KR20220137974A - 운반 로봇 제어 방법, 장치, 수직형 브라켓 및 운반 로봇 - Google Patents

운반 로봇 제어 방법, 장치, 수직형 브라켓 및 운반 로봇 Download PDF

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KR20220137974A
KR20220137974A KR1020227031145A KR20227031145A KR20220137974A KR 20220137974 A KR20220137974 A KR 20220137974A KR 1020227031145 A KR1020227031145 A KR 1020227031145A KR 20227031145 A KR20227031145 A KR 20227031145A KR 20220137974 A KR20220137974 A KR 20220137974A
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밍 가오
저 쿵
짜이진 리
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하이 로보틱스 씨오., 엘티디.
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Abstract

운반 로봇(100) 제어 방법, 장치, 수직형 브라켓 및 운반 로봇(100)으로서, 운반 로봇(100)은 수직형 브라켓 및 운반 장치를 포함하고, 수직형 브라켓은 고정 칼럼 프레임(10) 및 이동 칼럼 프레임(20)을 포함하며, 운반 장치는 이동 칼럼 프레임(20)에 이동 가능하게 설치되고, 이동 칼럼 프레임(20)은 고정 칼럼 프레임(10)에 이동 가능하게 설치되며, 운반 장치는 화물을 운반하고, 운반 로봇(100) 제어 방법은, 운동 명령을 수신하는 단계; 운동 명령에 따라, 운반 장치가 이동 칼럼 프레임(20)에 대해 이동하도록 구동하고, 및/또는, 이동 칼럼 프레임(20)이 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 이동하도록 구동하는 단계를 포함한다. 이로써, 운반 로봇(100)은 운반 장치가 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 운동하도록 제어하는 것을 통해 높이를 향상할 수 있고, 이동 칼럼 프레임(20)이 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 상승하도록 제어하는 것을 통해 높이를 향상하여, 운반 장치를 높이가 고정 칼럼 프레임(10)의 스트로크와 이동 칼럼 프레임(20)의 스트로크의 합과 같도록 향상하여, 운반 장치의 승강 높이의 범위 커버가 더 크고 사용 범위가 더 넓다.

Description

운반 로봇 제어 방법, 장치, 수직형 브라켓 및 운반 로봇
본 발명은 2020년 03월 09일에 중국 전리국에 제출되고, 출원번호가 202010158838.9이며, 출원 명칭이 “운반 로봇 제어 방법, 장치 및 운반 로봇”인 중국특허출원; 2020년 03월 09일에 중국 전리국에 제출되고, 출원번호가 202020282146.0이며, 출원 명칭이 “수직형 브라켓”인 중국특허출원; 2020년 03월 09일에 중국 전리국에 제출되고, 출원번호가 202020281914.0이며, 출원 명칭이 “수직형 브라켓”인 중국특허출원; 2020년 03월 09일에 중국 전리국에 제출되고, 출원번호가 202020281284.7이며, 출원 명칭이 “운반 로봇”인 중국특허출원; 2020년 03월 09일에 중국 전리국에 제출되고, 출원번호가 202020281973.8이며, 출원 명칭이 “운반 로봇”인 중국특허출원; 2020년 11월 02일에 중국 전리국에 제출되고, 출원번호가 202022501920.5이며, 출원 명칭이 “운반 로봇”인 중국특허출원; 2020년 11월 02일에 중국 전리국에 제출되고, 출원번호가 202022500566.4이며, 출원 명칭이 “수직형 브라켓 및 운반 로봇”인 중국특허출원; 2020년 11월 02일에 중국 전리국에 제출되고, 출원번호가 202022498181.9이며, 출원 명칭이 “운반 로봇”인 중국특허출원; 2020년 11월 02일에 중국 전리국에 제출되고, 출원번호가 202011205346.7이며, 출원 명칭이 “운반 로봇”인 중국특허출원; 2020년 12월 02일에 중국 전리국에 제출되고, 출원번호가 202022860411.1이며, 출원 명칭이 “운반 로봇”인 중국특허출원; 2020년 12월 02일에 중국 전리국에 제출되고, 출원번호가 202022866645.7이며, 출원 명칭이 “운반 로봇”인 중국특허출원의 우선권을 주장하는 바, 본 발명의 전부 내용은 인용을 통해 본 발명에 결합된다.
본 발명은 스마트 창고 분야에 관한 것으로, 특히는 운반 로봇 제어 방법, 장치, 수직형 브라켓 및 운반 로봇에 관한 것이다.
스마트 창고는 물류 프로세스의 하나의 절차로서, 스마트 창고의 응용은 화물 창고 관리의 각각의 절차 데이터 입력의 속도 및 정확성을 보장하며, 기업이 재고의 진실한 데이터를 제때에 정확하게 장악하도록 확보하여, 기업 재고를 합리적으로 유지 및 제어할 수 있다. 과학적인 코딩을 통해 재고 화물의 뱃치(batch), 품질보증기한 등의 관리를 간편하게 할 수도 있다. SNHGES 시스템의 창고 위치 관리 기능을 이용하면, 모든 재고 화물의 현재 위치를 더욱 제때에 장악할 수 있고, 창고 관리의 작업 효율의 향상에 유리하다. 여기서, 운반 로봇은 스마트 창고에서 중요한 역할을 하는 바, 운반 로봇은 지정 위치에 놓고 화물을 운반하는 명령을 접수하여 창고에서 운반의 효율을 향상할 수 있다.
현재, 운반 로봇의 고정 칼럼 높이는 고정되었고, 운반 장치는 단지 고정 칼럼에 설정된 스트로크 내에서만 승강할 수 있으며, 고정 칼럼의 높이보다 높은 화물을 운반해야 할 경우, 운반 장치는 이러한 화물을 운반할 수 없기에 사용하기가 매우 불편하며, 운반 로봇 높이를 조절할 수 없는 것은 운송 및 상이한 공간을 넘나들기 매우 어렵게 된다.
본 발명의 실시예에서는 운반 로봇 제어 방법, 장치, 수직형 브라켓 및 운반 로봇을 제공하는 바, 운반 장치의 승강 높이의 범위 커버가 더욱 크고, 사용 범위가 더 넓다.
제1 양태에 따르면, 본 발명에서는 운반 로봇 제어 방법을 제공하는 바, 상기 운반 로봇은 수직형 브라켓 및 운반 장치를 포함하고, 상기 수직형 브라켓은 고정 칼럼 프레임 및 이동 칼럼 프레임을 포함하며, 상기 운반 장치는 상기 이동 칼럼 프레임에 이동 가능하게 설치되고, 상기 이동 칼럼 프레임은 상기 고정 칼럼 프레임에 이동 가능하게 설치되며, 상기 운반 장치는 화물을 운반하고, 상기 방법은,
운동 명령을 수신하는 단계;
상기 운동 명령에 따라, 상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하고, 및/또는, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하는 단계를 포함한다.
제2 양태에 따르면, 본 발명에서는 운반 로봇 제어 장치를 제공하는 바, 상기 운반 로봇은 수직형 브라켓 및 운반 장치를 포함하고, 상기 수직형 브라켓은 고정 칼럼 프레임 및 이동 칼럼 프레임을 포함하며, 상기 운반 장치는 상기 이동 칼럼 프레임에 이동 가능하게 설치되고, 상기 이동 칼럼 프레임은 상기 고정 칼럼 프레임에 이동 가능하게 설치되며, 상기 운반 장치는 상기 이동 칼럼 프레임에 고정되고, 또한 상기 운반 장치는 화물을 운반하고, 상기 장치는,
운동 명령을 수신하는 운동 명령 수신 모듈;
상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하고, 및/또는, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하는 구동 모듈을 포함한다.
제3 양태에 따르면, 본 발명에서는 운반 로봇을 제공하는 바,
고정 칼럼 프레임 및 이동 칼럼 프레임을 포함하며, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 이동 가능하게 설치되는 수직형 브라켓;
상기 이동 칼럼 프레임에 이동 가능하게 설치되는 운반 장치;
상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하고, 및/또는, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하는 구동 부재;
적어도 하나의 프로세서; 및
메모리를 포함하며, 상기 메모리는 상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되고, 상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되며, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 상기 방법을 수행할 수 있도록 한다.
제4 양태에 따르면, 본 발명에서는 운반 로봇을 위한 수직형 브라켓을 제공하는 바, 상기 운반 로봇은 베이스 플레이트, 화물 저장 장치 및 운반 장치를 포함하고,
수직형 브라켓은 화물 저장 장치 및 운반 장치를 장착하기 위한 칼럼 부재를 포함하고, 상기 칼럼 부재는 고정 칼럼 프레임 및 이동 칼럼 프레임을 포함하며, 상기 고정 칼럼 프레임의 일단은 상기 운반 로봇의 베이스 플레이트에 장착되고, 상기 이동 칼럼 프레임은 상기 고정 칼럼 프레임에 장착되며, 상기 이동 칼럼 프레임은 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 기설정 스트로크 내에서 승강 가능하다.
제5 양태에 따르면, 본 발명에서는 운반 로봇을 제공하는 바, 이동 가능한 베이스 플레이트, 구동 부재, 칼럼 부재 및 운반 장치를 포함하고;
상기 칼럼 부재의 제1 단은 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 연결되며, 상기 칼럼 부재는 수직 방향으로 연장되고, 상기 칼럼 부재 및 상기 구동 부재는 모두 상기 운반 장치에 연결되며, 상기 구동 부재는 상기 운반 장치가 상기 칼럼 부재에 대해 승강하도록 구동한다.
본 발명의 실시예에서는 운반 로봇 제어 방법, 장치, 수직형 브라켓 및 운반 로봇을 제공하는 바, 운반 장치는 이동 칼럼 프레임을 통해 승강하며, 사용자가 지정한 운반 위치가 이동 칼럼 프레임의 최상부보다 높을 경우, 구동 부재는 운반 장치 및 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임에 대해 상승하도록 구동하여, 운반 장치가 사용자가 지정한 운반 위치에 도달하도록 하며, 아울러 운반 장치의 상이한 승강 방식과 매칭하여, 운반 로봇의 사용 범위가 더 넓어질 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명 중의 한 실시예에 따른 운반 로봇의 구조 모식도이다.
도 2는 도 1의 다른 한 각도의 모식도이다.
도 3은 도 1 중 고정 칼럼 프레임의 구조 모식도이다.
도 4는 도 3의 부분 구조의 모식도이다.
도 5는 도 1 중의 이동 칼럼 프레임의 구조 모식도이다.
도 6은 도 5의 부분 구조의 모식도이다.
도 7은 도 1 중 포크 장착 부재의 구조 모식도이다.
도 8은 도 1의 부분 구조의 모식도이다.
도 9는 도 8의 J부의 부분 확대도이다.
도 10은 도 1의 부분 구조의 모식도이다.
도 11은 도 10의 부분 구조 모식도이다.
도 12는 도 10의 다른 한 부분의 구조 모식도이다.
도 13은 도 8의 K부의 구조 모식도이다.
도 14는 도 13의 제동 장치의 구조 모식도이다.
도 15는 도 14의 제동 장치의 단면도이다.
도 16은 본 발명에 따른 운반 로봇 제어 방법의 제1 실시예의 흐름 블록도이다.
도 17은 본 발명에 따른 운반 로봇 제어 방법의 제1 실시예의 단계 S2의 상승 부분의 상세한 흐름도이다.
도 18은 본 발명에 따른 운반 로봇 제어 방법의 제1 실시예의 단계 S2의 상승 부분의 다른 한 상세한 흐름도이다.
도 19는 본 발명에 따른 운반 로봇 제어 방법의 제1 실시예의 단계 S2의 상승 부분의 또 다른 한 상세한 흐름도이다.
도 20은 본 발명에 따른 운반 로봇 제어 방법의 제1 실시예의 단계 S2의 하강 부분의 상세한 흐름도이다.
도 21은 본 발명에 따른 운반 로봇 제어 방법의 제1 실시예의 단계 S2의 하강 부분의 다른 한 상세한 흐름도이다.
도 22는 본 발명에 따른 운반 로봇 제어 방법의 제1 실시예의 단계 S2의 하강 부분의 또 다른 한 상세한 흐름도이다.
도 23은 본 발명에 따른 운반 로봇 제어 방법의 제2 실시예의 흐름 블록도이다.
도 24는 본 발명에 따른 운반 로봇 제어 방법의 제3 실시예의 흐름 블록도이다.
도 25는 본 발명의 운반 로봇 제어 장치의 실시예의 모식도이다.
도 26은 도 25 부분 모듈의 상세한 모식도이다.
도 27은 본 발명의 운반 로봇 실시예의 구조 모식도이다.
도 28은 본 발명 중의 한 실시예에 따라 제공되는 운반 로봇의 구조 입체도이며, 여기서, 운반 로봇의 이동 가능한 베이스 플레이트는 도시되지 않았다.
도 29는 도 28의 운반 로봇 구조 분해도이다.
도 30은 도 28의 운반 로봇의 메인 진동 완화 부재의 측면도이다.
도 31은 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 구조 모식도이다.
도 32는 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 다른 한 각도의 구조 모식도이다.
도 33은 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 수직형 브라켓의 구조 모식도이다.
도 34는 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 제1 고정 칼럼의 구조 모식도이다.
도 35는 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 제1 이동 칼럼의 구조 모식도이다.
도 36은 도 32 중 A-A의 Z축 방향에 따른 내부 구조 모식도이다.
도 37은 도 32 중 B-B의 Z축 방향에 따른 내부 구조 모식도이다.
도 38은 도 32 중 C-C의 Z축 방향에 따른 내부 구조 모식도이다.
도 39는 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 제1 가이드 휠 그룹의 구조 모식도이다.
도 40은 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 제1 가이드 휠 그룹 및 운반 장치의 구조 모식도이다.
도 41은 도 31 중 D곳의 부분 모식도이다.
도 42는 도 31 중 E곳의 부분 모식도1이다.
도 43은 도 31 중 E곳의 부분 모식도2이다.
도 44는 도 33 중 F-F의 Z축 방향에 따른 내부 구조 모식도이다.
도 45는 도 33 중 G-G의 Z축 방향에 따른 내부 구조 모식도이다.
도 46은 도 35 중 다른 한 각도의 부분 모식도이다.
도 47은 도 33 중 H-H의 Z축 방향에 따른 내부 구조 모식도이다.
도 48은 도 33 중 I-I의 Z축 방향에 따른 내부 구조 모식도이다.
도 49는 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 제3 가이드 휠 그룹의 구조 모식도이다.
도 50은 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 칼럼 부재 및 구동 메커니즘의 구조 모식도이다.
도 51은 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 구동 메커니즘의 구조 모식도이다.
도 52는 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 구조 모식도이다.
도 53은 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 다른 한 각도의 구조 모식도이다.
도 54는 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 수직형 브라켓의 구조 모식도이다.
도 55는 도 54 중 A1-A1 단면이 Z축 방향에 따른 내부 구조 모식도이다.
도 56은 도 54 중 B1-B1 단면이 Z축 방향에 따른 내부 구조 모식도이다.
도 57은 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 제1 고정 칼럼의 구조 모식도이다.
도 58은 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 제1 이동 칼럼의 구조 모식도이다.
도 59는 도 58의 다른 한 방향의 부분 모식도이다.
도 60은 도 54 중 C1-C1 단면이 Z축 방향에 따른 내부 구조 모식도이다.
도 61은 도 54 중 D1-D1 단면이 Z축 방향에 따른 내부 구조 모식도이다.
도 62는 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 제3 가이드 휠 그룹의 구조 모식도이다.
도 63은 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 구조 모식도이다.
도 64는 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 다른 한 각도의 구조 모식도이다.
도 65는 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 수직형 브라켓의 구조 모식도이다.
도 66은 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 제1 고정 칼럼의 구조 모식도이다.
도 67은 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 제1 이동 칼럼의 구조 모식도이다.
도 68은 도 67 중 다른 한 각도의 일부 구조 모식도이다.
도 69는 도 63 중 A2곳의 부분 확대도1이다.
도 70은 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 운반 장치의 구조 모식도이다.
도 71은 도 63 중 A2곳의 부분 확대도2이다.
도 72는 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 구조 모식도이다.
도 73은 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 다른 한 각도의 구조 모식도이다.
도 74는 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 수직형 브라켓의 구조 모식도이다.
도 75는 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 제1 고정 칼럼의 구조 모식도이다.
도 76은 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 제1 이동 칼럼의 구조 모식도이다.
도 77은 도 73 중 A3-A3단면이 Z축 방향에 따른 내부 구조 모식도이다.
도 78은 도 73 중 B3-B3단면이 Z축 방향에 따른 내부 구조 모식도이다.
도 79는 도 73 중 C3-C3단면이 Z축 방향에 따른 내부 구조 모식도이다.
도 80은 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 가이드 휠 그룹의 구조 모식도이다.
도 81은 본 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇 중 가이드 휠 그룹 및 운반 장치의 구조 모식도이다.
도 82는 도 72 중 D3곳의 부분 모식도이다.
도 83은 도 72 중 E3곳의 부분 모식도1이다.
도 84는 도 72 중 E3곳의 부분 모식도2이다.
본 발명의 실시예의 목적, 기술적 해결수단 및 장점을 더욱 명확해지도록 하기 위해, 이하 본 발명의 실시예의 첨부 도면을 결합하여 본 발명의 실시예의 기술적 해결수단을 명확하고 완전하게 설명하며, 설명된 실시예는 단지 본 발명의 일부 실시예이며 전체 실시예가 아님은 분명하다. 본 발명의 실시예를 기반으로, 본 기술분야의 통상의 기술자가 진보성 창출에 힘쓰지 않은 전제 하에 획득한 모든 다른 실시예들은 모두 본 발명의 보호 범위에 속한다.
제1 실시예
운반 로봇(100)은 스마트 창고 시스템, 스마트 물류 시스템, 스마트 분류 시스템 등에 응용될 수 있고, 본 발명의 실시예에서, 운반 로봇(100)을 스마트 창고 시스템에 응용하는 것을 예로 들어 상세하게 설명하도록 한다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명중의 한 실시예에 따른 운반 로봇(100)은, 이동 가능한 베이스 플레이트(베이스 플레이트라고도 부를 수 있음, 미도시), 수직형 브라켓(미표시), 운반 장치(미도시) 및 구동 부재(미표시)를 포함하고, 수직형 브라켓은 칼럼 부재(100)를 포함하며, 칼럼 부재(100)는 고정 칼럼 프레임(10) 및 이동 칼럼 프레임(20)을 포함하고, 고정 칼럼 프레임(10)의 일단은 이동 가능한 베이스 플레이트에 장착되며, 이동 칼럼 프레임(20)은 고정 칼럼 프레임(10)에 움직임 가능하게 장착되고, 이동 칼럼 프레임(20)은 고정 칼럼 프레임(10)의 길이 방향을 따라 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 이동할 수 있으며, 여기서, 이동 칼럼 프레임(20)은 기설정 스트로크 내에서 승강할 수 있다. 운반 장치는 이동 칼럼 프레임(20)에 연결되고, 운반 장치는 이동 칼럼 프레임(20)의 길이 방향을 따라 이동 칼럼 프레임에 대해 이동할 수 있다. 구동 부재는 운반 장치에 연결되고, 구동 부재는 운반 장치가 이동 칼럼 프레임(20)에 대해 이동하도록 구동하며, 및/또는, 이동 칼럼 프레임(20)이 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 운동하도록 구동한다. 여기서, 이동 가능한 베이스 플레이트는 고정 칼럼 프레임(10), 이동 칼럼 프레임(20), 운반 장치(미도시) 및 구동 부재를 적재한다. 이동 가능한 베이스 플레이트는 운반 로봇(100)의 지면 이동을 구현하고, 운반 장치는 운반 로봇(100)이 화물에 대한 픽업과 방치를 구현한다.
도 3 및 도 4에서 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 살펴보면, 고정 칼럼 프레임(10)은, 제1 고정 칼럼(11), 제2 고정 칼럼(12) 및 고정 크로스빔(13)을 포함하고, 제1 고정 칼럼(11) 및 제2 고정 칼럼(12)의 일단은 이동 가능한 베이스 플레이트에 연결되며, 제1 고정 칼럼(11)과 제2 고정 칼럼(12)은 기설정 간격으로 설치되고, 고정 크로스빔(13)의 양단은 제1 고정 칼럼(11) 및 제2 고정 칼럼(12)의 타단에 각각 연결되며, 여기서, 제1 고정 칼럼(11) 및 제2 고정 칼럼(12)에는 제1 수용홈(111) 및 제2 수용홈(121)이 각각 설치된다. 이동 칼럼 프레임(20)은 제1 고정 칼럼(11)과 제2 고정 칼럼(12) 사이에 움직임 가능하게 장착되고, 이동 칼럼 프레임(20)은 제1 고정 칼럼(11) 및 제2 고정 칼럼(12)을 따라 운동한다.
이해할 수 있는 것은, 상기 기설정 간격의 구체적인 수치를 한정하지 않으며, 실제 수요에 따라 제1 고정 칼럼(11)과 제2 고정 칼럼(12)의 중심 축선의 거리를 조절할 수 있다.
도 5-6에서 이동 칼럼 프레임(20)에 대해 살펴보면, 이동 칼럼 프레임(20)은, 제1 이동 칼럼(21), 제2 이동 칼럼(22) 및 이동 크로스빔 그룹(23)을 포함하고, 제1 이동 칼럼(21)은 제1 수용홈(111) 내에 수용되며, 제1 이동 칼럼(21)은 제1 수용홈(111)을 따라 이동할 수 있고, 제2 이동 칼럼(22)은 제2 수용홈(121) 내에 수용될 수 있으며, 제2 이동 칼럼(22)은 제2 수용홈을 따라 이동할 수 있고, 이동 크로스빔 그룹(23)의 양단은 각각 제1 이동 칼럼(21) 및 제2 이동 칼럼(22)에 연결되어, 제1 이동 칼럼(21) 및 제2 이동 칼럼(22)이 동시에 이동하도록 구동한다. 여기서, 제1 이동 칼럼(21)과 제2 이동 칼럼(22)도 다른 하나의 기설정 간격으로 대칭되게 설치되며, 제1 이동 칼럼(21) 및 제2 이동 칼럼(22)의 간격은 제1 고정 칼럼(11)과 제2 고정 칼럼(12) 사이의 간격보다 작다.
이동 크로스빔 그룹(23)은 상단 크로스빔(231) 및 하단 크로스빔(232)을 포함하고, 상단 크로스빔(231) 및 하단 크로스빔(232)은 각각 이동 칼럼 프레임(20)의 양단에 위치하며, 구체적으로, 상단 크로스빔(231)의 양단은 각각 제1 이동 칼럼(21) 및 제2 이동 칼럼(22)의 일단에 연결되고, 하단 크로스빔(232)의 양단은 각각 제1 이동 칼럼(21) 및 제2 이동 칼럼(22)의 타단에 연결된다. 여기서, 하단 크로스빔(232)은 제1 벤딩 플레이트(2321), 제2 벤딩 플레이트(2322) 및 크로스빔 스트립(2323)으로 구성되고, 크로스빔 스트립(2323)의 양단은 각각 제1 벤딩 플레이트(2321) 및 제2 벤딩 플레이트(2322)의 일단에 연결되며, 제1 벤딩 플레이트(2321) 및 제2 벤딩 플레이트(2322)의 타단은 각각 제1 이동 칼럼(21) 및 제2 이동 칼럼(22)의 일단에 연결된다.
도 3 및 도 5를 살펴보면, 일부 실시예에서, 수직형 브라켓은 가이드 부재(30)를 더 포함하고, 가이드 부재(30)는 가이드 블록(31) 및 가이드 레일(32)을 포함하며, 가이드 블록(31)은 제1 가이드 블록(311) 및 제2 가이드 블록(312)을 포함하고, 가이드 레일(32)은 제1 가이드 레일(321) 및 제2 가이드 레일(322)을 포함한다. 여기서, 제1 가이드 블록(311) 및 제2 가이드 블록(312)은 각각 제1 수용홈(111) 및 제2 수용홈(121)의 홈 바닥에 장착되고, 제1 가이드 레일(321) 및 제2 가이드 레일(322)은 각각 제1 이동 칼럼(21) 및 제2 이동 칼럼(22)의 측벽에 설치되며, 가이드 블록(31)은 가이드 레일(32)에 대해 슬라이딩하여, 이동 칼럼 프레임(20)이 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 기설정 스트로크 내에서 승강할 수 있도록 한다. 이로써, 이동 칼럼 프레임(20)은 가이드 레일(32)에 설정된 기설정 스트로크 내에서 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 신축될 수 있다.
여기서 설명해야 할 것은, 상기 기설정 스트로크는 가이드 레일(32)에 의해 결정되고, 본 실시예에서, 가이드 블록(31)은 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 고정 칼럼 프레임(20)의 일단에 위치하며, 고정 칼럼 프레임(20)의 최상단에 근접하여, 이동 칼럼 프레임(20)이 최고점에 신장되지 않을 경우 가이드 블록(31)과 가이드 레일(32)이 분리되는 것을 방지한다.
일부 실시예에서, 제1 가이드 블록(311) 및 제2 가이드 블록(312)은 각각 제1 이동 칼럼(21) 및 제2 이동 칼럼(22)의 측벽에 장착되고, 제1 가이드 레일(321) 및 제2 가이드 레일(322)은 각각 제1 수용홈(111) 및 제2 수용홈(121)의 홈 바닥에 설치되며, 가이드 블록(31)은 가이드 레일(32)에 대해 슬라이딩하여, 이동 칼럼 프레임(20)이 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 기설정 스트로크 내에서 승강될 수 있도록 한다. 이 실시예에서, 제1 가이드 블록(311) 및 제2 가이드 블록(312)은 각각 이동 가능한 베이스 플레이트에 근접한 제1 이동 칼럼(21) 및 제2 이동 칼럼(22)의 일단에 설치되어, 이동 칼럼 프레임(20)이 기설정 스트로크의 최고점까지 이동하지 않을 경우, 가이드 블록(31)이 시종 가이드 레일(32)과 서로 매칭되어 이탈되지 않도록 한다.
도 4를 살펴보면, 수직형 브라켓은 메인 진동 완화 부재(40)를 더 포함한다. 메인 진동 완화 부재(40)는 이동 가능한 베이스 플레이트에 근접한 고정 칼럼 프레임(10)의 일단에 장착되고, 이동 칼럼 프레임(20)의 하부에 위치하며, 이동 칼럼 프레임(20)이 기설정 리프트 스트로크의 최저점까지 하강될 경우, 이동 칼럼 프레임(20)은 메인 진동 완화 부재(40)에 접한다. 메인 진동 완화 부재(40)는 이동 칼럼 프레임(20)이 하강할 시 발생하는 충격을 완화한다.
여기서 설명해야 할 것은, 메인 진동 완화 부재(40)는 이동 칼럼 프레임(20)의 하부에 위치하고, 베이스 플레이트와 서로 접촉하는 평면 또는 수직형 브라켓이 고정 장착되는 평면을 기준면으로 하며, 두 물체의 중심으로부터 상기 평면까지의 수직 거리를 비교하면, 상기 기준면과 가까운 물체는 상기 기준면에서 멀리 떨어진 물체의 하부에 위치한다.
일부 실시예에서, 고정 칼럼 프레임(10)은 리밋 배플 플레이트(113)를 더 포함하고, 리밋 배플 플레이트(113)는 제1 리밋 배플 플레이트(1131) 및 제2 리밋 배플 플레이트(1132)를 포함하며, 제1 리밋 배플 플레이트(1131) 및 제2 리밋 배플 플레이트(1132)는 제1 고정 칼럼(11) 및 제2 고정 칼럼(12)의 일단에 각각 장착되고, 제1 리밋 배플 플레이트(1131) 및 제2 리밋 배플 플레이트(1132)에는 모두 메인 진동 완화 부재(40)가 탈착 가능하게 장착된다. 이동 칼럼 프레임(20)의 일단이 메인 진동 완화 부재(40)에 접할 경우, 이동 칼럼 프레임(20)은 기설정 스트로크의 최저점까지 하강한다. 이해할 수 있는 것은, 메인 진동 완화 부재(40)는 스프링일 수 있고, 완충기일 수도 있으며, 심지어는 실리콘 완화 시트일 수 있고, 바람직하게, 메인 진동 완화 부재(40)는 완충기를 사용한다. 구체적으로, 사용 시, 제1 리밋 배플 플레이트(1131) 및 제2 리밋 배플 플레이트(1132)에는 모두 통공(미표시)이 설치되고, 완충기의 신축단은 통공에서 돌출되며, 이동 칼럼 프레임(20)에 접한다. 이동 칼럼 프레임(20)이 하강하고 완충기의 신축단에 접할 경우, 신축단은 압력을 받아 점차 내측으로 수축됨으로써, 이동 칼럼 프레임(20)이 하강 시 발생하는 충격을 점차 저하시켜, 이동 칼럼 프레임(20)과 고정 칼럼 프레임(10)이 직접 강하게 부딪히는 것을 방지한다.
도 6 및 도 7을 살펴보면, 일부 실시예에서, 수직형 브라켓 포크 장착 부재(50)를 더 포함하고, 포크 장착 부재(50)는 제1 슬라이딩 블록(51), 제2 슬라이딩 블록(52) 및 연결 블록(53)을 포함하며, 제1 고정 칼럼(11)에서 멀리 떨어진 제1 이동 칼럼(21)의 일측에 제1 슬라이딩 레일(211)이 설치되고, 제2 고정 칼럼(12)에서 멀리 떨어진 제2 이동 칼럼(22)의 일측에 제2 슬라이딩 레일(221)이 설치되며, 제1 슬라이딩 블록(51)은 제1 슬라이딩 레일(211)에 움직임 가능하게 장착되고, 제2 슬라이딩 블록(52)은 제2 슬라이딩 레일(221)에 움직임 가능하게 장착되며, 연결 블록(53)의 양단은 각각 제1 슬라이딩 블록(51) 및 제2 슬라이딩 블록(52)에 탈착 가능하게 연결되고, 연결 블록(53)에는 블로킹 시트(531)가 설치된다. 구체적으로, 사용 시, 포크 장착 부재(50)가 고정 칼럼 프레임(10)의 축방향에 따른 장력을 받을 경우, 제1 슬라이딩 블록(51) 및 제2 슬라이딩 블록(52)은 각각 제1 슬라이딩 레일(211) 및 제2 슬라이딩 레일(221)에 따라 슬라이딩하여, 포크 장착 부재(50)가 기설정 리프트 스트로크 내에서 상승 또는 하강되도록 한다. 본 실시예에서, 운반 장치는 포크 장착 부재(50)에 장착되고, 운반 장치는 포크 장착 부재(50)를 통해 동시에 상승 또는 하강을 수행하여, 운반 로봇이 화물 운반을 구현하도록 한다.
도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 일부 실시예에서, 수직형 브라켓은 보조 진동 완화 부재(60)를 포함하고, 보조 진동 완화 부재(60)는 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 이동 칼럼 프레임(20)의 일단에 장착되어, 포크 장착 부재(50)와 이동 칼럼 프레임(20) 사이에 강하게 부딪히는 것을 방지한다. 마찬가지로, 보조 진동 완화 부재(60)는 스프링일 수 있고, 완충기일 수도 있으며, 심지어는 실리콘 완화 시트일 수 있고, 바람직하게, 보조 진동 완화 부재(60)는 완충기를 사용한다.
사용 시, 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 제1 이동 칼럼(21) 및 제2 이동 칼럼(22)의 일단에는 개구 커버(24)가 설치되고, 구체적으로, 개구 커버(24)는 제1 슬라이딩 레일(211) 및 제2 슬라이딩 레일(221)의 일단에 설치되며, 개구 커버(24)가 이동 가능한 베이스 플레이트를 향한 일단에는 포트가 설치되고, 완충기는 개구 커버(24) 내에 장착되며, 완충기의 신축단은 포트를 관통하여, 포크 장착 부재(50)에 접한다. 제1 슬라이딩 블록(51) 및 제2 슬라이딩 블록(52)이 각각 제1 슬라이딩 레일(211) 및 제2 슬라이딩 레일(221)에 따라 최고점까지 상승할 경우, 제1 슬라이딩 블록(211) 및 제2 슬라이딩 블록(221)은 각각 보조 진동 완화 부재(60)에 접하여, 제1 슬라이딩 블록(211) 및 제2 슬라이딩 블록(221)이 이동 칼럼 프레임(20)과 강하게 부딪히는 것을 방지한다.
일부 실시예에서, 수직형 브라켓은 리밋 스위치(미도시)를 더 포함하고, 리밋 스위치는 이동 가능한 베이스 플레이트에 근접한 이동 칼럼 프레임(20)의 일단에 장착되고, 포크 장착 부재(50)가 이동 칼럼 프레임(20)의 최저점까지 하강할 경우, 블로킹 시트(531)는 리밋 스위치에 당접하고, 이때 포크 장착 부재(50)는 기설정 리프트 스트로크의 하부 리밋까지 하강하는 바, 즉 포크 장착 부재(50)는 최저 위치까지 하강할 수 있다.
도 2, 8, 10-13을 살펴보면, 일부 실시예에서, 상기 구동 부재(미표시)는, 견인 부재(70) 및 권취 부재(80)를 포함하고, 여기서, 견인 부재(70)는 견인 로프(71) 및 가이드 풀리 그룹(72)을 포함하며, 견인 로프(71)의 일단은 가이드 풀리 그룹(72)을 감고 권취 부재(80)에 묶이며, 권취 부재(80)는 견인 로프(71)를 감거나 풀어, 이동 칼럼 프레임(20)이 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 승강하도록 한다. 이해할 수 있는 것은, 이동 칼럼 프레임(20)이 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 승강하는 것을 구현하기 위해, 견인 로프(71)의 타단이 이동 칼럼 프레임(20)에 직접적 또는 간접적으로 묶이도록 하여, 이동 칼럼 프레임(20)이 견인 로프(71)의 견인력을 받아 승강하도록 한다. 본 실시예에서, 견인 로프(71)의 타단은 포크 장착 부재(50)에 묶이고, 포크 장착 부재(50)가 이동 칼럼 프레임(20)의 최상단까지 상승하며, 권취 부재(80)가 계속하여 견인 로프(71)를 감을 경우, 이때 포크 장착 부재(50)는 이동 칼럼 프레임(20)을 받치고 동시에 상승하며, 이로써 견인 로프(71)는 이동 칼럼 프레임(20)에 대한 견인을 간접적으로 완성한다.
견인 로프(71)에 대해, 이는 강선으로 제조된 스틸와이어 로프일 수 있고, 나일론 로프일 수도 있으며, 바람직하게, 견인 로프(71)는 스틸와이어 로프를 선택하여, 포크 장착 부재(50)가 상승 또는 하강할 경우, 견인 로프(71)가 포크 운반의 화물이 지나치게 무거워 붕괴되는 것을 방지한다.
가이드 풀리 그룹(72)에 대해 설명하면, 이는 상단 도르래(721), 하단 도르래(722) 및 메인 도르래(723)를 포함하고, 상단 도르래(721)는 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 이동 칼럼 프레임(20)의 일단에 탈착 가능하게 장착되며, 하단 도르래(722)는 이동 칼럼 프레임(20)의 타단에 탈착 가능하게 장착되고, 메인 도르래(723)는 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 고정 칼럼 프레임(10)의 일단에 장착된다. 구체적으로, 본 실시예에서, 상단 도르래(721)는 상단 크로스빔(231)에 장착되고, 하단 도르래(722)는 하단 크로스빔(232)에 장착되며, 메인 도르래(723)는 고정 크로스빔(13)에 장착되고, 견인 로프(71)의 일단은 상단 도르래(721), 하단 도르래(722) 및 메인 도르래(723)를 순차적으로 감은 후 권취 부재(80)에 묶이며, 견인 로프(71)의 타단은 포크 장착 부재(50)에 묶인다. 이로써, 권취 부재(80)가 견인 로프(71)를 감을 경우, 견인 로프(71)는 포크 장착 부재(50)를 직접 견인하여 승강할 수 있다.
일부 실시예에서, 가이드 풀리 그룹(72)은 텐션 풀리(724)를 더 포함하고, 텐션 풀리(724)는 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 이동 칼럼 프레임(20)의 일단에 탈착 가능하게 장착되며, 텐션 풀리(724)는 상단 도르래(721)와 하단 도르래(722) 사이에 위치한다. 구체적으로, 텐션 풀리(724)는 견인 로프(71)를 받치는 바, 즉 견인 로프(71)의 일단은 먼저 상단 도르래(721)에 휘감긴 후 텐션 풀리(724)를 거쳐 다시 하단 도르래(722)를 감싸므로, 견인 로프(71)가 지나치게 팽팽하여 바로 끊어지는 것을 방지한다.
