CN211732704U - 一种搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及仓储物流领域，公开了一种搬运机器人，其包括移动底盘、立式支架、驱动装置和第一检测器。所述立式支架包括固定支架和移动支架，所述固定支架安装于所述移动底盘，所述移动支架活动安装于所述固定支架，所述移动支架可沿所述固定支架的长度方向相对于所述固定支架移动。所述连接所述移动支架，所述驱动装置用于驱动所述移动支架相对于所述固定支架移动。所述第一检测器安装于所述移动支架远离所述移动底盘的一端，所述第一检测器与所述驱动装置连接，所述第一检测器用于检测所述移动支架与其上方的建筑物体的距离。通过以上设置，可防止所述移动支架继续朝向其上方的建筑物运动而发生碰撞，避免搬运机器人造成损及发生安全事故。

Description

一种搬运机器人

【技术领域】

本实用新型涉及智能仓储领域，尤其涉及一种搬运机器人。

【背景技术】

搬运机器人在智能仓储中扮演着重要的角色，搬运机器人可以进行自动化搬运作业，其代替人工搬运货物，大大减轻了人类繁重的体力劳动。其中，部分的搬运机器人包括固定支架和与固定支架连接的移动支架，通过驱动移动支架相对于固定支架运动从而实现机器人对货物的搬运功能。

目前的搬运机器人缺少用于防止移动支架上升时与其上方的建筑物体发生碰撞的防撞装置。

【实用新型内容】

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种可防止移动支架与其上方的建筑物体发生碰撞的搬运机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供以下技术方案：

提供一种搬运机器人，包括：

移动底盘；

立式支架，包括固定支架和移动支架，所述固定支架安装于所述移动底盘，所述移动支架活动安装于所述固定支架，所述移动支架可沿所述固定支架的长度方向相对于所述固定支架移动；

驱动装置，连接所述移动支架，所述驱动装置用于驱动所述移动支架相对于所述固定支架移动；以及

第一检测器，安装于所述移动支架远离所述移动底盘的一端，所述第一检测器与所述驱动装置连接，所述第一检测器用于检测所述移动支架与其上方的建筑物体的距离。

在一些实施例中，还包括第一缓冲装置，所述第一缓冲装置安装于所述固定支架靠近所述移动底盘的一端，并位于所述移动支架的下方。

在一些实施例中，所述第一缓冲装置包括缸体、活塞杆和第一弹性件，所述缸体安装于所述固定支架，所述活塞杆的外侧壁活动套设于所述缸体，所述活塞杆可相对所述缸体沿自身长度方向运动，所述活塞杆的一端与所述移动支架相对设置，所述第一弹性件弹性连接所述缸体和所述活塞杆，所述第一弹性件用于提供使得所述活塞杆抵向所述移动支架的弹性势能。

在一些实施例中，所述移动支架包括移动竖梁和移动横梁，所述移动竖梁活动安装于所述固定支架，所述移动竖梁可沿所述固定支架的长度方向相对所述固定支架移动，所述移动横梁活动安装于所述移动竖梁，所述移动横梁可沿所述移动竖梁的长度方向相对所述移动竖梁移动，所述驱动装置连接所述移动横梁，所述驱动装置可驱动所述移动横梁移动；

还包括第二缓冲装置，所述第二缓冲装置安装于所述移动竖梁远离所述移动底盘的一端，并位于所述移动横梁的上方。

在一些实施例中，还包括第二检测器，所述第二检测器连接所述驱动装置，所述第二检测器用于检测所述移动支架相对沿所述固定支架的长度方向移动的两个极限位置，以控制所述驱动装置的启停。

在一些实施例中，还包括制动装置，所述制动装置用于对所述移动支架进行制动，使得所述移动支架相对所述固定支架停止移动。

在一些实施例中，所述驱动装置包括电机和传动机构，所述传动机构连接所述电机的输出轴和所述移动支架，所述电机可通过所述传动机构驱动所述移动支架相对于所述固定支架移动；

