CN112573447A - 一种叉取式agv用限位属具 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叉取式AGV用限位属具，包括车体门架和叉齿，还包括：第一端铰接于车体门架上形成旋转轴的旋转支撑件；与旋转支撑件的第二端铰接、对物料施力使其抵靠车体门架的爪盘组件；与旋转支撑件的第三端铰接、带动旋转支撑件绕旋转轴转动形成杠杆的动力组件，爪盘组件在转动过程中抵靠物料进行夹紧/远离物料进行松开。应用该属具，旋转支撑件在动力组件的带动下绕旋转轴转动，形成杠杆结构，并带动爪盘组件能够向靠近或远离物料的方向移动，对物料进行夹紧或松开；由此以对罗列在叉车上的物料进行固定，防止在运输过程中物料移位、倾覆或掉落，减少运输过程中物料的损坏以及对周边环境造成的安全隐患；提高工作效率和运输过程中的安全性。

Description

一种叉取式AGV用限位属具

技术领域

本发明涉及叉取式AGV技术领域，更具体地说，涉及一种叉取式AGV用限位属具。

背景技术

在现有的物流领域，物料的搬运、存储仍然多以人工为主，工作效率差，安全系数低，随着科技水平的提高，越来越多的物流行业开始应用AGV替代人力来完成相关工作。而在物流仓储领域，尤其是物料自重较重的情况下，叉车类AGV的作用尤为突出，通过AGV的智能导航、自主移动来完成规定区域内的物流搬运、存储，大大提高了工作效率，有效提高了运输过程中的安全性。同时，针对叉车类搬运AGV，解决特殊环境、工况相配套的特殊属具也应运而生。

具体地，叉车类AGV在搬运大型货物时，尤其是搬运玻璃、板材类货物时，由于该类物料多以立置多层叠放的方式搬运运输，固在使用无人导引运输时，如无限位装置，在AGV启停、加减速时很容易造成物料的移位、倾覆或掉落，对物料造成破坏、对周边环境造成安全隐患、对公司企业造成经济损失。

发明内容

有鉴于此，本发明的第一个目的在于提供一种叉取式AGV用限位属具，以通过爪盘组件将物料和车体门架进行抵靠压紧，防止物料在启停、变速时移位和倾覆，提高运输效率和运输安全性。

为了达到上述第一个目的，本发明提供如下技术方案：

一种叉取式AGV用限位属具，包括车体门架和叉齿，还包括：

第一端铰接于所述车体门架上形成旋转轴的旋转支撑件；

与所述旋转支撑件的第二端铰接、对物料施力使其抵靠所述车体门架的爪盘组件；

与所述旋转支撑件的第三端铰接、带动所述旋转支撑件绕所述旋转轴转动形成杠杆的动力组件，所述爪盘组件在转动过程中抵靠物料进行夹紧/远离物料进行松开。

优选地，所述爪盘组件包括：

与所述旋转支撑件铰接的固定座；

与所述固定座相对设置的压板，所述压板和所述固定座弹性连接以使二者间距离可调，所述压板背离所述固定板的一侧设有用以与物料接触的缓冲垫。

优选地，所述压板和所述固定座间设有对二者的相对运动进行导向的若干个导向柱，任一所述导向柱的一端与所述压板固连，任一所述导向柱的另一端贯穿所述固定座且与所述固定座间隙配合。

优选地，所述爪盘组件还包括：

设于所述压板/所述固定座上的第一位置检测单元，所述第一位置检测单元当所述压板和所述固定座之间的距离小于等于预设距离时，发送位置信号至控制装置，所述控制装置根据接收到的位置信号控制所述动力组件停止动作。

优选地，所述爪盘组件还包括：

与所述压板和所述固定座的一者固连、对所述压板和所述固定座的最小间距进行限位的限位件。

优选地，所述爪盘组件还包括：

设于所述压板的周向边缘、对所述爪盘组件与物料的相对运动进行导向的导向轮组，所述导向轮组包括导向轮座、设于所述导向轮座上的导向轴和套设于所述导向轴上的导向轮，所述导向轮绕所述导向轴转动。

优选地，所述固定座上设有沿水平方向设置的铰链转轴，所述旋转支撑件和所述固定座经所述铰链转轴铰接；所述旋转支撑件的底部设有用以对所述固定座在重力作用下的转动挡位的挡位部。