도 13을 살펴보면, 일부 실시예에서, 권취 부재(80)는 권취 릴(81), 전동축(82), 조속 박스(83) 및 모터(84)를 포함하고, 권취 릴(81)은 견인 로프(71)를 휘감으며, 모터(84)의 출력축은 조속 박스(83)의 입력단에 연결되고, 조속 박스(83)의 출력단은 전동축(82)에 연결되며, 조속 박스(83)는 전동축(82)의 회전 속도를 조절하고, 전동축(82)의 일단은 권취 릴(81)에 연결된다. 구체적으로, 사용 시, 모터(84)가 작동되어, 전동축(82)이 회전하도록 하고, 권취 릴(81)이 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하도록 하여, 견인 로프(71)를 풀거나 감음으로써, 포크 장착 부재(50)의 승강, 및 이동 칼럼 프레임(20)이 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 신축하는 것을 제어한다.
구체적인 사용 과정에서, 포크 장착 부재(50) 및 이동 칼럼 프레임(20)은 초기 위치에 있고, 즉 기설정 스트로크의 최저 위치에 위치한다. 모터를 작동할 시, 권취 릴은 견인 로프(71)를 감기 시작하고, 견인 로프(71) 일단에 묶인 포크 장착 부재는 점차 상승하며, 포크 장착 부재(50)가 기설정 리프트 스트로크의 최고점에 상승할 경우, 보조 진동 완화 부재(60)는 포크 장착 부재(50)에 당접하고, 이때 포크 장착 부재(50)의 상승이 종료된다. 모터가 계속하여 작동되면, 권취 릴은 계속하여 줄을 권취하고, 이때 포크 장착 부재(50)는 이동 칼럼 프레임(20)을 받치고 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 상승하며, 가이드 블록이 곧 가이드 레일과 분리될 경우, 이동 칼럼 프레임(20)은 최고점까지 상승한다. 다른 한편으로, 모터가 역회전할 경우, 권취 릴은 견인 로프를 풀고, 이동 칼럼 프레임(20)은 고정 칼럼 프레임(10)의 축방향을 따라 점차 하강하며, 이동 칼럼 프레임(20)이 메인 진동 완화 부재(40)에 당접할 경우, 이동 칼럼 프레임(20)은 하강을 정지하고, 권취 릴은 계속하여 견인 라인(61)을 풀며, 포크 장착 부재(50)는 하강하기 시작하고, 포크 장착 부재(50)가 리밋 스위치에 부딪힐 경우, 포크 장착 부재(50)는 최저점까지 하강하고, 이때 모터가 회전을 정지하도록 제어한다.
일부 실시예에서, 수직형 브라켓은 저장 장치(미표시)를 더 포함하고, 저장 장치는 고정 칼럼 프레임(10)에 장착되며, 구체적으로, 고정 칼럼 프레임(10)은 기설정 간격으로 다수의 장착 크로스빔(미표시)이 설치되고, 저장 장치는 장착 크로스빔에 장착되며, 저장 장치는 운반 장치가 운반하는 화물을 저장한다.
일부 실시예에서, 운반 장치는 트레이 및 운반 부재를 포함하고, 트레이는 화물을 보관하며, 운반 부재는 저장 장치에 보관된 화물을 밀어내거나, 또는, 저장 장치의 화물을 트레이에 끌어내 운반 장치가 화물을 상이한 높이에 위치된 저장 장치로 운반한다.
도 1을 다시 살펴보면, 일부 실시예에서, 운반 로봇(100)은 제1 검출기(101)를 더 포함하고, 제1 검출기(101)는 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 이동 칼럼 프레임(20)의 일단에 장착되며, 제1 검출기(101)는 구동 부재에 연결되고, 제1 검출기(101)는 이동 칼럼 프레임(20)과 그 상부의 건축 물체의 거리를 측정한다.
구체적으로, 제1 검출기(101)는 이동 칼럼 프레임(20)의 상단 크로스빔(231)에 장착되고, 제1 검출기(101)는 구동 부재의 모터(84)에 연결되며, 제1 검출기(101)는 이동 칼럼 프레임(20)을 따라 운동할 수 있고, 이동 칼럼 프레임(20)의 최상단과 그 상부의 건축 물체 사이의 거리를 실시간으로 측정하며, 제1 검출기(101)가 측정한 실시간 거리가 기설정값보다 작을 경우, 제1 검출기(101)는 구동 부재의 모터(84)의 작동이 일시 정지하도록 제어하여, 이동 칼럼 프레임(20)이 계속하여 그 상부의 건출물을 향해 운동하여 부딪히는 것을 방지하고, 운반 로봇(100)이 파괴되거나 안전 사고의 발생을 방지한다.
일부 실시예에서, 운반 로봇은 제2 검출기를 더 포함하고(미도시), 제2 검출기는 구동 부재의 모터(84)에 연결되며, 제2 검출기는 고정 칼럼 프레임(10)의 길이 방향을 따른 이동에 대한 상기 이동 칼럼 프레임(20)의 두 개의 극한 위치를 검출하여, 모터(84)의 작동 및 정지를 제어한다. 여기서, 두 개의 극한 위치는 각각 이동 칼럼 프레임(20)이 고정 칼럼 프레임(10)의 길이 방향을 따라 베이스 플레이트에서 멀리 떨어지게 운동 가능한 상부 극한 위치, 및 이동 칼럼 프레임(20)이 고정 칼럼 프레임(10)의 길이 방향을 따라 베이스 플레이트를 향해 운동 가능한 하부 극한 위치이다. 구체적인 실시과정에서, 제2 검출기는 거리 측정 센서일 수 있고, 상기 거리 측정 센서는 이동 가능한 베이스 플레이트에 근접한 고정 칼럼 프레임(10)의 일단에 직접 장착될 수 있고, 이동 칼럼 프레임(20)의 바다면과 마주하거나, 또는, 제2 검출기는 리밋 스위치 그룹일 수 있으며, 상기 리밋 스위치 그룹은 제1 리밋 스위치 및 제2 리밋 스위치를 포함하고, 제1 리밋 스위치는 이동 가능한 베이스 플레이트에 근접한 고정 칼럼 프레임(10)의 일단에 장착되며, 제2 리밋 스위치는 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 고정 칼럼 프레임(10)의 일단에 장착되고, 이동 칼럼 프레임(20)의 제1 리밋 스위치에 대응되는 일단에 범프가 설치되며, 이동 칼럼 프레임(20)이 하부 극한 위치로 운동할 경우, 범프는 제1 리밋 스위치를 트리거하고, 이동 칼럼 프레임(20)이 상부 극한 위치로 운동할 경우, 범프는 제2 리밋 스위치를 트리거한다.
일부 실시예에서, 운반 로봇(100)은 감지 장치(미도시)를 더 포함하고, 감지 장치는 운반 로봇(100)의 전방에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하며, 감지 장치는 광전 센서 등 센서일 수 있고, 카메라 탐측 감지일 수도 있으며, 양자의 결합 사용일 수도 있다. 이해할 수 있는 것은, 감지 장치는 운반 로봇의 수직형 브라켓에 장착될 수 있고, 운반 로봇의 이동 가능한 베이스 플레이트에 장착될 수도 있으며, 운반 로봇의 다른 위치에 장착될 수도 있는 바, 운반 장치의 화물 운반 및 이동 칼럼 프레임의 승강에 영향을 미치지 않으면 된다.
도 13-15를 살펴보면, 일부 실시예에서, 운반 로봇(100)은 제동 장치(90)를 더 포함하고, 제동 장치(90)는 이동 칼럼 프레임(20)을 제동하여, 이동 칼럼 프레임(20)이 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 이동을 정지하도록 한다. 제동 장치(90)를 설치하는 것을 통해, 한편으로, 운반 로봇(100)이 운반 작업을 수행하는 과정에서 긴급 제동을 구현할 수 있고, 다른 한편으로, 운반 로봇(100)의 구동 부재의 오작동을 방지할 수 있다.
제동 장치(90)는 브레이크 디스크(91), 가이드 베이스(92) 및 스토퍼(93)를 포함한다.
브레이크 디스크(91)는 구동 부재에 연결되고, 구동 부재의 출력단은 브레이크 디스크(91)의 회전을 구동할 수 있으며, 또한 브레이크 디스크(91)는 구동 부재의 출력단을 제동할 수 있고, 브레이크 디스크(91)에는 적어도 하나의 핀홀(9101)이 설치되며, 가이드 베이스(92)는 고정 칼럼 프레임(10)에 장착되고, 가이드 베이스(92)에는 슬롯(9201)이 설치되며, 스토퍼(93)는 슬롯(9201)에 움직임 가능하게 삽입되고, 스토퍼(93)는 슬롯(9201)을 따라 이동하여, 스토퍼(93)의 일단이 핀홀(9101)에 삽입되거나 이로부터 이탈되도록 하여, 브레이크 디스크(91)의 회전을 방지하거나 브레이크 디스크(91)에 대한 제한을 해제할 수 있다. 여기서, 스토퍼(93)의 일단이 핀홀(9101)에 삽입될 경우, 브레이크 디스크(91)는 구동 부재의 출력단에 대한 제동을 구현하여, 구동 부재가 구동을 정지하도록 한다.
본 실시예에서, 브레이크 디스크(91)는 권취 릴(81)에 연결되고 권취 릴(81)과 동축 설치되며, 브레이크 디스크(91)는 권취 릴(81)과 함께 회전할 수 있고, 또한, 적어도 하나의 핀홀(9101)은 브레이크 디스크(91)의 원주 측벽을 따라 설치되며, 즉 핀홀(9101)은 브레이크 디스크(91)에 반경 방향으로 설치되고, 스토퍼(93)는 브레이크 디스크(91)의 원주 측벽의 일측에 설치되며, 브레이크 디스크(91)가 회전할 경우, 스토퍼(93)의 일단은 브레이크 디스크(91) 측벽의 임의의 하나의 핀홀(9101)에 조준하여 상기 핀홀(9101)에 삽입될 수 있다.
제동 장치(90)는 캠(94)을 더 포함하고, 캠(94)은 가이드 베이스(92)가 브레이크 디스크(91)를 등진 일측에 위치하며, 브레이크 디스크(91)에서 멀리 떨어진 스토퍼(93)의 일단은 캠(94)에 회전 연결되고, 캠(94)의 휠 표면은 가이드 베이스(92)가 브레이크 디스크(91)를 등진 일면에 당접하여, 캠(94)이 회전할 때 스토퍼(93)가 슬롯(9201)을 따라 이동하도록 한다.
제동 장치(90)는 탄성 부재(95)를 더 포함하고, 탄성 부재(95)의 일단은 스토퍼(93)에 연결되며, 탄성 부재(95)의 타단은 가이드 베이스(92) 또는 고정 칼럼 프레임(10)에 연결되고, 탄성 부재(95)는 캠(94)과 가이드 베이스(92)가 당접하도록 하며, 스토퍼(93)가 정지된 탄성을 유지하도록 한다. 여기서, 탄성 부재(95)는 압축 스프링이고, 물론 탄성 부재(95) 역시 다른 탄성을 구비하는 부재일 수도 있는 바, 예를 들어, 판스프링 등 일 수 있다.
본 실시예에서, 스토퍼(93)는 제1 핀(931), 연결 로드(932) 및 제2 핀(933)을 포함한다. 제1 핀(931)은 슬롯(9201)에 움직임 가능하게 삽입되고, 브레이크 디스크(91)에서 멀리 떨어진 제1 핀(931)의 일단은 캠(94)에 연결되며, 연결 로드(932)의 일단은 제1 핀(931)의 타단에 연결되고, 제1 핀(931) 양단 사이의 중부에는 배플 링(9311)이 돌출 설치되며, 슬롯(9201)의 홈벽에는 당접부(9202)가 돌출 설치되고, 당접부(9202)는 배플 링(9311)과 캠(94) 사이에 위치하며, 탄성 부재(95)는 제1 핀(931)에 씌움 설치되고, 탄성 부재(95)는 배플 링(9311)과 당접부(9202) 사이에 당접하며, 즉 탄성 부재(95)는 배플 링(9311)과 당접부(9202) 사이에 탄성 압축되고, 탄성 부재(95)는 탄성 압축 상태를 시종 유지한다. 연결 로드(932)의 타단은 제2 핀(933)의 일단에 연결되고, 제1 핀(931)은 슬롯(9201)을 따라 이동하여, 제2 핀(933)의 타단이 핀홀(9101)에 삽입되거나 이로부터 이탈되도록 할 수 있다. 바람직하게는, 제1 핀(931) 및 제2 핀(933)은 모두 연결 로드(932)에 수직 설치된다.
제동 장치(90)는 유도 부재(96)를 더 포함하고, 유도 부재(96)는 고정 칼럼 프레임(10)에 장착되며, 유도 부재(96)에는 유도 홈(9601)이 설치되고, 연결 로드(932)는 유도 홈(9601)을 관통하며, 연결 로드(932)는 유도 홈(9601)을 따라 슬라이딩하여, 제1 핀(931)이 슬롯(9201)에 따라 이동할 시 제1 핀(931)이 회전하는 것을 방지한다.
일부 실시예에서, 스토퍼(93)는 다른 형태의 구조일 수도 있는 바, 예를 들어, 일자형 핀 구조이다.
캠(94)에는 스패너(941)가 설치되고, 스패너(941)를 잡아당겨 캠(94)이 회전하도록 하여, 구동 부재가 작동을 정지할 수 있도록 한다. 이해할 수 있는 것은, 실제 상황에 따라, 캠(94) 구동 모터를 설치하여 캠(94)의 회전을 구동하여, 이동 칼럼 프레임(20)에 대한 제동을 구현할 수도 있다.
제동 장치(90)는 제3 검출기(97)를 더 포함하고, 제3 검출기(97)는 스토퍼(93)의 일단이 핀홀(9101)에 삽입되었는지 여부를 검출하며, 제3 검출기(97)는 구동 부재의 모터(84)에 연결되어, 모터(84)의 작동 및 정지를 제어한다.
구체적으로, 제3 검출기(97)는 리밋 스위치이고, 리밋 스위치는 가이드 베이스(92)에 장착되며, 리밋 스위치의 범프는 스패너(941)의 일측을 향해 설치되고, 스패너(941)가 회전하여 제2 핀(933)이 핀홀(9101)을 이탈할 경우, 스패너(941)는 리밋 스위치의 범프와 접촉하고, 스패너(941)가 회전하여 제2 핀(933)이 핀홀(9101)에 삽압될 경우, 스패너(941)는 리밋 스위치의 범프와 분리된다.
제2 실시예
본 발명의 실시예에서는 운반 로봇 제어 방법을 제공하는 바, 상기 운반 로봇의 구조 및 기능은 상기 운반 로봇과 동일하며, 운반 로봇의 구조 및 기능에 대해 상기 실시예를 참조 가능하고, 여기서 일일이 서술하지 않는 바, 구체적으로, 도 16을 살펴보면, 상기 방법은 하기의 단계를 포함한다.
단계 S1에서, 운동 명령을 수신한다.
운동 명령은 운반 로봇이 화물을 운반하기 위해 수행하는 일련의 운동의 제어 명령으로서, 예를 들면: 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 상승 또는 하강하거나, 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임에 대해 상승 또는 하강하거나, 또는, 운반 장치 및 이동 칼럼 프레임이 동시에 상승 또는 하강하도록 제어하는 것이다.
단계 S2에서, 운동 명령에 따라, 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하고, 및/또는, 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동한다.
상기 운동 명령은 운동 방향 및 운동 높이를 포함하고, 운반 로봇이 상기 운동 명령을 수신한 후, 운동 방향에 따라 운반 장치가 운동 높이에 도달할 때까지 운반 장치 및/또는 이동 칼럼 프레임의 운동을 구동한다.
일부 실시예에서, 운동 명령은 최종 도달 높이를 포함한 명령일 수 있고, 운반 로봇이 운동 명령을 수신한 후, 운반 장치 현재 높이를 먼저 인식하고, 현재 높이와 운동 명령이 지시한 도달해야 될 높이에 따라 운동 방향 및 운동 거리를 결정한 후, 운반 장치 운동을 제어한다. 이해할 수 있는 것은, 운동 명령에 따라, 운반 장치 및/또는 이동 칼럼 프레임의 운동은 운동 순서의 제한이 없는 바, 먼저 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하고, 그 다음 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 할 수 있고; 먼저 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하고, 다시 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 할 수도 있으며; 운반 장치 및 이동 칼럼 프레임이 동시에 운동할 수도 있다.
일부 실시예에서, 운동 명령은 제1 상승 명령을 포함하고, 도 17에 도시된 바와 같이, 단계 S2는 하기의 단계를 포함한다.
단계 S21a에서, 제1 상승 명령에 따라, 제1 지정 상승 높이를 획득한다.
제1 지정 상승 높이는 사용자가 자체의 수요에 따라 운반 장치를 지정된 운반 위치로 상승시킨 후, 상기 지정된 운반 위치와 운반 장치 현재 위치 사이의 높이 차이값을 가리킨다. 여기서, 운반 로봇은 서버를 통해 운반 장치와 상기 지정 위치 사이의 상승되어야 할 높이를 산출할 수 있고, 이어서 서버는 상승되어야 할 높이를 상응한 제어 신호로 전환하여 운반 로봇에 피드백하며, 운반 로봇은 획득된 제어 신호 내의 대응되는 파라미터에 따라 상승되어, 지정 상승 높이에 도달한다.
단계 S22a에서, 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 상측으로 이동하도록 구동한다.
단계 S23a에서, 운반 장치가 이동 칼럼 프레임의 최상부로 이동하기 전에, 운반 장치가 제1 지정 상승 높이로 이동할 경우, 운반 장치는 리프팅을 정지한다.
단계 S24a에서, 운반 장치가 이동 칼럼 프레임의 최상부로 이동한 후, 운반 장치가 제1 지정 상승 높이까지 이동하지 않으면, 운반 장치가 제1 지정 상승 높이에 도달할 때까지 운반 장치 및 이동 칼럼 프레임이 동시에 고정 칼럼 프레임에 대해 상측으로 이동하도록 구동한다.
지정된 운반 위치가 이동 칼럼 프레임의 최상부보다 높지 않을 경우, 지정된 운반 위치는 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 이동 할 수 있는 스트로크 범위 내에 있다는 것을 설명하고, 운반 장치가 제1 지정 상승 높이까지 운동하도록, 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 상승하도록 직접 제어할 수 있으며, 운반 장치는 리프팅을 정지한다.
지정된 운반 위치가 이동 칼럼 프레임의 최상부보다 높을 경우, 지정된 운반 위치가 이미 운반 장치가 이동 칼럼 프레임 내에서 이동할 수 있는 최고 위치를 벗어났기에, 이때 단지 운반 장치를 이동하는 것만을 통해 사용자가 원하는 운반 위치에 도달할 수 없으므로, 따라서, 운반 장치는 이동 칼럼 프레임의 최고 위치로 이동한 후, 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임에 대해 상승하도록 제어할 수 있으며, 운반 장치가 지정된 운반 위치까지 상승할 경우, 즉 제1 지정 상승 높이까지 상승할 경우, 이동 칼럼 프레임은 상승을 정지한다.
일부 실시예에서, 운동 명령은 제2 상승 명령을 더 포함하고, 도 18에 도시된 바와 같이, S2는 하기의 단계를 포함한다.
단계 S21b에서, 제2 상승 명령에 따라, 제2 지정 상승 높이를 획득한다.
단계 S22b에서, 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임에 대해 상측으로 이동하도록 구동하고, 그 최상부가 제2 지정 상승 높이를 벗어난 후 정지하며, 운반 장치가 제2 지정 상승 높이에 도달할 때까지 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 상측으로 이동하도록 구동한다.
본 실시예와 상기 실시예의 상이한 점은 아래와 같다. 본 실시예는 먼저 이동 칼럼 프레임의 운동을 구동하고, 운반 장치의 운동을 나중에 구동한다. 물론, 이동 칼럼 프레임의 운동을 구동할 시, 운반 장치는 이동 칼럼 프레임에 대해 움직이지 않을 수 있거나, 이동 칼럼 프레임에 따라 운동할 수도 있다. 물론, 이동 칼럼 프레임의 운동을 구동할 시, 운반 장치는 이동 칼럼 프레임에 대해 움직이지 않을 수 있거나, 이동 칼럼 프레임을 따라 운동할 수도 있다. 운반 로봇이 구동 부재에 대한 설치 방식은 상이할 수도 있는 바, 예를 들면: 운반 로봇에는 두 개의 상호 독립된 구동 부재가 설치되고, 한 구동 부재는 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임에 대해 상승하도록 구동하며, 상기 실시예 중의 견인 로프, 권취 릴 및 모터 등 부재를 사용하여 조합하여 구동할 수 있고, 다른 한 구동 부재는 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 상승하도록 구동하며, 예컨대 실린더 구동의 방식을 사용할 수 있는 바, 이때 실린더는 이동 칼럼 프레임에 장착되고, 실린더의 인장단은 운반 장치에 연결된다. 두 그룹의 서로 독립된 구동 부재는 단독적인 제어를 위한 것이며 양자는 서로 영향 주지 않는다.
일부 실시예에서, 운동 명령은 제3 상승 명령을 더 포함하고, 도 19에 도시된 바와 같이, 운반 장치의 세번째 상승 방식은 하기와 같다.
단계 S21c에서, 제3 상승 명령에 따라, 제3 지정 상승 높이를 획득한다.
단계 S22c에서, 운반 장치가 제3 지정 상승 높이에 도달할 때까지, 이동 칼럼 프레임 및 운반 장치가 동시에 상측으로 이동하도록 구동한다.
이해할 수 있는 것은, 운반 로봇의 이동 칼럼 프레임 및 운반 장치는 운반 장치가 제3 지정 상승 높이에 도달할 때까지, 동시에 위로 운동한다. 여기서, 이동 칼럼 프레임 및 운반 장치는 상이한 속도로 상승할 수 있거나, 동일한 속도로 동시에 상승할 수도 있으며, 운반 장치가 제3 지정 상승 높이에 도달할 경우, 구동 부재는 구동을 정지하여, 운반 장치가 사용자가 지정한 운반 위치에 있도록 한다.
일부 실시예에서, 운동 명령은 제1 하강 명령을 포함하고, 도 20에 도시된 바와 같이, 운반 장치의 첫번째 하강 방식은 하기와 같다.
단계 S21d에서, 제1 하강 명령에 따라, 제1 지정 하강 높이를 획득한다.
지정 하강 높이는 사용자가 자체의 수요에 따라 운반 장치를 지정된 운반 위치로 하강시킬 경우, 상기 지정된 운반 위치와 운반 장치 현재 위치 사이의 높이 차이값을 가리킨다. 여기서, 운반 로봇은 서버를 통해 운반 장치와 상기 지정 위치 사이의 하강되어야 할 높이를 산출할 수 있고, 이어서 서버는 하강되어야 할 높이를 상응한 제어 신호로 전환하여 운반 로봇에 피드백하며, 운반 로봇은 획득된 제어 신호 내의 대응되는 파라미터에 따라 하강되어, 지정 하강 높이에 도달한다.
단계 S22d에서, 운반 장치 및 이동 칼럼 프레임이 동시에 고정 칼럼 프레임에 대해 하측으로 이동하도록 구동한다.
단계 S23d에서, 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임의 최저부로 이동하기 전에, 운반 장치가 제1 지정 하강 높이로 하강할 경우, 이동 칼럼 프레임 및 운반 장치가 이동 정지하도록 제어한다.
이해할 수 있는 것은, 사용자가 지정한 운반 위치가 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임에 대해 하강할 수 있는 스트로크에 위치할 경우, 운반 장치와 이동 칼럼 프레임은 여전히 동시에 이동하는 상태이며, 운반 장치가 지정된 운반 위치로 하강될 경우, 즉 운반 장치가 제1 지정 하강 높이로 하강할 경우, 구동 부재는 구동을 정지하여, 운반 장치와 이동 칼럼 프레임이 하강을 정지하도록 한다.
단계 S24d에서, 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임의 최저부로 이동한 후, 운반 장치가 제1 지정 하강 높이로 하강하지 않으면, 운반 장치가 제1 지정 하강 높이로 이동할 때까지, 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 하측으로 이동하도록 제어한다.
이해할 수 있는 것은, 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임의 최저부로 운동한 후, 이동 칼럼 프레임의 최저부는 고정 칼럼 프레임 최저부의 제약을 받고, 이동 칼럼 프레임은 고정 칼럼 프레임에 대해 하강할 수 없는 바, 즉 이동 칼럼 프레임이 최저 위치까지 하강되면, 이때 운반 장치는 이동 칼럼 프레임의 최상부 위치에 있다. 사용자가 지정한 운반 위치가 이동 칼럼 프레임의 최상부보다 낮을 경우, 운반 장치는 아직 지정된 운반 위치로 하강하지 않았고, 즉 아직 제1 지정 하강 높이까지 운동하지 않았으며, 운반 장치가 제1 지정 하강 높이로 이동할 때까지, 운반 장치는 더 하강되어야 한다.
일부 실시예에서, 운동 명령은 제2 하강 명령을 더 포함하고, 도 21에 도시된 바와 같이, 운반 장치의 두 번째 하강 방식은 하기와 같다.
단계 S21e에서, 제2 하강 명령에 따라, 제2 지정 하강 높이를 획득한다.
단계 S22e에서, 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 먼저 하측으로 이동하도록 구동한 후, 다시 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임에 대해 하측으로 이동하도록 구동하고, 운반 장치가 이동 칼럼 프레임의 최저부로 이동하기 전에, 운반 장치가 제2 지정 하강 높이로 이동하면, 하강을 정지한다.
이러한 하강 방식을 사용하려면, 운반 로봇은 두 개의 서로 독립된 구동 부재를 설치하여, 운반 장치 및 이동 칼럼 프레임이 동시에 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하여야 하고, 이 두 개의 서로 독립된 구동 부재의 구조는 상기 운반 장치의 두 번째 상승 방식과 동일하며, 상이한 점은, 이 두 그룹의 구동 부재는 각각 운반 장치 및 이동 칼럼 프레임의 하강을 제어하며, 여기서 더 반복하여 서술하지 않는다.
단계 S23e에서, 운반 장치가 이동 칼럼 프레임의 최저부로 이동한 후, 운반 장치가 아직 제2 지정 하강 높이로 이동하지 않았다면, 운반 장치가 제2 하강 높이에 도달할 때까지, 이동 칼럼 프레임 및 운반 장치가 동시에 하강하도록 구동한다.
일부 실시예에서, 운동 명령은 제3 하강 명령을 더 포함하며, 도 22에 도시된 바와 같이, 운반 장치의 세 번째 하강 방식은 하기와 같다.
단계 S21f에서, 제3 하강 명령에 따라, 제3 지정 하강 높이를 획득한다.
단계 S22f에서, 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임에 대해 먼저 하측으로 이동하도록 구동한 후, 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 하측으로 이동하도록 구동하고, 운반 장치가 이동 칼럼 프레임의 최저부로 이동하기 전에, 운반 장치가 제3 지정 하강 높이로 이동하면, 하강을 정지한다.
단계 S23f에서, 운반 장치가 이동 칼럼 프레임의 최저부로 이동한 후, 운반 장치가 아직 제3 지정 하강 높이로 이동하지 않았으면, 운반 장치가 제3 하강 높이에 도달할 때까지, 이동 칼럼 프레임 및 운반 장치가 동시에 하강하도록 구동한다.
본 실시예에서, 운반 장치는 이동 칼럼 프레임을 통해 승강할 수 있고, 사용자가 지정한 운반 위치가 이동 칼럼 프레임의 최상부보다 높을 경우, 구동 부재는 운반 장치 및 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임에 대해 상승하도록 구동하여, 운반 장치가 사용자가 지정한 운반 위치에 도달하도록 하며, 아울러 운반 장치의 상이한 승강 방식을 매칭하여, 운반 로봇의 사용 범위가 더 넓어질 수 있도록 한다.
제3 실시예
본 발명의 실시예에서는 운반 로봇 제어 방법을 더 제공하는 바, 도 23을 살펴보면, 운반 로봇의 구조 및 기능에 대해 상기 실시예를 참조 가능하며, 여기서 더 서술하지 않는다. 여기서, 본 실시예와 이전 실시예의 상이한 점은 방법 단계를 더 포함하는 것이다.
단계 S3에서, 운반 부재가 화물을 운반하도록 제어한다.
운반 장치가 상기 실시예의 방식을 통해 지정된 운반 위치에 도달한 후, 서버는 운반 신호를 운반 장치에 송신하고, 운반 장치는 상기 운반 신호를 수신한 후, 운반 부재는 화물을 운반한다.
일부 실시예에서, 단계 S3은 구체적으로, 운반 부재가 트레이에 위치하는 화물을 밀어내도록 제어한다.
사용자가 운반 장치가 출하 동작을 수행하도록 제어할 경우, 운반 부재는 트레이에 위치하는 화물을 밀어내는데, 저장 장치에 밀어내는 것일 수 있거나, 외부에 설치된 화물 저장 장치에 밀어내는 것일 수도 있다.
일부 실시예에서, 단계 S3은 구체적으로, 운반 부재가 저장 장치에 위치하는 화물을 트레이로 끌어오도록 제어한다.
사용자가 운반 장치가 화물 수령 동작을 수행하도록 제어할 경우, 운반 부재는 저장 장치에 위치하는 화물을 트레이로 끌어와, 운반 장치가 화물을 상이한 높이의 운반 위치로 운송하도록 한다.
본 실시예에서, 운반 장치는 이동 칼럼 프레임을 통해 승강하며, 사용자가 지정한 운반 위치가 이동 칼럼 프레임의 최상부보다 높을 경우, 구동 부재는 운반 장치 및 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임에 대해 상승하도록 구동하여, 운반 장치가 사용자가 지정한 운반 위치에 도달하도록 하며, 동시에 운반 장치가 화물을 운반하도록 협조하여, 자동 및 고효율적인 화물 운반을 구현하므로 사용이 더욱 간편하다.
제4 실시예
본 발명의 실시예에서는 운반 로봇 제어 방법을 더 제공하는 바, 도 24를 살펴보면, 운반 로봇의 구조 및 기능에 대해 상기 실시예를 참조 가능하며, 여기서 더 서술하지 않으며, 방법은 하기의 단계를 포함한다.
단계 S1에서, 운동 명령을 수신한다.
단계 S2에서, 운동 명령에 따라, 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하고, 및/또는, 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동한다.
단계 S4에서, 이동 커맨드를 수신하고, 여기서, 이동 커맨드는 타겟 위치를 포함한다.
사용자가 운반 로봇을 지정된 지점으로 이동하여 화물 운반을 수행해야 할 경우, 서버를 통해 이동 명령을 운반 로봇의 이동 가능한 베이스 플레이트에 송신하고, 이동 가능한 베이스 플레이트는 수신된 이동 명령에 따라 지정된 지점까지 이동하며, 여기서, 이동 명령은 타겟 위치를 포함하는 외에도, 운반 로봇이 상기 타겟 위치까지 주행하는 주행 경로를 더 포함하고, 운반 로봇은 무선 네트워크의 방식을 통해 서버와 통신할 수 있거나, 유선의 방식을 통해 서버와 통신할 수도 있다.
단계 S5에서, 이동 가능한 베이스 플레이트가 타겟 위치로 이동하도록 구동한다.
설명해야 할 것은, 운반 로봇이 이동하는 과정에서, 운반 로봇은 장애물 회피 동작을 수행할 수 있는 바, 구체적으로는, 첫째, 운반 로봇이 이동하는 과정에서, 운반 로봇 주행 경로 중 행진 방향에 장애물이 존재하는지 여부를 판정하고; 존재한다면, 장애물이 지면에서 떨어진 제1 높이를 획득한다. 둘째, 운반 로봇 최상부가 현재 지면에서 떨어진 제2 높이, 및 이동 칼럼 프레임이 완전히 회수될 경우 운반 로봇 최상부가 지면에서 떨어진 제3 높이를 획득한다. 셋째, 통과 여부를 판정하는데, 제2 높이가 제1 높이보다 큰지 여부를 판정하며; 제1 높이보다 크면, 제3 높이가 지상 높이보다 작은지 여부를 판정하고; 제3 높이가 제1 높이보다 작다면, 제1 높이보다 작을 때까지 운반 로봇 최상부가 지면에서 떨어진 높이를 감소시킨다. 넷째, 운반 로봇이 장애물을 통과한다. 물론, 제3 높이가 제1 높이보다 크거나 같으면, 운반 로봇이 장애물을 피하도록 제어하고, 즉 상기 타겟 위치에 도달하는 새로운 노선을 다시 계획하며 이동한다.
이해할 수 있는 것은, 운반 로봇이 획득한 장애물 및 장애물의 지상 높이는, 미리 저장된 3차원 지도에서 획득할 수 있거나, 운반 로봇에 센서 또는 카메라 등과 같은 감지 장치를 설치하는 것을 통해 획득할 수도 있다. 여기서, 3차원 지도의 획득은 서버를 통해 획득할 수 있거나, 관련 지도의 데이터를 미리 운반 로봇의 저장 매체에 저장할 수도 있다.
일부 실시예에서, 단계 S4 및 단계 S5는 단계 S1 전에 수행될 수 있다.
본 실시예에서, 운반 로봇은 이동 명령을 수신한 후 타겟 위치까지 이동하고, 화물의 운반을 수행하여, 여러 위치의 화물 운반을 구현할 수 있으며, 사용하기에 더 스마트화하다.
제5 실시예
도 25-26을 살펴보면, 본 발명의 운반 로봇 제어 장치의 실시예의 모식도이고, 운반 로봇 제어 장치(100a)는 운반 로봇에 응용되며, 운반 로봇은 수직형 브라켓 및 운반 장치를 포함하고, 수직형 브라켓은 고정 칼럼 프레임(10) 및 이동 칼럼 프레임(20)을 포함하며, 운반 장치는 이동 칼럼 프레임(20)에 이동 가능하게 설치되고, 이동 칼럼 프레임(20)은 고정 칼럼 프레임(10)에 이동 가능하게 설치되며, 운반 장치는 이동 칼럼 프레임(20)에 고정되고, 운반 장치는 화물을 운반하며, 장치는,
운동 명령을 수신하기 위한 운동 명령 수신 모듈(101a); 및
운반 장치가 이동 칼럼 프레임(20)에 대해 운동하도록 하고, 및/또는, 이동 칼럼 프레임(20)이 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 운동하도록 하기 위한 구동 모듈(102a)을 포함한다.
일부 실시예에서, 운동 명령 수신 모듈(101a)은 제1 상승 명령 수신 유닛(1011a)을 포함하고, 제1 상승 명령 수신 유닛(1011a)은 제1 상승 명령을 수신한다.
장치는 제1 상승 명령에 따라, 제1 지정 상승 높이를 획득하기 위한 제1 지정 상승 높이 획득 모듈(103a)을 더 포함하고;
구동 모듈(102a)은 또한 운반 장치가 이동 칼럼 프레임(20)에 대해 상측으로 운동하도록 하고; 운반 장치가 이동 칼럼 프레임(20)의 최상부로 이동하기 전에, 운반 장치가 제1 지정 상승 높이로 이동할 경우, 운반 장치의 리프팅을 정지하고; 운반 장치가 이동 칼럼 프레임(20)의 최상부로 운동한 후, 운반 장치가 아직 제1 지정 상승 높이까지 이동하지 않았으면, 운반 장치가 제1 지정 상승 높이에 도달할 때까지, 운반 장치 및 이동 칼럼 프레임(20)가 동시에 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 상측으로 운동하도록 구동한다.
일부 실시예에서, 운동 명령 수신 모듈(101a)은 제2 상승 명령 수신 유닛(1012a)을 더 포함하고, 제2 상승 명령 수신 유닛(1012a)은 제2 상승 명령을 수신한다.
장치는 제2 상승 명령에 따라, 제2 지정 상승 높이를 획득하기 위한 제2 지정 상승 높이 획득 모듈(104a)을 더 포함하고;
구동 모듈(102a)은 또한 이동 칼럼 프레임(20)이 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 상측으로 운동하도록 하고, 그 최상부가 제2 지정 상승 높이를 벗어난 후 정지하며, 운반 장치가 제2 지정 상승 높이에 도달할 때까지 이어서 운반 장치가 이동 칼럼 프레임(20)에 대해 상측으로 운동하도록 한다.
일부 실시예에서, 운동 명령 수신 모듈(101a)은 제3 상승 명령 수신 유닛(1013a)을 더 포함하고, 제3 상승 명령 수신 유닛(1013a)은 제3 상승 명령을 수신한다.
장치는 제3 상승 명령에 따라, 제3 지정 상승 높이를 획득하기 위한 제3 지정 상승 높이 획득 모듈(105a)을 더 포함하고;
구동 모듈(102a)은 또한 운반 장치가 제3 지정 상승 높이에 도달할 때까지, 이동 칼럼 프레임(20) 및 운반 장치가 동시에 상측으로 운동하도록 한다.