所述制动装置连接所述传动机构，所述制动装置可对所述传动机构进行制动，从而实现对所述移动支架的制动。

在一些实施例中，所述传动机构包括绕线筒、滑轮组和绳索，所述绕线筒和所述电机的输出轴连接，所述滑轮组转动连接于所述固定支架和移动支架，所述绳索的一端固定于所述绕线筒，所述绳索的另一端绕过所述滑轮组固定于所述移动支架；

所述制动装置连接所述绕线筒，所述制动装置可对所述绕线筒进行制动，从而实现对所述移动支架的制动。

在一些实施例中，所述制动装置包括制动盘、导向底座以及止动件；

所述制动盘与所述绕线筒连接，所述制动盘设有至少一个销孔，所述导向底座安装于所述固定支架，所述导向底座设有插槽，所述止动件活动插入所述插槽，所述止动件可沿所述插槽移动，以使得所述止动件的一端插入或脱离所述销孔，从而阻止所述制动盘转动或解除对所述制动盘的限制。

在一些实施例中，所述止动件包括第一插销、连接杆以及第二插销，所述第一插销的一端活动插入所述插槽，所述连接杆的一端连接所述第一插销的另一端，所述连接杆的另一端连接所述第二插销的一端，所述第一插销可沿所述插槽移动，以使得所述第二插销的另一端插入或脱离所述销孔。

在一些实施例中，所述制动装置还包括凸轮，所述凸轮位于所述导向底座背离所述制动盘的一侧，所述第一插销的另一端与所述凸轮转动连接，所述凸轮的轮面与所述导向底座背向所述制动盘的一面相抵，以使得所述凸轮转动时带动所述第一插销沿所述插槽移动。

在一些实施例中，所述制动装置还包括第二弹性件，所述第二弹性件的一端连接所述第一插销，所述第二弹性件的另一端连接所述导向底座或所述固定支架，所述第二弹性件用于提供使所述凸轮与所述导向底座相抵接，以及使所述第一插销保持静止的弹性力。

在一些实施例中，还包括存储货架以及搬运装置，所述存储货架安装于所述固定支架，所述搬运装置安装于所述移动支架，所述存储货架用于存放货物，所述搬运装置用于将货物存取于所述存储货架。

与现有技术相比较，在本实用新型实施例的一种搬运机器人中，其包括移动底盘、立式支架、驱动装置和第一检测器。所述立式支架包括固定支架和移动支架，所述固定支架安装于所述移动底盘，所述移动支架活动安装于所述固定支架，所述移动支架可沿所述固定支架的长度方向相对于所述固定支架移动。所述连接所述移动支架，所述驱动装置用于驱动所述移动支架相对于所述固定支架移动。所述第一检测器安装于所述移动支架远离所述移动底盘的一端，所述第一检测器与所述驱动装置连接，所述第一检测器用于检测所述移动支架与其上方的建筑物体的距离，当所述第一检测器检测出的实时距离小于预设值时，所述第一检测器控制所述驱动装置暂停工作，以防止所述移动支架继续朝向其上方的建筑物运动而发生碰撞，避免搬运机器人造成损坏以及发生安全事故。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本实用新型其中一实施例提供的一种搬运机器人的结构立体图，其中，搬运机器人的移动底盘未示出；

图2为图1的搬运机器人结构分解图；

图3为图1的搬运机器人的第一缓冲装置的侧视图；

图4为图1的搬运机器人的制动装置的立体图；

图5为图4的剖面图。

【具体实施方式】

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，图1为本实用新型其中一实施例提供的一种搬运机器人100，搬运机器人100可应用于智能仓储系统、智能物流系统、智能分拣系统等，在本实用新型实施例中，以所述搬运机器人100应用于智能仓储系统为例进行详细说明。