优选地，所述旋转支撑件包括在所述车体门架的两端相对设置的第一旋转支撑件和第二旋转支撑件，所述第一旋转支撑件分别连接有第一动力组件和第一爪盘组件，所述第二旋转支撑件分别连接有第二动力组件和第二爪盘组件；

所述旋转轴的两端分别贯穿所述第一旋转支撑件的第一端和所述第二旋转支撑件的第一端且分别经悬臂梁与所述车体门架固定。

优选地，所述动力组件为液压缸、直线电动缸、丝杆螺杆机构或连杆机构。

优选地，还包括：

设于所述车体门架上、用以当检测到所述旋转支撑件翻转至预设位置时发送位置信号至控制装置的第二位置检测单元，所述控制装置根据接收到的位置信号进行断电和报警。

本发明提供的叉取式AGV用限位属具，包括车体门架和叉齿，还包括：第一端铰接于车体门架上形成旋转轴的旋转支撑件；与旋转支撑件的第二端铰接、对物料施力使其抵靠车体门架的爪盘组件；与旋转支撑件的第三端铰接、带动旋转支撑件绕旋转轴转动形成杠杆的动力组件，爪盘组件在转动过程中抵靠物料进行夹紧/远离物料进行松开。

相较于现有技术，应用本发明提供的叉取式AGV用限位属具，具有以下技术效果：

第一，旋转支撑件在动力组件的带动下绕旋转轴转动，形成杠杆结构，并带动爪盘组件能够向靠近或远离物料的方向移动，对物料进行夹紧或松开；由此以对罗列在叉车上的物料进行固定，防止在运输过程中物料移位、倾覆或掉落，减少运输过程中物料的损坏以及对周边环境造成的安全隐患；提高工作效率和运输过程中的安全性；

第二，当旋转支撑件翻转至极限位置时进行断电和报警，以防止旋转支撑件在运动过程中发生卡死或其他因极限位置产生的安全事故，进一步提高作业安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种叉取式AGV用限位属具的结构示意图；

图2为图1的侧视结构示意图；

图3为本发明实施例提供的爪盘组件的结构示意图；

图4为图3的剖视结构示意图。

附图中标记如下：

动力组件1、第二位置检测单元2、旋转轴3、旋转支撑件4、爪盘组件5、横梁6、悬臂梁7、车体门架8、物料9；

固定座51、铰链转轴52、导向柱53、弹性件54、限位件55、压板56、缓冲垫57、导向轮58、第一位置检测单元59、导向轮座510。

具体实施方式

本发明实施例公开了一种叉取式AGV用限位属具，以通过爪盘组件将物料和车体门架进行抵靠压紧，防止物料在启停、变速时移位和倾覆，提高运输效率和运输安全性。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图4，图1为本发明实施例提供的一种叉取式AGV用限位属具的结构示意图；图2为图1的侧视结构示意图；图3为本发明实施例提供的爪盘组件的结构示意图；图4为图3的剖视结构示意图。

本发明提供的叉取式AGV用限位属具可应用至AGV运输小车中或其他叉车设备中，此处以应用至AGV运输小车为例进行说明。在一种具体的实施方式中，本发明提供的叉取式AGV用限位属具，包括车体门架8和叉齿，还包括：

第一端铰接于车体门架8上形成旋转轴3的旋转支撑件4；

与旋转支撑件4的第二端铰接、对物料9施力使其抵靠车体门架8的爪盘组件5；

与旋转支撑件4的第三端铰接、带动旋转支撑件4绕旋转轴3转动形成杠杆的动力组件1，爪盘组件5在转动过程中抵靠物料9进行夹紧/远离物料9进行松开。

车体门架8包括两个平行设置的竖直梁、以及分别在各个竖直梁的底部设置的叉齿，车体门架8和叉齿的结构及连接关系可参考现有技术。

优选地，两个竖直梁中间的上方设有悬臂梁7，在悬臂梁7上设置旋转轴3和旋转支撑件4，优选为在悬臂梁7上设置旋转支撑座，旋转支撑件4经旋转轴3设置在旋转支撑座上。旋转支撑件4的第二端优选连接有若干个爪盘组件5，以增加与物料9的接触施力点，提高稳固度；基于此，旋转支撑件4的第二端可设置为多个分支部、每个分支部连接有一个爪盘组件5；或者，每个旋转支撑件4分别与一个爪盘组件5连接，此时旋转支撑件4优选设置为两个，此时在两个竖直梁上分别设置与其垂直的悬臂梁7，悬臂梁7与叉齿同侧设置。每个旋转支撑件4分别与对应的悬臂梁7通过旋转轴3铰接，相应地，可通过一个动力组件1为两个旋转支撑件4提供动力，或者通过两个动力组件1分别为两个旋转支撑件4提供动力，同时，为了保证两个旋转支撑件4的同步性，在二者间设置连杆。