일부 실시예에서, 운동 명령 수신 모듈(101a)은 제1 하강 명령 수신 유닛(1014a)을 더 포함하고, 제1 하강 명령 수신 유닛(1014a)은 제1 하강 명령을 수신한다.
장치는 제1 하강 명령에 따라, 제1 지정 하강 높이를 획득하기 위한 제1 지정 하강 높이 획득 모듈(106a)을 더 포함하고;
구동 모듈(102a)은 또한 운반 장치 및 이동 칼럼 프레임(20)가 동시에 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 하측으로 이동하도록 구동하며; 이동 칼럼 프레임(20)이 고정 칼럼 프레임(10)의 최저부로 운동하기 전에, 운반 장치가 제1 지정 하강 높이로 하강할 경우, 이동 칼럼 프레임(20) 및 운반 장치가 운동 정지하도록 제어하고; 이동 칼럼 프레임(20)이 고정 칼럼 프레임(10)의 최저부로 운동한 후, 운반 장치가 아직 제1 지정 하강 높이로 하강하지 않았으면, 운반 장치가 제1 지정 하강 높이로 이동할 때까지, 운반 장치가 이동 칼럼 프레임(20)에 대해 하측으로 이동하도록 제어한다.
일부 실시예에서, 운동 명령 수신 모듈(101a)은 제2 하강 명령 수신 유닛(1015a)을 더 포함하고, 제2 하강 명령 수신 유닛(1015a)은 제2 하강 명령을 수신한다.
장치는 제2 하강 명령에 따라, 제2 지정 하강 높이를 획득하기 위한 제2 지정 하강 높이 획득 모듈(107a)을 더 포함하고;
구동 모듈(102a)은 운반 장치가 이동 칼럼 프레임(20)에 대해 먼저 하측으로 이동하도록 구동한 후, 다시 이동 칼럼 프레임(20)이 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 하측으로 이동하도록 구동하며, 운반 장치가 이동 칼럼 프레임(20)의 최저부로 이동하기 전에, 운반 장치가 제2 지정 하강 높이로 이동하면, 하강을 정지하고; 또한 운반 장치가 이동 칼럼 프레임(20)의 최저부로 이동한 후, 운반 장치가 아직 제2 지정 하강 높이로 이동하지 않았으면, 운반 장치가 제2 하강 높이에 도달할 때까지, 이동 칼럼 프레임(20) 및 운반 장치가 동시에 하강하도록 구동한다.
일부 실시예에서, 운동 명령 수신 모듈(101a)은 제3 하강 명령 수신 유닛(1016a)을 더 포함하고, 제3 하강 명령 수신 유닛(1016a)은 제3 하강 명령을 수신한다.
장치는 제3 하강 명령에 따라, 제3 지정 하강 높이를 획득하기 위한 제3 지정 하강 높이 획득 모듈(108a)을 더 포함하고;
구동 모듈(102a)은 또한 이동 칼럼 프레임(20)이 고정 칼럼 프레임(10)에 대해 먼저 하측으로 이동하도록 구동한 후, 운반 장치가 이동 칼럼 프레임(20)에 대해 하측으로 이동하도록 구동하며, 운반 장치가 이동 칼럼 프레임(20)의 최저부로 운동하기 전에, 운반 장치가 제3 지정 하강 높이로 이동하면, 하강을 정지하고; 또한 운반 장치가 이동 칼럼 프레임(20)의 최저부로 운동한 후, 운반 장치가 아직 제3 지정 하강 높이로 이동하지 않았으면, 운반 장치가 제3 하강 높이에 도달할 때까지, 이동 칼럼 프레임(20) 및 운반 장치가 동시에 하강하도록 구동한다.
일부 실시예에서, 장치는 화물 운반 제어 모듈(109a)을 더 포함하고, 화물 운반 제어 모듈(109a)은 운반 부재가 화물을 운반하도록 제어한다.
추가적으로, 화물 운반 제어 모듈(109a)은 화물 푸시 유닛을 포함하고, 화물 푸시 유닛은 운반 부재가 트레이에 위치하는 화물을 밀어내도록 제어한다.
추가적으로, 화물 운반 제어 모듈(109a)은 화물 풀백 유닛을 포함하고, 화물 풀백 유닛은 운반 부재가 저장 장치에 위치하는 화물을 트레이로 끌어오도록 제어한다.
일부 실시예에서, 장치는 이동 커맨드 수신 모듈(110a)을 더 포함하고, 이동 커맨드 수신 모듈은 이동 커맨드를 수신하며, 여기서, 이동 커맨드는 타겟 위치를 포함하고, 물론, 이동 커맨드는 운반 로봇이 상기 타겟 위치로 이동한 주행 경로를 더 포함한다.
이동 구동 모듈(111a)은 이동 가능한 베이스 플레이트를 타겟 위치로 이동하도록 구동한다.
일부 실시예에서, 장치는 장애물 통과 모듈(112a)을 더 포함하고, 장애물 통과 모듈(112a)은 운반 로봇(100)이 이동하는 과정에서, 운반 로봇(100)이 주행 경로에서 행진 방향에 장애물이 존재하는지 여부를 판정하고; 존재한다면, 장애물이 지면에서 떨어진 제1 높이를 획득하며; 운반 로봇(100) 최상부가 현재 지면에서 떨어진 제2 높이, 및, 이동 칼럼 프레임(20)이 완전히 회수될 시 운반 로봇(100) 최상부가 지면에서 떨어진 제3 높이를 획득하고; 제2가 제1 높이보다 큰지 여부를 판정하며; 제1 높이보다 크면, 제3 높이가 제1 높이보다 작은지 여부를 판정하고; 제3 높이가 제1 높이보다 작다면, 운반 로봇이 지면에서 떨어진 높이가 제1 높이보다 작을 때까지 감소시키며; 운반 로봇은 장애물을 통과한다.
일부 실시예에서, 장애물 통과 모듈(112a)은 또한, 이동 칼럼 프레임(20)이 완전히 회수될 시 운반 로봇(100) 최상부가 지면에서 떨어진 제3 높이가 장애물이 지면에서 떨어진 제1 높이보다 크거나 같을 경우, 운반 로봇이 장애물을 피하도록 제어하며, 즉 상기 타겟 위치에 도달하는 새로운 노선을 다시 계획하며 이동한다.
이해할 수 있는 것은, 상기 장애물 통과 모듈(112a)은 지면을 기준면으로 하는 외에도, 다른 평면을 기준면으로 할 수도 있으며, 상술한 내용에 제한되지 않는다.
제6 실시예
본 발명의 실시예에서는 운반 로봇(100)을 더 제공하는 바, 도 27을 살펴보면, 운반 로봇은 상기 기계적 구조 외에도, 적어도 하나의 프로세서(200); 및 적어도 하나의 프로세서(200)와 통신 연결되는 메모리(300)를 더 포함하는 바, 도 27에서는 하나의 프로세서(200)를 예로 든다. 메모리(300)에는 적어도 하나의 프로세서(200)에 의해 실행 가능한 명령이 저장될 수 있고, 명령은 적어도 하나의 프로세서(200)에 의해 실행되어, 적어도 하나의 프로세서(200)가 상기 도 16 내지 도 24에 도시된 운반 로봇 제어 방법을 수행할 수 있도록 한다. 프로세서(200) 및 메모리(300)는 버스 또는 다른 방식을 통해 연결될 수 있고, 도 27에서는 버스를 통해 연결되는 것을 예로 든다.
메모리(300)는 비 휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서, 비 휘발성 소프트웨어 프로그램, 비 휘발성 컴퓨터 실행 가능 프로그램 및 모듈을 저장하며, 예컨대 본 발명의 실시예 중의 프로그램 배포 방법에 대응되는 예를 들어, 도 25 및 도 26에 도시된 각각의 모듈과 같은 프로그램 명령/모듈이다. 프로세서(200)는 메모리(300)에 저장된 비 휘발성 소프트웨어 프로그램, 명령 및 모듈을 수행함으로써, 서버의 각 기능 애플리케이션 및 데이터 처리를 수행하며, 즉 상기 방법의 실시예의 프로그램 배포 방법을 구현한다.
메모리(300)는 저장 프로그램 영역 및 저장 데이터 영역을 포함할 수 있으며, 여기서 저장 프로그램 영역은 운영 체제, 적어도 하나의 기능에 필요한 애플리케이션 프로그램 등을 저장할 수 있고; 저장 데이터 영역은 프로그램 배포 장치의 사용에 따라 생성된 데이터 등을 저장할 수 있다. 또한, 메모리(300)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 적어도 하나의 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리 장치, 또는 다른 휘발성 고체 상태 저장 장치와 같은 비휘발성 메모리를 더 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 메모리(300)는 프로세서(200)에 대해 원격으로 설치되는 메모리를 더 포함할 수 있고, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 프로그램 배포 장치에 연결될 수 있다. 상기 네트워크의 구현예는 인터넷, 인트라넷, 랜, 모바일 통신망 및 그 조합을 포함하지만 이에 한정되지 않는다.
하나 이상의 모듈은 메모리(300)에 저장되고, 하나 이상의 프로세서(200)에 의해 수행될 경우, 상기 임의의 방법 실시예 중의 프로그램 배포 방법을 수행하며, 예를 들어, 상기에 서술된 도 16 내지 도 24의 방법 단계를 수행하여, 도 25 내지 도 26 중의 각 모듈 및 각 유닛의 기능을 구현한다.
상기 제품은 본 발명의 실시예에서 제공하는 방법을 수행할 수 있고, 방법을 수행하는 상응한 기능 모듈 및 유익한 효과를 구비한다. 본 실시예에서 상세하게 설명되지 않은 기술적 디테일은 본 발명의 실시예에서 제공하는 방법을 참조 가능하다.
본 발명의 실시예에서는 비 휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 더 제공하는 바, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 컴퓨터 실행 가능 명령이 저장되며, 상기 컴퓨터 실행 가능 명령은 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되는 바, 예를 들어, 상기와 같이 설명되는 도 16 내지 도 24의 방법 단계를 수행하여, 도 25 내지 도 26 중의 각 모듈의 기능을 구현한다.
본 발명의 실시예에서는 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공하는 바, 비 휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨팅 프로그램을 포함하고, 컴퓨팅 프로그램은 프로그램 명령을 포함하며, 프로그램 명령이 컴퓨터에 의해 수행될 경우, 컴퓨터가 상기 임의의 방법 실시예 중의 프로그램 배포 방법을 수행하도록 하는 바, 예를 들어, 상기와 같이 설명되는 도 16 내지 도 24의 방법 단계를 수행하여, 도 25 내지 도 26 중의 각 모듈의 기능을 구현한다.
설명해야 할 것은 상기 설명된 장치 실시예는 단지 예시적인 것으로서, 분리 부재로 설명된 유닛은 물리적으로 분리되거나 분리되지 않은 것일 수 있고, 유닛으로 표시된 부재는 물리적 유닛일 수 있거나, 물리적 유닛이 아닐 수 있으며, 즉 하나의 장소에 위치하거나, 다수의 네트워크 유닛에 분포될 수 있다. 실제 수요에 따라 그중의 일부 또는 전부 모듈을 선택하여 본 실시예의 해결수단의 목적을 실현할 수 있다.
이상의 실시형태의 설명을 통해, 통상의 기술자는 각 실시형태는 소프트웨어와 범용 하드웨어 플랫폼의 방식으로 구현됨을 분명히 이해하였고, 물론 하드웨어를 통할 수도 있다. 통상의 기술자는 상기 실시예 방법 중의 전부 또는 일부 프로세스는 컴퓨터 프로그램을 통해 관련된 하드웨어를 명령하여 완성하며, 프로그램은 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있고, 상기 프로그램이 수행될 경우, 상기 각 방법의 실시예의 흐름을 포함할 수 있다. 여기서, 저장 매체는 디스크, CD, 판독 전용 메모리(Read-Only Memory, ROM) 또는 랜덤 액세스 메모리(Random Access Memory, RAM) 등일 수 있다.
제7 실시예
도 28 내지 도 30을 살펴보면, 운반 로봇(100)은 이동 가능한 베이스 플레이트(미도시), 수직형 브라켓, 구동 부재(20) 및 제1 검출기(101)를 포함하고, 이동 가능한 베이스 플레이트는 수직형 브라켓, 구동 부재(20) 및 제1 검출기(101)를 적재한다. 이동 가능한 베이스 플레이트는 운반 로봇(100)의 지면 이동을 구현한다. 수직형 브라켓은 고정 칼럼 프레임(11) 및 제2 고정 칼럼(12)을 포함하고, 고정 칼럼 프레임(11)은 이동 가능한 베이스 플레이트에 장착되며, 제2 고정 칼럼(12)은 고정 칼럼 프레임(11)에 움직임 가능하게 장착되고, 제2 고정 칼럼(12)은 고정 칼럼 프레임(11)의 길이 방향을 따라 고정 칼럼 프레임(11)에 대해 이동할 수 있다. 구동 부재(20)는 제2 고정 칼럼(12)에 연결되고, 구동 부재(20)는 제2 고정 칼럼(12)이 고정 칼럼 프레임(11)에 대해 이동하도록 구동한다. 제1 검출기(101)는 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 제2 고정 칼럼(12)의 일단에 장착되고, 제1 검출기(101)는 구동 부재(20)에 연결되며, 제1 검출기(101)는 제2 고정 칼럼(12)과 그 상부의 건축 물체 사이의 거리를 측정한다. 여기서, 제1 검출기(101)는 제2 고정 칼럼(12)을 따라 운동하고, 제2 고정 칼럼(12)의 최상단과 그 상부의 건축 물체 사이의 거리를 실시간으로 측정하며, 제1 검출기(101)가 검출한 실시간 거리가 기설정값보다 작을 경우, 제1 검출기(101)는 구동 부재(20)가 작동을 잠시 정지하도록 제어하여, 제2 고정 칼럼(12)이 계속하여 그 상부의 건축물을 향해 운동하여 부딪히는 것을 방지함으로써, 운반 로봇의 파손 및 안전 사고의 발생을 방지한다.
제1 검출기(101)는 거리 측정 센서이고, 이는 초음파 센서, 레이저 거리 측정 센서 또는 적외선 거리 측정 센서 등을 포함할 수 있다.
이동 가능한 베이스 플레이트는 운반 로봇(100)의 지면 이동을 구현하고, 이동 가능한 베이스 플레이트는 밑판, 피동륜 부재 및 구동륜 부재를 포함하며, 피동륜 그룹 및 구동륜 부재는 모두 밑판에 장착된다. 구체적으로, 피동륜 부재는 유니버셜휠이고, 피동륜 부재는 적어도 3개의 유니버셜휠을 포함하며, 적어도 3개의 유니버셜휠은 밑판에 대칭되게 장착되고, 두 개의 구동륜 부재는 밑판에 대칭되게 장착되며, 피동륜 부재 및 구동륜 부재는 공동으로 밑판을 지지하고, 두 개의 구동륜 부재 사이의 회전 속도의 상이함을 통해, 운반 로봇(100)이 두 개의 구동륜 부재에서 회전 속도가 느린 하나의 일측을 향해 편향되도록 하여, 운반 로봇(100)의 방향 전환을 구현한다.
도 29를 살펴보면, 두 개의 고정 칼럼 프레임(11)은 이동 가능한 베이스 플레이트에 대칭 가능하게 장착되고, 제2 고정 칼럼(12)은 이동 수직빔(121), 고정 크로스빔(122) 및 이동 크로스빔(123)을 포함한다. 두 개의 이동 수직빔(121)은 두 개의 고정 칼럼 프레임(11)에 움직임 가능하게 장착되고, 이동 수직빔(121)은 고정 칼럼 프레임(11)의 길이 방향을 따라 고정 칼럼 프레임(11)에 대해 이동할 수 있다. 고정 크로스빔(122)의 양단은 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 두 개의 이동 수직빔(121)의 일단에 각각 고정되고, 고정 크로스빔(122)은 두 개의 이동 크로스빔(123)이 동시에 고정 칼럼 프레임(11)의 길이 방향을 따라 이동할 수 있도록 한다. 이동 크로스빔(123)의 양단은 각각 두 개의 이동 수직빔(121)에 움직임 가능하게 장착되고, 이동 크로스빔(123)은 이동 수직빔(121)의 길이 방향을 따라 이동 수직빔(121)에 대해 이동할 수 있다. 구동 부재(20)는 이동 크로스빔(123)에 연결되고, 구동 부재(20)는 이동 크로스빔(123)이 이동 수직빔(121)의 길이 방향을 따라 이동 수직빔(121)에 대해 이동하도록 구동할 수 있고, 여기서, 이동 크로스빔(123)이 이동 수직빔(121)의 길이 방향을 따라 고정 크로스빔(122)에 닿도록 운동할 경우, 이동 크로스빔(123)은 고정 크로스빔(122)이 운동하도록 하여, 이동 수직빔(121)이 고정 칼럼 프레임(221)의 길이 방향을 따라 고정 칼럼 프레임(221)에 대해 이동하도록 구동하는 바, 즉, 구동 부재(20)는 이동 크로스빔(123)이 이동 수직빔(121)에 대해 이동하도록 구동할 수 있고, 및/또는, 이동 크로스빔(123), 고정 크로스빔(122) 및 이동 수직빔(121)이 동시에 고정 칼럼 프레임(11)에 대해 운동하도록 구동한다.
두 개의 고정 칼럼 프레임(11)의 마주하는 두 측벽에는 모두 제1 슬라이딩 홈(1101)이 설치되고, 제1 슬라이딩 홈(1101)은 고정 칼럼 프레임(11)의 길이 방향을 따라 설치되며, 이동 수직빔(121)은 적어도 일부가 제1 슬라이딩 홈(1101) 내에 수용되고, 이동 수직빔(121)은 제1 슬라이딩 홈(1101)을 따라 이동할 수 있다. 두 개의 이동 수직빔(121)의 마주하는 두 측벽에는 모두 제2 슬라이딩 홈(1211)이 설치되고, 제2 슬라이딩 홈(1211)은 이동 수직빔(121)의 길이 방향을 따라 설치되며, 이동 크로스빔(123)의 양단은 두 개의 제2 슬라이딩 홈(1211)에 각각 움직임 가능하게 장착되고, 이동 크로스빔(123)은 제2 슬라이딩 홈(1211)을 따라 슬라이딩할 수 있다. 상기의 설치를 통해, 제2 고정 칼럼(12) 전체가 기설정 궤적을 따라 고정 칼럼 프레임(11)에 대해 운동할 수 있도록 한다. 바람직하게는, 고정 칼럼 프레임(11) 및 이동 수직빔(121)은 모두 밑판에 수직되게 설치되고, 고정 크로스빔(122) 및 이동 크로스빔(123)은 모두 이동 수직빔(121)에 수직되게 설치된다.
운반 로봇(100)은 메인 진동 완화 부재(40)를 더 포함하고, 메인 진동 완화 부재(40)는 이동 가능한 베이스 플레이트에 근접한 고정 칼럼 프레임(11)의 일단에 장착되며, 제2 고정 칼럼(12)의 하부에 위치하고, 메인 진동 완화 부재(40)는 제2 고정 칼럼(12)이 하강할 시 이동 가능한 베이스 플레이트에 대해 생성된 충격을 완화한다. 구체적으로, 두 개의 고정 칼럼 프레임(11)에는 하나의 메인 진동 완화 부재(40)가 각각 설치되고, 메인 진동 완화 부재(40)는 제1 슬라이딩 홈(1101) 내에 수용된다. 이동 가능한 베이스 플레이트에 근접한 고정 칼럼 프레임(11)의 일단에는 제1 배플 플레이트(111)가 설치되고, 제1 배플 플레이트(111)제1 배플 플레이트(111)는 이동 수직빔(121)의 바닥면과 평행 설치되며, 메인 진동 완화 부재(40)의 일단은 제1 배플 플레이트(111)를 관통하고 제2 고정 칼럼(12)의 바닥면과 마주하여 설치된다. 메인 진동 완화 부재(40)가 제1 배플 플레이트(111)를 관통하는 부분은 탄성 회복 능력을 구비하고, 이동 수직빔(121)의 바닥면에 직접 접하여, 제2 고정 칼럼(12)에 대해 완화 작용을 일으킬 수 있다. 여기서, 제1 배플 플레이트(111)는 보호 작용을 일으키는 바, 이동 수직빔(121)이 메인 진동 완화 부재(40)의 일단을 제1 배플 플레이트(111)가 제2 고정 칼럼(12)을 향한 면과 가지런하게 정렬되도록 할 경우, 제1 배플 플레이트(111)는 직접 이동 수직빔(121)의 바닥면과 접하여, 제2 고정 칼럼(12)이 계속하여 이동 가능한 베이스 플레이트의 방향으로 운동하는 것을 방지한다.
일부 다른 실시예에서, 제1 배플 플레이트(111)는 생략할 수 있고, 메인 진동 완화 부재(40)의 극한 압축 위치는 즉 제2 고정 칼럼(12)이 베이스 플레이트에서 멀리 떨어져 운동하는 극한 위치이다.
도 30을 함께 살펴보면, 메인 진동 완화 부재(40)는 유압 완충기이고, 실린더(41), 피스톤 로드(42) 및 제1 탄성 부재(43)를 포함한다. 실린더(41)는 고정 칼럼 프레임(11)에 장착되고, 피스톤 로드(42)의 외측벽은 실린더(41)에 움직임 가능하게 씌움 설치되며, 피스톤 로드(42)는 실린더(41)에 대해 그 자체 길이 방향을 따라 운동할 수 있고, 피스톤 로드(42)의 일단은 제1 배플 플레이트(111)를 관통하여 제2 고정 칼럼(12)과 대응되게 설치되며, 제1 탄성 부재(43)는 실린더(41)와 피스톤 로드(42)를 탄성 연결하고, 제1 탄성 부재(43)는 피스톤 로드(42)가 제2 고정 칼럼(12)에 접하도록 하는 탄성 위치 에너지를 제공한다. 여기서, 제2 고정 칼럼(12)이 피스톤 로드(42)의 일단을 이탈한 후, 제1 탄성 부재(43)의 탄성 회복 작용 하에 피스톤 로드(42)가 실린더(41) 내에서 신속하게 인출되도록 하여, 운반 로봇(100)이 운반 과정에서 제2 고정 칼럼(12)이 빈번하게 위아래로 승강하는 것을 대응한다. 바람직하게는, 피스톤 로드(42)와 이동 수직빔(121)이 마주하는 면에 완충 패드(421)가 설치되고, 완충 패드(421)는 추가적인 완충 작용을 일으키며, 구체적인 실시과정에서, 완충 패드(421)는 나일론 재질일 수 있다.
이동 가능한 베이스 플레이트에 근접한 고정 칼럼 프레임(11)의 일단에는 제1 고정판(112)이 설치되고, 제1 고정판(112)은 메인 진동 완화 부재(40)를 고정한다. 메인 진동 완화 부재(40)는 두 개의 고정 너트(44)를 더 포함하고, 실린더(41)의 외측벽에는 나사산이 설치되며, 실린더(41)는 제1 고정판(112)을 관통하여, 두 개의 고정 너트(44)는 제1 고정판(112)의 양측에서 실린더(41) 나사산에 각각 연결되며 제1 고정판(112)에 서로 접하여, 메인 진동 완화 부재(40)가 제1 고정판(112)에 고정되도록 한다.
계속하여 도 29를 살펴보면, 운반 로봇(100)은 보조 진동 완화 부재(60)를 더 포함하고, 보조 진동 완화 부재(60)는 고정 크로스빔(122)에 장착되며, 고정 크로스빔(122)과 이동 크로스빔(123) 사이에 위치하고, 보조 진동 완화 부재(60)는 이동 크로스빔(123)이 상승할 시 고정 크로스빔(122)에 대해 발생되는 충격을 완화한다. 구체적으로, 고정 크로스빔(122)의 양단에는 하나의 보조 진동 완화 부재(60)가 각각 설치되고, 고정 크로스빔(122)과 이동 크로스빔(123)의 마주하는 일면에 제2 배플 플레이트(도면 미표시)가 설치되며, 제2 배플 플레이트와 이동 크로스빔(123)의 최상면은 평행 설치되고 고정 크로스빔(122)에 고정 연결되며, 보조 진동 완화 부재(60)의 일단은 제2 배플 플레이트를 관통하여 이동 크로스빔(123)의 최상면에 마주하여 설치된다. 보조 진동 완화 부재(60)가 제2 배플 플레이트를 관통하는 부분은 탄성 회복 능력을 구비하여, 직접 이동 크로스빔(123)의 최상면과 접하여, 이동 크로스빔(123)에 대해 완화 작용을 일으킬 수 있다. 여기서, 제2 배플 플레이트는 지지 작용을 일으키는 바, 이동 크로스빔(123)이 보조 진동 완화 부재(60)의 일단을 제2 배플 플레이트가 이동 크로스빔(123)을 향한 면과 가지런하게 정렬되도록 할 경우, 제2 배플 플레이트는 직접 이동 수직빔(121)의 최상면과 접하여, 이동 크로스빔(123)이 고정 크로스빔(122)가 운동하도록 함으로써, 이동 수직빔(121)이 고정 칼럼 프레임(11)의 길이 방향을 따라 고정 칼럼 프레임(11)에 대해 이동하도록 구동한다.
보조 진동 완화 부재(60)는 유압 완충기이고, 고정 크로스빔(122)에는 제2 고정판(도면 미표시)이 설치되며, 보조 진동 완화 부재(60)는 제2 고정판에 고정된다.
일부 다른 실시예에서, 고정 크로스빔(122)은 생략할 수 있고, 보조 진동 완화 부재(60)는 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 이동 수직빔(121)의 일단에 장착되며, 이동 크로스빔(122)의 상부에 위치한다.
운반 로봇은 제2 검출기(미도시)를 더 포함하고, 제2 검출기는 구동 부재(20)에 연결되며, 제2 검출기는 고정 칼럼 프레임(11)의 길이 방향을 따른 이동에 대한 제2 고정 칼럼(12)의 두 개의 극한 위치를 검출하여, 구동 부재(20)의 작동 및 정지를 제어한다. 여기서, 두 개의 극한 위치는 각각 이동 수직빔(121)이 고정 칼럼 프레임(11)의 길이 방향을 따라 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어지게 운동하는 상부 극한 위치, 및 이동 수직빔(121)이 고정 칼럼 프레임(11)의 길이 방향을 따라 이동 가능한 베이스 플레이트를 향해 운동하는 하부 극한 위치이다. 구체적인 실시과정에서, 제2 검출기는 거리 측정 센서일 수 있고, 상기 거리 측정 센서는 이동 가능한 베이스 플레이트에 근접한 고정 칼럼 프레임의 일단에 직접 장착되며, 이동 수직빔(121)의 바닥면과 마주하거나, 또는, 제2 검출기는 리밋 스위치 그룹을 포함할 수 있고, 상기 리밋 스위치 그룹은 제1 리밋 스위치 및 제2 리밋 스위치를 포함하며, 제1 리밋 스위치는 이동 가능한 베이스 플레이트에 근접한 고정 칼럼 프레임(22)의 일단에 장착되고, 제2 리밋 스위치는 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 고정 칼럼 프레임(22)의 일단에 장착되며, 제1 리밋 스위치와 대응되는 이동 수직빔(121)의 일단에 범프가 설치되고, 이동 수직빔(121)이 하부 극한 위치로 운동할 경우, 범프는 제1 리밋 스위치를 트리거하고, 이동 수직빔(121)이 상부 극한 위치로 운동할 경우, 범프는 제2 리밋 스위치를 트리거한다.
도 29, 도 14 및 도 15를 결부하면, 운반 로봇(100)은 제동 장치(90)를 더 포함하고, 제동 장치(90)는 제2 고정 칼럼(12)을 제동하여, 제2 고정 칼럼(12)이 이동 정지하도록 한다. 제동 장치(90)를 설치하는 것을 통해, 한편으로, 운반 로봇(100)이 운반 작업을 수행하는 과정에서 긴급 제동을 구현할 수 있고, 다른 한편으로, 운반 로봇(100)의 구동 부재(20)의 오작동을 방지할 수 있다.
구동 부재(20)는 모터(21) 및 동력 전달 메커니즘(22)을 포함하고, 동력 전달 메커니즘(22)은 모터(21)의 출력축과 제2 고정 칼럼(12)을 연결하며, 모터(21)는 동력 전달 메커니즘(22)을 통해 제2 고정 칼럼(12)이 고정 칼럼 프레임(11)에 대해 이동하도록 구동할 수 있다. 제동 장치(90)는 동력 전달 메커니즘(22)에 연결되고, 제동 장치(90)는 동력 전달 메커니즘(22)을 제동함으로써, 제2 고정 칼럼(12)에 대한 제동을 구현할 수 있다. 여기서, 상기 제1 검출기(101)는 구동 부재(20)의 모터(21)에 연결된다.
동력 전달 메커니즘(22)은 권취 릴(221), 도르래 그룹(222) 및 로프(223)를 포함한다. 권취 릴(221)은 모터(21)의 출력축에 연결되고, 도르래 그룹(222)은 고정 칼럼 프레임(11) 및 제2 고정 칼럼(12)에 회전 연결되며, 로프(223)의 일단은 권취 릴(221)에 고정되고, 로프(223)의 타단은 도르래 그룹(222)에 감기고 제2 고정 칼럼(12)에 연결된다. 제동 장치(90)는 권취 릴(221)에 연결되고, 제동 장치(90)는 권취 릴(221)에 대해 제동함으로써, 제2 고정 칼럼(12)에 대한 제동을 구현한다. 구체적으로, 로프(223)의 타단은 도르래 그룹(222)에 감기고 이동 크로스빔(123)에 고정된다.
권취 릴(221)과 모터(21) 사이에 기어 그룹이 더 설치될 수 있고, 기어 그룹은 모터(21)의 출력축과 권취 릴(221)을 연결한다. 예를 들어, 기어 그룹은 제1 기어 및 제2 기어를 포함하고, 여기서, 제1 기어는 모터(21)의 출력축에 연결되며, 제2 기어는 제1 기어와 치합되고, 권취 릴(221)은 제2 기어에 연결되며 제2 기어와 동축 설치된다.
도르래 그룹(222)은 상단 도르래(2221), 하단 도르래(2222) 및 메인 도르래(2223)를 포함하고, 상단 도르래(2221)는 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 제2 고정 칼럼(12)의 일단에 회전 장착되며, 하단 도르래(2222)는 이동 가능한 베이스 플레이트에 근접한 제2 고정 칼럼(12)의 일단에 회전 장착되고, 메인 도르래(2223)는 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 고정 칼럼 프레임(11)의 일단에 회전 장착된다. 구체적으로, 상단 도르래(2221)는 고정 크로스빔(122)에 장착되고, 하단 도르래(2222)는 이동 가능한 베이스 플레이트에 근접한 이동 수직빔(121)의 일단에 장착되며, 로프(223)의 일단은 이동 크로스빔(123)에 걸리고, 로프(223)의 타단은 상단 도르래(2221), 하단 도르래(2222) 및 메인 도르래(2223)에 휘감긴 후 권취 릴(221)에 걸린다. 이로써, 권취 릴(221)이 로프(223)를 감을 경우, 로프(223)는 직접 이동 크로스빔(123)의 승강을 견인할 수 있다.
제동 장치(90)는 브레이크 디스크(91), 가이드 베이스(92) 및 스토퍼(93)를 포함한다. 제동 장치(90)의 구조는 상기 실시예 중의 제동 장치(90)의 구조와 동일하고, 구체적으로 상기 실시예1 중 제동 장치(90)에 대한 설명을 참조 바라며, 본 실시예는 여기서 더 설명하지 않는다.
브레이크 디스크(91)는 권취 릴(221)에 연결되고 권취 릴(221)과 동축 설치되며, 브레이크 디스크(91)는 권취 릴(221)에 따라 함께 회전한다. 브레이크 디스크(91)에는 적어도 하나의 핀홀(9101)이 설치된다.
가이드 베이스(92)는 고정 칼럼 프레임(11)에 장착되고, 가이드 베이스(92)에는 슬롯(9201)이 설치되며, 슬롯(9201)은 가이드 베이스(92)의 길이 방향을 따라 가이드 베이스(92)를 관통한다.
계속하여 도 27을 살펴보면, 운반 로봇(100)은 화물 저장 장치(6) 및 운반 장치를 더 포함하고, 화물 저장 장치(6)는 고정 칼럼 프레임(11)에 장착되며, 운반 장치는 제2 고정 칼럼(12)에 장착되고, 화물 저장 장치(6)는 화물을 저장하며, 운반 장치는 화물을 화물 저장 장치(6)에 저장 및 취득한다.
화물 저장 장치(6)는 상이한 높이에 분포된 복수 개의 합판(61), 및 각 합판(61)을 지지하기 위한 크로스빔(62)을 포함하고, 복수 개의 합판(61)은 고정 칼럼 프레임(11)의 길이 방향을 따라 이격 설치되며, 하나의 합판(61)은 하나의 크로스빔(62)에 대응된다.
크로스빔(62)의 양단은 각각 두 개의 고정 칼럼 프레임(11)에 장착되고, 합판(61)은 수평으로 분포된 양단을 구비하며, 합판(61)의 일단은 크로스빔(62)에 고정되고, 합판(61)의 타단은 외팔보식이며 크로스빔(62)에서 멀리 떨어지고, 합판(61)은 화물을 안착한다.
운반 장치는 포크 받침대, 포크, 및 회전 구동 부재(미도시)를 포함한다. 여기서, 포크 및 회전 구동 부재는 모두 포크 받침대에 장착된다.
포크 받침대는 제2 고정 칼럼(12)에 장착되고, 구동 부재(20)는 제2 고정 칼럼(12)이 고정 칼럼 프레임(11)의 길이 방향을 따라 고정 칼럼 프레임(22)에 대해 왕복 운동하도록 구동할 수 있고, 운반 장치가 화물 저장 장치(6)에 대해 승강하도록 한다. 포크는 포크 받침대에 움직임 가능하게 장착되고, 포크는 포크 받침대에 대해 신축 폴딩될 수 있으며, 회전 구동 부재는 포크와 포크 받침대 사이에 장착되고, 포크는 화물을 꺼내며, 회전 구동 부재는 포크가 회전하도록 구동하여, 포크가 기설정 방향을 향해 화물을 픽업하거나 안착한다. 구체적으로, 포크 받침대는 제2 고정 칼럼(12)의 이동 크로스빔(123)에 장착된다.
제8 실시예
도 31 내지 도 41에 도시된 바와 같이, 본 발명에는 운반 로봇을 제공하며, 이동 가능한 베이스 플레이트(100), 구동 부재(400), 칼럼 부재(200), 운반 장치(300) 및 적어도 하나의 가이드 구조를 포함한다.
칼럼 부재(200)는 수직 방향을 따라 연장되고, 칼럼 부재(200) 및 이동 가능한 베이스 플레이트(100)는 가이드 구조를 통해 롤링 연결되며, 이동 가능한 베이스 플레이트(100)는 구동 부재(400)에 연결되고, 구동 부재(400)는 운반 장치(300)가 수직 방향을 따라 상승 또는 하강하도록 구동하며;
및/또는, 칼럼 부재(200)는 가이드 구조를 통해 롤링된 고정 칼럼 프레임(210) 및 이동 칼럼 프레임(220)을 포함하고, 구동 부재(400)는 이동 칼럼 프레임(220)이 고정 칼럼 프레임(210)에 대해 수직 방향을 따라 상승 또는 하강하도록 구동한다.
구체적으로 구현될 경우, 이동 가능한 베이스 플레이트(100)는 밑판(110), 구동륜 부재(120) 및 피동륜 부재(130)를 포함할 수 있고, 칼럼 부재(200) 및 구동 부재(400)는 모두 밑판(110)에 연결되거나, 또는 구동 부재(400) 및 운반 장치(300)는 모두 칼럼 부재(200)에 연결되며, 칼럼 부재(200)는 밑판(110)에 연결된다. 칼럼 부재(200)는 수직 방향을 따라 밑판(110)의 상부를 향해 연장되고, 여기서, 칼럼 부재(200)의 연장 방향 수직 방향은 운반 로봇의 높이 방향(즉 도 3 중 Z방향)으로도 칭할 수 있다. 밑판(110)을 통해 칼럼 부재(200), 운반 장치(300) 및 구동 부재(400)를 지지하고, 구동륜 부재(120)를 통해 밑판(110)이 이동하도록 구동하여, 운반 로봇의 지면 이동을 구현한다.