搬运机器人100包括移动底盘(图未示)、立式支架10、驱动装置20以及第一检测器101，移动底盘承载立式支架10、驱动装置20以及第一检测器101。移动底盘用于实现搬运机器人100在地面移动。立式支架10包括固定支架11和移动支架12，固定支架11安装于移动底盘，移动支架12活动安装于固定支架11，移动支架12可沿固定支架11的长度方向相对于固定支架11移动。驱动装置20连接移动支架12，驱动装置20用于驱动移动支架12相对于固定支架11移动。第一检测器101安装于移动支架12远离移动底盘的一端，第一检测器101与驱动装置20连接，第一检测器101用于检测移动支架12与其上方的建筑物体的距离。其中，第一检测器101可随移动支架12运动，并实时检测移动支架12的顶端与其上方的建筑物体的距离，当第一检测器101检测出的实时距离小于预设值时，第一检测器101控制驱动装置20暂停工作，以防止移动支架12继续朝向其上方的建筑物运动而发生碰撞，避免搬运机器人造成损坏以及发生安全事故。

第一检测器101为测距传感器，其可以是超声波传感器、激光测距传感器或着红外线测距传感器等。

移动底盘用于实现搬运机器人100在地面移动，移动底盘包括底板、从动轮组件和驱动轮组件，从动轮组和驱动轮组件均安装于底板。具体地，从动轮组件为万向轮，从动轮组件包括至少三个万向轮，至少三个万向轮对称安装于底板，两个驱动轮组件对称安装于底板，从动轮组件和驱动轮组件共同支承底板，可通过两个驱动轮组件之间的转速不同，从而使搬运机器人100朝两个驱动轮组件中转速较小的一个的一侧偏转，以实现搬运机器人100的转向。

请参阅图2，两个固定支架11对称安装于移动底盘，移动支架12包括移动竖梁121、固定横梁122和移动横梁123。两个移动竖梁121活动安装于两个固定支架11，移动竖梁121可沿固定支架11的长度方向相对固定支架11移动。固定横梁122的两端分别固定于两个移动竖梁121远离移动底盘的一端，固定横梁122使得两个移动横梁123可同时沿固定支架11的长度方向移动。移动横梁123的两端分别活动安装于两个移动竖梁121，移动横梁123可沿移动竖梁121的长度方向相对移动竖梁121移动。驱动装置20连接移动横梁123，驱动装置可驱动移动横梁123沿移动竖梁121的长度方向相对移动竖梁121移动，其中，当移动横梁123沿移动竖梁121的长度方向运动至与固定横梁122相抵持时，移动横梁123可带动固定横梁122运动，使得移动竖梁121沿固定支架221的长度方向相对固定支架221移动，也即，驱动装置20可驱动移动横梁123相对于移动竖梁121移动，和/或，驱动移动横梁123、固定横梁122和移动竖梁121同时相对于固定支架11运动。

两个固定支架11的相对两侧壁均设置有第一滑槽1101，第一滑槽1101沿固定支架11的长度方向设置，移动竖梁121至少部分收容于第一滑槽1101内，移动竖梁121可沿第一滑槽1101移动。两个移动竖梁121的相对两侧壁均设置有第二滑槽1211，第二滑槽1211沿移动竖梁121的长度方向设置，移动横梁123的两端分别活动安装于两个第二滑槽1211，移动横梁123可沿第二滑槽1211滑动。通过以上设置，使得移动支架12整体可沿预设轨迹相对固定支架11运动。优选地，固定支架11和移动竖梁121均垂直于底板设置，固定横梁122和移动横梁123均垂直于移动竖梁121设置。

搬运机器人100还包括第一缓冲装置30，第一缓冲装置30安装于固定支架11靠近移动底盘的一端，并位于移动支架12的下方，第一缓冲装置30用于缓冲移动支架12下降时对移动底盘产生的冲击力。具体地，两个固定支架11分别设置有一个第一缓冲装置30，第一缓冲装置30收容于第一滑槽1101内。固定支架11靠近移动底盘的一端设置有第一挡板111，第一挡板111第一挡板111与移动竖梁121的底面平行设置，第一缓冲装置30的一端穿过第一挡板111并与移动支架12的底面相对设置。第一缓冲装置30穿过第一挡板111的部分具有弹性回复能力，其可直接与移动竖梁121的底面相抵，以对移动支架12起缓冲作用。其中，第一挡板111起挡护作用，当移动竖梁121将第一缓冲装置30的一端抵至与第一挡板111面向移动支架12的一面平齐时，第一挡板111直接与移动竖梁121的底面相抵，以防止移动支架12继续朝向移动底盘的方向运动。

