自动拆垛装车机，还包括调距组件9和装车机械臂10，调距组件9包括内置有直线电机结构的台体91，台体91与转运传输带5滑动连接，台体91的一侧固设有码放座93，其另一侧转动设有柱体92，柱体92外侧套设有竖移座94，且所述竖移座94内置有升降机构，升降机构可以选择齿轮、齿条结构或者气缸类结构，竖移座94相对于柱体92可竖向移动，且竖移座94顶部固设有装车机械臂10，本结构中可以通过竖移座94和台体91调整装车机械臂10的位置，以便更好地抓取物料6，随后需要将物料码放到转运车8上；柱体92与台体91的连接处设有转动机构，转动机构由回转轴承和驱动部组成，即装车开始前和装车完成后，柱体92都将通过转动机构发生转动，使竖移座94的长度方向平行于台体91的长度方向。

台体91顶部设置有第四传输带931和第五传输带932，第四传输带931为倾斜状态，第五传输带932为水平状态，第四传输带931的底端与转运传输带5的表面抵接，第四传输带931的顶端与第五传输带932抵接，且高度相同，装车机械臂10和拆垛机械臂3均加装有视觉检测系统，用以检测待抓取位置是否存在有物料6，从而进行物料6的抓取码放，本结构中当转运传输带5送送过来一连串物料6后静止，在第四传输带931和第五传输带932的转运下将物料6置于待抓取位置，装车机械臂10进行抓取；为了对后续物料进行抓取，台体91相对于转运传输带5前移，进行后续物料6的抓取作业。

不脱离本实用新型的构思和范围可以做出许多其他改变和改型。应当理解，本实用新型不限于特定的实施方式，本实用新型的范围由所附权利要求限定。

Claims (9)

1.一种机器人自动拆垛装车机，包括：第一传输组件(1)、第二传输组件(2)、拆垛机械臂(3)、托盘存放库(4)、转运传输带(5)和装车机械臂(10)，所述转运传输带(5)呈U字型设计，所述拆垛机械臂(3)设于转运传输带(5)的一端，所述转运传输带(5)的另一端设有调距组件(9)，所述调距组件(9)上方安装有装车机械臂(10)，且所述调距组件(9)相对于所述转运传输带(5)可移动，其特征在于：

所述拆垛机械臂(3)的纵向两侧分别设有一条物料托盘传输线，每条物料托盘传输线均包括一台沿横向布设的第一传输组件(1)和第二传输组件(2)，且两条物料托盘传输线的第一传输组件(1)之间还设有托盘存放库(4)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动拆垛装车机，其特征在于，所述第一传输组件(1)为双层结构，其分为上仓体(11)和下仓体(12)，两者的顶部分别纵向布设有第一传输带(13)和第六传输带(14)，以第六传输带(14)为例，其横向等距布设有多条，

所述下仓体(12)的下方设有第一升降传输件(15)，第一升降传输件(15)包括第一升降台(152)和纵向设于所述第一升降台(152)上方的传输辊(151)，所述传输辊(151)横向等距布设有多条，且所述传输辊(151)与所述第六传输带(14)呈交叉错位状。

3.根据权利要求2所述的一种机器人自动拆垛装车机，其特征在于，所述第一升降台(152)包括底板(1521)，所述底板(1521)的两侧分别通过升降结构向上接有侧板(1524)，所述升降结构由交叉转动连接的连杆(1522)构成，

所述底板(1521)的内侧转动连接有气缸(1523)，所述气缸(1523)的气臂端接于所述升降结构，且所述传输辊(151)设于两个所述侧板(1524)之间。

4.根据权利要求3所述的一种机器人自动拆垛装车机，其特征在于，所述第二传输组件(2)包括第二升降台(21)和第二传输带(22)，所述第二升降台(21)的顶部纵向设有所述第二传输带(22)，且所述第二升降台(21)的结构与所述第一升降台(152)的结构相同。

5.根据权利要求3所述的一种机器人自动拆垛装车机，其特征在于，所述托盘存放库(4)竖向设置，其整体为梁式结构，其通过中间段的水平梁(41)上、下分为存放仓(43)和进货仓(44)，所述进货仓(44)的下方导通，且内置有第二升降传输件(42)，所述水平梁(41)上水平设有单向翻转板(45)，且其仅能向上翻动。

6.根据权利要求5所述的一种机器人自动拆垛装车机，其特征在于，所述第二升降传输件(42)包括第三升降台(422)和横向置于所述第三升降台(422)顶部的第三传输带(421)，且所述第三传输带(421)沿纵向等距布设有多条。

7.根据权利要求3所述的一种机器人自动拆垛装车机，其特征在于，所述传输辊(151)为主动辊，其端部的侧板(1524)上设置有驱动机构。

8.根据权利要求1所述的一种机器人自动拆垛装车机，其特征在于，所述调距组件(9)包括内置有直线电机结构的台体(91)，所述台体(91)与所述转运传输带(5)之间为滑动连接，所述台体(91)的一侧固设有码放座(93)，其另一侧转动设有柱体(92)，

所述柱体(92)外侧套设有竖移座(94)，所述竖移座(94)内置有升降机构，所述竖移座(94)相对于所述柱体(92)可竖向移动，且所述竖移座(94)顶部固设有装车机械臂(10)。

9.根据权利要求8所述的一种机器人自动拆垛装车机，其特征在于，所述台体(91)顶部设置有第四传输带(931)和第五传输带(932)，所述第四传输带(931)为倾斜状态，所述第五传输带(932)为水平状态，所述第四传输带(931)的底端与所述转运传输带(5)的表面抵接，所述第四传输带(931)的顶端与所述第五传输带(932)抵接，且高度相同。