운반 로봇은 복수 개의 화물 저장 선반(600)을 더 포함할 수 있고, 화물 저장 선반(600)은 칼럼 부재(200)에 위치하며, 칼럼 부재(200)의 높이 방향을 따라 이격 설치된다. 여기서, 서로 인접한 화물 저장 선반(600) 사이의 간격은 동일할 수 있거나, 또는 서로 인접한 화물 저장 선반(600)사이의 간격은 상이할 수 있으며, 수요에 따라 화물 저장 선반(600)의 위치를 설치할 수 있으며, 본 실시예는 여기서 한정하지 않는다.
여기서, 화물 저장 선반(600)은 화물의 저장을 위한 것으로, 운반 장치(300)는 화물 저장 선반(600) 또는 화물이 안착된 다른 진열대에 저장되거나 또는 화물을 취할 수 있다. 여기서, 운반 장치(300)는 기계 암, 클램프식 포크 또는 클램프 클로 등 통상의 기술자가 잘 알고 있는 저장 화물 저장 및 픽업 장치일 수 있다. 예시적으로, 운반 장치(300)는 포크 받침대(도면 미도시), 포크(도면 미도시), 및 회전 구동 장치(도면 미도시)를 포함할 수 있다. 여기서, 포크 및 회전 구동 장치는 모두 포크 받침대에 장착된다.
본 발명에서, 구동 부재(400)는 운반 장치(300)에 연결되고, 구동 부재(400)를 통해 운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)에 대해 수직 방향을 따라 상승 또는 하강하도록 구동하거나, 또는, 구동 부재(400)는 이동 칼럼 프레임(220)가 고정 칼럼 프레임(210)에 대해 수직 방향을 따라 상승 또는 하강하도록 구동한다. 그러나, 운반 장치(300) 또는 이동 칼럼 프레임(220)이 이동하는 과정에서, 안정성이 비교적 떨어지고 흔들림이 쉽게 발생한다. 따라서, 본 발명은 가이드 구조를 통해 칼럼 부재(200)와 운반 장치(300)를 롤링 연결하고, 및/또는, 가이드 구조를 통해 이동 칼럼 프레임(220)과 고정 칼럼 프레임(210)을 롤링 연결한다. 이로써, 운반 장치(300) 및/또는 이동 칼럼 프레임(220)이 상승 또는 하강하는 과정에서 발생하는 흔들림을 감소하여, 운반 장치(300) 및/또는 이동 칼럼 프레임(220)이 이동 과정에서의 안정성을 향상함으로써, 운반 로봇의 안정성을 향상하여, 운반 로봇의 사용 과정에서 생성되는 비정상적인 울림을 감소한다.
아래, 도면에 결부하여 칼럼 부재(200)와 이동 가능한 베이스 플레이트(100)가 가이드 구조를 통해 롤링 연결되는 것을 설명한다.
계속하여 도 32, 도 33, 도 35 내지 도 41을 살펴보면, 본 발명에서, 가이드 구조는 제1 가이드 부재(50)를 포함하고, 제1 가이드 부재(50)는 제1 슬라이딩 홈(51) 및 제1 슬라이딩 홈(51) 내에 삽입 설치되는 제1 가이드 휠 그룹(52)을 포함하며, 제1 슬라이딩 홈(51)은 칼럼 부재(200)에 위치하고, 제1 슬라이딩 홈(51)은 수직 방향을 따라 연장되며; 제1 가이드 휠 그룹(52)은 운반 장치(300)에 연결되고, 제1 가이드 휠 그룹(52)은 제1 슬라이딩 홈(51)의 연장 방향을 따라 롤링한다.
구체적으로, 가이드 휠 그룹(52)은 가이드 로드(5201) 및 적어도 하나의 제1 가이드 휠(5202)을 포함하고, 가이드 휠 그룹(52)은 적어도 한 쌍의 제2 가이드 휠(5203)을 더 포함할 수 있으며, 가이드 로드(5201)는 운반 장치(300)에 연결되고, 제1 가이드 휠(5202) 및 제2 가이드 휠(5203)은 모두 가이드 로드(5201)에 연결되며, 제1 가이드 휠(5202) 및 제2 가이드 휠(5203)은 모두 가이드 로드(5201)에 대해 회전하고; 제1 가이드 휠(5202) 및 제2 가이드 휠(5203)은 모두 슬라이딩 홈(51) 내에 위치하며, 적어도 하나의 제1 가이드 휠(5202) 및/또는 적어도 하나의 제2 가이드 휠(5203)은 제1 슬라이딩 홈(51)의 내벽에 당접하고, 각 제1 가이드 휠(5202)은 제1 슬라이딩 홈(51)과 동일한 내벽 또는 상이한 내벽에 당접할 수 있고, 각 제2 가이드 휠(5203)은 제1 슬라이딩 홈(51)과 동일한 내벽 또는 상이한 내벽에 당접할 수도 있으며, 제1 가이드 휠(5202) 및 제2 가이드 휠(5203)은 각각 제1 슬라이딩 홈(51)의 상이한 내벽에 당접한다.
여기서, 가이드 로드(5201)는 제1 가이드 휠(5202) 및 제2 가이드 휠(5203)을 지지하고, 제1 가이드 휠(5202)의 휠 표면 및/또는 제2 가이드 휠(5203)의 휠 표면을 통해 제1 슬라이딩 홈(51)의 상이한 내벽에 각각 당접하여, 운반 장치(300)가 이동 과정에서 발생하는 흔들림을 감소한다.
본 발명에서, 제1 가이드 휠(5202)의 축선과 제2 가이드 휠(5203)의 축선 사이에는 협각이 구비되고, 제1 가이드 휠(5202)의 축선 및 제2 가이드 휠(5203)의 축선과 제1 슬라이딩 홈(51)의 연장 방향 사이에 모두 협각이 구비된다. 이로써, 각 제1 가이드 휠(5202)의 휠 표면 및 각 제2 가이드 휠(5203)의 휠 표면은 제1 슬라이딩 홈(51)의 상이한 내벽에 각각 당접한다.
선택적으로, 제1 가이드 휠(5202)의 축선과 제2 가이드 휠(5203)의 축선은 서로 수직될 수 있고, 제1 가이드 휠(5202)의 축선 및 제2 가이드 휠(5203)의 축선은 모두 제1 슬라이딩 홈(51)의 연장 방향에 수직되며, 이로써, 각 제1 가이드 휠(5202)의 휠 표면과 각 제2 가이드 휠(5203)이 서로 영향을 주는 것을 방지한다. 여기서, 제1 가이드 휠(5202)의 축선은 도 37 중 X 방향을 따르고, 제2 가이드 휠(5203)의 축선은 도 38 중 Y 방향을 따르며, 제1 슬라이딩 홈(51)의 연장 방향은 도 36 중 Z 방향을 따른다.
운반 장치(300)는 적어도 하나의 연결부(310)를 포함하고, 연결부(310)는 제1 가이드 부재에 일대일로 대응되게 설치되며, 가이드 로드(5201)는 가이드 로드 메인 바디(5204) 및 가이드 로드 메인 바디(5204)에 설치된 적어도 하나의 제1 연장부(5205)를 포함하고, 제2 가이드 휠(5203)은 제1 연장부(5205)에 회전 가능하게 연결되며, 제1 가이드 휠(5202)은 가이드 로드 메인 바디(5204)에 회전 가능하게 연결되고, 가이드 로드(5204) 메인 바디는 연결부(310)에 연결된다.
구체적으로, 가이드 로드 메인 바디(5204)는 수직 방향을 따라 연장되고, 제1 연장부(5205)는 가이드 로드 메인 바디(5204)에 수직되며, 제1 연장부(5205)의 대응되는 양측은 모두 제2 가이드 휠(5203)에 연결된다.
아래, 칼럼 부재(200)에 결부하여 제1 가이드 휠 그룹(52) 중 제1 가이드 휠(5202) 및 제2 가이드 휠(5203)의 위치를 설명하도록 한다.
계속하여 도 31 내지 도 41에 도시된 바와 같이, 칼럼 부재(200)는 고정 칼럼 프레임(210) 및 이동 칼럼 프레임(220)을 포함하고, 제1 슬라이딩 홈(51)은 이동 칼럼 프레임(220)에 위치하며, 고정 칼럼 프레임의 제1 단(210a)은 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 고정 연결되고, 고정 칼럼 프레임(210)은 수직 방향을 따라 연장되며, 이동 칼럼 프레임(220)은 고정 칼럼 프레임(210)에 연결되고, 운반 장치(300)는 이동 칼럼 프레임(220)에 연결되며, 이동 칼럼 프레임(220)에 대해 수직 방향을 따라 이동한다.
선택적으로, 이동 칼럼 프레임(220)은 고정 칼럼 프레임(210)에 대해 수직 방향을 따라 이동한다. 이로써, 칼럼 부재(200)의 신축을 구현하였고, 운반 장치(300)가 비교적 높은 위치의 화물을 취할 수 있거나, 또는 비교적 높은 위치에 화물을 저장할 수 있다.
일부 실시예에서, 구동 부재(400)는 이동 칼럼 프레임(220)에 연결될 수 있고, 구동 부재(400)는 이동 칼럼 프레임(220)이 고정 칼럼 프레임(210)의 연장 방향을 따라 이동하도록 구동할 수 있으며, 즉 이동 칼럼 프레임(220)은 고정 칼럼 프레임(210)에 대해 수직 방향을 따라 상하 이동할 수 있고, 이로써, 칼럼 부재(200)의 신축을 구현한다. 다른 일부 실시예에서, 구동 부재(400)는 운반 장치(300)가 이동 칼럼 프레임(220)에 대해 이동하도록 구동하고, 운반 장치(300)가 이동 칼럼 프레임(220)의 최상단으로 이동할 경우, 구동 부재(400)는 운반 장치(300)를 통해 이동 칼럼 프레임(220)이 고정 칼럼 프레임(210)의 연장 방향을 따라 이동하도록 구동한다.
본 발명에서, 고정 칼럼 프레임(210)은 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)을 포함하고, 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)은 모두 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 고정 연결된다.
이동 칼럼 프레임(220)은 제1 이동 칼럼(221) 및 제2 이동 칼럼(222)을 포함하고, 제1 이동 칼럼(221)은 제1 고정 칼럼(211)에 연결되며, 제2 이동 칼럼(222)은 제2 고정 칼럼(212)에 연결된다. 제1 이동 칼럼(221) 및 제2 이동 칼럼(222)은 모두 제1 슬라이딩 홈(51)을 구비한다.
여기서, 제1 이동 칼럼(221)과 제1 고정 칼럼(211)은 제1 슬라이딩 홈 및 슬라이딩 블록을 통해 슬라이딩 연결을 구현할 수 있고, 제1 이동 칼럼(221) 및 제1 고정 칼럼(211)은 제1 가이드 휠 그룹(52)을 통해 롤링 연결될 수도 있다. 제2 이동 칼럼(222) 및 제2 고정 칼럼(212)은 제1 슬라이딩 홈 및 슬라이딩 블록을 통해 슬라이딩 연결을 구현할 수 있고, 제2 이동 칼럼(222) 및 제2 고정 칼럼(212)도 제1 가이드 휠 그룹(52)을 통해 롤링 연결될 수 있다. 본 실시예는 여기서 한정하지 않는다.
본 실시예에서, 운반 장치(300)는 제1 이동 칼럼(221)과 제2 이동 칼럼(222) 사이에 위치하고, 운반 장치(300)의 대응되는 양측은 각각 제1 이동 칼럼(221) 및 제2 이동 칼럼(222)에 상이한 제1 가이드 부재(50)를 통해 롤링 연결된다.
구체적으로, 운반 장치(300)의 대응되는 양측은 모두 적어도 하나의 연결부(310)를 구비하고, 운반 장치 제1 측(300a)의 연결부(310)는 제1 이동 칼럼(221)의 제1 슬라이딩 홈(51) 내의 제1 가이드 휠 그룹(52) 중의 가이드 로드 메인 바디(5204)에 연결된다. 상응하게는, 운반 장치 제2 측의 연결부(310)는 제2 이동 칼럼(222)의 제1 슬라이딩 홈(51) 내의 제1 가이드 휠 그룹(52) 중의 가이드 로드 메인 바디(5204)에 연결된다. 이로써, 운반 장치(300)에 견고하게 연결되어, 운반 장치(300)가 이동 칼럼 프레임(220)에 대해 이동하는 안정성을 유지한다.
여기서, 운반 장치(300)와 제1 이동 칼럼(221)이 롤링 연결되는 구조와 운반 장치(300)가 제2 이동 칼럼(222)에 롤링 연결되는 구조는 동일하며, 설명의 편의를 위해, 본 실시예 및 도면은 운반 장치 제1 측(300a)의 연결부(310)와 제1 이동 칼럼(221)의 제1 슬라이딩 홈(51) 내의 제1 가이드 휠 그룹(52) 중의 가이드 로드 메인 바디(5204) 연결을 설명한다.
본 발명에서, 제1 슬라이딩 홈(51)은 제1 슬라이딩 홈(51) 연장 방향을 따라 연장되는 제1 수용 구간(5101) 및 제2 수용 구간(5102)을 포함할 수 있고, 제1 수용 구간(5101)은 제2 수용 구간(5102)과 연통되며, 제2 수용 구간(5102)의 폭(즉 도 38 중 Y 방향의 길이)은 제1 수용 구간(5101)의 폭보다 작고, 즉 제1 슬라이딩 홈(51)과 제1 슬라이딩 홈(51)의 연장 방향의 수직되는 단면은 볼록형이다. 제1 가이드 휠(5202) 및 제2 가이드 휠(5203)은 제1 수용 구간(5101) 내에 위치하고, 가이드 로드 메인 바디(5204)는 제2 수용 구간(5102) 내에 위치하며, 제1 연장부(5205)는 제1 수용 구간(5101) 내로 연장된다. 이로써 제1 가이드 휠(5202) 및 제2 가이드 휠(5203)을 제1 수용 구간(5101) 내에 있도록 제한한다.
제1 가이드 휠(5202)의 휠 표면은 각각 제1 수용 구간(5101)의 마주하는 두 개의 제1 측면(5206)에 당접하거나; 및/또는, 제2 가이드 휠(5203)의 휠 표면은 제1 수용 구간(5101)의 마주하는 두 개의 제2 측면(5207)에 각각 당접한다.
도 31 내지 도 43에 도시된 바와 같이, 일부 실시예에서, 칼럼 부재(200)의 상부는 적어도 하나의 리밋부(250)를 구비하고, 연결부(310)는 적어도 하나의 노치(311)를 구비하며, 노치(311)와 리밋부(250)는 일대일로 대응되게 설치되고, 운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)의 제2 단에 이동할 경우, 노치(311)는 리밋부(250)에 당접한다.
구체적으로 구현될 경우, 노치(311)는 리밋부(250)와 서로 매칭될 수 있는 바, 예시적으로, 리밋부(250)가 사각형일 경우, 노치(311)는 리밋부(250)와 서로 매칭되는 사각형 노치이다. 운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)의 상부에 이동할 경우, 노치(311)는 리밋부(250)에 당접하여, 운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)를 이탈하는 것을 방지한다. 리밋부(250)는 스프링, 실리콘 시트 또는 고무 시트 중의 하나일 수도 있다.
운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)에 대한 충격을 방지하기 위해, 일부 실시예에서, 칼럼 부재(200)는 적어도 하나의 제1 진동 완화 부재(240)를 구비하며, 노치(311)가 리밋부(250)에 당접할 경우, 연결부(310)는 제1 진동 완화 부재(240)에 당접하고, 제1 진동 완화 부재(240)를 통해 운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)에 대한 충격을 완화한다.
구체적으로 구현될 경우, 제1 진동 완화 부재(240)는 칼럼 부재(200)의 상부 칼럼 부재(200)의 제2 단에 위치할 수 있거나, 또는, 제1 진동 완화 부재(240)는 칼럼 부재(200)의 제2 단에 위치할 수 있다. 여기서, 제1 진동 완화 부재(240)는 완충기이다. 이해할 수 있는 것은, 제1 진동 완화 부재(240)는 스프링, 실리콘 시트 또는 고무 시트 중의 하나일 수도 있으며, 본 실시예는 여기서 한정하지 않는다.
일부 실시예에서, 제1 진동 완화 부재(240)는 제1 슬라이딩 홈(51) 내에 위치하고, 리밋부(250)는 제1 슬라이딩 홈(51)의 대응되는 양측에 각각 위치한다. 이로써 운반 장치(300)와 리밋부(250)가 평온하게 접촉하도록 하여 운반 장치(300)의 화물에 대한 충격을 방지한다.
본 발명에서, 제1 이동 칼럼(221)의 제1 슬라이딩 홈(51) 내 및 제2 이동 칼럼(222)의 제1 슬라이딩 홈(51) 내에 모두 제1 진동 완화 부재(240)가 구비된다. 이로써, 운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)에 대한 충격을 균형 있게 한다.
고정 칼럼 프레임(210)은 고정 크로스빔(213)을 포함할 수 있고, 제1 고정 칼럼(211)의 제1 단 및 제2 고정 칼럼(212)의 제1 단은 모두 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 고정 연결되며, 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)은 또한 고정 크로스빔(213)을 통해 연결된다. 여기서, 제1 고정 칼럼(211)의 제2 단 및 제2 고정 칼럼(212)의 제2 단(즉 고정 칼럼 프레임의 제2 단(210b))은 고정 크로스빔(213)을 통해 연결되거나, 또는 고정 크로스빔(213)의 연결 위치는 제1 고정 칼럼(211)의 제2 단 및 제2 고정 칼럼(212)의 제2 단에 근접하다. 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)은 모두 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 수직되고, 고정 크로스빔(213)과 제1 고정 칼럼(211)은 수직되며, 고정 크로스빔(213)과 제2 고정 칼럼(212)은 수직된다. 여기서, 고정 칼럼 프레임(210)에는 지지 베이스(214)가 구비되고, 구동 메커니즘(400)은 지지 베이스(214)에 연결된다.
이하, 도면에 결부하여 이동 칼럼 프레임(220)과 고정 칼럼 프레임(210)이 가이드 구조를 통해 롤링 연결되는 것을 설명한다.
도 31 내지 도 35, 도 44 내지 도 49에 도시된 바와 같이, 본 발명에서, 가이드 구조는 제2 가이드 부재(500)를 더 포함하고, 고정 칼럼 프레임(210) 및 이동 칼럼 프레임(220)은 제2 가이드 부재(500)를 통해 롤링 연결되며, 구동 부재(400)는 이동 칼럼 프레임(220)이 고정 칼럼 프레임(210)에 대해 수직 방향으로 이동하도록 구동하고, 제2 가이드 부재(500)는 이동 칼럼 프레임(220)의 이동 과정에서 가이딩을 수행한다.
구체적으로, 제2 가이드 부재(500)는 제2 슬라이딩 홈(510) 및 제2 가이드 휠 그룹(520)을 포함하고, 제2 슬라이딩 홈(510)은 수직 방향을 따라 연장되며, 제2 가이드 휠 그룹(520)은 제2 슬라이딩 홈(510) 내에 위치하고 제2 슬라이딩 홈(510)의 연장 방향을 따라 이동하며, 제2 슬라이딩 홈(510)은 고정 칼럼 프레임(210) 또는 이동 칼럼 프레임(220) 중의 하나에 위치하고, 제2 가이드 휠 그룹(520)은 고정 칼럼 프레임(210) 또는 이동 칼럼 프레임(220) 중의 다른 하나에 위치한다.
설명의 편의를 위해, 본 발명에서, 제2 슬라이딩 홈(510)이 고정 칼럼 프레임(210)에 위치하고, 제2 가이드 휠 그룹(520)이 이동 칼럼 프레임(220)에 위치하는 것을 설명하는 바, 이해할 수 있는 것은, 제2 슬라이딩 홈(510)과 제2 가이드 휠 그룹(520)의 위치는 호환될 수 있고, 제2 슬라이딩 홈(510)은 이동 칼럼 프레임(220)에 위치하며, 제2 가이드 휠 그룹(520)은 고정 칼럼 프레임(210)에 위치한다.
구체적으로, 고정 칼럼 프레임(210)에 제2 슬라이딩 홈(510)을 설치할 수 있고, 제2 가이드 휠 그룹(520)을 이동 칼럼 프레임(220)에 연결하며, 제2 가이드 휠 그룹(520)은 제2 슬라이딩 홈(510)의 내벽에 당접하고, 이동 칼럼 프레임(220)이 이동하는 과정에서, 제2 가이드 휠 그룹(520)은 제2 슬라이딩 홈(510)의 내벽을 따라 롤링함으로써, 이동 칼럼 프레임(220)에 발생하는 흔들림을 감소하여, 칼럼 부재(220)의 안정성을 향상하여, 운반 로봇 사용 과정에 발생하는 비정상적인 울림을 감소한다.
본 발명에서, 제2 슬라이딩 홈(510)은 고정 칼럼 프레임(210)에 위치하고, 이동 칼럼 프레임(220)은 제2 슬라이딩 홈(510) 내에 삽입 설치되며, 즉 이동 칼럼 프레임(220)은 고정 칼럼 프레임(210) 내에 씌움되고; 제2 슬라이딩 홈(510)은 이동 칼럼 프레임(220)에 위치하며, 고정 칼럼 프레임(210)은 제2 슬라이딩 홈(510) 내에 삽입 설치되고, 즉 고정 칼럼 프레임(210)은 이동 칼럼 프레임(220) 내에 씌움된다. 이로써, 칼럼 부재(200)가 차지하는 공간을 감소한다.
고정 칼럼 프레임(210)은 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)을 포함하고, 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)은 모두 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 연결되고, 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)에는 모두 제2 슬라이딩 홈(510)이 구비된다. 이동 칼럼 프레임(220)은 제1 이동 칼럼(221) 및 제2 이동 칼럼(220)을 포함하고, 제1 고정 칼럼(221) 및 제2 고정 칼럼(220)에는 모두 제2 가이드 휠 그룹(520)이 구비된다.
설명해야 할 것은 제1 고정 칼럼(211)과 제2 고정 칼럼(212)의 구조는 동일하고, 제1 이동 칼럼(221)과 제2 이동 칼럼(220)의 구조는 동일하며, 본 실시예는 제1 고정 칼럼(211)과 제1 이동 칼럼(221)의 도면을 예로 들어 칼럼 부재(200) 및 제2 가이드 부재(500)의 연결 방식을 설명한다.
구체적으로 구현될 경우, 제2 가이드 휠 그룹(520)은 가이드 베이스(521) 및 적어도 한 쌍의 제3 가이드 휠(522)을 포함할 수 있고, 제2 가이드 휠 그룹(520)은 적어도 한 쌍의 제4 가이드 휠(523)을 더 포함할 수 있으며, 각 제3 가이드 휠(522) 및 각 제4 가이드 휠(523)은 모두 가이드 베이스(521)에 회전 가능하게 설치되고, 적어도 하나의 제3 가이드 휠(522) 및/또는 적어도 하나의 제4 가이드 휠(523)은 제2 슬라이딩 홈(510)의 내벽에 당접하며, 각 제3 가이드 휠(522)은 제2 슬라이딩 홈(510)과 동일한 내벽 또는 상이한 내벽에 당접할 수 있고, 각 제4 가이드 휠(523)은 제2 슬라이딩 홈(510)과 동일한 내벽 또는 상이한 내벽에 당접할 수도 있으며, 제3 가이드 휠(522) 및 제4 가이드 휠(523)은 제2 슬라이딩 홈(510)의 상이한 내벽에 각각 당접한다.
여기서, 가이드 베이스(521)는 고정 칼럼 프레임(210) 또는 이동 칼럼 프레임(220)에 연결되고, 가이드 베이스(521)는 각 제3 가이드 휠(522) 및 각 제4 가이드 휠(523)을 지지한다. 제3 가이드 휠(522)의 휠 표면 및/또는 제4 가이드 휠(523)의 휠 표면이 각각 제2 슬라이딩 홈(510)의 상이한 내벽에 당접하는 것을 통해, 이동 칼럼 프레임(220)에 발생하는 흔들림을 감소한다.
본 발명에서, 제3 가이드 휠(522)의 축선과 제4 가이드 휠(523)의 축선 사이에는 협각이 구비되고, 제3 가이드 휠(522)의 축선 및 제4 가이드 휠(523)의 축선과 제2 슬라이딩 홈(510)의 연장 방향 사이에는 모두 협각이 구비된다. 이로써, 각 제3 가이드 휠(522)의 휠 표면 및 각 제4 가이드 휠(523)의 휠 표면이 제2 슬라이딩 홈(510)의 상이한 내벽에 각각 접하는 것을 보장한다.
선택적으로, 제3 가이드 휠(522)의 축선과 제4 가이드 휠(523)의 축선은 서로 수직될 수 있고, 제3 가이드 휠(522)의 축선과 제4 가이드 휠(523)의 축선은 모두 제2 슬라이딩 홈(510)의 연장 방향에 수직되며, 이로써, 각 제3 가이드 휠(522)의 휠 표면과 각 제4 가이드 휠(523)이 서로 영향 주는 것을 방지한다. 여기서, 제3 가이드 휠(522)의 축선은 도 46 중 Y 방향을 따르고, 제4 가이드 휠(523)의 축선은 도 46 중 X 방향을 따르며, 제2 슬라이딩 홈(510)의 연장 방향은 도 4 중 Z 방향을 따른다.
일부 실시예에서, 가이드 베이스(521)에 대응되는 가장자리에는 각각 적어도 하나의 지지부(5211)가 구비되고, 지지부(5211)는 가이드 베이스(521)에 수직되며, 제3 가이드 휠(522)은 지지부(5211)에 일대일로 대응되게 설치되고, 제3 가이드 휠(522)은 지지부(5211)의 외측에 설치된다. 여기서, 가이드 베이스(521)에 대응되는 가장자리(즉 가이드 베이스(521)에 대응되는 측변)에 적어도 하나의 지지부(5211)를 각각 설치하고, 제3 가이드 휠(522)은 연결축을 통해 지지부(5211)의 외측에 연결되며, 이로써, 제3 가이드 휠(522)의 장착에 간편하다. 여기서, 제3 가이드 휠(522)이 위치한 평면은 가이드 베이스(521)이 위치한 평면과 수직된다. 즉 제3 가이드 휠(522)이 위치한 평면은 도면 중 XZ면이고, 가이드 베이스(521)이 위치한 평면은 도 46 중 YZ면이다.
다른 일부 실시예에서, 가이드 베이스(521)에는 가이드 베이스(521)에 대해 외측으로 연장되는 적어도 두 개의 제2 연장부(5212)가 각각 구비되고, 제4 가이드 휠(523)은 제2 연장부(5212)에 설치되며, 제4 가이드 휠(523)은 제2 연장부(5212)에 일대일로 대응되게 설치되고, 여기서, 제4 가이드 휠(523)은 연결축을 통해 제2 연장부(5212)에 연결될 수 있으며, 이로써, 제4 가이드 휠(523)의 장착에 간편하다. 제4 가이드 휠(523)이 위치한 평면과 가이드 베이스(521)이 위치한 평면은 평행된다. 즉 제4 가이드 휠(523)이 위치한 평면과 가이드 베이스(521)이 위치한 평면은 모두 도 46 중 XZ면이다.
본 발명에서 제공하는 운반 로봇은, 제2 연장부(5212) 및 지지부(5211)가 모두 가이드 베이스(521)의 동일한 대응되는 양측에 위치하고, 제2 연장부(5212)는 가이드 베이스(521) 동측의 지지부(5211) 사이에 위치하며, 이로써, 제3 가이드 휠(522) 및 제4 가이드 휠(523)이 분산 설치되도록 하고, 이로써, 칼럼 부재(220)의 안정성을 향상한다. 본 실시예의 도면에서, 제3 가이드 휠(522)이 두 쌍이고, 제4 가이드 휠(523)이 한 쌍인 것을 설명한다.
상기 실시예에서 제2 가이드 휠 그룹(520)의 구조를 설명하였는데, 이하 제2 가이드 휠 그룹(520)의 구조에 결부하여, 제2 슬라이딩 홈(510)의 구조를 설명한다.
본 발명에서, 제2 슬라이딩 홈(510)은 제2 슬라이딩 홈(510)의 연장 방향을 따라 연장되는 제3 수용 구간(511)을 포함하고, 제3 수용 구간(511)은 마주하는 두 개의 제2 슬라이딩 홈 측벽(5111) 및 마주하는 두 개의 제2 슬라이딩 홈 측벽(5112)을 구비한다.
제2 가이드 휠 그룹(520)은 제3 수용 구간(511) 내에 위치하고, 각 제3 가이드 휠(522)은 두 개의 제2 슬라이딩 홈 측벽(5111) 사이에 위치하며, 각 제4 가이드 휠(523)의 휠 표면은 두 개의 제2 슬라이딩 홈 측벽(5112)에 각각 당접한다. 이로써, 제4 가이드 휠(523)은 메인 가이드 휠이고, 제3 가이드 휠(522)은 보조 가이드 휠이며, 이동 칼럼 프레임(220)에 흔들림이 발생할 경우, 제3 가이드 휠(522)의 휠 표면은 제2 슬라이딩 홈 측벽(5111)에 당접하여, 이동 칼럼 프레임(220)의 흔들림을 감소할 수 있다.
일부 실시예에서, 제2 슬라이딩 홈(510)은 제2 슬라이딩 홈(510) 연장 방향을 따라 연장되는 제4 수용 구간(512)을 더 포함하고, 제4 수용 구간(512)의 폭(즉 도 44 중 Y방향의 길이)은 제3 수용 구간(511)의 폭(즉 도 44 중 Y방향의 길이)보다 작으며, 제4 수용 구간(512)은 제3 수용 구간(511)과 연통한다. 제1 이동 칼럼(221) 및 제2 이동 칼럼(220)은 모두 본체(230)를 포함하고, 본체(230)는 제4 수용 구간(512) 내에 위치하며, 본체(230)의 일부는 제3 수용 구간(511) 내로 연장되고 가이드 베이스(521)에 연결된다. 장착될 시, 제1 이동 칼럼(221)은 제1 고정 칼럼(211)의 최상부에서 제1 고정 칼럼(211)의 제2 슬라이딩 홈(510) 내에 삽입되고, 제2 이동 칼럼(220)은 제2 고정 칼럼(212)의 최상부에서 제2 고정 칼럼(212)의 제2 슬라이딩 홈(510) 내에 삽입된다. 제4 수용 구간(512)의 폭을 제3 수용 구간(511)의 폭보다 작게 설치하는 것을 통해, 제2 가이드 휠 그룹(520)을 제3 수용 구간(511) 내로 제한하도록 한다.
본 발명에서, 제2 가이드 부재(500)는 적어도 하나의 제3 가이드 휠 그룹(530)을 더 포함하고, 제3 가이드 휠 그룹(530)은 이동 칼럼 프레임(220)의 상이한 측벽에 당접한다. 여기서, 제2 가이드 휠 그룹(520) 및 제3 가이드 휠 그룹(530)은 각각 이동 칼럼 프레임(220)의 상이한 측벽에 위치한다.
제3 가이드 휠 그룹(530)은 적어도 하나의 제5 가이드 휠(531)을 포함하고, 제3 가이드 휠 그룹(530)은 적어도 하나의 제6 가이드 휠(532)을 더 포함하며, 각 제5 가이드 휠(531)은 고정 칼럼 프레임(210)의 대응되는 양측에 각각 회전 가능하게 설치되고, 각 제6 가이드 휠(532)은 고정 칼럼 프레임(210)의 대응되는 양측에 각각 회전 가능하게 설치되며, 제5 가이드 휠(531) 및 제6 가이드 휠(532)은 고정 칼럼 프레임(210)의 동일한 대응되는 양측에 위치한다. 제5 가이드 휠(531)의 일부는 제4 수용 구간(512) 내로 연장되고, 적어도 하나의 제5 가이드 휠(531)의 휠 표면은 본체(230)의 대응되는 양측에 각각 당접하며, 및/또는, 제6 가이드 휠(532)의 일부는 제4 수용 구간(512) 내로 연장되고, 적어도 하나의 제6 가이드 휠(532)의 휠 표면은 본체(230)의 대응되는 양측에 각각 당접한다.
일부 실시예에서, 제5 가이드 휠(531) 및 제6 가이드 휠(532)의 설치 방식은 제3 가이드 휠(522) 및 제2 가이드 휠(523)의 설치 방식과 동일할 수 있다. 제5 가이드 휠(531)의 휠 표면과 제6 가이드 휠(532)의 휠 표면은 본체(230)의 상이한 측에 각각 당접할 수 있는 바, 즉 제5 가이드 휠(531)의 축선은 제6 가이드 휠(532)의 축선에 수직될 수 있다.
구체적으로 구현될 경우, 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)에는 모두 제3 가이드 휠 그룹(530)이 구비되고, 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)의 제3 가이드 휠 그룹(530)은 대칭된다. 마찬가지로, 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)에는 모두 제2 가이드 휠 그룹(520)이 구비되고, 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)의 제2 가이드 휠 그룹(520)은 대칭된다.
일부 실시예에서, 본체(230)에는 수직 방향을 따라 연장되는 가이드 홈(231)이 구비되고, 제6 가이드 휠(532)은 가이드 홈(231) 내에 위치하며, 제6 가이드 휠(532)은 가이드 홈(231)의 대응되는 내측벽(2311)에 당접하고 및/또는 제5 가이드 휠(531)은 가이드 홈(231)의 바닥벽(2312)에 당접한다.
본 실시예의 도면에서, 제6 가이드 휠(532)은 가이드 홈(231) 내에 위치하고, 제5 가이드 휠(531)은 가이드 홈(231)의 바닥벽(2312)에 당접한다. 이로써, 제5 가이드 휠(531)은 메인 가이드 휠이고, 제6 가이드 휠(532)은 보조 가이드 휠이며, 이동 칼럼 프레임(220)에 흔들림이 발생할 경우, 제6 가이드 휠(532)의 휠 표면은 가이드 홈(231)의 측벽에 당접하여, 이동 칼럼 프레임(220)의 흔들림을 감소할 수 있다.
제5 가이드 휠(531) 및 제6 가이드 휠(532)의 간편한 고정을 위해, 제3 가이드 휠 그룹(530)은 적어도 두 개의 고정판(533)을 더 포함하고, 제5 가이드 휠(531) 및 제6 가이드 휠(532)은 고정판(533)에 연결되며, 고정판(533)은 고정 칼럼 프레임(210)에 고정 연결된다.
본 발명에서, 각 제3 가이드 휠 그룹(530)은 고정 칼럼 프레임(210)의 상부에 위치하고, 및/또는, 가이드 베이스(521)는 이동 칼럼 프레임(220)의 하부에 위치한다. 이로써, 제2 가이드 휠 그룹(520)이 제2 슬라이딩 홈(510)의 내벽을 따라 롤링될 경우, 제2 가이드 휠 그룹(520) 및 제3 가이드 휠 그룹(530)을 통해 이동 칼럼 프레임(220)에 대해 균일한 가이딩을 수행한다.
일부 실시예에서, 이동 칼럼 프레임(220)이 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 대한 충격을 감소하기 위해, 수직형 브라켓은 제2 진동 완화 부재(800)를 더 포함하고, 제2 진동 완화 부재(800)는 고정 칼럼 프레임(210) 또는 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 고정 연결되며, 제2 진동 완화 부재(800)의 진동 완화면은 제2 가이드 휠 그룹(520)을 향하고, 본체(230)가 이동 가능한 베이스 플레이트(100)를 향해 이동할 경우, 제2 가이드 휠 그룹(520)은 제2 진동 완화 부재(800)에 당접한다.
구체적으로 구현될 경우, 가이드 베이스(521)에는 당접부(5213)가 구비되고, 제2 진동 완화 부재(800)는 제3 수용 구간(511) 내에 위치하며, 본체(230)가 이동 가능한 베이스 플레이트(100)를 향해 이동할 경우, 당접부(5213)는 제2 진동 완화 부재(800)에 당접한다.
여기서, 제2 진동 완화 부재(800)는 완충기이다. 이해할 수 있는 것은, 제2 진동 완화 부재(800)는 스프링, 실리콘 시트 또는 고무 시트 중의 하나일 수도 있으며, 본 실시예는 여기서 한정하지 않는다.
본 발명에서, 지시등(900) 및/또는 무선 모듈(1000)을 더 포함하고, 지시등(900)은 운반 로봇의 작업 상태를 지시하며, 무선 모듈(1000)은 통신을 위한 것이다.
구체적으로, 무선 모듈(1000) 및 지시등(900)은 모두 고정 칼럼 프레임(210)에 고정되고, 무선 모듈(1000)은 고정 칼럼 프레임(220)이 이동 가능한 베이스 플레이트(100)를 등진 면에 위치한다. 여기서, 무선 모듈(1000) 및 지시등(900)은 모두 고정 크로스빔(213)에 위치할 수 있고, 무선 모듈(1000)은 고정 크로스빔(213)의 최상면에 위치할 수 있으며, 지시등(900)은 고정 크로스빔(213)의 측면에 위치할 수 있다.