在一些其他实施例中，第一挡板111可以省略，第一缓冲装置30的极限压缩位置即为移动支架12远离底盘运动的极限位置。

请一并参阅图3，第一缓冲装置30为液压缓冲器，其包括缸体31、活塞杆32和第一弹性件33。缸体31安装于固定支架11，活塞杆32的外侧壁活动套设于缸体31，活塞杆32可相对缸体31沿自身长度方向运动，活塞杆32的一端穿过第一挡板111并与移动支架12相对设置，第一弹性件33弹性连接缸体31和活塞杆32，第一弹性件33用于提供使得活塞杆32抵向移动支架12的弹性势能。其中，当移动支架12脱离活塞杆32的一端后，在第一弹性件33的弹性回复作用下可使得活塞杆32快速地从缸体31内伸出，以应对搬运机器人100在搬运过程中移动支架12频繁地上下升降。优化地，活塞杆32与移动竖梁121相对的一面设置有缓冲垫321，缓冲垫321起进一步的缓冲作用，在具体实施过程中，缓冲垫321可以是尼龙材质。

固定支架11靠近移动底盘的一端还设置有第一固定板112，第一固定板112用于固定第一缓冲装置30。缓冲装置40还包括两个固定螺母34，缸体31的外侧壁设置有螺纹，缸体31穿过第一固定板112，两个固定螺母34分别于第一固定板112的两侧与缸体31螺纹连接并相互抵向第一固定板112，使得第一缓冲装置30固定于第一固定板112。

请继续参阅图2，搬运机器人100还包括第二缓冲装置40，第二缓冲装置40安装于固定横梁122，并位于固定横梁122和移动横梁123之间，第二缓冲装置40用于缓冲移动横梁123上升时对固定横梁122产生的冲击力。具体地，固定横梁122的两端分别设置有一个第二缓冲装置40，固定横梁122与移动横梁123相对的一面设置有第二挡板(图未标示)，第二挡板与移动横梁123的顶面平行设置并与固定横梁122固定连接，第二缓冲装置40的一端穿过第二挡板并与移动横梁123的顶面相对设置。第二缓冲装置40穿过第二挡板的部分具有弹性回复能力，其可直接与移动横梁123的顶面相抵，以对移动横梁123起缓冲作用。其中，第二挡板起抵持作用，当移动横梁123将第二缓冲装置40的一端抵至与第二挡板面向移动横梁123的一面平齐时，第二挡板直接与移动竖梁121的顶面相抵，以使得移动横梁123可带动固定横梁122运动，从而使得移动竖梁121沿固定支架的长度方向相对固定支架移动。

第二缓冲装置40为液压缓冲器，固定横梁122设置有第二固定板(图未标示)，第二缓冲装置40固定于第二固定板。

在一些其他实施例中，固定横梁122可以省略，第二缓冲装置40安装于移动竖梁121远离移动底盘的一端，并位于移动横梁122的上方。

搬运机器人还包括第二检测器(图未示)，第二检测器连接驱动装置20，第二检测器用于检测移动支架12相对沿固定支架11的长度方向移动的两个极限位置，以控制驱动装置20的启停。其中，两个极限位置分别为移动竖梁121沿固定支架11的长度方向远离移动底盘运动的上极限位置，以及移动竖梁121沿固定支架11的长度方向朝向移动底盘运动的下极限位置。在具体实施过程中，第二检测器可以是测距传感器，该测距传感器可直接安装于固定支架靠近移动底盘的一端，并与移动竖梁121的底面相对，或者，第二检测器可以是行程开关组，该行程开关组包括第一行程开关和第二行程开关，第一行程开关安装于固定支架22靠近移动底盘的一端，第二行程开关安装于固定支架22远离移动底盘的一端，移动竖梁121与第一行程开关对应的一端设置有凸块，当移动竖梁121运动至下极限位置时，凸块触发第一行程开关，当移动竖梁121运动至上极限位置时，凸块触发第二行程开关。