在一种实施例中，旋转支撑件4包括在车体门架8的两端相对设置的第一旋转支撑件4和第二旋转支撑件4，第一旋转支撑件4分别连接有第一动力组件1和第一爪盘组件5，第二旋转支撑件4分别连接有第二动力组件1和第二爪盘组件5；

旋转轴3的两端分别贯穿第一旋转支撑件4的第一端和第二旋转支撑件4的第一端且分别经悬臂梁7与车体门架8固定。

第一旋转支撑件4和第二旋转支撑件4的结构相同，车体门架8间设有横梁6，车体门架8的两个竖直梁上分别设置悬臂梁7，悬臂梁7设置在叉齿一侧，旋转轴3的两端分别与两个悬臂梁7固定，且第一旋转支撑件4的第一端和第二旋转支撑件4的第一端分别套设在旋转轴3上。第一动力组件1和第二动力组件1的一端分别与横梁6铰接，另一端分别与第一旋转支撑件4和第二旋转支撑件4的第三端铰接。

其中，旋转支撑件4可设置为弧形、L型或其他形状，以在对物料9的放置空间进行让位，使得爪盘组件5能够与物料9接触。爪盘组件5如设置为矩形座、吸盘、柔性垫等结构。爪盘组件5设置在旋转支撑件4的第二端，动力组件1设置在旋转支撑件4的第三端，第二端和第三端优选为沿旋转支撑件4的长度方向的两端，第一端设置在旋转支撑件4的中部。爪盘组件5和旋转支撑件4铰接，以使得爪盘与物料9接触时、能够绕铰接处转动，使爪盘组件5与物料9面面接触，增加接触面积，优化施力方向和施力点，提高夹紧效果。优选地，动力组件1为液压缸、直线电动缸、丝杆螺杆机构或连杆机构；当动力组件1为连杆机构时，旋转支撑件4、悬臂梁7和动力组件1形成四连杆机构，旋转支撑件4为摆杆、悬臂梁7为机架、动力组件1包括连杆和摇杆，通过四连杆机构中摇杆的摆动，带动旋转支撑件4实现摆动。

可以理解的是，旋转支撑件4在安装时优选为沿竖直方向安装，也可以在车体门架8的两侧安装旋转支撑件4，通过不同方向对物料9进行夹紧，可根据需要进行旋转支撑件4的设置。

在使用时，开始搬运物料9前，在动力组件1的作用下，旋转支撑件4被拉向远离物料9的方向，以方便物料9进入叉齿；当物料9被叉车搬运AGV车体叉放在叉齿上后，动力组件1在控制组件控制下动作，动力组件1长度增加并推动旋转支撑件4绕旋转轴3转动，爪盘组件5在旋转支撑件4的作用下开始压向物料9，并最终通过转动压在物料9的外表面，并触发第一检测单元59，完成限位动作；爪盘组件5远离物料9进行松开时进行相反的操作。

如图3-4所示，具体的，爪盘组件5包括：

与旋转支撑件4铰接的固定座51；固定座51优选为U型座，通过在固定座51上设置铰链转轴52实现与旋转支撑件4的铰接。固定座51和压板56相对设置，优选为平行设置。为了减轻压板56与物料9接触时的冲击，压板56和固定座51弹性连接以使二者间距离可调，弹性连接如设置弹簧实现。当压板56与物料9接触时，通过压缩弹性件54对压板56和物料9的接触进行缓冲，以进一步防止损坏物料9。更进一步地，压板56背离固定板的一侧设有用以与物料9接触的缓冲垫57。缓冲垫57铺设在压板56与物料9接触的表面，缓冲垫57如橡胶垫、海绵垫或其他柔性材料形成的结构。优选地，在缓冲垫57与物料9的接触面上设置沟槽，以增加摩擦力，同时防止与物料9光滑表面接触时发生吸附。