본 발명에서, 이동 칼럼 프레임(220)은 이동 크로스빔(223)을 더 포함할 수 있고, 제1 이동 칼럼(221)의 제2 단 및 제2 이동 칼럼(222)의 제2 단은 이동 크로스빔(223)을 통해 연결된다. 이로써, 제1 이동 칼럼(221) 및 제2 이동 칼럼(222)의 동보적 이동을 유지한다.
일부 실시예에서, 수직형 브라켓은 검출 모듈(700) 및 제어 모듈(도면 미도시)을 더 포함하고, 검출 모듈(700)은 이동 크로스빔(223)에 위치하며, 구동 메커니즘(400) 및 검출 모듈(700)은 모두 제어 모듈에 전기적으로 연결되고, 검출 모듈(700)은 이동 칼럼 프레임(230)과 그 상부의 물체 사이의 거리를 측정하며, 제어 모듈은 거리가 기설정값보다 작을 경우 구동 메커니즘(400)을 통해 이동 칼럼 프레임(220)이 이동을 정지하도록 제어한다. 이로써, 이동 칼럼 프레임(220)이 계속하여 그 상부의 건축물을 향해 운동하여 부딪히는 것을 방지하여, 수직형 브라켓의 파손 및 안전 사고의 발생을 방지할 수 있다. 여기서, 이동 칼럼 프레임(220) 상부의 물체는 창고의 크로스빔, 수직빔 또는 창고의 최상부일 수 있다.
구체적으로 구현될 경우, 검출 모듈(700)은 이동 크로스빔(223)이 이동 가능한 베이스 플레이트(100)를 등진 면에 위치할 수 있으며, 이로써, 검출 모듈(700)이 이동 칼럼 프레임(220)과 그 상부의 물체 사이의 거리를 측정하기 간편하다.
선택적으로, 검출 모듈(700)은 거리 측정 센서일 수 있다. 구체적으로, 검출 모듈(700)은 초음파 센서, 레이저 거리 측정 센서 또는 적외선 거리 측정 센서 등 통상의 기술자가 잘 알고 있는 거리 측정 센서일 수 있으며, 본 실시예는 여기서 한정하지 않는다.
도 31 내지 도 51에 도시된 바와 같이, 본 발명에서 제공하는 운반 로봇에서, 구동 메커니즘(400)은 권취 부재(410) 및 적어도 한 그룹의 견인 부재(420)를 포함하고, 견인 부재(420)는 견인 로프(421) 및 가이드 풀리 그룹(422)을 포함하며, 견인 로프(421)는 가이드 풀리 그룹(422)을 휘감고 설치되고, 견인 로프의 제1 단(421a)은 운반 장치(300)에 연결되며, 견인 로프의 제2 단(421b)은 권취 부재(410)에 연결되고, 권취 부재(410)가 견인 로프(421)를 감거나 풀어, 운반 장치(300)가 이동 칼럼 프레임(240)에 대해 이동하도록 한다.
여기서, 운반 장치(300)가 이동 칼럼 프레임(220)에 대해 이동하도록 하기 위해, 견인 부재(420)는 두 그룹 또는 두 그룹 이상으로 설치할 수 있고, 각 견인 부재(420)는 칼럼 부재(200)의 대응되는 양측에 각각 연결된다.
견인 로프(421)는 강선으로 제조된 스틸와이어 로프일 수 있고, 나일론 로프일 수도 있다. 견인 로프(421)는 스틸와이어 로프를 선택하여, 운반 장치(300)가 이동 칼럼 프레임(220)에 대해 상승 또는 하강하도록 할 경우, 운반 장치(300)가 운반하는 화물이 지나치게 무거워 붕괴되는 것을 방지한다.
구체적으로 구현될 경우, 가이드 풀리 그룹(422)은 상단 도르래(4221), 하단 도르래(4222) 및 메인 도르래(4223)를 포함할 수 있고, 상단 도르래(4221)는 이동 칼럼 프레임(220) 제2 단의 측면에 탈착 가능하게 장착되며, 하단 도르래(4222)는 이동 칼럼 프레임(220) 제1 단이 고정 칼럼 프레임(210)을 향한 측면에 탈착 가능하게 장착되고, 메인 도르래(4223)는 고정 칼럼 프레임(210)의 제2 단에 장착되며, 견인 로프(421)는 상단 도르래(4221), 하단 도르래(4222) 및 메인 도르래(4223)에 순차적으로 휘감긴 후 권취 부재(410)에 걸린다. 이로써, 운반 로봇이 전반적인 배치 구조가 간소화, 치밀하도록 하여, 칼럼 부재(200)의 이용률을 향상한다.
여기서, 권취 부재(410)는 모터(411) 및 권취 릴(412)을 포함할 수 있고, 견인 로프의 제2 단(421b)은 권취 릴(412)에 연결되며, 견인 로프(421)는 권취 릴(412)에 감기고, 모터(411)는 권취 릴(412)의 회전을 구동하여, 권취 릴(412)이 견인 로프(421)를 감거나 풀도록 한다.
일부 실시예에서, 권취 부재(410)는 모터(411), 권취 릴(412), 전동축(413) 및 전동 휠 그룹(414)을 포함할 수 있고, 견인 로프의 제2 단(421b)은 권취 릴(412)에 연결되며, 견인 로프(421)는 권취 릴(412)에 감긴다. 전동 휠 그룹(414)은 주동륜(4141) 및 주동륜(4141)과 치합되는 피동륜(4142)을 포함하고, 모터(411)의 출력축은 주동륜(4141)에 연결되며, 피동륜(4142)은 전동축(413)에 씌움 연결되고, 권취 릴(412)은 적어도 하나가 설치되며, 권취 릴(412)은 견인 로프(421)에 일대일로 대응되게 설치되고, 권취 릴(412)은 전동축(413)에 씌움 연결된다. 사용 시, 모터(411)는 전동 휠 그룹(414)을 통해 전동축(413)의 회전을 구동하고, 전동축(413)은 권취 릴(412)이 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하도록 하여, 견인(421)을 풀거나 감음으로써, 운반 장치(300)가 이동 칼럼 프레임(220)에 대해 상승 또는 하강하도록 제어하고, 및 이동 칼럼 프레임(220)이 고정 칼럼 프레임(210)에 대해 상승 또는 하강하도록 한다.
제9 실시예
도 52 내지 도 56에 도시된 바와 같이, 본 발명에서 제공하는 운반 로봇은 이동 가능한 베이스 플레이트(100), 수직형 브라켓 및 운반 장치(300)를 포함하고; 수직형 브라켓은 칼럼 부재(200), 구동 부재(400) 및 제2 가이드 부재(500)를 포함한다.
구체적으로, 이동 가능한 베이스 플레이트(100)는 밑판(110), 구동륜 부재(120) 및 피동륜 부재(130)를 포함할 수 있고, 칼럼 부재(200) 및 구동 부재(400)는 모두 밑판(110)에 연결될 수 있으며, 또는 구동 부재(400) 및 운반 장치(300)는 모두 칼럼 부재(200)에 연결되고, 칼럼 부재(200)는 밑판(110)에 연결된다. 칼럼 부재(200)는 수직 방향을 따라 밑판(110)의 상부를 향해 연장되고, 여기서, 칼럼 부재(200)의 연장 방향 역시 운반 로봇의 높이 방향(즉 도 54 중 Z방향, 수직 방향으로 부를 수도 있음)으로 부를 수도 있다. 밑판(110)을 통해 칼럼 부재(200), 운반 장치(300) 및 구동 부재(400)를 지지하고, 구동륜 부재(120)를 통해 밑판(110)이 이동하도록 구동하여, 운반 로봇의 지면 이동을 구현한다.
운반 로봇은 복수 개의 화물 저장 선반(600)을 더 포함할 수 있고, 화물 저장 선반(600)은 상기 실시예 중 구조와 동일하며, 여기서 더 서술하지 않는다.
운반 장치(300)가 비교적 높은 위치의 화물을 간편하게 취하거나, 또는 비교적 높은 위치에 화물을 저장하기 위해, 칼럼 부재(200)는 신축할 수 있다. 구체적으로, 칼럼 부재(200)는 고정 칼럼 프레임(210) 및 이동 칼럼 프레임(220)을 포함할 수 있고, 고정 칼럼 프레임(210)은 수직 방향을 따라 이동 가능한 베이스 플레이트(100)의 상부를 향해 연장하며, 고정 칼럼 프레임의 제1 단(210a)은 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 연결되고, 운반 장치(300)는 이동 칼럼 프레임(220)에 연결되며, 구동 부재(400)는 이동 칼럼 프레임(220)이 고정 칼럼 프레임(210)의 연장 방향을 따라 이동하도록 구동하는 바, 즉 이동 칼럼 프레임(220)은 고정 칼럼 프레임(210)에 대해 수직 방향을 따라 상하로 이동하며, 이로써, 칼럼 부재(200)의 신축을 구현한다.
그러나, 이동 칼럼 프레임(220)이 고정 칼럼 프레임(210)에 따라 상하로 이동하는(상승 또는 하강으로 부를 수도 있음) 과정에서, 이동 칼럼 프레임(220)은 쉽게 흔들려, 칼럼 부재(220)의 안정성이 비교적 떨어지게 되어, 운반 로봇에 비정상적인 울림이 발생하도록 한다. 이에 기반하여, 본 발명은 제2 가이드 부재(500)를 더 포함하고, 고정 칼럼 프레임(210)과 이동 칼럼 프레임(220)은 제2 가이드 부재(500)을 통해 연결되며, 구동 부재(400)는 이동 칼럼 프레임(220)이 고정 칼럼 프레임(210)의 연장 방향을 따라 이동하도록 구동하고, 제2 가이드 부재(500)는 이동 칼럼 프레임(220)의 이동 과정에서 가이딩을 수행한다.
구체적으로, 제2 가이드 부재(500)는 슬라이딩 홈(510) 및 제3 가이드 휠 그룹(520)을 포함하고, 슬라이딩 홈(510)은 수직 방향을 따라 연장되며, 제3 가이드 휠 그룹(520)은 슬라이딩 홈(510) 내에 위치하고 슬라이딩 홈(510)의 연장 방향을 따라 이동하며, 슬라이딩 홈(510)은 고정 칼럼 프레임(210) 및 이동 칼럼 프레임(220) 중의 하나에 위치하고, 제3 가이드 휠 그룹(520)은 고정 칼럼 프레임(210) 또는 이동 칼럼 프레임(220) 중의 다른 하나에 위치한다.
설명의 편의를 위해, 본 발명에서, 슬라이딩 홈(510)이 고정 칼럼 프레임(210)에 위치하고, 제3 가이드 휠 그룹(520)이 이동 칼럼 프레임(220)에 위치하는 것을 설명하는 바, 이해할 수 있는 것은, 슬라이딩 홈(510) 및 제3 가이드 휠 그룹(520)의 위치는 호환될 수 있고, 슬라이딩 홈(510)은 이동 칼럼 프레임(220)에 위치하며, 제3 가이드 휠 그룹(520)은 고정 칼럼 프레임(210)에 위치한다.
구체적으로, 고정 칼럼 프레임(210)에 슬라이딩 홈(510)을 설치할 수 있고, 제3 가이드 휠 그룹(520)을 이동 칼럼 프레임(220)에 연결하며, 제3 가이드 휠 그룹(520)은 슬라이딩 홈(510)의 내벽에 당접하고, 이동 칼럼 프레임(220)의 이동 과정에서, 제3 가이드 휠 그룹(520)은 슬라이딩 홈(510)의 내벽을 따라 롤링됨으로써, 이동 칼럼 프레임(220)이 흔들리는 것을 감소하여, 칼럼 부재(220)의 안정성을 향상하여, 운반 로봇 사용 과정에서 발생하는 비정상적인 울림을 감소할 수 있다.
본 발명에서, 슬라이딩 홈(510)이 고정 칼럼 프레임(210)에 위치하고, 이동 칼럼 프레임(220)은 슬라이딩 홈(510) 내에 삽입 설치되며; 슬라이딩 홈(510)이 이동 칼럼 프레임(220)에 위치하고, 고정 칼럼 프레임(210)은 슬라이딩 홈(510) 내에 삽입 설치된다. 이로써, 칼럼 부재(200)가 차지하는 공간을 감소한다.
도 52 내지 도 59에 도시된 바와 같이, 고정 칼럼 프레임(210)은 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)을 포함하고, 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)은 모두 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 연결되며, 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)에는 모두 슬라이딩 홈(510)을 구비한다. 이동 칼럼 프레임(220)은 제1 이동 칼럼(221) 및 제2 이동 칼럼(222)을 포함하고, 제1 이동 칼럼(221) 및 제2 이동 칼럼(222)에는 제3 가이드 휠 그룹(520)을 구비한다.
설명해야 할 것은 제1 고정 칼럼(211)과 제2 고정 칼럼(212)의 구조는 동일하고, 제1 이동 칼럼(221)과 제2 이동 칼럼(222)의 구조는 동일하며, 본 실시예는 제1 고정 칼럼(211) 및 제1 이동 칼럼(221)의 도면을 예로 들어 칼럼 부재(200) 및 제2 가이드 부재(500)의 연결 방식을 설명한다.
구체적으로 구현될 경우, 제3 가이드 휠 그룹(520)은 가이드 베이스(521) 및 적어도 한 쌍의 제3 가이드 휠(522)을 포함할 수 있고, 제3 가이드 휠 그룹(520)은 적어도 한 쌍의 제4 가이드 휠(523)을 더 포함할 수 있으며, 각 제3 가이드 휠(522) 및 각 제4 가이드 휠(523)은 모두 가이드 베이스(521)에 회전 가능하게 설치되고, 적어도 하나의 제3 가이드 휠(522) 및/또는 적어도 하나의 제4 가이드 휠(523)은 슬라이딩 홈(510)의 내벽에 당접하며, 각 제3 가이드 휠(522)은 슬라이딩 홈(510)의 동일한 내벽 또는 상이한 내벽에 당접할 수 있고, 각 제4 가이드 휠(523)은 슬라이딩 홈(510)의 동일한 내벽 또는 상이한 내벽에 당접할 수도 있으며, 제3 가이드 휠(522) 및 제4 가이드 휠(523)은 슬라이딩 홈(510)의 상이한 내벽에 각각 당접할 수 있다.
여기서, 가이드 베이스(521)는 고정 칼럼 프레임(210) 또는 이동 칼럼 프레임(220)에 연결되고, 가이드 베이스(521)는 각 제3 가이드 휠(522) 및 각 제4 가이드 휠(523)을 지지한다. 제3 가이드 휠(522)의 휠 표면 및/또는 제4 가이드 휠(523)의 휠 표면은 슬라이딩 홈(510)의 상이한 내벽에 각각 당접하여, 이동 칼럼 프레임(220)에 흔들림이 발생하는 것을 감소한다.
본 발명에서, 제3 가이드 휠(522)의 축선과 제4 가이드 휠(523)의 축선 사이에는 협각이 구비되고, 제3 가이드 휠(522)의 축선 및 제4 가이드 휠(523)의 축선과 슬라이딩 홈(510)의 연장 방향 사이에 모두 협각이 구비된다. 이로써, 각 제3 가이드 휠(522)의 휠 표면 및 각 제4 가이드 휠(523)의 휠 표면이 슬라이딩 홈(510)의 상이한 내벽에 각각 당접하는 것을 보장한다.
선택적으로, 제3 가이드 휠(522)의 축선은 제4 가이드 휠(523)의 축선과 서로 수직되고, 제3 가이드 휠(522)의 축선 및 제4 가이드 휠(523)의 축선은 모두 슬라이딩 홈(510)의 연장 방향과 수직되며, 이로써, 각 제3 가이드 휠(522)의 휠 표면 및 각 제4 가이드 휠(523)이 서로 영향 주는 것을 방지한다. 여기서, 제3 가이드 휠(522)의 축선은 도 59 중 Y방향을 따르고, 제4 가이드 휠(523)의 축선은 도 59 중 X방향을 따르며, 슬라이딩 홈(510)의 연장 방향은 도 57 중 Z방향을 따른다.
일부 실시예에서, 가이드 베이스(521)의 대응되는 가장자리에는 각각 적어도 하나의 지지부(5211)가 구비되고, 지지부(5211)는 가이드 베이스(521)와 수직되며, 제3 가이드 휠(522)은 지지부(5211)에 일대일로 대응되게 설치되고, 제3 가이드 휠(522)은 지지부(5211)의 외측에 설치된다. 여기서, 가이드 베이스(521)의 대응되는 가장자리(즉 가이드 베이스(521)의 대응되는 측변)에는 적어도 하나의 지지부(5211)가 각각 설치되고, 제3 가이드 휠(522)은 연결축을 통해 지지부(5211)의 외측에 연결되며, 이로써, 제3 가이드 휠(522)에 장착된다. 여기서, 제3 가이드 휠(522)이 위치한 평면은 가이드 베이스(521)이 위치한 평면과 수직된다. 즉 제3 가이드 휠(522)이 위치한 평면은 도면 중 XZ면이고, 가이드 베이스(521)이 위치한 평면은 도면 중 YZ면이다.
다른 일부 실시예에서, 가이드 베이스(521)에는 적어도 두 개의 가이드 베이스(521)에 대해 외측을 향해 연장되는 연장부(5212)가 각각 구비되고, 제4 가이드 휠(523)은 연장부(5212)에 설치되며, 제4 가이드 휠(523)은 연장부(5212)에 일대일로 대응되게 설치되고, 여기서, 제4 가이드 휠(523)은 연결축을 통해 연장부(5212)에 연결되며, 이로써, 제4 가이드 휠(523)을 간편하게 장착한다. 제4 가이드 휠(523)이 위치한 평면과 가이드 베이스(521)이 위치한 평면은 평행된다. 즉 제4 가이드 휠(523)이 위치한 평면 및 가이드 베이스(521)가 위치한 평면은 모두 도면 중 XZ면이다.
본 발명에서 제공하는 수직형 브라켓은, 연장부(5212) 및 지지부(5211)는 모두 가이드 베이스(521)의 동일한 대응되는 양측에 위치하고, 연장부(5212)는 가이드 베이스(521) 동측의 지지부(5211) 사이에 위치하며, 이로써, 제3 가이드 휠(522) 및 제4 가이드 휠(523)이 분산 설치되도록 하고, 이로써, 칼럼 부재(220)의 안정성을 향상한다. 본 실시예의 도면에서, 제3 가이드 휠(522)은 두 쌍으로, 제4 가이드 휠(523)은 한 쌍으로 설명한다.
상기 실시예에서는 제3 가이드 휠 그룹(520)의 구조를 설명하는 바, 아래 제3 가이드 휠 그룹(520)의 구조에 결부하여, 슬라이딩 홈(510)의 구조를 설명한다.
본 발명에서, 슬라이딩 홈(510)은 슬라이딩 홈(510)의 연장 방향을 따라 연장되는 제3 수용 구간(511)을 포함하고, 제3 수용 구간(511)은 마주하는 두 개의 제1 슬라이딩 홈 측벽(5111) 및 마주하는 두 개의 제2 슬라이딩 홈 측벽(5112)을 구비한다.
제3 가이드 휠 그룹(520)은 제3 수용 구간(511) 내에 위치하고, 각 제3 가이드 휠(522)은 두 개의 제1 슬라이딩 홈 측벽(5111) 사이에 위치하며, 각 제4 가이드 휠(523)의 휠 표면은 두 개의 제2 슬라이딩 홈 측벽(5112)에 각각 당접한다. 이로써, 제4 가이드 휠(523)은 메인 가이드 휠이고, 제3 가이드 휠(522)은 보조 가이드 휠이며, 이동 칼럼 프레임(220)에 흔들림이 발생할 경우, 제3 가이드 휠(522)의 휠 표면은 제1 슬라이딩 홈 측벽(5111)에 당접하여, 이동 칼럼 프레임(220)의 흔들림을 감소할 수 있다.
일부 실시예에서, 슬라이딩 홈(510)은 슬라이딩 홈(510)의 연장 방향을 따라 연장되는 제4 수용 구간(512)을 더 포함하고, 제4 수용 구간(512)의 폭(즉 도 55 중 Y방향의 길이)은 제3 수용 구간(511)의 폭(즉 도 55 중 Y방향의 길이)보다 작으며, 제4 수용 구간(512)은 제3 수용 구간(511)과 연통된다. 제1 이동 칼럼(221) 및 제2 이동 칼럼(222)은 모두 본체(230)를 포함하고, 본체(230)는 제4 수용 구간(512) 내에 위치하며, 본체(230)의 일부는 제3 수용 구간(511) 내로 연장되고 가이드 베이스(521)에 연결된다. 장착될 시, 제1 이동 칼럼(221)은 제1 고정 칼럼(211)의 최상부에서 제1 고정 칼럼(211)의 슬라이딩 홈(510) 내에 삽입되고, 제2 이동 칼럼(222)은 제2 고정 칼럼(212)의 최상부에서 제2 고정 칼럼(212)의 슬라이딩 홈(510) 내에 삽입된다. 제4 수용 구간(512)의 폭을 제3 수용 구간(511)의 폭보다 작게 설치되어, 제3 가이드 휠 그룹(520)을 제3 수용 구간(511) 내로 제한한다.
도 52 내지 도 62에 도시된 바와 같이, 본 발명에서, 제2 가이드 부재(500)는 적어도 하나의 제3 가이드 휠 그룹(530)을 더 포함하고, 제3 가이드 휠 그룹(530)은 적어도 하나의 제5 가이드 휠(531)을 포함하며, 제3 가이드 휠 그룹(530)은 적어도 하나의 제6 가이드 휠(532)을 포함하고, 각 제5 가이드 휠(531)은 고정 칼럼 프레임(210)의 대응되는 양측에 각각 회전 가능하게 설치되며, 각 제6 가이드 휠(532)은 고정 칼럼 프레임(210)의 대응되는 양측에 각각 회전 가능하게 설치되고, 제5 가이드 휠(531) 및 제6 가이드 휠(532)은 고정 칼럼 프레임(210)의 동일한 대응되는 양측에 위치한다. 제5 가이드 휠(531)의 일부는 제4 수용 구간(512) 내로 연장되고, 적어도 하나의 제5 가이드 휠(531)의 휠 표면은 본체(230)의 대응되는 양측에 각각 당접하며, 및/또는, 제6 가이드 휠(532)의 일부는 제4 수용 구간(512) 내로 연장되고, 적어도 하나의 제6 가이드 휠(532)의 휠 표면은 본체(230)의 대응되는 양측에 각각 당접한다.
일부 실시예에서, 제5 가이드 휠(531) 및 제6 가이드 휠(532)의 설치 방식은 제3 가이드 휠(522) 및 제4 가이드 휠(523)의 설치 방식과 동일할 수 있다. 제5 가이드 휠(531)의 휠 표면 및 제6 가이드 휠(532)의 휠 표면은 본체(230)의 상이한 측에 각각 당접할 수 있고, 즉 제5 가이드 휠(531)의 축선은 제6 가이드 휠(532)의 축선에 수직된다.
구체적으로 구현될 경우, 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)에는 모두 제3 가이드 휠 그룹(530)이 구비되고, 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)의 제3 가이드 휠 그룹(530)은 대칭된다. 마찬가지로, 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)에는 모두 제3 가이드 휠 그룹(520)이 구비되고, 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)의 제3 가이드 휠 그룹(520)은 대칭된다.
일부 실시예에서, 본체(230)는 수직 방향을 따라 연장되는 가이드 홈(231)을 구비하고, 제6 가이드 휠(532)은 가이드 홈(231) 내에 위치하며, 제6 가이드 휠(532)은 가이드 홈(231)의 대응되는 내측벽(2311)에 당접하고 및/또는 제5 가이드 휠(531)은 가이드 홈(231)의 바닥벽(2312)에 당접한다.
본 실시예의 도면에서, 제6 가이드 휠(532)은 가이드 홈(231) 내에 위치하고, 제5 가이드 휠(531)은 가이드 홈(231)의 바닥벽(2312)에 당접한다. 이로써, 제5 가이드 휠(531)은 메인 가이드 휠이고, 제6 가이드 휠(532)은 보조 가이드 휠이며, 이동 칼럼 프레임(220)에 흔들림이 발생할 경우, 제6 가이드 휠(532)의 휠 표면은 가이드 홈(231)의 측벽에 당접하여, 이동 칼럼 프레임(220)의 흔들림을 감소할 수 있다.
제5 가이드 휠(531)과 제6 가이드 휠(532)을 간편하게 고정하기 위해, 제3 가이드 휠 그룹(530)은 적어도 두 개의 고정판(533)을 더 포함하고, 제5 가이드 휠(531) 및 제6 가이드 휠(532)은 고정판(533)에 연결되며, 고정판(533)은 고정 칼럼 프레임(210)에 고정 연결된다.
본 발명에서, 각 제3 가이드 휠 그룹(530)은 고정 칼럼 프레임(210)의 상부에 위치하고, 및/또는, 가이드 베이스(521)는 이동 칼럼 프레임(220)의 하부에 위치한다. 이로써, 제3 가이드 휠 그룹(520)이 슬라이딩 홈(510)의 내벽을 따라 롤링할 경우, 제3 가이드 휠 그룹(520) 및 제3 가이드 휠 그룹(530)을 통해 이동 칼럼 프레임(220)에 대해 균일한 가이딩을 수행한다.
일부 실시예에서, 이동 칼럼 프레임(220)이 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 대한 충격을 감소하기 위해, 수직형 브라켓은 진동 완화 부재(800)를 더 포함하고, 진동 완화 부재(800)는 고정 칼럼 프레임(210) 또는 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 고정 연결되며, 진동 완화 부재(800)의 진동 완화면은 제3 가이드 휠 그룹(520)을 향하고, 본체(230)가 이동 가능한 베이스 플레이트(100)를 향해 이동할 경우, 제3 가이드 휠 그룹(520)은 진동 완화 부재(800)에 당접한다.
구체적으로 구현될 경우, 가이드 베이스(521)에는 당접부(5213)가 구비되고, 진동 완화 부재(800)는 제3 수용 구간(511) 내에 위치하며, 본체(230)가 이동 가능한 베이스 플레이트(100)를 향해 이동할 경우, 당접부(5213)는 진동 완화 부재(800)에 당접한다.
여기서, 진동 완화 부재(800)는 완충기이다. 이해할 수 있는 것은, 진동 완화 부재(800)는 스프링, 실리콘 시트 또는 고무 시트 중의 하나일 수도 있으며, 본 실시예는 여기서 한정하지 않는다.
고정 칼럼 프레임(210)은 고정 크로스빔(213)을 포함할 수 있고, 제1 고정 칼럼(211)의 제1 단 및 제2 고정 칼럼(212)의 제1 단은 모두 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 고정 연결되며, 제1 고정 칼럼(211)과 제2 고정 칼럼(212)(즉 고정 칼럼 프레임의 제2 단(210b))은 또한 고정 크로스빔(213)을 통해 연결된다. 여기서, 제1 고정 칼럼(211)의 제2 단 및 제2 고정 칼럼(212)의 제2 단은 고정 크로스빔(213)을 통해 연결될 수 있거나, 또는 고정 크로스빔(213)의 연결 위치는 제1 고정 칼럼(211)의 제2 단 및 제2 고정 칼럼(212)의 제2 단에 근접하다. 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)은 모두 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 수직되고, 고정 크로스빔(213)은 제1 고정 칼럼(211)에 수직되며, 고정 크로스빔(213)은 제2 고정 칼럼(212)에 수직된다. 여기서, 고정 칼럼 프레임(210)에는 지지 베이스(214)가 구비되고, 구동 부재(400)는 지지 베이스(214)에 연결된다.
본 발명에서, 지시등(900) 및/또는 무선 모듈(1000)을 더 포함하는 바, 지시등(900)은 운반 로봇의 작업 상태를 지시하고, 무선 모듈(1000)은 통신을 위한 것이다.
구체적으로, 무선 모듈(1000) 및 지시등(900)은 상기 제8 실시예의 구조와 동일하므로, 여기서 더 서술하지 않는다.
일부 실시예에서, 수직형 브라켓은 검출 모듈(700) 및 제어 모듈(도면 미도시)을 더 포함하고, 검출 모듈(700) 및 제어 모듈은 상기 제8 실시예의 구조와 동일하며, 여기서 더 서술하지 않는다.
본 발명에서 제공하는 운반 로봇에서, 구동 부재(400)는 권취 부재(410) 및 적어도 한 그룹의 견인 부재(420)를 포함하고, 권취 부재(410) 및 견인 부재(420)와 상기 제8 실시예의 구조는 동일하므로, 여기서 더 서술하지 않는다.
제10 실시예
도 63 내지 도 69에 도시된 바와 같이, 본 발명에서 제공하는 운반 로봇은, 이동 가능한 베이스 플레이트(100), 칼럼 부재(200), 운반 장치(300) 및 구동 부재(400)를 포함한다.
칼럼 부재의 제1 단(200a)은 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 연결되고, 칼럼 부재(200)는 수직 방향을 따라 연장되며, 칼럼 부재(200) 및 구동 부재(400)는 모두 운반 장치(300)에 연결되고, 구동 부재(400)는 운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)에 대해 승강하도록 구동한다.
적어도 하나의 제1 진동 완화 부재(240) 및 적어도 하나의 제2 진동 완화 부재(250)를 더 포함하고, 제1 진동 완화 부재(240) 및 제2 진동 완화 부재(250)는 수직 방향에서 간격이 구비되며, 제1 진동 완화 부재(240) 및 제2 진동 완화 부재(250)는 칼럼 부재(200)의 상이한 높이에 각각 위치할 수 있고, 운반 장치(300)는 제1 진동 완화 부재(240)와 제2 진동 완화 부재(250) 사이에 위치한다.
구체적으로, 이동 가능한 베이스 플레이트(100)는 밑판(110), 구동륜 부재(120) 및 피동륜 부재(130)를 포함할 수 있고, 칼럼 부재(200) 및 구동 부재(400)는 모두 밑판(110)에 연결될 수 있거나, 또는 구동 부재(400) 및 운반 장치(300)는 모두 칼럼 부재(200)에 연결될 수 있으며, 칼럼 부재(200)는 밑판(110)에 연결된다. 칼럼 부재(200)는 수직 방향을 따라 밑판(110)의 상부를 향해 연장되고, 여기서, 칼럼 부재(200)의 연장 방향은 운반 로봇의 높이 방향이라고 부를 수도 있다(즉 도 65 중 Z방향, 수직 방향이라고 부를 수도 있음). 밑판(110)을 통해 칼럼 부재(200), 운반 장치(300) 및 구동 부재(400)를 지지하고, 구동륜 부재(120)를 통해 밑판(110)이 이동하도록 구동하여, 운반 로봇의 지면 이동을 구현한다.
운반 로봇은 복수 개의 화물 저장 선반을 더 포함할 수 있고(600), 화물 저장 선반(600)은 상기 실시예와 동일하므로, 여기서 더 서술하지 않는다.
구동 부재(400)를 통해 운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)에 대해 상승 또는 하강하도록 구동한다. 운반 장치(300)가 상이한 높이의 화물을 취하거나, 또는 상이한 높이에 화물을 저장할 수 있도록 한다. 운반 장치(300)는 칼럼 부재(200)에 대해 상승 또는 하강하는 과정에서, 칼럼 부재(200)의 최상단 또는 이동 가능한 베이스 플레이트(100)와 쉽게 강하게 부딪혀, 운반 로봇의 안정성에 영향을 주게 된다.
이에 기반하여, 본 발명에서, 적어도 하나의 제1 진동 완화 부재(240) 및 적어도 하나의 제2 진동 완화 부재(250)를 설치하는 것을 통해, 제1 진동 완화 부재(240) 및 제2 진동 완화 부재(250)는 수직 방향에서 간격이 구비되고, 칼럼 부재(200)의 상이한 높이에 각각 위치하며, 운반 장치(300)는 제1 진동 완화 부재(240)와 제2 진동 완화 부재(250) 사이에 위치한다. 이로써, 운반 장치(300)는 칼럼 부재(200)에 대해 상승 또는 하강하는 과정에서, 각각 제1 진동 완화 부재(240) 또는 제2 진동 완화 부재(250)에 당접하여, 운반 장치(300)가 상하로 이동하는 과정에서 브라켓의 칼럼 부재(200) 또는 이동 가능한 베이스 플레이트(100)와 각각 강하게 부딪히는 것을 방지하여, 운반 로봇의 안정성을 향상한다.
운반 장치(300)의 상승 또는 하강 과정에서, 최대의 이동 스트로크를 구비하는 것을 보장하기 위해, 제1 진동 완화 부재(240)는 칼럼 부재의 제2 단(200b)에 위치하거나 또는 칼럼 부재의 제2 단(200b)에 근접할 수 있으며, 제2 진동 완화 부재(250)는 칼럼 부재의 제1 단(200a)에 위치하거나 또는 칼럼 부재의 제1 단(200a)에 근접하거나, 또는 제2 진동 완화 부재(250)는 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 위치할 수 있다. 제1 진동 완화 부재(240)및 제2 진동 완화 부재(250)는 동일한 수직선에 위치한다.
본 발명에서 제공하는 운반 로봇에서, 칼럼 부재(200)는 고정 칼럼 부재(210) 및 이동 칼럼 부재(220)를 포함할 수 있고, 고정 칼럼 부재(210)의 제1 단은 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 고정 연결되며, 고정 칼럼 부재(210)는 수직 방향을 향해 연장되고, 이동 칼럼 부재(220)는 고정 칼럼 부재(210)에 연결되며, 운반 장치(300)는 이동 칼럼 부재(220)에 연결되고, 이동 칼럼 부재(220)에 대해 수직 방향을 따라 이동할 수 있다(즉 운반 장치(300)가 이동 칼럼 부재(220)에 대해 상승 또는 하강함).
여기서, 제1 진동 완화 부재(240)는 이동 칼럼 부재(220)가 이동 가능한 베이스 플레이트(300)를 등진 일단에 위치하고, 제2 진동 완화 부재(250)는 고정 칼럼 부재(210)의 제1 단에 위치한다.
운반 장치(300)가 비교적 높은 위치의 화물을 간편하게 취하거나, 또는 비교적 높은 위치에 화물을 저장하기 위해, 칼럼 부재(200)는 신축할 수 있다. 이동 칼럼 부재(220)는 고정 칼럼 부재(210)에 대해 수직 방향을 따라 이동한다. 일부 실시예에서, 구동 부재(400)는 이동 칼럼 부재(220)에 연결될 수 있고, 구동 부재(400)는 이동 칼럼 부재(220)가 고정 칼럼 부재(210)의 연장 방향을 따라 이동하도록 구동하는 바, 즉 이동 칼럼 부재(220)는 고정 칼럼 부재(210)에 대해 수직 방향을 따라 상하로 이동하며, 이로써, 칼럼 부재(200)의 신축을 구현한다. 다른 일부 실시예에서, 구동 부재(400)는 운반 장치(300)가 이동 칼럼 부재(220)에 대해 이동하도록 구동하며, 운반 장치(300)가 이동 칼럼 부재(220)의 최상단에 이동할 경우, 구동 부재(400)는 운반 장치(300)를 통해 이동 칼럼 부재(220)가 고정 칼럼 부재(210)의 연장 방향을 따라 이동하도록 구동한다.
운반 장치(300)의 안정적인 이동을 보장하기 위해, 고정 칼럼 부재(210)는 두 개의 고정 칼럼 및 두 개의 고정 칼럼 사이에 연결된 고정 크로스빔(213)을 포함할 수 있고, 고정 칼럼 제1 단은 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 연결된다. 여기서, 두 개의 고정 칼럼은 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)일 수 있다.
이동 칼럼 부재(220)는 두 개의 이동 칼럼을 포함하고, 이동 칼럼과 고정 칼럼은 서로 매칭 연결되며, 이동 칼럼은 수직 방향을 따라 연장되는 슬라이딩 홈(260)을 구비하고, 두 개의 이동 칼럼의 슬라이딩 홈(260)의 홈 개구
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는 마주하며, 제1 진동 완화 부재(240)는 슬라이딩 홈(260) 내에 위치한다. 여기서, 두 개의 이동 칼럼은 제1 이동 칼럼(221) 및 제2 이동 칼럼(222)일 수 있고, 제1 이동 칼럼(221)은 제1 고정 칼럼(211)에 삽입 설치되며, 제2 이동 칼럼(222)은 제2 고정 칼럼(212)에 삽입 설치된다. 제1 이동 칼럼(221)의 슬라이딩 홈(260) 및 제2 이동 칼럼(222)의 슬라이딩 홈(260)의 홈 개구는 마주하고, 운반 장치(300)의 대응되는 양측은 두 개의 슬라이딩 홈(260) 내에 각각 삽입 설치되며, 이로써, 운반 장치(300)는 슬라이딩 홈(260)을 따라 이동하며, 이로써, 운반 장치(300)를 가이딩한다.