请结合图2、图4和图5，搬运机器人100还包括制动装置50，制动装置50用于对移动支架12进行制动，使得移动支架12停止移动。通过设置制动装置50，一方面，可在搬运机器人100进行搬运工作的过程中实现紧急制动，另一方面，可防止搬运机器人100的驱动装置20误启。

驱动装置20包括电机21和传动机构22，传动机构22连接电机21的输出轴和移动支架12，电机21可通过传动机构22驱动移动支架12相对于固定支架11移动。制动装置50连接传动机构22，制动装置50可对传动机构22进行制动，从而实现对移动支架12的制动。其中，上述的第一检测器101与驱动装置20的电机21连接。

传动机构22包括绕线筒221、滑轮组222和绳索223。绕线筒221与电机21的输出轴连接，滑轮组222转动连接于固定支架11和移动支架12，绳索223的一端固定于绕线筒221，绳索223的另一端绕过滑轮组222连接于移动支架12。制动装置50连接绕线筒221，制动装置50可对绕线筒221进行制动，从而实现对移动支架12的制动。具体地，绳索223的另一端绕过滑轮组222固定于移动横梁123。

绕线筒221与电机21之间还可以设置齿轮组，齿轮组用于连接电机21的输出轴和绕线筒221。例如，齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，其中，第一齿轮连接电机21的输出轴，第二齿轮与第一齿轮齿轮啮合，绕线筒221连接第二齿轮并与第二齿轮同轴设置。

滑轮组222包括顶滑轮2221、底滑轮2222以及主滑轮2223，顶滑轮2221转动安装于移动支架12远离移动底盘的一端，底滑轮2222转动安装于移动支架12靠近移动底盘的一端，主滑轮2223转动安装于固定支架11远离移动底盘的一端。具体地，顶滑轮2221安装于固定横梁122，底滑轮2222安装于移动竖梁121靠近移动底盘的一端，绳索223的一端系于移动横梁123，绳索223的另一端依次绕过顶滑轮2221、底滑轮2222和主滑轮2223后系于绕线筒221。由此，当绕线筒221收拢绳索223时，绳索223可直接牵引移动横梁123升降。

制动装置50包括制动盘51、导向底座52以及止动件53。

制动盘51与绕线筒221连接并与绕线筒221同轴设置，制动盘51可随绕线筒221一同转。制动盘51设有至少一个销孔5101。

导向底座52安装于固定支架11，导向底座52设有插槽5201，插槽5201沿导向底座52的长度方向贯通导向底座52。

止动件53活动插入插槽5201，止动件53可沿插槽5201移动，以使得止动件53的一端插入或脱离销孔5101，从而阻止制动盘51转动或解除对制动盘51的限制。

在本实施例中，至少一个销孔5101沿制动盘51的圆周侧壁设置，也即销孔5101径向设置于制动盘51，止动件53设置于制动盘51的圆周侧壁的一侧，在制动盘51转动时，止动件53的一端可对准制动盘51侧壁上的其中任意一个销孔5101并插入该销孔5101。在一些其它实施例中，销孔5101设置于制动盘51表平面，也即销孔5101平行于制动盘51的轴线设置，止动件53设置于制动盘51的表平面的一侧。

止动件53包括第一插销531、连接杆532以及第二插销533，第一插销531活动插入插槽5201，连接杆532的两端分别连接第一插销531和第二插销533的一端，并且第一插销531和第二插销533分别位于连接杆532相背的两面。第一插销531可沿插槽5201移动，以使得第二插销533的另一端插入销孔5101。优选地，第一插销531和第二插销533均与连接杆532垂直设置。