同时，为了对压板56和固定座51的相对运动进行导向，压板56和固定座51间设置若干个导向柱53，以保证压板56和固定座51在弹性件54压缩时呈直线运动。任一导向柱53的一端与压板56固连，任一导向柱53的另一端贯穿固定座51且与固定座51间隙配合，固定座51上设有与导向柱53配合的导向孔，导向孔的直径大于导向柱53的直径，同时，为了防止导向柱53和导向孔脱离，在导向柱53的一端设置螺母或挡位块，以对导向柱53和固定座51进行限位，导向柱53的另一端与压板56通过螺纹紧固件固定。为了简化结构，可在导向柱53的外侧套设弹簧实现压板56和固定座51的弹性连接，弹簧的两端为自由端且分别与压板56、固定座51接触。

进一步地，为了防止压板56和固定座51间的距离过小、对固定座51和旋转支撑件4产生冲击，爪盘组件5还包括：

设于压板56/固定座51上的第一位置检测单元59，第一位置检测单元59当压板56和固定座51之间的距离小于等于预设距离时，发送位置信号至控制装置，控制装置根据接收到的位置信号控制动力组件1停止动作。

可以理解的是，第一位置检测单元59设置在压板56和固定座51相对设置的空间中，第一位置检测单元59可设置为微动开关，当压板56和固定座51间的距离过小触发微动开关时，发送位置信号至控制装置，控制装置控制动力组件1停止动作，以停止压板56对物料9的继续施力，使得压板56和物料9紧密贴合，同时提高装置的安全性。

更进一步地，为了保护第一位置检测单元59，爪盘组件5还包括与压板56和固定座51的一者固连的限位件55。通过设置限位件55的长度，以对压板56和固定座51的最小间距进行限位，当属具出现突发情况时，压盘继续压缩弹簧时，压板56将被限位件55限位，压板56无法继续压缩弹簧，从而保护第一位置检测单元59。限位件55的长度大于第一位置检测单元59的长度。

在该具体实施例中，爪盘组件5还包括：

设于压板56的周向边缘、对爪盘组件5与物料9的相对运动进行导向的导向轮58组，导向轮58组包括导向轮座510、设于导向轮座510上的导向轴和套设于导向轴上的导向轮58，导向轮58绕导向轴转动，导向轮58组优选设置为两组。导向轮座510为U型座，相对设置的两个侧壁上设置用以安装导向轴的安装孔。

当需要对物料9进行限位时，旋转支撑件4带动爪盘组件5压紧在物料9的表面，在爪盘组件5和物料9的接触过程中，因爪盘组件5和物料9的表面呈一定角度，在旋转支撑件4与固定座51的限位下，导向轮58先与物料9表面接触，将爪盘组件5和物料9的滑动摩擦改为滚动摩擦，防止爪盘组件5在滑动摩擦作用下顶起物料9，调整爪盘组件5对物料9的施力方向，并通过滚动带动爪盘组件5与物料9表面贴合，当缓冲垫57和物料9完全贴合后，通过进一步的压力使得弹簧压缩，当弹簧压缩到一定程度后进一步的将触发第一检测单元59，第一检测单元59发出到位信号后动力单元1停止动作，最终将压板56完全贴合压紧在物料9的表面，且再第一检测单元59的到位信号控制下可调整压板56和物料9之间的压力。

具体的，固定座51上设有沿水平方向设置的铰链转轴52，旋转支撑件4和固定座51经铰链转轴52铰接；旋转支撑件4的底部设有用以对固定座51在重力作用下的转动挡位的挡位部，由此设置，以物料9表面处于竖直面为例说明，防止爪盘组件5在重力作用下处于水平状态或后仰状态，无法实现与物料9的接触贴合。

在上述各实施例的基础上，还包括：

设于车体门架8上、用以当检测到旋转支撑件4翻转至预设位置时发送位置信号至控制装置的第二位置检测单元2，控制装置根据接收到的位置信号进行断电和报警。

第二位置检测单元2可设置车体门架8的横梁6或悬臂梁7上，预设位置为旋转支撑件4翻转的最大极限位置，此时旋转支撑件4处于抬升最大位置处，当动力组件1仍继续执行动作时，触发第二位置检测单元2启动，控制装置进行断电和报警，以对动力组件1进行保护。

相较于现有技术，应用本发明提供的叉取式AGV用限位属具，具有以下技术效果：

第一，旋转支撑件4在动力组件1的带动下绕旋转轴3转动，形成杠杆结构，并带动爪盘组件5能够向靠近或远离物料9的方向移动，对物料9进行夹紧或松开；由此以对罗列在叉车上的物料9进行固定，防止在运输过程中物料9移位、倾覆或掉落，减少运输过程中物料9的损坏以及对周边环境造成的安全隐患；提高工作效率和运输过程中的安全性；