운반 장치(300) 이동의 안정성을 향상하기 위해, 운반 장치(300)는 슬라이딩 홈(260)에 슬라이딩 연결 또는 롤링 연결될 수 있다. 운반 장치(300)에는 슬라이딩 블록이 설치될 수 있고, 슬라이딩 블록은 슬라이딩 홈(260) 내에 삽입 설치되어, 운반 장치(300)가 슬라이딩 홈(260)에 슬라이딩 연결되는 것을 구현할 수 있다. 운반 장치(300)에 롤러 부재가 설치될 수 있고, 운반 장치(300)는 슬라이딩 홈(260)과 롤러 부재를 통해 롤링 연결될 수 있다.
이해할 수 있는 것은, 이동 칼럼 부재(220) 이동의 안정성을 보장하기 위해, 제1 이동 칼럼(221) 및 제1 고정 칼럼(211)은 슬라이딩 홈 및 슬라이딩 블록을 통해 슬라이딩 연결을 구현할 수 있고, 제1 이동 칼럼(221)과 제1 고정 칼럼(211)은 롤러 부재를 통해 롤링 연결될 수 있다. 제2 이동 칼럼(222)과 제2 고정 칼럼(212)은 슬라이딩 홈 및 슬라이딩 블록을 통해 슬라이딩 연결을 구현할 수 있고, 제2 이동 칼럼(222)과 제2 고정 칼럼(212)은 롤러 부재를 통해 롤링 연결될 수 있다. 본 실시예는 여기서 한정하지 않는다.
일부 실시예에서, 고정 칼럼은 지지판(215)을 구비하고, 지지판(215)은 이동 칼럼의 하부에 위치하며, 지지판의 제1 면(215a)은 이동 가능한 베이스 플레이트(100)의 상표면에 연결되고, 제2 진동 완화 부재(250)는 지지판의 제2 면에 위치한다.
구체적으로, 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)에는 모두 지지판(215)이 구비되고, 지지판(215)은 제1 이동 칼럼(221) 및 제2 이동 칼럼(222)에 각각 대응되며, 이로써, 제2 진동 완화 부재(250)는 운반 장치(300)가 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 대한 강성 충격을 완화하는 동시에, 제2 진동 완화 부재(250)는 제1 이동 칼럼(221) 및 제2 이동 칼럼(222)에 대해 완화하여, 제1 이동 칼럼(221) 및 제2 이동 칼럼(222)이 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 대한 강성 충격을 방지한다.
일부 실시예에서, 이동 칼럼은 당접부(224)를 구비하고, 지지판의 제2 면 또는 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에는 제2 진동 완화 부재(250)가 구비되고, 이동 칼럼은 이동 가능한 베이스 플레이트(100)를 향해 이동하여, 당접부(224)가 제2 진동 완화 부재(250)에 당접되도록 한다.
구체적으로, 제1 진동 완화 부재(240)는 스프링, 완충기 또는 연성판 중의 하나일 수 있고; 제2 진동 완화 부재(250)는 스프링, 완충기 또는 연성판 중의 하나이다. 여기서, 연성판은 고무 패드, 실리콘 패드 등일 수 있다.
도 63, 도 70 및 도 71에 도시된 바와 같이, 본 발명에서 제공하는 운반 로봇은, 이동 칼럼의 상부는 적어도 하나의 리밋부(230)를 구비하고, 운반 장치(300)에는 적어도 하나의 연결부(310)가 구비되며, 연결부(310)에는 적어도 하나의 노치(311)가 구비되고, 노치(311)는 리밋부(230)에 일대일로 대응되게 설치되며, 운반 장치(300)가 칼럼 부재의 제2 단(200b)에 이동할 경우, 노치(311)는 리밋부(230)에 당접하고, 연결부(310)는 제1 진동 완화 부재(240)에 당접한다.
구체적으로 구현될 경우, 노치(311)는 리밋부(230)에 서로 매칭될 수 있는 바, 예시적으로, 리밋부(230)가 사각형일 경우, 노치(311)는 리밋부(230)와 서로 매칭되는 사각형 노치이다. 운반 장치(300)가 칼럼 부재의 제2 단(200b)에 이동할 경우, 노치(311)는 리밋부(230)에 당접하여, 운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)를 이탈하는 것을 방지한다. 리밋부(230)는 스프링, 실리콘 시트 또는 고무 시트 중의 하나일 수도 있다.
구체적으로 구현될 경우, 리밋부(230)는 슬라이딩 홈(260)의 대응되는 양측에 각각 위치한다. 이로써, 운반 장치(300)가 리밋부(230)와 평온하게 접촉하도록 하여 운반 장치(300)의 화물에 충격이 초래되는 것을 방지한다.
본 발명에서 제공하는 운반 로봇에서, 이동 칼럼 부재(220)는 이동 크로스빔(223)을 더 포함하고, 두 개의 이동 칼럼은 이동 크로스빔(223)을 통해 연결된다. 즉 제1 이동 칼럼(221) 및 제2 이동 칼럼(222)은 이동 크로스빔(223)을 통해 연결된다. 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에서 멀리 떨어진 제1 이동 칼럼(221) 및 제2 이동 칼럼(222)의 일단은 이동 크로스빔(223)에 연결되어, 이동 크로스빔(223)이 운반 장치(300) 스트로크에 대한 영향을 방지한다.
본 발명에서, 지시등(900) 및/또는 무선 모듈(1000)을 더 포함하고, 지시등(900)운반 로봇의 작업 상태를 지시하고, 무선 모듈(1000)은 통신을 위한 것이다.
구체적으로, 무선 모듈(1000)및 지시등(900)은 상기 제8 실시예의 구조와 동일하므로, 여기서 더 서술하지 않는다.
일부 실시예에서, 수직형 브라켓은 검출 모듈(700) 및 제어 모듈(도면 미도시)을 더 포함하고, 검출 모듈(700) 및 제어 모듈은 상기 제8 실시예의 구조와 동일하므로, 여기서 더 서술하지 않는다.
본 발명에서 제공하는 운반 로봇에서, 구동 부재(400)는 권취 부재(410) 및 적어도 한 그룹의 견인 부재(420)를 포함하고, 권취 부재(410) 및 견인 부재(420)는 상기 제8 실시예의 구조와 동일하므로, 여기서 더 서술하지 않는다.
제11 실시예
도 63 내지 도 71에 도시된 바와 같이, 본 발명에서 제공하는 운반 로봇은, 이동 가능한 베이스 플레이트(100), 칼럼 부재(200), 운반 장치(300) 및 구동 부재(400)를 포함한다.
칼럼 부재의 제1 단(200a)은 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 연결되고, 칼럼 부재(200)는 수직 방향을 향해 연장되며, 칼럼 부재(200) 및 구동 부재(400)는 모두 운반 장치(300)에 연결되고, 구동 부재(400)는 운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)에 대해 승강하도록 구동한다.
칼럼 부재(200)에는 운반 장치(300)가 이동하도록 제공되는 이동 경로가 구비되고, 이동 경로는 칼럼 부재의 제1 단(200a)에서 칼럼 부재의 제2 단(200b)으로 연장되며, 운반 장치(300)는 이동 경로에서 이동할 수 있고, 이동 경로 내에는 가려진 공간이 없다.
구체적으로, 이동 가능한 베이스 플레이트(100)는 밑판(110), 구동륜 부재(120) 및 피동륜 부재(130)를 포함할 수 있고, 칼럼 부재(200) 및 구동 부재(400)는 모두 밑판(110)에 연결될 수 있거나, 또는 구동 부재(400) 및 운반 장치(300)는 모두 칼럼 부재(200)에 연결될 수 있으며, 칼럼 부재(200)는 밑판(110)에 연결된다. 칼럼 부재(200)는 수직 방향을 따라 밑판(110)의 상부로 향해 연장되고, 여기서, 칼럼 부재(200)의 연장 방향은 운반 로봇의 높이 방향이라고 부를 수도 있다(즉 도 33 중 Z방향, 수직 방향이라고 부를 수도 있음). 밑판(110)을 통해 칼럼 부재(200), 운반 장치(300) 및 구동 부재(400)를 지지하고, 구동륜 부재(120)를 통해 밑판(110)이 이동하도록 구동하여, 운반 로봇의 지면 이동을 구현한다.
운반 로봇은 복수 개의 화물 저장 선반을 더 포함할 수 있고(600), 화물 저장 선반(600)은 상기 실시예와 동일하므로, 여기서 더 서술하지 않는다.
구동 부재(400)를 통해 운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)에 대해 상승 또는 하강하도록 구동한다. 운반 장치(300)가 상이한 높이의 화물을 취하거나, 또는 상이한 높이에 화물을 저장할 수 있도록 한다. 운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)에 대해 상승 또는 하강하는 과정에서 운반 로봇의 다른 부재의 저애를 받는 것을 방지하기 위해, 구체적으로 구현될 경우, 칼럼 부재(200)에 운반 장치(300)의 이동을 제공하는 이동 경로를 설정할 수 있고, 상기 이동 경로는 칼럼 부재(200)의 제1 단에서 칼럼 부재(200)의 제2 단으로 연장되며, 상기 이동 경로 내에는 가려진 공간이 없고, 다시 말해, 운반 장치(300)가 이동 경로 내에서 이동할 경우, 운반 로봇의 다른 부재의 저애를 받지 않는다. 이로써, 운반 장치(300)가 칼럼 부재의 제1 단(200a)과 칼럼 부재의 제2 단(200b) 사이에서 왕복 이동할 수 있으며, 운반 장치(300)의 최대 이동 스트로크를 보장하여, 칼럼 부재(200)의 이용률을 향상한다.
일 실시예에서, 운반 장치(300) 및 구동 부재(400)는 칼럼 부재(200)의 대응되는 양측에 각각 위치한다. 이로써, 구동 부재(400)가 운반 장치(300)의 이동 경로에서 공간을 차지하는 것을 방지하는 동시에, 운반 로봇의 구조가 더욱 컴팩트하도록 한다.
구체적으로, 구동 부재(400) 및 각 화물 저장 선반(600)은 칼럼 부재(200)의 동측에 위치한다. 상응하게는, 구동 부재(400) 및 각 화물 저장 선반(600)은 모두 운반 장치(300)에 대응된다. 각 화물 저장 선반(600)이 운반 장치(300)의 이동 경로 내에서 공간을 차지하는 것을 방지하는 동시에, 운반 장치(300)가 화물 저장 선반(600)에서 화물을 간편하게 저장 또는 픽업하도록 한다.
구동 부재(400)가 운반 장치(300)가 화물 저장 선반(600)에 화물을 저장하거나 픽업하는 것에 영향을 주는 것을 방지하기 위해, 일부 실시예에서, 구동 부재(400)는 화물 저장 선반(600)과 이동 가능한 베이스 플레이트(100) 사이에 위치하고, 즉 구동 부재(400)는 최하부의 화물 저장 선반(600)과 이동 가능한 베이스 플레이트(100) 사이에 위치하며, 즉 서로 인접한 두 개의 화물 저장 선반(600) 사이는 구동 부재(400)에 의해 차폐되지 않았으며, 이로써, 운반 장치(300)가 화물 저장 선반(600)에 화물을 간편하게 저장 또는 픽업하도록 하는 동시에, 구조가 비교적 컴팩트하다.
여기서, 구동 부재(400)는 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 연결된다. 이동 가능한 베이스 플레이트(100)를 통해 구동 부재(400)를 비교적 공고하게 고정한다. 동시에, 구동 부재(400)는 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 균형된 무게를 증가하여, 이동 가능한 베이스 플레이트(100)가 평온하게 이동할 수 있도록 한다.
본 발명에서 제공하는 운반 로봇은, 적어도 하나의 제1 진동 완화 부재(240) 및 적어도 하나의 제2 진동 완화 부재(250)를 더 포함하며, 제1 진동 완화 부재(240) 및 제2 진동 완화 부재(250)는 수직 방향에서 간격이 구비되고, 제1 진동 완화 부재(240) 및 제2 진동 완화 부재(250)는 칼럼 부재(200)의 상이한 높이에 각각 위치할 수 있으며, 운반 장치(300)는 제1 진동 완화 부재(240)와 제2 진동 완화 부재(250) 사이에 위치한다.
운반 장치(300)는 칼럼 부재(200)에 대해 상승 또는 하강하는 과정에서, 칼럼 부재(200)의 최상단 또는 이동 가능한 베이스 플레이트(100)와 쉽게 강하게 부딪혀, 운반 로봇의 안정성에 영향을 주게 된다.
이에 기반하여, 본 발명에서, 적어도 하나의 제1 진동 완화 부재(240) 및 적어도 하나의 제2 진동 완화 부재(250)를 설치하는 것을 통해, 제1 진동 완화 부재(240) 및 제2 진동 완화 부재(250)는 수직 방향에서 간격이 구비되고, 칼럼 부재(200)의 상이한 높이에 각각 위치하며, 운반 장치(300)는 제1 진동 완화 부재(240)와 제2 진동 완화 부재(250) 사이에 위치한다. 이로써, 운반 장치(300)는 칼럼 부재(200)에 대해 상승 또는 하강하는 과정에서, 각각 제1 진동 완화 부재(240) 또는 제2 진동 완화 부재(250)에 당접하여, 운반 장치(300)가 상하로 이동하는 과정에서 브라켓의 칼럼 부재(200) 또는 이동 가능한 베이스 플레이트(100)와 각각 강하게 부딪히는 것을 방지하여, 운반 로봇의 안정성을 향상한다.
운반 장치(300)의 상승 또는 하강 과정에서, 최대의 이동 스트로크를 구비하는 것을 보장하기 위해, 제1 진동 완화 부재(240)는 칼럼 부재의 제2 단(200b)에 위치하거나 또는 칼럼 부재의 제2 단(200b)에 근접할 수 있으며, 제2 진동 완화 부재(250)는 칼럼 부재의 제1 단(200a)에 위치하거나 또는 칼럼 부재의 제1 단(200a)에 근접하거나, 또는 제2 진동 완화 부재(250)는 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 위치할 수 있다. 제1 진동 완화 부재(240) 및 제2 진동 완화 부재(250)는 동일한 수직선에 위치한다.
본 발명의 나머지 구조와 상기 제10 실시예는 동일하므로, 상기 제10 실시예를 참조 가능하고, 여기서 일일이 서술하지 않는다.
제12 실시예
도 72 내지 도 82에 도시된 바와 같이, 본 발명에서 제공하는 운반 로봇은, 이동 가능한 베이스 플레이트(100), 구동 부재(400), 칼럼 부재(200), 운반 장치(300) 및 적어도 하나의 가이드 부재(50)를 포함한다.
칼럼 부재의 제1 단은 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 연결되고, 칼럼 부재(200)는 수직 방향을 따라 연장되며, 칼럼 부재(200) 및 운반 장치(300)는 가이드 부재(50)를 통해 롤링 연결되고, 운반 장치(300)는 칼럼 부재(200)에 대해 수직 방향을 따라 이동하며, 가이드 부재(50)는 운반 장치(300)가 이동하는 과정에서 가이딩을 수행한다.
구체적으로 구현될 경우, 이동 가능한 베이스 플레이트(100)는 밑판(110), 구동륜 부재(120) 및 피동륜 부재(130)를 포함할 수 있고, 칼럼 부재(200) 및 구동 부재(400)는 모두 밑판(110)에 연결될 수 있거나, 또는 구동 부재(400) 및 운반 장치(300)는 모두 칼럼 부재(200)에 연결될 수 있으며, 칼럼 부재(200)는 밑판(110)에 연결된다. 칼럼 부재(200)는 수직 방향을 따라 밑판(110)의 상부로 향해 연장되고, 여기서, 칼럼 부재(200)의 연장 방향 수직 방향은 운반 로봇의 높이 방향이라고 부를 수도 있다(즉 도 74 중 Z방향). 밑판(110)을 통해 칼럼 부재(200), 운반 장치(300) 및 구동 부재(400)를 지지하고, 구동륜 부재(120)를 통해 밑판(110)이 이동하도록 구동하여, 운반 로봇의 지면 이동을 구현한다.
운반 로봇은 복수 개의 화물 저장 선반을 더 포함할 수 있고(600), 화물 저장 선반(600)은 상기 실시예와 동일하므로, 여기서 더 서술하지 않는다.
본 발명에서, 구동 부재(400)는 운반 장치(300)에 연결되고, 구동 부재(400)를 통해 운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)에 대해 수직 방향을 따라 이동하도록 구동한다(즉 운반 장치(300)는 칼럼 부재(200)에 대해 상승 또는 하강함). 그러나 운반 장치(300)는 이동 과정에서, 안정성이 비교적 떨어지고 쉽게 흔들릴 수 있다. 따라서, 본 발명에서는 가이드 부재(50)를 통해 칼럼 부재(200)와 운반 장치(300)를 롤링 연결하여, 이로써, 운반 장치(300)에 흔들림이 발생하는 것을 감소하여, 운반 장치(300)가 이동 과정에서의 안정성을 향상하여, 운반 로봇 사용 과정에 발생하는 비정상적인 울림을 감소한다.
본 발명에서, 가이드 부재(50)는 슬라이딩 홈(51) 및 슬라이딩 홈(51) 내에 삽입 설치되는 가이드 휠 그룹(52)을 포함하고, 슬라이딩 홈(51)은 칼럼 부재(200)에 위치하며, 슬라이딩 홈(51)은 수직 방향을 따라 연장되고; 가이드 휠 그룹(52)은 운반 장치(300)에 연결되며, 가이드 휠 그룹(52)은 슬라이딩 홈(51)의 연장 방향을 따라 롤링된다.
구체적으로, 가이드 휠 그룹(52)은 가이드 로드(5201) 및 적어도 하나의 제1 가이드 휠(5202)를 포함하고, 가이드 휠 그룹(52)은 적어도 한 쌍의 제2 가이드 휠(5203)을 더 포함할 수 있으며, 가이드 로드(5201)는 운반 장치(300)에 연결되고, 제1 가이드 휠(5202) 및 제2 가이드 휠(5203)은 모두 가이드 로드(5201)에 연결되며, 제1 가이드 휠(5202) 및 제2 가이드 휠(5203)은 모두 가이드 로드(5201)에 대해 회전하고; 제1 가이드 휠(5202) 및 제2 가이드 휠(5203)은 모두 슬라이딩 홈(51) 내에 위치하며, 적어도 하나의 제1 가이드 휠(5202) 및/또는 적어도 하나의 제2 가이드 휠(5203)은 슬라이딩 홈(51)의 내벽에 당접하고, 각 제1 가이드 휠(5202)은 슬라이딩 홈(51)의 동일한 내벽 또는 상이한 내벽에 당접할 수 있으며, 각 제2 가이드 휠(5203)은 슬라이딩 홈(51)의 동일한 내벽 또는 상이한 내벽에 당접할 수도 있고, 제1 가이드 휠(5202) 및 제2 가이드 휠(5203)은 각각 슬라이딩 홈(51)의 상이한 내벽에 당접한다.
여기서, 가이드 로드(5201)는 제1 가이드 휠(5202) 및 제2 가이드 휠(5203)을 지지하고, 제1 가이드 휠(5202)의 휠 표면 및/또는 제2 가이드 휠(5203)의 휠 표면이 각각 슬라이딩 홈(51)의 상이한 내벽에 당접하는 것을 통해, 운반 장치(300)의 이동 과정에서 발생하는 흔들림을 감소한다.
본 발명에서, 제1 가이드 휠(5202)의 축선과 제2 가이드 휠(5203)의 축선 사이에는 협각이 구비되고, 제1 가이드 휠(5202)의 축선 및 제2 가이드 휠(5203)의 축선과 슬라이딩 홈(51)의 연장 방향 사이에는 모두 협각이 구비된다. 이로써, 각 제1 가이드 휠(5202)의 휠 표면 및 각 제2 가이드 휠(5203)의 휠 표면이 각각 슬라이딩 홈(51)의 상이한 내벽에 당접하도록 보장한다.
선택적으로, 제1 가이드 휠(5202)의 축선과 제2 가이드 휠(5203)의 축선은 서로 수직될 수 있고, 제1 가이드 휠(5202)의 축선 및 제2 가이드 휠(5203)의 축선은 모두 슬라이딩 홈(51)의 연장 방향과 수직되며, 이로써, 각 제1 가이드 휠(5202)의 휠 표면과 각 제2 가이드 휠(5203)이 서로 영향 주는 것을 방지한다. 여기서, 제1 가이드 휠(5202)의 축선은 도 7 중 X방향을 따르고, 제2 가이드 휠(5203)의 축선은 도 8 중 Y방향을 따르며, 슬라이딩 홈(51)의 연장 방향은 도 77 중 Z방향을 따른다.
운반 장치(300)는 적어도 하나의 연결부(310)를 포함하고, 연결부(310)는 가이드 부재(51)에 일대일로 대응되게 설치되며, 가이드 로드(5201)는 가이드 로드 메인 바디(5204) 및 가이드 로드 메인 바디(5204)에 설치되는 적어도 하나의 연장부(5205)를 포함하고, 제2 가이드 휠(5203)은 연장부(5205)에 회전 가능하게 연결되며, 제1 가이드 휠(5202)은 가이드 로드 메인 바디(5204)에 회전 가능하게 연결되고, 가이드 로드(5204) 메인 바디는 연결부(310)에 연결된다.
구체적으로, 가이드 로드 메인 바디(5204)는 수직 방향을 따라 연장되고, 연장부(5205)는 가이드 로드 메인 바디(5204)에 수직되며, 연장부(5205)의 대응되는 양측은 모두 제2 가이드 휠(5203)에 연결된다.
이하, 칼럼 부재(200)를 결부하여 가이드 휠 그룹(52) 중 제1 가이드 휠(5202) 및 제2 가이드 휠(5203)의 위치를 설명한다.
칼럼 부재(200)는 고정 칼럼 프레임(210) 및 이동 칼럼 프레임(220)을 포함하고, 슬라이딩 홈(51)은 이동 칼럼 프레임(220)에 위치하며, 고정 칼럼 프레임의 제1 단(210a)은 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 고정 연결되고, 고정 칼럼 프레임(210)은 수직 방향을 따라 연장되며, 이동 칼럼 프레임(220)은 고정 칼럼 프레임(210)에 연결되고, 운반 장치(300)는 이동 칼럼 프레임(220)에 연결되며, 이동 칼럼 프레임(220)에 대해 수직 방향을 따라 이동한다.
선택적으로, 이동 칼럼 프레임(220)은 고정 칼럼 프레임(210)에 대해 수직 방향을 따라 이동한다. 이로써, 칼럼 부재(200)의 신축을 구현하였고, 운반 장치(300)가 간편하게 비교적 높은 위치의 화물을 취하거나 또는 비교적 높은 위치에 화물을 저장할 수 있다.
일부 실시예에서, 구동 부재(400)는 이동 칼럼 프레임(220)에 연결될 수 있고, 구동 부재(400)는 이동 칼럼 프레임(220)이 고정 칼럼 프레임(210)의 연장 방향을 따라 이동하도록 구동하는 바, 즉 이동 칼럼 프레임(220)이 고정 칼럼 프레임(210)에 대해 수직 방향을 따라 상하로 이동하도록 구동하며, 이로써, 칼럼 부재(200)의 신축을 구현한다. 다른 일부 실시예에서, 구동 부재(400)는 운반 장치(300)가 이동 칼럼 프레임(220)에 대해 이동하도록 구동하고, 운반 장치(300)가 이동 칼럼 프레임(220)의 최상단에 이동할 경우, 구동 부재(400)는 운반 장치(300)를 통해 이동 칼럼 프레임(220)이 고정 칼럼 프레임(210)의 연장 방향을 따라 이동하도록 구동한다.
본 발명에서, 고정 칼럼 프레임(210)은 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)을 포함하고, 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)은 모두 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 고정 연결된다.
이동 칼럼 프레임(220)은 제1 이동 칼럼(221) 및 제2 이동 칼럼(222)을 포함하고, 제1 이동 칼럼(221)은 제1 고정 칼럼(211)에 연결되며, 제2 이동 칼럼(222)은 제2 고정 칼럼(212)에 연결된다. 제1 이동 칼럼(221) 및 제2 이동 칼럼(222)에는 모두 슬라이딩 홈(51)이 구비된다.
여기서, 제1 이동 칼럼(221) 및 제1 고정 칼럼(211)은 슬라이딩 홈 및 슬라이딩 블록을 통해 슬라이딩 연결을 구현할 수 있고, 제1 이동 칼럼(221) 및 제1 고정 칼럼(211)은 가이드 휠 그룹(52)을 통해 롤링 연결될 수도 있다. 제2 이동 칼럼(222) 및 제2 고정 칼럼(212)은 슬라이딩 홈 및 슬라이딩 블록을 통해 슬라이딩 연결될 수 있으며, 제2 이동 칼럼(222) 및 제2 고정 칼럼(212)은 가이드 휠 그룹(52)을 통해 롤링 연결될 수도 있다. 본 실시예는 여기서 한정하지 않는다.
본 실시예에서, 운반 장치(300)는 제1 이동 칼럼(221)과 제2 이동 칼럼(222) 사이에 위치하고, 운반 장치(300)의 대응되는 양측은 상이한 가이드 부재(50)를 통해 각각 제1 이동 칼럼(221) 및 제2 이동 칼럼(222)에 롤링 연결된다.
구체적으로, 운반 장치(300)의 대응되는 양측에는 모두 적어도 하나의 연결부(310)가 구비되고, 운반 장치 제1 측(300a)의 연결부(310)는 제1 이동 칼럼(221)의 슬라이딩 홈(51) 내의 가이드 휠 그룹(52) 중의 가이드 로드 메인 바디(5204)에 연결된다. 상응하게는, 운반 장치 제2 측의 연결부(310)는 제2 이동 칼럼(222)의 슬라이딩 홈(51) 내의 가이드 휠 그룹(52) 중의 가이드 로드 메인 바디(5204)에 연결된다. 이로써, 운반 장치(300)에 견고하게 연결되어, 운반 장치(300)가 이동 칼럼 프레임(220)에 대해 이동하는 안정성을 유지한다.
여기서, 운반 장치(300)와 제1 이동 칼럼(221)의 롤링 연결된 구조는 운반 장치(300)와 제2 이동 칼럼(222)의 롤링 연결된 구조가 동일하므로, 설명의 편의를 위해, 본 실시예 및 도면에 결부하여 운반 장치의 제1 측(300a)의 연결부(310)가 제1 이동 칼럼(221)의 슬라이딩 홈(51) 내의 가이드 휠 그룹(52) 중의 가이드 로드 메인 바디(5204)에 연결되는 것을 설명한다.
본 발명에서, 슬라이딩 홈(51)은 슬라이딩 홈(51)의 연장 방향을 따라 연장되는 제1 수용 구간(5101) 및 제2 수용 구간(5102)을 포함할 수 있고, 제1 수용 구간(5101)과 제2 수용 구간(5102)은 연통되며, 제2 수용 구간(5102)의 폭(즉 도 79 중 Y방향의 길이)은 제1 수용 구간(5101)의 폭보다 작고, 즉 슬라이딩 홈(51)의 횡단면 형태는 볼록형이다. 제1 가이드 휠(5202) 및 제2 가이드 휠(5203)은 제1 수용 구간(5101) 내에 위치하고, 가이드 로드 메인 바디(5204)는 제2 수용 구간(5102) 내에 위치하며, 연장부(5205)는 제1 수용 구간(5101) 내로 연장된다. 이로써 제1 가이드 휠(5202) 및 제2 가이드 휠(5203)을 제1 수용 구간(5101) 내에 제한한다.
제1 가이드 휠(5202)의 휠 표면은 각각 제1 수용 구간(5101)의 마주하는 두 개의 제1 측면(5206)에 당접하고; 및/또는, 제2 가이드 휠(5203)의 휠 표면은 각각 제1 수용 구간(5101)의 마주하는 두 개의 제2 측면(5207)에 당접한다.
도 72 내지 도 84에 도시된 바와 같이, 일부 실시예에서, 칼럼 부재(200)의 상부는 적어도 하나의 리밋부(230)를 구비하고, 연결부(310)는 적어도 하나의 노치(311)를 구비하며, 노치(311)와 리밋부(230)는 일대일로 대응되게 설치되고, 운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)의 제2 단에 이동할 시, 노치(311)는 리밋부(230)에 당접한다.
구체적으로 구현될 경우, 노치(311)는 리밋부(230)에 서로 매칭할 수 있고, 예시적으로, 리밋부(230)가 사각형일 경우, 노치(311)는 리밋부(230)와 서로 매칭되는 사각형 노치이다. 운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)의 상부에 이동할 경우, 노치(311)는 리밋부(230)에 당접하여, 운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)를 이출하는 것을 방지한다. 리밋부(230)는 스프링, 실리콘 시트 또는 고무 시트 중의 하나일 수도 있다.
운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)에 대해 충격을 발생하는 것을 방지하기 위해, 일부 실시예에서, 칼럼 부재(200)는 적어도 하나의 진동 완화 부재(240)를 구비하고, 노치(311)가 리밋부(230)에 당접할 경우, 연결부(310)는 진동 완화 부재(240)에 당접하며, 진동 완화 부재(240)는 운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)에 대한 충격을 완화한다.
구체적으로 구현될 경우, 진동 완화 부재(240)는 칼럼 부재(200)의 상부에 위치할 수 있거나, 또는, 진동 완화 부재(240)는 칼럼 부재(200)의 제2 단에 위치할 수 있다. 여기서, 진동 완화 부재(240)는 완충기이다. 이해할 수 있는 것은, 진동 완화 부재(240)는 스프링, 실리콘 시트 또는 고무 시트 중의 하나일 수도 있으며, 본 실시예는 여기서 한정하지 않는다.
일부 실시예에서, 진동 완화 부재(240)는 슬라이딩 홈(51) 내에 위치하고, 리밋부(230)는 각각 슬라이딩 홈(51)의 대응되는 양측에 위치한다.
본 발명에서, 제1 이동 칼럼(221)의 슬라이딩 홈(51) 내 및 제2 이동 칼럼(222)의 슬라이딩 홈(51) 내에는 모두 진동 완화 부재(240)가 구비된다. 이로써, 운반 장치(300)가 칼럼 부재(200)에 대한 충격을 균형화한다.
고정 칼럼 프레임(210)은 고정 크로스빔(213)을 포함할 수 있고, 제1 고정 칼럼(211)의 제1 단 및 제2 고정 칼럼(212)의 제1 단은 모두 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 고정 연결되며, 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)은 또한 고정 크로스빔(213)을 통해 연결된다. 여기서, 제1 고정 칼럼(211)의 제2 단 및 제2 고정 칼럼(212)의 제2 단(즉 고정 칼럼 프레임의 제2 단(210b))은 고정 크로스빔(213)을 통해 연결될 수 있거나, 또는 고정 크로스빔(213)의 연결 위치는 제1 고정 칼럼(211)의 제2 단 및 제2 고정 칼럼(212)의 제2 단에 근접한다. 제1 고정 칼럼(211) 및 제2 고정 칼럼(212)은 모두 이동 가능한 베이스 플레이트(100)에 수직되고, 고정 크로스빔(213)은 제1 고정 칼럼(211)에 수직되며, 고정 크로스빔(213)은 제2 고정 칼럼(212)에 수직된다. 여기서, 고정 칼럼 프레임(210)에는 지지 베이스(214)가 구비되고, 구동 부재(400)는 지지 베이스(214)에 연결된다.
본 발명에서, 지시등(900) 및/또는 무선 모듈(1000)을 더 포함하고, 지시등(900)은 운반 로봇의 작업 상태를 지시하고, 무선 모듈(1000)은 통신을 위한 것이다.
구체적으로, 무선 모듈(1000) 및 지시등(900)은 상기 제8 실시예의 구조와 동일하므로, 여기서 더 서술하지 않는다.
일부 실시예에서, 수직형 브라켓은 검출 모듈(700) 및 제어 모듈(도면 미도시)을 더 포함하고, 검출 모듈(700) 및 제어 모듈은 상기 제8 실시예의 구조와 동일하므로, 여기서 더 서술하지 않는다.
본 발명에서 제공하는 운반 로봇에서, 구동 부재(400)는 권취 부재(410) 및 적어도 한 그룹의 견인 부재(420)를 포함하고, 권취 부재(410) 및 견인 부재(420)는 상기 제8 실시예의 구조와 동일하므로, 여기서 더 서술하지 않는다.
설명해야 할 것은, 본 발명에서, 각 실시예 중 일부 부품 명칭은 동일하지만 부품의 표시가 상이하며, 상이한 도면 중의 위치에 대응되고, 구체적으로 각 실시예 중의 도면 및 도면과 대응되는 설명으로 이해해야 한다.
마지막으로, 상기 각 실시예는 본 발명의 실시예의 기술적 해결수단을 설명하기 위한 것일 뿐 이에 한정되지 않는다는 점에 유의해야 한다. 본 발명은 전술한 실시예를 참조하여 상세하게 설명되었으나 통상의 기술자는 전술한 실시예에 기재된 기술적 해결수단을 여전히 수정하거나 기술특징의 일부 또는 전부를 균등하게 대체할 수 있으며 이러한 수정 또는 대체에 의해 대응하는 기술적 해결수단의 본질이 본 발명의 각 실시예의 기술적 해결수단의 범위를 벗어나지 않는다.

Claims (150)

  1. 운반 로봇 제어 방법으로서,
    상기 운반 로봇은 수직형 브라켓 및 운반 장치를 포함하고, 상기 수직형 브라켓은 고정 칼럼 프레임 및 이동 칼럼 프레임을 포함하며, 상기 운반 장치는 상기 이동 칼럼 프레임에 이동 가능하게 설치되고, 상기 이동 칼럼 프레임은 상기 고정 칼럼 프레임에 이동 가능하게 설치되며, 상기 운반 장치는 화물을 운반하고, 상기 방법은,
    운동 명령을 수신하는 단계; 및
    상기 운동 명령에 따라, 상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하고, 및/또는, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 운동 명령은 제1 상승 명령을 포함하고;
    상기 운동 명령에 따라, 상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하고, 및/또는, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하는 상기 단계는,
    상기 제1 상승 명령에 따라, 제1 지정 상승 높이를 획득하는 단계;
    상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 상측으로 이동하도록 구동하는 단계; 및
    상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임의 최상부로 이동하기 전에, 상기 운반 장치가 상기 제1 지정 상승 높이로 이동할 경우, 상기 운반 장치가 리프팅을 정지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임의 최상부로 이동한 후, 상기 운반 장치가 아직 상기 제1 지정 상승 높이까지 이동하지 않았으면, 상기 운반 장치가 상기 제1 지정 상승 높이에 도달할 때까지, 상기 운반 장치 및 이동 칼럼 프레임이 동시에 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 상측으로 이동하도록 구동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 운동 명령은 제2 상승 명령을 포함하고;
    상기 운동 명령에 따라, 상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하고, 및/또는, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하는 상기 단계는,
    상기 제2 상승 명령에 따라, 제2 지정 상승 높이를 획득하는 단계; 및
    상기 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임에 대해 상측으로 이동하도록 구동하고, 그 최상부가 상기 제2 지정 상승 높이를 벗어난 후 정지하며, 상기 운반 장치가 상기 제2 지정 상승 높이에 도달할 때까지, 이어서 상기 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 상측으로 이동하도록 구동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 운동 명령은 제3 상승 명령을 포함하고;
    상기 운동 명령에 따라, 상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하고, 및/또는, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하는 상기 단계는,
    상기 제3 상승 명령에 따라, 제3 지정 상승 높이를 획득하는 단계; 및
    상기 운반 장치가 상기 제3 지정 상승 높이에 도달할 때까지, 상기 이동 칼럼 프레임 및 상기 운반 장치가 동시에 상측으로 이동하도록 구동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇 제어 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 운동 명령은 제1 하강 명령을 포함하고;
    상기 운동 명령에 따라, 상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하고, 및/또는, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하는 상기 단계는,
    상기 제1 하강 명령에 따라, 제1 지정 하강 높이를 획득하는 단계;
    상기 운반 장치 및 이동 칼럼 프레임이 동시에 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 하측으로 이동하도록 구동하는 단계; 및
    상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임의 최저부로 이동하기 전에, 상기 운반 장치가 상기 제1 지정 하강 높이로 하강할 경우, 상기 이동 칼럼 프레임 및 상기 운반 장치가 이동 정지하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임의 최저부로 이동한 후, 상기 운반 장치가 아직 상기 제1 지정 하강 높이로 하강하지 않았으면, 상기 운반 장치가 상기 제1 지정 하강 높이로 이동할 때까지, 상기 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 하측으로 이동하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇 제어 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 운동 명령은 제2 하강 명령을 포함하고;
    상기 운동 명령에 따라, 상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하고, 및/또는, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하는 상기 단계는,
    상기 제2 하강 명령에 따라, 제2 지정 하강 높이를 획득하는 단계;
    상기 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 먼저 하측으로 이동하도록 구동한 후, 다시 상기 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임에 대해 하측으로 이동하도록 구동하고, 상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임의 최저부로 이동하기 전에, 상기 운반 장치가 상기 제2 지정 하강 높이로 이동하면, 하강을 정지하는 단계;
    또는, 상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임의 최저부로 이동한 후, 상기 운반 장치가 아직 상기 제2 지정 하강 높이로 이동하지 않았으면, 상기 운반 장치가 상기 제2 하강 높이에 도달할 때까지, 상기 이동 칼럼 프레임 및 상기 운반 장치가 동시에 하강하도록 구동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇 제어 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 운동 명령은 제3 하강 명령을 포함하고;
    상기 운동 명령에 따라, 상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하고, 및/또는, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하는 상기 단계는,
    상기 제3 하강 명령에 따라, 제3 지정 하강 높이를 획득하는 단계;
    상기 이동 칼럼 프레임이 고정 칼럼 프레임에 대해 먼저 하측으로 이동하도록 구동한 후, 상기 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 하측으로 이동하도록 구동하고, 상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임의 최저부로 이동하기 전에, 상기 운반 장치가 상기 제3 지정 하강 높이로 이동하면, 하강을 정지하는 단계;
    또는, 상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임의 최저부로 이동한 후, 상기 운반 장치가 아직 상기 제3 지정 하강 높이로 이동하지 않았으면, 상기 운반 장치가 상기 제3 하강 높이에 도달할 때까지, 상기 이동 칼럼 프레임 및 상기 운반 장치가 동시에 하강하도록 구동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇 제어 방법.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 운반 장치는 트레이 및 운반 부재를 포함하고, 상기 운반 로봇은 고정 칼럼 프레임에 설치되는 저장 장치를 더 포함하며;
    상기 방법은, 상기 운반 부재가 화물을 운반하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 운반 부재가 화물을 운반하도록 제어하는 상기 단계는,
    상기 운반 부재가 상기 트레이에 위치하는 화물을 밀어내도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇 제어 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 운반 부재가 화물을 운반하도록 제어하는 상기 단계는,
    상기 운반 부재가 상기 저장 장치에 위치하는 화물을 상기 트레이로 끌어오도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇 제어 방법.