制动装置50还包括凸轮54，凸轮54位于导向底座52背离制动盘51的一侧，第一插销531的另一端与凸轮54转动连接，凸轮54可绕其轮心相对于第一插销531转动，凸轮54的轮面与导向底座52背向制动盘51的一面相抵，以使得凸轮54转动时带动第一插销531沿插槽5201移动。

制动装置50还包括第二弹性件55，第二弹性件55的一端连接第一插销531，第二弹性件55的另一端连接导向底座52或固定支架11，第二弹性件55用于提供使凸轮54与导向底座52相抵接，以及使第一插销531保持静止的弹性力。具体地，第二弹性件55为压簧，第一插销531两端之间的中部凸设有挡圈5311，插槽5201的槽壁凸设有抵接部5202，抵接部5202位于挡圈5311与凸轮54之间，第二弹性件55套设于第一插销531，并且第二弹性件55抵接于挡圈5311和抵接部5202之间，也即第二弹性件55弹性压缩于挡圈5311和抵接部5202之间，第二弹性件55始终保持弹性压缩状态。

制动装置50还包括引导件56，引导件56安装于固定支架11，引导件56设有导槽5601，连接杆532穿过导槽5601，连接杆532可沿导槽5601滑动，以防止第一插销531沿插槽5201移动时第一插销531发生转动。

在其他一些实施例中，连接杆532和第二插销533可以省略，第一插销531远离凸轮54的一端可直接插入销孔5101，从而阻止制动盘51和绕线筒221转动。

凸轮54上设有扳手541，可通过扳动扳手541带动凸轮54转动，以使得传动机构22停止工作。可以理解的是，根据实际情况，也可以设置凸轮54驱动电机21驱动凸轮54转动，以实现对传动机构22的制动。

制动装置50还包括第三检测器57，第三检测器57用于检测止动件53的一端是否插入销孔5101，第三检测器57与驱动装置20的电机21连接，以控制电机21的启停。

具体地，第三检测器57为行程开关，行程开关安装于导向底座52，行程开关的凸块朝向扳手541的一侧设置，当转动扳手541使得第二插销533脱离销孔5101时，扳手541与行程开关的凸块接触，当转动扳手541使得第二插销533插入销孔5101时，扳手541与行程开关的凸块分离。

请继续参阅图1，搬运机器人100还包括存储货架60以及搬运装置，存储货架60安装于固定支架11，搬运装置安装于移动支架12，存储货架60用于存放货物，搬运装置用于将货物存取于存储货架60。

存储货架60包括分布在不同高度的多个层板61，以及用于支承各层板61的横梁62，多个层板61沿固定支架11的长度方向间隔设置，一个层板61对应一个横梁62。

横梁62的两端分别安装于两个固定支架11，层板61具有沿水平分布的两端，层板61的一端固定于横梁62，层板61的另一端悬空并且远离横梁62，层板61用于放置货物。

搬运装置包括货叉托架，货叉，以及旋转驱动装置(图未示)。其中，货叉和旋转驱动装置均安装于货叉托架。

货叉托架安装于移动支架12，驱动装置20可驱动移动支架12沿固定支架11的长度方向相对于固定支架22往复移动，以使得搬运装置相对于存储货架60升降。货叉活动安装于货叉托架，货叉可相对货叉托架可进行伸缩折叠，旋转驱动装置安装于货叉与货叉托架之间，货叉用于对货物进行取放，旋转驱动装置用于驱动货叉旋转，以使得货叉朝向预设方向以对货物进行拾取或放置。具体地，货叉托架安装于移动支架12的移动横梁123。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

移动底盘；

立式支架，包括固定支架和移动支架，所述固定支架安装于所述移动底盘，所述移动支架活动安装于所述固定支架，所述移动支架可沿所述固定支架的长度方向相对于所述固定支架移动；

驱动装置，连接所述移动支架，所述驱动装置用于驱动所述移动支架相对于所述固定支架移动；以及

第一检测器，安装于所述移动支架远离所述移动底盘的一端，所述第一检测器与所述驱动装置连接，所述第一检测器用于检测所述移动支架与其上方的建筑物体的距离。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