第二，当旋转支撑件4翻转至极限位置时进行断电和报警，以防止旋转支撑件4在运动过程中发生卡死或其他因极限位置产生的安全事故，进一步提高作业安全性。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种叉取式AGV用限位属具，包括车体门架(8)和叉齿，其特征在于，还包括：

第一端铰接于所述车体门架(8)上形成旋转轴(3)的旋转支撑件(4)；

与所述旋转支撑件(4)的第二端铰接、对物料施力使其抵靠所述车体门架(8)的爪盘组件(5)；

与所述旋转支撑件(4)的第三端铰接、带动所述旋转支撑件(4)绕所述旋转轴(3)转动形成杠杆的动力组件(1)，所述爪盘组件(5)在转动过程中抵靠物料进行夹紧/远离物料进行松开。

2.根据权利要求1所述的叉取式AGV用限位属具，其特征在于，所述爪盘组件(5)包括：

与所述旋转支撑件(4)铰接的固定座(51)；

与所述固定座(51)相对设置的压板(56)，所述压板(56)和所述固定座(51)弹性连接以使二者间距离可调，所述压板(56)背离所述固定板的一侧设有用以与物料接触的缓冲垫(57)。

3.根据权利要求2所述的叉取式AGV用限位属具，其特征在于，所述压板(56)和所述固定座(51)间设有对二者的相对运动进行导向的若干个导向柱(53)，任一所述导向柱(53)的一端与所述压板(56)固连，任一所述导向柱(53)的另一端贯穿所述固定座(51)且与所述固定座(51)间隙配合。

4.根据权利要求2所述的叉取式AGV用限位属具，其特征在于，所述爪盘组件(5)还包括：

设于所述压板(56)/所述固定座(51)上的第一位置检测单元(59)，所述第一位置检测单元(59)当所述压板(56)和所述固定座(51)之间的距离小于等于预设距离时，发送位置信号至控制装置，所述控制装置根据接收到的位置信号控制所述动力组件(1)停止动作。

5.根据权利要求4所述的叉取式AGV用限位属具，其特征在于，所述爪盘组件(5)还包括：

与所述压板(56)和所述固定座(51)的一者固连、对所述压板(56)和所述固定座(51)的最小间距进行限位的限位件(55)。

6.根据权利要求2所述的叉取式AGV用限位属具，其特征在于，所述爪盘组件(5)还包括：

设于所述压板(56)的周向边缘、对所述爪盘组件(5)与物料的相对运动进行导向的导向轮(58)组，所述导向轮(58)组包括导向轮座(510)、设于所述导向轮座(510)上的导向轴和套设于所述导向轴上的导向轮(58)，所述导向轮(58)绕所述导向轴转动。

7.根据权利要求2所述的叉取式AGV用限位属具，其特征在于，所述固定座(51)上设有沿水平方向设置的铰链转轴(52)，所述旋转支撑件(4)和所述固定座(51)经所述铰链转轴(52)铰接；所述旋转支撑件(4)的底部设有用以对所述固定座(51)在重力作用下的转动挡位的挡位部。

8.根据权利要求1所述的叉取式AGV用限位属具，其特征在于，所述旋转支撑件(4)包括在所述车体门架(8)的两端相对设置的第一旋转支撑件和第二旋转支撑件，所述第一旋转支撑件分别连接有第一动力组件和第一爪盘组件，所述第二旋转支撑件分别连接有第二动力组件和第二爪盘组件；

所述旋转轴(3)的两端分别贯穿所述第一旋转支撑件的第一端和所述第二旋转支撑件的第一端且分别经悬臂梁与所述车体门架(8)固定。

9.根据权利要求1所述的叉取式AGV用限位属具，其特征在于，所述动力组件(1)为液压缸、直线电动缸、丝杆螺杆机构或连杆机构。

10.根据权利要求1-9任一项所述的叉取式AGV用限位属具，其特征在于，还包括：

设于所述车体门架(8)上、用以当检测到所述旋转支撑件(4)翻转至预设位置时发送位置信号至控制装置的第二位置检测单元(2)，所述控制装置根据接收到的位置信号进行断电和报警。

Images