  13. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 운반 로봇은 이동 가능한 베이스 플레이트를 더 포함하고, 상기 고정 칼럼 프레임은 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 설치되며;
    상기 방법은,
    타겟 위치를 포함하는 이동 커맨드를 수신하는 단계; 및
    상기 이동 가능한 베이스 플레이트가 상기 타겟 위치로 이동하도록 구동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 운반 로봇이 이동하는 과정에서, 상기 운반 로봇 주행 경로 중 행진 방향에 장애물이 존재하는지 여부를 판정하는 단계;
    존재한다면, 상기 장애물이 지면에서 떨어진 제1 높이를 획득하는 단계;
    상기 운반 로봇 최상부가 현재 지면에서 떨어진 제2 높이, 및, 상기 이동 칼럼 프레임이 완전히 회수될 경우 상기 운반 로봇 최상부가 지면에서 떨어진 제3 높이를 획득하는 단계;
    상기 제2 높이가 상기 제1 높이보다 큰지 여부를 판정하는 단계;
    상기 제1 높이보다 크면, 상기 제3 높이가 상기 제1 높이보다 작은지 여부를 판정하는 단계;
    상기 제3 높이가 상기 제1 높이보다 작다면, 상기 운반 로봇이 지면에서 떨어진 높이가 상기 제1 높이보다 작을 때까지 감소시키는 단계; 및
    상기 운반 로봇이 상기 장애물을 통과하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 장애물 및 상기 장애물이 지면에서 떨어진 제1 높이는 미리 저장된 3차원 지도에서 획득된 것임을 특징으로 하는 운반 로봇 제어 방법.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 운반 로봇은 감지 장치를 더 포함하고, 상기 감지 장치는 상기 운반 로봇에 설치되며;
    상기 운반 로봇이 이동하는 과정에서, 상기 운반 로봇 주행 경로 중 행진 방향에 장애물이 존재하는지 여부를 판정하는 상기 단계는, 상기 운반 로봇이 이동하는 과정에서, 상기 운반 로봇이 상기 감지 장치를 통해 상기 운반 로봇 전방에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇 제어 방법.
  17. 운반 로봇 제어 장치로서,
    상기 운반 로봇은 수직형 브라켓 및 운반 장치를 포함하고, 상기 수직형 브라켓은 고정 칼럼 프레임 및 이동 칼럼 프레임을 포함하며, 상기 운반 장치는 상기 이동 칼럼 프레임에 이동 가능하게 설치되고, 상기 이동 칼럼 프레임은 상기 고정 칼럼 프레임에 이동 가능하게 설치되며, 상기 운반 장치는 상기 이동 칼럼 프레임에 고정되고, 또한 상기 운반 장치는 화물을 운반하며, 상기 장치는,
    운동 명령을 수신하는 운동 명령 수신 모듈; 및
    상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하고, 및/또는, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하는 구동 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇 제어 장치.
  18. 운반 로봇으로서,
    고정 칼럼 프레임 및 이동 칼럼 프레임을 포함하며, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 이동 가능하게 설치되는 수직형 브라켓;
    상기 이동 칼럼 프레임에 이동 가능하게 설치되는 운반 장치;
    상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하고, 및/또는, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하는 구동 부재;
    적어도 하나의 프로세서; 및
    메모리를 포함하되, 상기 메모리는 상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되고, 상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되며, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 운반 로봇은 이동 가능한 베이스 플레이트를 더 포함하고, 상기 수직형 브라켓은 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 설치되며;
    상기 구동 부재는 권취 부재, 견인 로프 및 가이드 풀리 그룹을 포함하고, 상기 가이드 풀리 그룹은 상단 도르래, 하단 도르래 및 메인 도르래를 포함하며;
    상기 상단 도르래는 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 상기 이동 칼럼 프레임의 일단에 장착되고, 상기 하단 도르래는 상기 이동 칼럼 프레임의 타단에 장착되며, 상기 메인 도르래는 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 상기 고정 칼럼 프레임의 일단에 장착되고, 상기 견인 로프의 일단은 상기 상단 도르래, 상기 하단 도르래 및 상기 메인 도르래에 순차적으로 휘감긴 후 상기 권취 부재에 걸리며, 상기 권취 부재는 상기 견인 로프를 감거나 풀어, 상기 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 운동하도록 구동하고, 및/또는, 상기 운반 장치 및 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 운동하도록 구동하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  20. 제19항에 있어서,
    제1 검출기를 더 포함하고, 상기 제1 검출기는 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 상기 이동 칼럼 프레임의 일단에 장착되며, 상기 제1 검출기는 상기 구동 부재에 연결되고, 상기 제1 검출기는 상기 이동 칼럼 프레임과 그 상부의 건축 물체의 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  21. 제20항에 있어서,
    제동 장치를 더 포함하고, 상기 제동 장치는 상기 이동 칼럼 프레임을 제동하여, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 이동 정지하도록 하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 제동 장치는 브레이크 디스크, 가이드 베이스 및 스토퍼를 포함하고;
    상기 브레이크 디스크는 상기 구동 부재에 연결되며, 상기 구동 부재의 출력단은 상기 브레이크 디스크의 회전을 구동 가능하고, 상기 브레이크 디스크는 상기 구동 부재의 출력단을 제동 가능하며, 상기 브레이크 디스크에는 적어도 하나의 핀홀이 설치되고, 상기 가이드 베이스는 상기 고정 칼럼 프레임에 장착되며, 상기 가이드 베이스에는 슬롯이 설치되고, 상기 스토퍼는 상기 슬롯에 움직임 가능하게 삽입되며, 상기 스토퍼는 상기 슬롯을 따라 이동 가능하여, 상기 스토퍼의 일단이 상기 핀홀에 삽입되거나 이로부터 이탈되도록 하여, 상기 브레이크 디스크의 회전을 저지하거나 상기 브레이크 디스크에 대한 제한을 해제하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  23. 제19항에 있어서,
    메인 진동 완화 부재를 더 포함하고;
    상기 메인 진동 완화 부재는 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 근접한 상기 고정 칼럼 프레임의 일단에 장착되며, 또한 상기 이동 칼럼 프레임의 하부에 위치하고;
    상기 이동 칼럼 프레임이 상기 기설정 리프트 스트로크의 최저점까지 하강할 경우, 상기 이동 칼럼 프레임과 상기 메인 진동 완화 부재는 서로 접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  24. 베이스 플레이트, 화물 저장 장치 및 운반 장치를 포함하는 운반 로봇에 사용되는 수직형 브라켓으로서,
    수직형 브라켓은 화물 저장 장치 및 운반 장치를 장착하기 위한 칼럼 부재를 포함하고, 상기 칼럼 부재는 고정 칼럼 프레임 및 이동 칼럼 프레임을 포함하며, 상기 고정 칼럼 프레임의 일단은 상기 운반 로봇의 베이스 플레이트에 장착되고, 상기 이동 칼럼 프레임은 상기 고정 칼럼 프레임에 장착되며, 상기 이동 칼럼 프레임은 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 기설정 스트로크 내에서 승강 가능한 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  25. 제24항에 있어서,
    상기 고정 칼럼 프레임에 장착되고 상기 이동 칼럼 프레임의 하부에 위치하는 메인 진동 완화 부재;
    상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 상승 또는 하강하도록 구동하기 위한 구동 부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  26. 제25항에 있어서,
    상기 고정 칼럼 프레임은 제1 고정 칼럼, 제2 고정 칼럼 및 고정 크로스빔을 포함하고, 상기 제1 고정 칼럼 및 상기 제2 고정 칼럼의 일단은 상기 베이스 플레이트에 연결되며, 상기 제1 고정 칼럼과 상기 제2 고정 칼럼은 기설정 간격으로 설치되고, 상기 고정 크로스빔의 양단은 각각 상기 제1 고정 칼럼 및 상기 제2 고정 칼럼의 타단에 연결되며, 상기 이동 칼럼 프레임은 상기 제1 고정 칼럼과 상기 제2 고정 칼럼 사이에 움직임 가능하게 장착되는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  27. 제26항에 있어서,
    상기 이동 칼럼 프레임은 제1 이동 칼럼, 제2 이동 칼럼 및 이동 크로스빔 그룹을 포함하고, 상기 제1 고정 칼럼 및 상기 제2 고정 칼럼에는 각각 제1 수용홈 및 제2 수용홈이 설치되며, 상기 제1 이동 칼럼은 상기 제1 수용홈 내에 수용되고, 상기 제2 이동 칼럼은 상기 제2 수용홈 내에 수용되며, 상기 이동 크로스빔 그룹의 양단은 각각 상기 제1 이동 칼럼 및 상기 제2 이동 칼럼에 연결되어, 상기 제1 이동 칼럼과 상기 제2 이동 칼럼이 동시에 이동하도록 하는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  28. 제27항에 있어서,
    가이드 부재를 더 포함하고, 상기 가이드 부재는 가이드 블록 및 가이드 레일을 더 포함하며, 상기 가이드 블록은 제1 가이드 블록 및 제2 가이드 블록을 포함하고, 상기 가이드 레일은 제1 가이드 레일 및 제2 가이드 레일을 포함하며;
    상기 제1 가이드 블록 및 상기 제2 가이드 블록은 각각 상기 제1 수용홈 및 상기 제2 수용홈의 홈 바닥에 장착되고, 상기 제1 가이드 레일 및 상기 제2 가이드 레일은 각각 상기 제1 이동 칼럼 및 상기 제2 이동 칼럼의 측벽에 설치되거나;
    또는, 상기 제1 가이드 블록 및 상기 제2 가이드 블록은 각각 상기 제1 이동 칼럼 및 상기 제2 이동 칼럼의 측벽에 장착되고, 상기 제1 가이드 레일 및 상기 제2 가이드 레일은 각각 상기 제1 수용홈 및 상기 제2 수용홈의 홈 바닥에 설치되며, 상기 가이드 블록은 상기 가이드 레일에 대해 슬라이딩하여, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 기설정 스트로크 내에서 승강 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  29. 제27항에 있어서,
    상기 고정 칼럼 프레임은 리밋 배플 플레이트를 더 포함하고, 상기 리밋 배플 플레이트는 제1 리밋 배플 플레이트 및 제2 리밋 배플 플레이트를 포함하며, 상기 제1 리밋 배플 플레이트 및 상기 제2 리밋 배플 플레이트는 각각 상기 제1 고정 칼럼 및 상기 제2 고정 칼럼의 일단에 장착되고, 상기 제1 리밋 배플 플레이트 및 제2 리밋 배플 플레이트에는 모두 상기 메인 진동 완화 부재가 탈착 가능하게 장착되는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  30. 제27항에 있어서,
    포크 장착 부재를 더 포함하고, 상기 포크 장착 부재는 제1 슬라이딩 블록, 제2 슬라이딩 블록 및 연결 블록을 포함하며, 상기 제1 고정 칼럼에서 멀리 떨어진 상기 제1 이동 칼럼의 일측에 제1 슬라이딩 레일이 설치되고, 상기 제2 고정 칼럼에서 멀리 떨어진 상기 제2 이동 칼럼의 일측에 제2 슬라이딩 레일이 설치되며, 상기 제1 슬라이딩 블록은 상기 제1 슬라이딩 레일에 움직임 가능하게 장착되고, 상기 제2 슬라이딩 블록은 상기 제2 슬라이딩 레일에 움직임 가능하게 장착되며, 상기 연결 블록의 양단은 각각 상기 제1 슬라이딩 블록 및 상기 제2 슬라이딩 블록에 탈착 가능하게 연결되고;
    상기 포크 장착 부재가 상기 고정 칼럼 프레임의 축방향에 따른 장력을 받을 경우, 상기 제1 슬라이딩 블록 및 상기 제2 슬라이딩 블록은 각각 상기 제1 슬라이딩 레일 및 상기 제2 슬라이딩 레일을 따라 슬라이딩되어, 상기 포크 장착 부재가 기설정 리프트 스트로크 내에서 상승 또는 하강하도록 하는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  31. 제30항에 있어서,
    보조 진동 완화 부재를 더 포함하고, 상기 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 상기 제1 이동 칼럼 및 상기 제2 이동 칼럼의 일단에 개구 커버가 설치되며, 상기 개구 커버의 상기 베이스 플레이트를 향한 일단에 포트가 설치되고, 상기 보조 진동 완화 부재는 상기 개구 커버 내에 장착되며, 상기 보조 진동 완화 부재의 신축단은 상기 포트를 통과하고;
    상기 포크 장착 부재가 상기 기설정 리프트 스트로크의 최고점까지 상승할 경우, 상기 제1 슬라이딩 블록 및 상기 제2 슬라이딩 블록은 각각 상기 보조 진동 완화 부재에 닿는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  32. 제25항 내지 제31항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 구동 부재는 권취 부재 및 견인 부재를 포함하고, 상기 견인 부재는 견인 로프 및 가이드 풀리 그룹을 포함하고, 상기 견인 로프의 일단은 상기 가이드 풀리 그룹에 감기고 상기 권취 부재에 걸리며, 상기 권취 부재는 상기 견인 로프를 감거나 풀어, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 승강하도록 하는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  33. 제32항에 있어서,
    상기 권취 부재는 모터 및 권취 릴을 포함하고, 상기 모터는 상기 권취 릴이 회전하도록 구동하여, 상기 권취 릴이 상기 견인 로프를 감거나 풀도록 하는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  34. 제33항에 있어서,
    상기 가이드 풀리 그룹은 상단 도르래, 하단 도르래 및 메인 도르래를 포함하며, 상기 이동 크로스빔 그룹은 상단 크로스빔 및 하단 크로스빔을 포함하며, 상기 상단 크로스빔 및 상기 하단 크로스빔은 각각 상기 이동 칼럼 프레임의 양단에 위치하고, 여기서, 상기 상단 도르래는 상기 상단 크로스빔에 장착되며, 상기 하단 도르래는 상기 하단 크로스빔에 장착되고, 상기 메인 도르래는 상기 고정 크로스빔에 장착되며, 상기 견인 로프의 일단은 상기 포크 장착 부재에 걸리고, 상기 견인 로프의 타단은 순차적으로 상기 상단 도르래, 상기 하단 도르래 및 상기 메인 도르래에 휘감긴 후 상기 권취 부재에 걸리는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  35. 제32항에 있어서,
    상기 견인 부재의 개수는 두 그룹이고, 두 그룹의 상기 견인 부재는 각각 상기 수직형 브라켓의 양측에 위치하는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  36. 제24항에 있어서,
    구동 부재를 더 포함하며;
    상기 구동 부재는 권취 부재 및 견인 부재를 포함하고, 상기 견인 부재는 견인 로프 및 가이드 풀리 그룹을 포함하고, 상기 견인 로프의 일단은 상기 가이드 풀리 그룹에 감기고 상기 권취 부재에 걸리며, 상기 권취 부재는 상기 견인 로프를 감거나 풀어, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 승강하도록 하는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  37. 제36항에 있어서,
    상기 가이드 풀리 그룹은 상단 도르래, 하단 도르래 및 메인 도르래를 포함하며, 상기 상단 도르래는 상기 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 상기 이동 칼럼 프레임의 일단에 탈착 가능하게 장착되고, 상기 하단 도르래는 상기 이동 칼럼 프레임의 타단에 탈착 가능하게 장착되며, 상기 메인 도르래는 상기 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 상기 고정 칼럼 프레임의 일단에 장착되고, 상기 견인 로프의 일단은 상기 상단 도르래, 상기 하단 도르래 및 상기 메인 도르래에 순차적으로 휘감긴 후 상기 권취 부재에 걸리는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  38. 제37항에 있어서,
    상기 고정 칼럼 프레임은 제1 고정 칼럼, 제2 고정 칼럼 및 고정 크로스빔을 포함하고, 상기 제1 고정 칼럼 및 상기 제2 고정 칼럼의 일단은 각각 상기 베이스 플레이트에 연결되며, 상기 제1 고정 칼럼과 상기 제2 고정 칼럼은 기설정 간격으로 설치되고, 상기 고정 크로스빔의 양단은 각각 상기 제1 고정 칼럼 및 상기 제2 고정 칼럼의 타단에 연결되며, 상기 이동 칼럼 프레임은 상기 제1 고정 칼럼과 상기 제2 고정 칼럼 사이에 움직임 가능하게 장착되고, 상기 메인 도르래는 상기 고정 크로스빔에 장착되는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  39. 제38항에 있어서,
    상기 이동 칼럼 프레임은 제1 이동 칼럼, 제2 이동 칼럼, 상단 크로스빔 및 하단 크로스빔을 포함하고, 상기 제1 고정 칼럼 및 상기 제2 고정 칼럼에는 각각 제1 수용홈 및 제2 수용홈이 설치되며, 상기 제1 이동 칼럼은 상기 제1 수용홈 내에 수용되고, 상기 제2 이동 칼럼은 상기 제2 수용홈 내에 수용되며, 상기 상단 크로스빔의 양단은 각각 상기 제1 이동 칼럼 및 상기 제2 이동 칼럼의 일단에 연결되고, 상기 하단 크로스빔의 양단은 각각 상기 제1 이동 칼럼 및 상기 제2 이동 칼럼의 타단에 연결되며, 상기 상단 도르래는 상기 상단 크로스빔에 탈착 가능하게 장착되고, 상기 하단 도르래는 상기 하단 크로스빔에 탈착 가능하게 장착되는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  40. 제39항에 있어서,
    상기 가이드 풀리 그룹은 텐션 풀리를 더 포함하고, 상기 텐션 풀리는 상기 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 상기 이동 칼럼 프레임의 일단에 탈착 가능하게 장착되며, 상기 텐션 풀리는 상기 상단 도르래와 상기 하단 도르래 사이에 위치하는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  41. 제39항에 있어서,
    가이드 부재를 더 포함하고, 상기 가이드 부재는 가이드 블록 및 가이드 레일을 더 포함하며, 가이드 블록은 제1 가이드 블록 및 제2 가이드 블록을 포함하고, 상기 가이드 레일은 제1 가이드 레일 및 제2 가이드 레일을 포함하며;
    상기 제1 가이드 블록 및 상기 제2 가이드 블록은 각각 상기 제1 수용홈 및 상기 제2 수용홈의 홈 바닥에 장착되고, 상기 제1 가이드 레일 및 상기 제2 가이드 레일은 각각 상기 제1 이동 칼럼 및 상기 제2 이동 칼럼의 측벽에 설치되거나;
    또는, 상기 제1 가이드 블록 및 상기 제2 가이드 블록은 각각 상기 제1 이동 칼럼 및 상기 제2 이동 칼럼의 측벽에 장착되고, 상기 제1 가이드 레일 및 상기 제2 가이드 레일은 각각 상기 제1 수용홈 및 상기 제2 수용홈의 홈 바닥에 설치되며, 상기 가이드 블록은 상기 가이드 레일에 대해 슬라이딩하여, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 기설정 스트로크 내에서 승강 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  42. 제41항에 있어서,
    포크 장착 부재를 더 포함하고, 상기 포크 장착 부재는 제1 슬라이딩 블록, 제2 슬라이딩 블록 및 연결 블록을 포함하며, 상기 제1 고정 칼럼에서 멀리 떨어진 상기 제1 이동 칼럼의 일측에 제1 슬라이딩 레일이 설치되고, 상기 제2 고정 칼럼에서 멀리 떨어진 상기 제2 이동 칼럼의 일측에 제2 슬라이딩 레일이 설치되며, 상기 제1 슬라이딩 블록은 상기 제1 슬라이딩 레일에 움직임 가능하게 장착되고, 상기 제2 슬라이딩 블록은 상기 제2 슬라이딩 레일에 움직임 가능하게 장착되며, 상기 연결 블록의 양단은 각각 상기 제1 슬라이딩 블록 및 상기 제2 슬라이딩 블록에 탈착 가능하게 연결되고;
    상기 포크 장착 부재가 상기 고정 칼럼 프레임의 축방향에 따른 장력을 받을 경우, 상기 제1 슬라이딩 블록 및 상기 제2 슬라이딩 블록은 각각 상기 제1 슬라이딩 레일 및 상기 제2 슬라이딩 레일을 따라 슬라이딩되어, 상기 포크 장착 부재가 기설정 리프트 스트로크 내에서 상승 또는 하강하도록 하는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  43. 제42항에 있어서,
    리밋 스위치를 더 포함하고, 상기 리밋 스위치는 상기 베이스 플레이트에 근접한 상기 이동 칼럼 프레임의 일단에 설치되며, 상기 연결 블록에는 블로킹 시트가 설치되고, 상기 블로킹 시트는 상기 리밋 스위치에 당접하는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  44. 제36항 내지 제43항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 권취 부재는 권취 릴, 전동축, 조속 박스 및 모터를 포함하고, 상기 권취 릴은 상기 견인 로프를 휘감으며, 상기 모터의 출력축은 상기 조속 박스의 입력단에 연결되고, 상기 조속 박스의 출력단에 상기 전동축이 장착되며, 상기 전동축은 상기 권취 릴이 회전하도록 하는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  45. 제44항에 있어서,
    상기 견인 부재의 개수는 두 그룹이고, 상기 권취 릴의 개수는 두 개이며, 하나의 상기 권취 릴은 상기 전동축의 일단에 연결되는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  46. 제24항에 있어서,
    상기 수직형 브라켓은 칼럼 부재, 구동 부재 및 가이드 부재를 더 포함하고;
    상기 칼럼 부재는 고정 칼럼 프레임 및 이동 칼럼 프레임을 포함하며, 상기 이동 칼럼 프레임은 운반 장치를 장착하는데 이용되고, 상기 고정 칼럼 프레임은 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 연결되는데 이용되며, 상기 고정 칼럼 프레임은 수직 방향을 따라 연장되고, 상기 구동 부재는 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임의 연장 방향을 따라 이동하도록 구동하며;
    상기 제2 가이드 부재는 제2 슬라이딩 홈 및 제3 가이드 휠 그룹을 포함하고, 상기 제2 슬라이딩 홈은 수직 방향을 따라 연장되며, 상기 제3 가이드 휠 그룹은 상기 제2 슬라이딩 홈 내에 위치하고 상기 제2 슬라이딩 홈의 연장 방향을 따라 이동하며, 상기 제2 슬라이딩 홈은 상기 고정 칼럼 프레임 및 상기 이동 칼럼 프레임 중의 하나에 위치하고, 상기 제3 가이드 휠 그룹은 다른 하나에 위치하는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  47. 제46항에 있어서,
    상기 제3 가이드 휠 그룹은 상기 제2 슬라이딩 홈의 상이한 내벽에 닿는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  48. 제47항에 있어서,
    상기 제3 가이드 휠 그룹은 가이드 베이스 및 적어도 한 쌍의 제3 가이드 휠을 포함하고, 상기 가이드 베이스는 상기 고정 칼럼 프레임 또는 상기 이동 칼럼 프레임에 연결되며, 상기 제3 가이드 휠은 상기 가이드 베이스에 회전 가능하게 설치되고, 적어도 하나의 상기 제3 가이드 휠의 휠 표면은 상기 제2 슬라이딩 홈의 내벽에 닿는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  49. 제48항에 있어서,
    상기 제3 가이드 휠 그룹은 적어도 한 쌍의 제4 가이드 휠을 더 포함하고, 상기 제4 가이드 휠은 상기 가이드 베이스에 회전 가능하게 설치되며, 적어도 하나의 상기 제4 가이드 휠의 휠 표면은 상기 제2 슬라이딩 홈의 내벽에 닿고, 상기 제3 가이드 휠의 휠 표면 및 상기 제4 가이드 휠의 휠 표면은 각각 상기 제2 슬라이딩 홈의 상이한 내벽에 닿는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  50. 제49항에 있어서,
    상기 제3 가이드 휠의 축선과 상기 제4 가이드 휠의 축선 사이에 협각이 구비되고, 상기 제3 가이드 휠의 축선 및 상기 제4 가이드 휠의 축선과 상기 제2 슬라이딩 홈의 연장 방향 사이에 모두 협각이 구비되는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  51. 제49항에 있어서,
    상기 가이드 베이스의 대응되는 가장자리에는 각각 적어도 하나의 지지부가 구비되고, 상기 제3 가이드 휠은 상기 지지부의 외측에 설치되며; 및/또는, 상기 가이드 베이스에는 각각 상기 가이드 베이스의 대응되는 외측을 향해 연장되는 적어도 두 개의 연장부가 구비되고, 상기 제4 가이드 휠은 상기 연장부에 설치되는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  52. 제51항에 있어서,
    상기 연장부 및 상기 지지부는 모두 상기 가이드 베이스 동일한 대응되는 양측에 위치하고, 상기 연장부는 상기 가이드 베이스와 동측의 상기 지지부 사이에 위치하는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  53. 제49항 내지 제52항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 슬라이딩 홈은 그 연장 방향을 따라 연장되는 제3 수용 구간을 포함하고, 상기 제3 수용 구간은 마주하는 두 개의 제1 슬라이딩 홈 측벽 및 마주하는 두 개의 제2 슬라이딩 홈 측벽을 구비하며;
    상기 제3 가이드 휠 그룹은 상기 제3 수용 구간 내에 위치하고, 각 상기 제3 가이드 휠은 두 개의 상기 슬라이딩 홈 측벽 사이에 위치하며, 각각의 상기 제4 가이드 휠의 휠 표면은 두 개의 상기 제2 슬라이딩 홈 측벽에 각각 당접하는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  54. 제53항에 있어서,
    상기 고정 칼럼 프레임은 제1 고정 칼럼 및 제2 고정 칼럼을 포함하고, 상기 제1 고정 칼럼 및 상기 제2 고정 칼럼은 모두 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 연결되며, 상기 제1 고정 칼럼 및 상기 제2 고정 칼럼은 모두 상기 제2 슬라이딩 홈을 구비하고;
    상기 이동 칼럼 프레임은 제1 이동 칼럼 및 제2 이동 칼럼을 포함하며, 상기 제1 고정 칼럼 및/또는 상기 제2 고정 칼럼은 상기 제3 가이드 휠 그룹을 구비하는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  55. 제54항에 있어서,
    상기 제2 슬라이딩 홈은 그 연장 방향을 따라 연장되는 제4 수용 구간을 더 포함하고, 상기 제4 수용 구간의 폭은 상기 제3 수용 구간의 폭보다 작으며, 상기 제4 수용 구간과 상기 제3 수용 구간은 연통되고;
    상기 제1 이동 칼럼 및 상기 제2 이동 칼럼은 모두 본체를 포함하며, 상기 본체는 상기 제4 수용 구간 내에 위치하고, 상기 본체의 일부는 상기 제3 수용 구간 내로 연장되며 상기 가이드 베이스에 연결되는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  56. 제55항에 있어서,
    상기 제2 가이드 부재는 적어도 하나의 제3 가이드 휠 그룹을 더 포함하고, 상기 제3 가이드 휠 그룹은 적어도 하나의 제5 가이드 휠을 포함하며, 각 상기 제5 가이드 휠은 모두 상기 고정 칼럼 프레임에 회전 가능하게 설치되고, 상기 제5 가이드 휠의 일부는 제4 수용 구간 내로 연장되며, 적어도 하나의 상기 제5 가이드 휠의 휠 표면은 상기 본체의 측벽에 닿는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  57. 제56항에 있어서,
    상기 제3 가이드 휠 그룹은 적어도 하나의 제6 가이드 휠을 더 포함하고, 각 상기 제6 가이드 휠은 모두 상기 고정 칼럼 프레임에 회전 가능하게 설치되며, 상기 제6 가이드 휠의 일부는 제4 수용 구간 내로 연장되고, 적어도 하나의 상기 제6 가이드 휠의 휠 표면은 상기 본체의 측벽에 닿는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  58. 제57항에 있어서,
    상기 본체는 수직 방향을 따라 연장되는 가이드 홈을 구비하고, 상기 제6 가이드 휠은 상기 가이드 홈 내에 위치하며, 상기 제6 가이드 휠은 상기 가이드 홈의 대응되는 내측벽에 닿고 및/또는 상기 제5 가이드 휠은 상기 가이드 홈의 바닥벽에 닿는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  59. 제58항에 있어서,
    상기 제3 가이드 휠 그룹은 적어도 두 개의 고정판을 더 포함하고, 상기 제5 가이드 휠 및 상기 제6 가이드 휠은 상기 고정판에 연결되며, 상기 고정판은 상기 고정 칼럼 프레임에 고정 연결되는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  60. 제56항에 있어서,
    각각의 상기 제3 가이드 휠 그룹은 상기 고정 칼럼 프레임의 상부에 위치하고, 및/또는, 상기 가이드 베이스는 상기 본체의 하부에 고정되는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  61. 제55항에 있어서,
    제2 진동 완화 부재를 더 포함하고, 상기 제2 진동 완화 부재는 상기 고정 칼럼 프레임 또는 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 고정 연결되며, 상기 본체가 상기 이동 가능한 베이스 플레이트를 향해 이동할 경우, 상기 제3 가이드 휠 그룹은 상기 제2 진동 완화 부재에 닿는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  62. 제61항에 있어서,
    상기 가이드 베이스는 당접부를 구비하고, 상기 제2 진동 완화 부재는 상기 제3 수용 구간 내에 위치하며, 상기 당접부는 상기 제2 진동 완화 부재에 닿는 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  63. 제62항에 있어서,
    상기 제2 진동 완화 부재는 스프링, 완충기, 실리콘 시트 또는 고무 시트 중의 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 수직형 브라켓.