还包括第一缓冲装置，所述第一缓冲装置安装于所述固定支架靠近所述移动底盘的一端，并位于所述移动支架的下方。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，

所述第一缓冲装置包括缸体、活塞杆和第一弹性件，所述缸体安装于所述固定支架，所述活塞杆的外侧壁活动套设于所述缸体，所述活塞杆可相对所述缸体沿自身长度方向运动，所述活塞杆的一端与所述移动支架相对设置，所述第一弹性件弹性连接所述缸体和所述活塞杆，所述第一弹性件用于提供使得所述活塞杆抵向所述移动支架的弹性势能。

4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

所述移动支架包括移动竖梁和移动横梁，所述移动竖梁活动安装于所述固定支架，所述移动竖梁可沿所述固定支架的长度方向相对所述固定支架移动，所述移动横梁活动安装于所述移动竖梁，所述移动横梁可沿所述移动竖梁的长度方向相对所述移动竖梁移动，所述驱动装置连接所述移动横梁，所述驱动装置可驱动所述移动横梁移动；

还包括第二缓冲装置，所述第二缓冲装置安装于所述移动竖梁远离所述移动底盘的一端，并位于所述移动横梁的上方。

5.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

还包括第二检测器，所述第二检测器连接所述驱动装置，所述第二检测器用于检测所述移动支架相对沿所述固定支架的长度方向移动的两个极限位置，以控制所述驱动装置的启停。

6.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

还包括制动装置，所述制动装置用于对所述移动支架进行制动，使得所述移动支架相对所述固定支架停止移动。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，

所述驱动装置包括电机和传动机构，所述传动机构连接所述电机的输出轴和所述移动支架，所述电机可通过所述传动机构驱动所述移动支架相对于所述固定支架移动；

所述制动装置连接所述传动机构，所述制动装置可对所述传动机构进行制动，从而实现对所述移动支架的制动。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，

所述传动机构包括绕线筒、滑轮组和绳索，所述绕线筒和所述电机的输出轴连接，所述滑轮组转动连接于所述固定支架和移动支架，所述绳索的一端固定于所述绕线筒，所述绳索的另一端绕过所述滑轮组固定于所述移动支架；

所述制动装置连接所述绕线筒，所述制动装置可对所述绕线筒进行制动，从而实现对所述移动支架的制动。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，

所述制动装置包括制动盘、导向底座以及止动件；

所述制动盘与所述绕线筒连接，所述制动盘设有至少一个销孔，所述导向底座安装于所述固定支架，所述导向底座设有插槽，所述止动件活动插入所述插槽，所述止动件可沿所述插槽移动，以使得所述止动件的一端插入或脱离所述销孔，从而阻止所述制动盘转动或解除对所述制动盘的限制。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，

所述止动件包括第一插销、连接杆以及第二插销，所述第一插销的一端活动插入所述插槽，所述连接杆的一端连接所述第一插销的另一端，所述连接杆的另一端连接所述第二插销的一端，所述第一插销可沿所述插槽移动，以使得所述第二插销的另一端插入或脱离所述销孔。

11.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，

所述制动装置还包括凸轮，所述凸轮位于所述导向底座背离所述制动盘的一侧，所述第一插销的另一端与所述凸轮转动连接，所述凸轮的轮面与所述导向底座背向所述制动盘的一面相抵，以使得所述凸轮转动时带动所述第一插销沿所述插槽移动。

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，

所述制动装置还包括第二弹性件，所述第二弹性件的一端连接所述第一插销，所述第二弹性件的另一端连接所述导向底座或所述固定支架，所述第二弹性件用于提供使所述凸轮与所述导向底座相抵接，以及使所述第一插销保持静止的弹性力。

13.根据权利要求1-12任一项所述的搬运机器人，其特征在于，

还包括存储货架以及搬运装置，所述存储货架安装于所述固定支架，所述搬运装置安装于所述移动支架，所述存储货架用于存放货物，所述搬运装置用于将货物存取于所述存储货架。

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