JP7360543B2 - フォーク及び搬送用ロボット - Google Patents
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Description
110 : 移動底盤
120 : 保管棚
121 : 棚板
200 : 搬送装置
210 : 回転アセンブリ
220 : フォークホルダ
S1 : 対称軸線
300 : フォーク
311 : 固定アーム
317 : 底枠
318 : 側壁
312 : 可動アーム
313 : 第1アーム
314 : 接続板
315 : 第2アーム
316 : 先端
320 : 仮置き台
321 : 自由端
322 : リブ
330 : スライドアセンブリ
331 : ばね
332 : ガイドロッド
333 : スライダー
334 : ストッパ
340 : プッシャアセンブリ
341 : 可動プッシャ
342 : 固定プッシャ
343 : プッシャ駆動部材
350 : 第1駆動アセンブリ
351 : スプロケット機構
352 : 駆動部材
360 : 第2駆動アセンブリ
361 : 可動プーリ
362 : スライドレール
400 : 固定棚
Claims (11)
- フォークであって、
伸縮アームと、仮置き台と、スライドアセンブリとを備え、
前記伸縮アームは、固定アーム、可動アーム、プッシャアセンブリ及び駆動アセンブリを備え、前記可動アームが前記固定アームに接続され、前記プッシャアセンブリが前記可動アームに接続され、前記可動アームは駆動アセンブリの作用によって固定アームに対して伸縮することができ、前記プッシャアセンブリは、可動アームの伸縮動作中に貨物を引っ張る或いは押し出すためであり、
前記仮置き台は、前記固定アームに取り付けられ、前記プッシャアセンブリによって引っ張られた貨物を一時的に格納するためであり、
前記スライドアセンブリは、前記固定アームと前記仮置き台との間に取り付けられ、固定アームに対して差し出るように前記仮置き台を押すことができ、前記仮置き台の差し出る方向は前記可動アームの差し出る方向と一致する、ことを特徴とするフォーク。 - 前記スライドアセンブリはばねを備え、前記ばねの一端が前記固定アームに接続され、他端が前記仮置き台に接続される、ことを特徴とする請求項1に記載のフォーク。
- 前記スライドアセンブリはばね、ガイドロッド及びスライダーを備え、前記ガイドロッドは固定アームに固定され、前記ばね及びスライダーのいずれも前記ガイドロッドに嵌設され、前記仮置き台は前記スライダーに接続され、前記仮置き台及びスライダーは、ばねの弾性作用によって前記ガイドロッドに沿ってスライドすることができる、ことを特徴とする請求項1に記載のフォーク。
- 前記ガイドロッドには更に、前記仮置き台及びスライダーが前記ガイドロッドから滑り落ちることを防ぐためのストッパが設けられる、ことを特徴とする請求項3に記載のフォーク。
- 前記仮置き台にリブが設けられ、前記可動アームに接続板が設けられ、前記可動アームが駆動アセンブリの作用によって固定アームに対して引っ込む時、前記接続板は前記リブを押さえることができ、それにより、固定アームに対して引っ込むように仮置き台を押すことができる、ことを特徴とする請求項3に記載のフォーク。
- 前記可動アームは第1アーム及び第2アームを備え、前記第1アームが固定アームに取り付けられ、前記第2アームが第1アームに取り付けられ、前記駆動アセンブリは第1駆動アセンブリ及び第2駆動アセンブリを備え、前記第1アームは第1駆動アセンブリの作用によって前記固定アームに対して伸縮することができ、前記第2アームは第2駆動アセンブリの作用によって前記第1アームに対して伸縮することができる、ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載のフォーク。
- 前記第1駆動アセンブリは前記固定アームに設けられ、スプロケット機構及び駆動部材を備え、前記駆動部材の出力端は前記スプロケット機構の主動スプロケットに接続され、前記第1アームに接続板が設けられ、前記接続板は前記スプロケット機構のリンクに固定接続される、ことを特徴とする請求項6に記載のフォーク。
- 前記第2駆動アセンブリは可動プーリ及びスライドレールを備え、前記可動プーリは前記第1アームに取り付けられ、前記スライドレールの中央部は前記スライドレールの両端が対向して設けられるように湾曲して設けられ、前記スライドレールの中央部が前記可動プーリに嵌設され、前記スライドレールの一端が前記固定アームに固定接続され、他端が前記第2アームに固定接続され、前記可動プーリとスライドレールは可動プーリ構造を形成する、ことを特徴とする請求項6に記載のフォーク。
- 前記プッシャアセンブリは可動プッシャ、固定プッシャ及びプッシャ駆動部材を備え、前記可動プッシャは前記第2アームの先端に取り付けられ、前記固定プッシャは前記第2アームの前記可動プッシャから離れた一端に取り付けられ、前記プッシャ駆動部材は前記可動プッシャに接続され、前記第2アームに対して折り畳んだり展開したりするように前記可動プッシャを駆動するために使用され、前記可動プッシャは、可動アームの引っ込む動作中に貨物を仮置き台に引っ張るために使用され、前記固定プッシャは、可動アームの差し出る動作中に仮置き台上での貨物を押し出すために使用される、ことを特徴とする請求項6に記載のフォーク。
- ロボット本体及び搬送装置を備え、前記搬送装置は回転アセンブリ、フォークホルダ及び請求項1から9のいずれか1項に記載のフォークを備え、前記フォークホルダは前記ロボット本体に取り付けられ、前記フォーク及び回転アセンブリのいずれも前記フォークホルダに取り付けられ、前記フォークは、前記回転アセンブリの作用によって前記フォークホルダに対して垂直方向を中心に回転することができる、ことを特徴とする搬送用ロボット。
- 前記ロボット本体は移動底盤、保管棚及び昇降アセンブリを備え、前記保管棚は前記移動底盤に取り付けられ、前記保管棚には、異なる高さに配置された2つ以上の棚板アセンブリが含まれ、各棚板アセンブリには、貨物を載せるための棚板が含まれ、前記昇降アセンブリは、前記フォークが1つの棚板と同じ高さに位置するよう、前記搬送装置を駆動して前記保管棚に対して昇降させるために使用される、ことを特徴とする請求項10に記載の搬送用ロボット。
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