  64. 운반 로봇으로서,
    고정 칼럼 프레임 및 이동 칼럼 프레임을 포함하며, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 이동 가능하게 설치되는 수직형 브라켓;
    상기 이동 칼럼 프레임에 이동 가능하게 설치되는 운반 장치; 및
    상기 운반 장치가 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하고, 및/또는, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동하는 구동 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  65. 제64항에 있어서,
    이동 가능한 베이스 플레이트;
    상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 장착되는 상기 고정 칼럼 프레임;
    상기 이동 칼럼 프레임에 연결되는 상기 구동 부재; 및
    상기 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 상기 이동 칼럼 프레임의 일단에 장착되는 제1 검출기를 포함하되, 상기 제1 검출기는 상기 구동 부재에 연결되고, 상기 제1 검출기는 상기 이동 칼럼 프레임과 그 상부의 건축 물체의 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  66. 제65항에 있어서,
    메인 진동 완화 부재를 더 포함하고, 상기 메인 진동 완화 부재는 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 근접한 상기 고정 칼럼 프레임의 일단에 장착되며, 또한 상기 이동 칼럼 프레임의 하부에 위치하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  67. 제66항에 있어서,
    상기 메인 진동 완화 부재는 실린더, 피스톤 로드 및 제1 탄성 부재를 포함하고, 상기 실린더는 상기 고정 칼럼 프레임에 장착되며, 상기 피스톤 로드의 외측벽은 상기 실린더에 움직임 가능하게 끼움 설치되고, 상기 피스톤 로드는 상기 실린더에 대해 자체의 길이 방향을 따라 운동 가능하며, 상기 피스톤 로드의 일단은 상기 이동 칼럼 프레임과 마주하여 설치되고, 상기 제1 탄성 부재는 상기 실린더와 상기 피스톤 로드를 탄성 연결하며, 상기 제1 탄성 부재는 상기 피스톤 로드가 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 저항하도록 하는 탄성 위치 에너지를 제공하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  68. 제65항에 있어서,
    상기 이동 칼럼 프레임은 이동 수직빔 및 이동 크로스빔을 포함하고, 상기 이동 수직빔은 상기 고정 칼럼 프레임에 움직임 가능하게 장착되며, 상기 이동 수직빔은 상기 고정 칼럼 프레임의 길이 방향을 따라 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 이동 가능하고, 상기 이동 크로스빔은 상기 이동 수직빔에 움직임 가능하게 장착되며, 상기 이동 크로스빔은 상기 이동 수직빔의 길이 방향을 따라 상기 이동 수직빔에 대해 이동 가능하고, 상기 구동 부재는 상기 이동 크로스빔에 연결되며, 상기 구동 부재는 상기 이동 크로스빔이 이동하도록 구동 가능하고;
    보조 진동 완화 부재를 더 포함하며, 상기 보조 진동 완화 부재는 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 상기 이동 수직빔의 일측에 장착되고, 또한 상기 이동 크로스빔의 상부에 위치하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  69. 제65항에 있어서,
    제2 검출기를 더 포함하고, 상기 제2 검출기는 상기 구동 부재에 연결되며, 상기 제2 검출기는 상기 고정 칼럼 프레임의 길이 방향을 따른 이동에 대한 상기 이동 칼럼 프레임의 두 개의 극한 위치를 검출하여, 상기 구동 부재의 작동 및 정지를 제어하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  70. 제65항에 있어서,
    제동 장치를 더 포함하고, 상기 제동 장치는 상기 이동 칼럼 프레임을 제동하여, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 이동 정지하도록 하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  71. 제70항에 있어서,
    상기 구동 부재는 모터 및 동력 전달 메커니즘을 포함하고, 상기 동력 전달 메커니즘은 상기 모터의 출력축 및 상기 이동 칼럼 프레임에 연결되며, 상기 모터는 상기 동력 전달 메커니즘을 통해 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 이동하도록 구동 가능하고;
    상기 제동 장치는 상기 동력 전달 메커니즘에 연결되며, 상기 제동 장치는 상기 동력 전달 메커니즘을 제동하여, 상기 이동 칼럼 프레임에 대한 제동을 구현할 수 있는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  72. 제71항에 있어서,
    상기 동력 전달 메커니즘은 권취 릴, 도르래 그룹 및 로프를 포함하고, 상기 권취 릴 및 상기 모터는 출력축에 연결되며, 상기 도르래 그룹은 상기 고정 칼럼 프레임 및 이동 칼럼 프레임에 회전 연결되고, 상기 로프의 일단은 상기 권취 릴에 고정되며, 상기 로프의 타단은 상기 도르래 그룹에 감기고 상기 이동 칼럼 프레임에 고정되며;
    상기 제동 장치는 상기 권취 릴에 연결되고, 상기 제동 장치는 상기 권취 릴을 제동하여, 상기 이동 칼럼 프레임에 대한 제동을 구현할 수 있는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  73. 제72항에 있어서,
    상기 제동 장치는 브레이크 디스크, 가이드 베이스 및 스토퍼를 포함하고;
    상기 브레이크 디스크는 상기 권취 릴에 연결되며, 상기 브레이크 디스크에는 적어도 하나의 핀홀이 설치되고, 상기 가이드 베이스는 상기 고정 칼럼 프레임에 장착되며, 상기 가이드 베이스에는 슬롯이 설치되고, 상기 스토퍼는 상기 슬롯에 움직임 가능하게 삽입되며, 상기 스토퍼는 상기 슬롯을 따라 이동 가능하여, 상기 스토퍼의 일단이 상기 핀홀에 삽입되거나 이로부터 이탈되도록 하여, 상기 브레이크 디스크의 회전을 저지하거나 상기 브레이크 디스크에 대한 제한을 해제하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  74. 제73항에 있어서,
    상기 스토퍼는 제1 핀, 연결 로드 및 제2 핀을 포함하고, 상기 제1 핀의 일단은 상기 슬롯에 움직임 가능하게 삽입되며, 상기 연결 로드의 일단은 상기 제1 핀의 타단에 연결되고, 상기 연결 로드의 타단은 상기 제2 핀의 일단에 연결되며, 상기 제1 핀은 상기 슬롯을 따라 이동 가능하여, 상기 제2 핀의 타단이 상기 핀홀에 삽입되거나 이로부터 이탈되도록 하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  75. 제74항에 있어서,
    상기 제동 장치는 캠을 더 포함하고, 상기 캠은 상기 브레이크 디스크를 등진 상기 가이드 베이스의 일측에 위치하며, 상기 제1 핀의 타단은 상기 캠에 회전 가능하게 연결되고, 상기 캠의 휠 표면은 상기 브레이크 디스크를 등진 상기 가이드 베이스의 일면과 맞닿아, 상기 캠이 회전할 경우 상기 제1 핀이 상기 슬롯을 따라 이동하도록 하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  76. 제75항에 있어서,
    상기 제동 장치는 제2 탄성 부재를 더 포함하고, 상기 제2 탄성 부재의 일단은 상기 제1 핀에 연결되며, 상기 제2 탄성 부재의 타단은 상기 가이드 베이스 또는 상기 고정 칼럼 프레임에 연결되고, 상기 제2 탄성 부재는 상기 캠과 상기 가이드 베이스가 서로 접하도록 하고 상기 제1 핀의 정지를 유지하도록 하는 탄성력을 제공하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  77. 제65항 내지 제76항 중 어느 한 항에 있어서,
    화물 저장 선반을 더 포함하고, 상기 화물 저장 선반은 상기 고정 칼럼 프레임에 장착되며, 상기 화물 저장 선반은 화물을 저장하고, 상기 운반 장치는 화물을 상기 화물 저장 선반에 저장 및 취득하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  78. 제64항에 있어서,
    이동 가능한 베이스 플레이트;
    상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 장착되는 상기 고정 칼럼 프레임; 및
    상기 이동 칼럼 프레임의 길이 방향을 따라 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 이동 가능한 운반 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  79. 제78항에 있어서,
    상기 구동 부재는 권취 부재, 견인 로프 및 가이드 풀리 그룹을 포함하고, 상기 가이드 풀리 그룹은 상단 도르래, 하단 도르래 및 메인 도르래를 포함하며;
    상기 상단 도르래는 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 상기 이동 칼럼 프레임의 일단에 장착되고, 상기 하단 도르래는 상기 이동 칼럼 프레임의 타단에 장착되며, 상기 메인 도르래는 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 상기 고정 칼럼 프레임의 일단에 장착되고, 상기 견인 로프의 일단은 상기 상단 도르래, 상기 하단 도르래 및 상기 메인 도르래에 순차적으로 휘감긴 후 상기 권취 부재에 걸리며, 상기 권취 부재는 상기 견인 로프를 감거나 풀어, 상기 운반 장치가 이동 칼럼 프레임에 대해 운동하도록 구동하고, 및/또는, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 운동하도록 구동하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  80. 제79항에 있어서,
    상기 고정 칼럼 프레임은 제1 고정 칼럼, 제2 고정 칼럼 및 고정 크로스빔을 포함하고, 상기 제1 고정 칼럼 및 상기 제2 고정 칼럼의 일단은 각각 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 연결되며, 상기 고정 크로스빔의 양단은 각각 상기 제1 고정 칼럼 및 상기 제2 고정 칼럼의 타단에 연결되며, 상기 이동 칼럼 프레임은 상기 제1 고정 칼럼과 상기 제2 고정 칼럼 사이에 움직임 가능하게 장착되고, 상기 메인 도르래는 상기 고정 크로스빔에 장착되며;
    상기 이동 칼럼 프레임은 제1 이동 칼럼, 제2 이동 칼럼, 상단 크로스빔 및 하단 크로스빔을 포함하고, 상기 제1 고정 칼럼 및 상기 제2 고정 칼럼에는 각각 제1 수용홈 및 제2 수용홈이 설치되며, 상기 제1 이동 칼럼은 상기 제1 수용홈 내에 수용되고, 상기 제2 이동 칼럼은 상기 제2 수용홈 내에 수용되며, 상기 상단 크로스빔의 양단은 각각 상기 제1 이동 칼럼 및 상기 제2 이동 칼럼의 일단에 연결되고, 상기 하단 크로스빔의 양단은 각각 상기 제1 이동 칼럼 및 상기 제2 이동 칼럼의 타단에 연결되며, 여기서, 상기 상단 도르래는 상기 상단 크로스빔에 탈착 가능하게 장착되고, 상기 하단 도르래는 상기 하단 크로스빔에 탈착 가능하게 장착되는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  81. 제79항에 있어서,
    상기 권취 부재는 권취 릴, 전동축, 조속 박스 및 모터를 포함하고, 상기 권취 릴은 상기 견인 로프를 휘감으며, 상기 모터의 출력축은 상기 조속 박스의 입력단에 연결되고, 상기 조속 박스의 출력단에 상기 전동축이 장착되며, 상기 전동축은 상기 권취 릴이 회전하도록 하며;
    상기 가이드 풀리 그룹은 텐션 풀리를 더 포함하고, 상기 텐션 풀리는 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 상기 이동 칼럼 프레임의 일단에 탈착 가능하게 장착되며, 상기 텐션 풀리는 상기 상단 도르래와 상기 하단 도르래 사이에 위치하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  82. 제78항 내지 제81항 중 어느 한 항에 있어서,
    제1 검출기를 더 포함하고, 상기 제1 검출기는 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 상기 이동 칼럼 프레임의 일단에 장착되며, 상기 제1 검출기는 상기 구동 부재에 연결되고, 상기 제1 검출기는 상기 이동 칼럼 프레임과 그 상부의 건축 물체의 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  83. 제82항에 있어서,
    제동 장치를 더 포함하고, 상기 제동 장치는 상기 이동 칼럼 프레임을 제동하여, 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 이동 정지하도록 하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  84. 제83항에 있어서,
    상기 제동 장치는 브레이크 디스크, 가이드 베이스 및 스토퍼를 포함하고;
    상기 브레이크 디스크는 상기 구동 부재에 연결되며, 상기 구동 부재의 출력단은 상기 브레이크 디스크의 회전을 구동 가능하고, 상기 브레이크 디스크는 상기 구동 부재의 출력단을 제동 가능하며, 상기 브레이크 디스크에는 적어도 하나의 핀홀이 설치되고, 상기 가이드 베이스는 상기 고정 칼럼 프레임에 장착되며, 상기 가이드 베이스에는 슬롯이 설치되고, 상기 스토퍼는 상기 슬롯에 움직임 가능하게 삽입되며, 상기 스토퍼는 상기 슬롯을 따라 이동 가능하여, 상기 스토퍼의 일단이 상기 핀홀에 삽입되거나 이로부터 이탈되도록 하여, 상기 브레이크 디스크의 회전을 저지하거나 상기 브레이크 디스크에 대한 제한을 해제하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  85. 제84항에 있어서,
    캠을 더 포함하고, 상기 캠은 상기 브레이크 디스크를 등진 상기 가이드 베이스의 일측에 위치하며, 브레이크 디스크에서 멀리 떨어진 상기 스토퍼의 일단은 상기 캠에 회전 가능하게 연결되고, 상기 캠의 휠 표면은 상기 브레이크 디스크와 배향된 상기 가이드 베이스의 일면과 맞닿아, 상기 캠이 회전할 경우 상기 스토퍼가 상기 슬롯을 따라 이동하도록 하며;
    상기 제동 장치는 탄성 부재를 더 포함하고, 상기 탄성 부재의 일단은 상기 스토퍼에 연결되며, 상기 탄성 부재의 타단은 상기 가이드 베이스 또는 상기 고정 칼럼 프레임에 연결되고, 상기 탄성 부재는 상기 캠과 상기 가이드 베이스가 서로 당접하도록 하고 상기 스토퍼의 정지를 유지하도록 탄성력을 제공하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  86. 제78항 내지 제81항 중 어느 한 항에 있어서,
    메인 진동 완화 부재를 더 포함하고;
    상기 메인 진동 완화 부재는 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 근접한 상기 고정 칼럼 프레임의 일단에 장착되며, 또한 상기 이동 칼럼 프레임의 하부에 위치하고;
    상기 이동 칼럼 프레임이 상기 기설정 리프트 스트로크의 최저점까지 하강할 경우, 상기 이동 칼럼 프레임과 상기 메인 진동 완화 부재는 서로 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  87. 제86항에 있어서,
    포크 장착 부재를 더 포함하고, 상기 포크 장착 부재는 상기 이동 칼럼 프레임에 장착되며, 상기 포크 장착 부재는 상기 이동 칼럼 프레임의 길이 방향을 따라 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 운동 가능하고, 상기 운반 장치는 상기 포크 장착 부재에 장착되며;
    상기 포크 장착 부재가 상기 고정 칼럼 프레임의 축방향에 따른 장력을 받을 경우, 상기 포크 장착 부재가 기설정 리프트 스트로크 내에서 상승 또는 하강 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  88. 제87항에 있어서,
    보조 진동 완화 부재를 더 포함하고, 상기 보조 진동 완화 부재는 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에서 멀리 떨어진 상기 이동 칼럼 프레임의 일단에 장착되며;
    상기 포크 장착 부재가 상기 기설정 리프트 스트로크의 최고점까지 상승할 경우, 상기 포크 장착 부재와 상기 보조 진동 완화 부재는 서로 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  89. 운반 로봇으로서,
    이동 가능한 베이스 플레이트, 구동 부재, 칼럼 부재 및 운반 장치를 포함하고;
    상기 칼럼 부재의 제1 단은 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 연결되며, 상기 칼럼 부재는 수직 방향으로 연장되고, 상기 칼럼 부재 및 상기 구동 부재는 모두 상기 운반 장치에 연결되며, 상기 구동 부재는 상기 운반 장치가 상기 칼럼 부재에 대해 승강하도록 구동하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  90. 제89항에 있어서,
    적어도 하나의 가이드 구조를 더 포함하고;
    상기 칼럼 부재와 상기 이동 가능한 베이스 플레이트는 상기 가이드 구조를 통해 롤링 연결되며, 상기 이동 가능한 베이스 플레이트는 상기 구동 부재에 연결되고, 상기 구동 부재는 상기 운반 장치가 수직 방향을 따라 상승 또는 하강하도록 구동하며;
    및/또는, 상기 칼럼 부재는 상기 가이드 구조를 통해 롤링 연결되는 고정 칼럼 프레임 및 이동 칼럼 프레임을 포함하고, 상기 구동 부재는 상기 이동 칼럼 프레임이 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 수직 방향을 따라 상승 또는 하강하도록 구동하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  91. 제90항에 있어서,
    상기 가이드 구조는 제1 가이드 부재를 포함하고, 상기 제1 가이드 부재는 제1 슬라이딩 홈 및 상기 제1 슬라이딩 홈 내에 삽입 설치되는 제1 가이드 휠 그룹을 포함하며, 상기 제1 슬라이딩 홈은 상기 칼럼 부재에 위치하고, 수직 방향을 따라 연장되며;
    상기 제1 가이드 휠 그룹은 상기 운반 장치에 연결되고, 상기 제1 가이드 휠 그룹은 상기 제1 슬라이딩 홈의 연장 방향을 따라 롤링하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  92. 제91항에 있어서,
    상기 가이드 휠 그룹은 가이드 로드 및 적어도 하나의 제1 가이드 휠을 포함하고, 상기 가이드 로드는 상기 운반 장치에 연결되며, 상기 제1 가이드 휠은 상기 가이드 로드에 연결되고, 또한 상기 가이드 로드에 대해 회전하며; 상기 제1 가이드 휠은 상기 제1 슬라이딩 홈 내에 위치하고, 적어도 하나의 상기 제1 가이드 휠의 휠 표면은 상기 제1 슬라이딩 홈의 내벽에 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  93. 제92항에 있어서,
    상기 가이드 휠 그룹은 적어도 한 쌍의 제2 가이드 휠을 더 포함하고, 제2 가이드 휠은 상기 가이드 로드에 연결되며, 상기 제2 가이드 휠은 상기 제1 슬라이딩 홈 내에 위치하고, 적어도 하나의 상기 제2 가이드 휠의 휠 표면은 상기 제1 슬라이딩 홈의 내벽에 당접하며, 상기 제1 가이드 휠의 휠 표면 및 상기 제2 가이드 휠의 휠 표면은 각각 상기 제1 슬라이딩 홈의 상이한 내벽에 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  94. 제93항에 있어서,
    상기 제1 슬라이딩 홈은 연장 방향을 따라 연장되는 제1 수용 구간 및 제2 수용 구간을 포함하고, 상기 제1 수용 구간과 상기 제2 수용 구간은 연통되며, 상기 제1 가이드 휠의 휠 표면은 상기 제1 수용 구간의 마주하는 두 개의 제1 측면에 각각 당접하고; 및/또는, 상기 제2 가이드 휠의 휠 표면은 상기 제1 수용 구간의 마주하는 두 개의 제2 측면에 각각 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  95. 제94항에 있어서,
    상기 제2 수용 구간의 폭은 상기 제1 수용 구간의 폭보다 작은 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  96. 제90항에 있어서,
    상기 가이드 구조는 제2 가이드 부재를 포함하고, 상기 제2 가이드 부재는 제2 슬라이딩 홈 및 제2 가이드 휠 그룹을 포함하며, 상기 제2 슬라이딩 홈은 수직 방향을 따라 연장되고, 상기 제2 가이드 휠 그룹은 제2 슬라이딩 홈 내에 위치하며 상기 제2 슬라이딩 홈의 연장 방향을 따라 이동하고, 상기 제2 슬라이딩 홈은 상기 고정 칼럼 프레임 또는 상기 이동 칼럼 프레임 중의 하나에 위치하며, 상기 제2 가이드 휠 그룹은 다른 하나에 위치하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  97. 제96항에 있어서,
    상기 제2 가이드 휠 그룹은 상기 제2 슬라이딩 홈의 내벽에 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  98. 제97항에 있어서,
    상기 제2 가이드 휠 그룹은 가이드 베이스 및 적어도 한 쌍의 제3 가이드 휠을 포함하고, 상기 가이드 베이스는 상기 고정 칼럼 프레임 또는 상기 이동 칼럼 프레임에 연결되며, 상기 제3 가이드 휠은 상기 가이드 베이스에 회전 가능하게 설치되고, 적어도 하나의 상기 제3 가이드 휠의 휠 표면은 상기 제2 슬라이딩 홈의 내벽에 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  99. 제98항에 있어서,
    상기 제2 가이드 휠 그룹은 적어도 한 쌍의 제4 가이드 휠을 더 포함하고, 상기 제4 가이드 휠은 상기 가이드 베이스에 회전 가능하게 설치되고, 적어도 하나의 상기 제4 가이드 휠의 휠 표면은 상기 제2 슬라이딩 홈의 내벽에 당접하며, 상기 제3 가이드 휠의 휠 표면 및 상기 제4 가이드 휠의 휠 표면은 각각 상기 제2 슬라이딩 홈의 상이한 내벽에 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  100. 제99항에 있어서,
    상기 가이드 베이스의 대응되는 가장자리에는 각각 적어도 하나의 지지부가 구비되고, 상기 제3 가이드 휠은 상기 지지부의 외측에 설치되며; 및/또는, 상기 가이드 베이스에는 각각 상기 가이드 베이스의 대응되는 외측을 향해 연장되는 적어도 두 개의 제2 연장부를 구비되고, 상기 제4 가이드 휠은 상기 제2 연장부에 설치되는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  101. 제100항에 있어서,
    상기 제2 연장부 및 상기 지지부는 모두 상기 가이드 베이스의 동측의 대응되는 양측에 위치하고, 상기 제2 연장부는 상기 가이드 베이스의 동측의 상기 지지부 사이에 위치하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  102. 제99항 내지 제101항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 슬라이딩 홈은 그 연장 방향을 따라 연장되는 제3 수용 구간을 포함하고, 상기 제3 수용 구간은 마주하는 두 개의 제1 슬라이딩 홈 측벽 및 마주하는 두 개의 제2 슬라이딩 홈 측벽을 구비하며;
    상기 제2 가이드 휠 그룹은 상기 제3 수용 구간 내에 위치하고, 각 상기 제3 가이드 휠은 두 개의 상기 제2 슬라이딩 홈 측벽 사이에 위치하며, 각 상기 제4 가이드 휠의 휠 표면은 두 개의 상기 제2 슬라이딩 홈 측벽에 각각 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  103. 제102항에 있어서,
    상기 고정 칼럼 프레임은 제1 고정 칼럼 및 제2 고정 칼럼을 포함하고, 상기 제1 고정 칼럼 및 상기 제2 고정 칼럼은 모두 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 연결되며, 상기 제1 고정 칼럼 및 상기 제2 고정 칼럼은 모두 상기 제2 슬라이딩 홈을 구비하고;
    상기 이동 칼럼 프레임은 제1 이동 칼럼 및 제2 이동 칼럼을 포함하며, 상기 제1 고정 칼럼 및/또는 상기 제2 고정 칼럼은 상기 제2 가이드 휠 그룹을 구비하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  104. 제103항에 있어서,
    상기 제2 슬라이딩 홈은 그 연장 방향을 따라 연장되는 제4 수용 구간을 더 포함하고, 상기 제4 수용 구간의 폭은 상기 제3 수용 구간의 폭보다 작으며, 상기 제4 수용 구간과 상기 제3 수용 구간은 연통되고;
    상기 제1 이동 칼럼 및 상기 제2 이동 칼럼은 모두 본체를 포함하며, 상기 본체는 상기 제4 수용 구간 내에 위치하고, 상기 본체의 일부는 상기 제3 수용 구간 내로 연장되며 상기 가이드 베이스에 연결되는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  105. 제96항에 있어서,
    상기 제2 가이드 부재는 적어도 하나의 제3 가이드 휠 그룹을 더 포함하고, 상기 제3 가이드 휠 그룹은 상기 이동 칼럼 프레임의 상이한 측벽에 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  106. 제104항에 있어서,
    상기 제3 가이드 휠 그룹은 적어도 하나의 제5 가이드 휠을 포함하며, 각 상기 제5 가이드 휠은 모두 상기 고정 칼럼 프레임에 회전 가능하게 설치되고, 상기 제3 가이드 휠의 일부는 제2 수용 구간 내로 연장되며, 적어도 하나의 상기 제5 가이드 휠의 휠 표면은 상기 본체의 측벽에 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  107. 제106항에 있어서,
    상기 제3 가이드 휠 그룹은 적어도 하나의 제6 가이드 휠을 더 포함하고, 각 상기 제6 가이드 휠은 모두 상기 고정 칼럼 프레임에 회전 가능하게 설치되며, 상기 제6 가이드 휠의 일부는 제2 수용 구간 내로 연장되고, 적어도 하나의 상기 제6 가이드 휠의 휠 표면은 각각 상기 본체의 측벽에 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  108. 제93항 내지 제95항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 운반 장치는 적어도 하나의 연결부를 포함하고, 상기 연결부와 상기 제1 가이드 부재는 일대일로 대응되게 설치되며, 상기 가이드 로드는 가이드 로드 메인 바디 및 상기 가이드 로드 메인 바디에 설치되는 적어도 하나의 연장부를 포함하고, 상기 제2 가이드 휠은 상기 연장부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 제1 가이드 휠은 상기 가이드 로드 메인 바디에 회전 가능하게 연결되고, 상기 가이드 로드 메인 바디는 상기 연결부에 연결되는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  109. 제108항에 있어서,
    상기 칼럼 부재의 상부는 적어도 하나의 리밋부를 구비하고, 상기 연결부는 적어도 하나의 노치를 구비하며, 상기 노치와 상기 리밋부는 일대일로 대응되게 설치되고, 상기 운반 장치가 상기 칼럼 부재의 제2 단까지 이동할 경우, 상기 노치는 상기 리밋부에 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  110. 제109항에 있어서,
    상기 칼럼 부재는 적어도 하나의 제1 진동 완화 부재를 구비하고, 상기 노치가 상기 리밋부에 당접할 경우, 상기 연결부는 상기 제1 진동 완화 부재에 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  111. 제110항에 있어서,
    상기 제1 진동 완화 부재는 상기 제1 슬라이딩 홈 내에 위치하고, 상기 리밋부는 상기 제1 슬라이딩 홈의 대응되는 양측에 각각 위치하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  112. 제111항에 있어서,
    적어도 하나의 제2 진동 완화 부재를 더 포함하고, 상기 제1 진동 완화 부재 및 상기 제2 진동 완화 부재는 수직 방향에서 간격이 구비되며, 상기 운반 장치는 상기 제1 진동 완화 부재와 상기 제2 진동 완화 부재 사이에 위치하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  113. 제89항에 있어서,
    상기 칼럼 부재에는 상기 운반 장치가 이동하도록 제공되는 이동 경로가 구비되고, 상기 이동 경로는 상기 칼럼 부재의 제1 단에서 상기 칼럼 부재의 제2 단으로 연장되며, 상기 운반 장치는 상기 이동 경로에서 이동 가능하고, 상기 이동 경로 내에는 가려진 공간이 없는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  114. 제113항에 있어서,
    상기 운반 장치 및 상기 구동 부재는 상기 칼럼 부재의 대응되는 양측에 각각 위치하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  115. 제113항에 있어서,
    복수 개의 화물 저장 선반을 더 포함하고, 상기 화물 저장 선반은 상기 칼럼 부재에 위치하며, 상기 화물 저장 선반은 수직 방향을 따라 이격 설치되고, 상기 구동 부재 및 각 상기 화물 저장 선반은 상기 칼럼 부재의 동측에 위치하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  116. 제115항에 있어서,
    상기 구동 부재는 상기 화물 저장 선반과 상기 이동 가능한 베이스 플레이트 사이에 위치하고, 또한 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 연결되는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  117. 제113항 내지 제116항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 구동 부재는 권취 부재 및 적어도 한 그룹의 견인 부재를 포함하고, 견인 부재는 견인 로프 및 가이드 풀리 그룹을 포함하며, 상기 견인 로프는 상기 가이드 풀리 그룹에 휘감아 설치되고, 상기 견인 로프의 제1 단은 운반 장치에 연결되며, 상기 견인 로프의 제2 단은 상기 권취 부재에 연결되고, 상기 권취 부재는 견인 로프를 감거나 풀어, 상기 운반 장치가 상기 칼럼 부재에 대해 이동하도록 하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  118. 제117항에 있어서,
    상기 가이드 풀리 그룹은 상단 도르래, 하단 도르래 및 메인 도르래를 포함하고, 상기 상단 도르래 및 상기 하단 도르래는 상기 칼럼 부재의 양단의 측면에 각각 탈착 가능하게 장착되며, 상기 메인 도르래는 상기 칼럼 부재에 장착되고, 상기 견인 로프는 상기 상단 도르래, 상기 하단 도르래 및 상기 메인 도르래에 순차적으로 휘감긴 후 상기 권취 부재에 걸리는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  119. 제116항에 있어서,
    상기 칼럼 부재는 고정 칼럼 프레임 및 이동 칼럼 프레임을 포함하며, 상기 고정 칼럼 프레임의 제1 단은 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 고정 연결되고, 상기 고정 칼럼 프레임은 수직 방향을 향해 연장되며, 상기 이동 칼럼 프레임은 상기 고정 칼럼 프레임에 연결되고, 상기 운반 장치는 상기 이동 칼럼 프레임에 연결되며, 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 수직 방향을 따라 이동 가능한 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  120. 제119항에 있어서,
    상기 이동 칼럼 프레임은 상기 고정 칼럼 프레임에 대해 수직 방향을 따라 이동하고, 상기 운반 장치는 상기 이동 칼럼 프레임의 제1 단을 따라 상기 이동 칼럼 프레임의 제2 단까지 이동 가능한 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  121. 제119항에 있어서,
    상기 이동 칼럼 프레임은 이동 크로스빔 및 두 개의 이동 칼럼을 포함하고, 두 개의 상기 이동 칼럼은 상기 이동 크로스빔을 통해 연결되는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  122. 제121항에 있어서,
    검출 모듈 및 제어 모듈을 더 포함하고, 상기 검출 모듈은 상기 이동 크로스빔에 위치하며, 상기 구동 부재 및 상기 검출 모듈은 모두 상기 제어 모듈에 연결되고, 상기 검출 모듈은 상기 이동 칼럼 프레임과 그 상부의 물체 사이의 거리를 측정하며, 상기 제어 모듈은 상기 거리가 기설정값보다 작을 경우 상기 구동 부재를 통해 상기 이동 칼럼 프레임이 이동을 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  123. 제89항에 있어서,
    적어도 하나의 가이드 부재를 포함하고;
    상기 칼럼 부재 및 상기 운반 장치는 상기 가이드 부재를 통해 롤링 연결되며, 상기 구동 부재는 상기 운반 장치가 상기 칼럼 부재에 대해 수직 방향을 따라 이동하도록 구동하고, 상기 가이드 부재는 상기 운반 장치를 가이드하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  124. 제123항에 있어서,
    상기 가이드 부재는 슬라이딩 홈 및 상기 슬라이딩 홈 내에 삽입 설치되는 가이드 휠 그룹을 포함하며, 상기 슬라이딩 홈은 상기 칼럼 부재에 위치하고, 수직 방향을 따라 연장되며;
    상기 가이드 휠 그룹은 상기 운반 장치에 연결되고, 상기 가이드 휠 그룹은 상기 슬라이딩 홈의 연장 방향을 따라 롤링하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  125. 제124항에 있어서,
    상기 가이드 휠 그룹은 가이드 로드 및 적어도 하나의 제1 가이드 휠을 포함하고, 상기 가이드 로드는 상기 운반 장치에 연결되며, 상기 제1 가이드 휠은 상기 가이드 로드에 연결되고, 상기 가이드 로드에 대해 회전하며; 상기 제1 가이드 휠은 상기 슬라이딩 홈 내에 위치하고, 적어도 하나의 상기 제1 가이드 휠의 휠 표면은 상기 슬라이딩 홈의 내벽에 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  126. 제125항에 있어서,
    상기 가이드 휠 그룹은 적어도 한 쌍의 제2 가이드 휠을 더 포함하며, 제2 가이드 휠은 상기 가이드 로드에 연결되고, 상기 제2 가이드 휠은 상기 슬라이딩 홈 내에 위치하며, 적어도 하나의 상기 제2 가이드 휠의 휠 표면은 상기 슬라이딩 홈의 내벽에 당접하고, 상기 제1 가이드 휠의 휠 표면 및 상기 제2 가이드 휠의 휠 표면은 상기 슬라이딩 홈의 상이한 내벽에 각각 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  127. 제125항에 있어서,
    상기 제1 가이드 휠의 축선과 상기 제2 가이드 휠의 축선 사이에 협각이 구비되고, 상기 제1 가이드 휠의 축선 및 상기 제2 가이드 휠의 축선은 상기 슬라이딩 홈의 연장 방향과의 사이에 모두 협각이 구비되는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  128. 제125항에 있어서,
    상기 운반 장치는 적어도 하나의 연결부를 포함하고, 상기 연결부와 상기 가이드 부재는 일대일로 대응되게 설치되며, 상기 가이드 로드는 가이드 로드 메인 바디 및 상기 가이드 로드 메인 바디에 설치되는 적어도 하나의 연장부를 포함하고, 상기 제2 가이드 휠은 상기 연장부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 제1 가이드 휠은 상기 가이드 로드 메인 바디에 회전 가능하게 연결되고, 상기 가이드 로드 메인 바디는 상기 연결부에 연결되는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  129. 제128항에 있어서,
    상기 슬라이딩 홈은 연장 방향을 따라 연장되는 제1 수용 구간 및 제2 수용 구간을 포함하고, 상기 제1 수용 구간과 상기 제2 수용 구간은 연통되며, 상기 제1 가이드 휠의 휠 표면은 상기 제1 수용 구간의 마주하는 두 개의 제1 측면에 각각 당접하고; 및/또는, 상기 제2 가이드 휠의 휠 표면은 상기 제1 수용 구간의 마주하는 두 개의 제2 측면에 각각 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  130. 제129항에 있어서,
    상기 제2 수용 구간의 폭은 상기 제1 수용 구간의 폭보다 작은 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  131. 제128항 내지 제130항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 칼럼 부재의 상부는 적어도 하나의 리밋부를 구비하고, 상기 연결부는 적어도 하나의 노치를 구비하며, 상기 노치와 상기 리밋부는 일대일로 대응되게 설치되고, 상기 운반 장치가 상기 칼럼 부재의 제2 단까지 이동할 경우, 상기 노치는 상기 리밋부에 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  132. 제131항에 있어서,
    상기 칼럼 부재는 적어도 하나의 진동 완화 부재를 구비하고, 상기 노치가 상기 리밋부에 당접할 경우, 상기 연결부는 상기 진동 완화 부재에 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  133. 제132항에 있어서,
    상기 진동 완화 부재는 상기 칼럼 부재의 제2 단에 위치하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  134. 제132항에 있어서,
    상기 진동 완화 부재는 상기 슬라이딩 홈 내에 위치하고, 상기 리밋부는 상기 슬라이딩 홈의 대응되는 양측에 각각 위치하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  135. 제132항에 있어서,
    상기 진동 완화 부재는 스프링, 완충기, 실리콘 시트 또는 고무 시트 중의 적어도 하나이고; 및/또는,
    상기 리밋부는 스프링, 실리콘 시트 또는 고무 시트 중의 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  136. 제128항 내지 제130항 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 칼럼 부재는 고정 칼럼 프레임 및 이동 칼럼 프레임을 포함하며, 상기 슬라이딩 홈은 상기 이동 칼럼 프레임에 위치하고, 상기 고정 칼럼 프레임의 제1 단은 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 고정 연결되며, 상기 고정 칼럼 프레임은 상기 수직 방향을 향해 연장되고, 상기 이동 칼럼 프레임은 상기 고정 칼럼 프레임에 연결되며, 상기 운반 장치는 상기 이동 칼럼 프레임에 연결되고, 상기 이동 칼럼 프레임에 대해 상기 수직 방향을 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  137. 제136항에 있어서,
    상기 고정 칼럼 프레임은 제1 고정 칼럼 및 제2 고정 칼럼을 포함하고, 상기 제1 고정 칼럼 및 상기 제2 고정 칼럼은 모두 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 고정 연결되며;
    상기 이동 칼럼 프레임은 제1 이동 칼럼 및 제2 이동 칼럼을 포함하고, 상기 제1 이동 칼럼은 상기 제1 고정 칼럼에 연결되며, 상기 제2 이동 칼럼은 상기 제2 고정 칼럼에 연결되고;
    상기 제1 이동 칼럼 및 상기 제2 이동 칼럼은 모두 상기 슬라이딩 홈을 구비하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  138. 제137항에 있어서,
    상기 운반 장치는 상기 제1 이동 칼럼과 상기 제2 이동 칼럼 사이에 위치하고, 상기 연결부의 개수는 적어도 두 개이며, 상기 운반 장치의 대응되는 양측은 상이한 상기 가이드 부재를 통해 상기 제1 이동 칼럼 및 상기 제2 이동 칼럼에 각각 롤링 연결되는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  139. 제89항에 있어서,
    적어도 하나의 제1 진동 완화 부재 및 적어도 하나의 제2 진동 완화 부재를 더 포함하고, 상기 제1 진동 완화 부재 및 상기 제2 진동 완화 부재는 수직 방향에서 간격이 구비되며, 상기 운반 장치는 상기 제1 진동 완화 부재와 상기 제2 진동 완화 부재 사이에 위치하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  140. 제139항에 있어서,
    상기 제1 진동 완화 부재는 상기 칼럼 부재의 제2 단에 위치하고, 상기 제2 진동 완화 부재는 상기 칼럼 부재의 제1 단에 위치하거나 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 위치하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  141. 제139항에 있어서,
    상기 칼럼 부재는 고정 칼럼 부재 및 이동 칼럼 부재를 포함하고, 상기 고정 칼럼 부재의 제1 단은 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 고정 연결되며, 상기 고정 칼럼 부재는 수직 방향을 향해 연장되고, 상기 이동 칼럼 부재는 상기 고정 칼럼 부재에 연결되며, 상기 운반 장치는 상기 이동 칼럼 부재에 연결되고, 상기 이동 칼럼 부재에 대해 수직 방향을 따라 이동 가능하며;
    상기 제1 진동 완화 부재는 상기 이동 가능한 베이스 플레이트를 등진 상기 이동 칼럼 부재의 일단에 위치하고, 상기 제2 진동 완화 부재는 상기 고정 칼럼 부재의 제1 단에 위치하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  142. 제141항에 있어서,
    상기 이동 칼럼 부재는 상기 고정 칼럼 부재에 대해 수직 방향을 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  143. 제142항에 있어서,
    상기 고정 칼럼 부재는 두 개의 고정 칼럼 및 두 개의 상기 고정 칼럼 사이에 연결되는 고정 크로스빔을 포함하고, 상기 고정 칼럼 제1 단은 상기 이동 가능한 베이스 플레이트에 연결되며;
    상기 이동 칼럼 부재는 두 개의 이동 칼럼을 포함하고, 상기 이동 칼럼은 상기 고정 칼럼에 매칭 연결되며, 상기 이동 칼럼은 수직 방향을 따라 연장되는 슬라이딩 홈을 구비하고, 두 개의 상기 이동 칼럼의 상기 슬라이딩 홈의 홈 개구는 마주하며, 상기 제1 진동 완화 부재는 상기 슬라이딩 홈 내에 위치하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  144. 제143항에 있어서,
    상기 고정 칼럼은 지지판을 구비하고, 상기 지지판은 상기 이동 칼럼의 하부에 위치하며, 상기 지지판의 제1 면은 상기 이동 가능한 베이스 플레이트의 상표면에 연결되고, 상기 제2 진동 완화 부재는 상기 지지판의 제2 면에 위치하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  145. 제139항 내지 제144항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 진동 완화 부재는 스프링, 완충기 또는 연성판 중의 하나이고;
    및/또는, 상기 제2 진동 완화 부재는 스프링, 완충기 또는 연성판 중의 하나인 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  146. 제143항에 있어서,
    상기 이동 칼럼의 상부는 적어도 하나의 리밋부를 구비하고, 상기 운반 장치는 적어도 하나의 연결부를 구비하며, 상기 연결부는 적어도 하나의 노치를 구비하고, 상기 노치와 상기 리밋부는 일대일로 대응되게 설치되며, 상기 운반 장치가 상기 칼럼 부재의 제2 단까지 이동할 경우, 상기 노치는 상기 리밋부에 당접하고, 상기 연결부는 상기 제1 진동 완화 부재에 당접하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  147. 제146항에 있어서,
    상기 리밋부는 상기 슬라이딩 홈의 대응되는 양측에 각각 위치하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  148. 제144항에 있어서,
    상기 이동 칼럼은 당접부를 구비하고, 상기 지지판의 제2 면 또는 상기 이동 가능한 베이스 플레이트는 상기 제2 진동 완화 부재를 구비하며, 상기 이동 칼럼은 상기 이동 가능한 베이스 플레이트를 향해 이동하여, 상기 당접부가 상기 제2 진동 완화 부재에 당접하도록 하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  149. 제143항에 있어서,
    상기 이동 칼럼 부재는 이동 크로스빔을 더 포함하고, 두 개의 상기 이동 칼럼은 상기 이동 크로스빔을 통해 연결되는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
  150. 제149항에 있어서,
    검출 모듈 및 제어 모듈을 더 포함하고, 상기 검출 모듈은 상기 이동 크로스빔에 위치하며, 상기 구동 부재 및 상기 검출 모듈은 모두 상기 제어 모듈에 연결되고, 상기 검출 모듈은 상기 이동 칼럼 부재와 그 상부의 물체 사이의 거리를 측정하며, 상기 제어 모듈은 상기 거리가 기설정값보다 작을 경우 상기 구동 부재를 통해 상기 이동 칼럼 부재가 이동을 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
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