JP2002265015A - 自動倉庫 - Google Patents
自動倉庫Info
- Publication number
- JP2002265015A JP2002265015A JP2001068595A JP2001068595A JP2002265015A JP 2002265015 A JP2002265015 A JP 2002265015A JP 2001068595 A JP2001068595 A JP 2001068595A JP 2001068595 A JP2001068595 A JP 2001068595A JP 2002265015 A JP2002265015 A JP 2002265015A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stacker crane
- shock absorber
- traveling
- automatic warehouse
- mast
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【構成】 自動倉庫でのスタッカークレーン４の走行レ
ール端部付近に、ショックアブソーバ１０を設ける。ス
タッカークレーン４の側面から当接部１７を突き出さ
せ、ショックアブソーバ１０は走行レールの側部に設け
て、走行原点で当接部１７がショックアブソーバ１０に
接触するようにして、走行原点以遠のレールを短縮す
る。 【効果】 省スペースにショックアブソーバを設置でき
る。
ール端部付近に、ショックアブソーバ１０を設ける。ス
タッカークレーン４の側面から当接部１７を突き出さ
せ、ショックアブソーバ１０は走行レールの側部に設け
て、走行原点で当接部１７がショックアブソーバ１０に
接触するようにして、走行原点以遠のレールを短縮す
る。 【効果】 省スペースにショックアブソーバを設置でき
る。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は自動倉庫に関し、特にス
タッカークレーンのオーバーランの防止に関する。
タッカークレーンのオーバーランの防止に関する。
【０００２】
【従来技術】自動倉庫では、スタッカークレーンにより
ステーションとラックの棚との間で、物品を搬送する。
例えば走行レールが結露すると、スタッカークレーンと
走行レールとの間の摩擦力が不足し、スタッカークレー
ンがオーバーランすることがある。そこでオーバーラン
に備えて、走行レールの両端にストッパを設けることが
知られている。しかしストッパでスタッカークレーンを
停止させると、スタッカークレーンが損傷することがあ
る。
ステーションとラックの棚との間で、物品を搬送する。
例えば走行レールが結露すると、スタッカークレーンと
走行レールとの間の摩擦力が不足し、スタッカークレー
ンがオーバーランすることがある。そこでオーバーラン
に備えて、走行レールの両端にストッパを設けることが
知られている。しかしストッパでスタッカークレーンを
停止させると、スタッカークレーンが損傷することがあ
る。
【０００３】
【発明の課題】この発明の基本的課題は、オーバーラン
時にスタッカークレーンに加わる衝撃を最小限にし、ス
タッカークレーンの損傷をできる限り小さくすることに
ある（請求項１〜４）。請求項２，３の発明での追加の
課題は、ショックアブソーバの設置に伴って増加するス
ペースを、最小限に留めることにある。請求項４の発明
での追加の課題は、上下の台車の各々に走行モータを設
けた高層用のスタッカークレーンに対して、オーバーラ
ン時の損傷を最小限にすることにある。
時にスタッカークレーンに加わる衝撃を最小限にし、ス
タッカークレーンの損傷をできる限り小さくすることに
ある（請求項１〜４）。請求項２，３の発明での追加の
課題は、ショックアブソーバの設置に伴って増加するス
ペースを、最小限に留めることにある。請求項４の発明
での追加の課題は、上下の台車の各々に走行モータを設
けた高層用のスタッカークレーンに対して、オーバーラ
ン時の損傷を最小限にすることにある。
【０００４】
【発明の構成】この発明の自動倉庫は、自動倉庫でのス
タッカークレーンの走行レールの端部付近にショックア
ブソーバを設けて、オーバーラン時にスタッカークレー
ンを緩衝停止させるようにしたものである（請求項
１）。
タッカークレーンの走行レールの端部付近にショックア
ブソーバを設けて、オーバーラン時にスタッカークレー
ンを緩衝停止させるようにしたものである（請求項
１）。
【０００５】好ましくは、スタッカークレーンの正常走
行限界よりも手前で、ショックアブソーバをスタッカー
クレーンに接触させて、緩衝を開始させる（請求項
２）。
行限界よりも手前で、ショックアブソーバをスタッカー
クレーンに接触させて、緩衝を開始させる（請求項
２）。
【０００６】また好ましくは、ショックアブソーバを走
行レールの端部付近の少なくとも一方の側部に設けて、
スタッカークレーンの側部に設けた当接部と接触させて
緩衝停止させる（請求項３）。
行レールの端部付近の少なくとも一方の側部に設けて、
スタッカークレーンの側部に設けた当接部と接触させて
緩衝停止させる（請求項３）。
【０００７】特に好ましくは、スタッカークレーンに各
々走行モータを備えた上部台車と下部台車とを設けて、
上下の台車間をマストで接続し、かつマストを上下少な
くとも一方の台車に対して変位自在にし、さらに自動倉
庫の上下に走行レールを敷設して上下の台車を走行させ
ると共に、ショックアブソーバを上下の各走行レールの
端部付近に設ける（請求項４）。
々走行モータを備えた上部台車と下部台車とを設けて、
上下の台車間をマストで接続し、かつマストを上下少な
くとも一方の台車に対して変位自在にし、さらに自動倉
庫の上下に走行レールを敷設して上下の台車を走行させ
ると共に、ショックアブソーバを上下の各走行レールの
端部付近に設ける（請求項４）。
【０００８】
【発明の作用と効果】この発明では、自動倉庫でのスタ
ッカークレーンの走行レールの端部付近にショックアブ
ソーバを設ける。このためスタッカークレーンがオーバ
ーランした場合でも、ショックアブソーバで衝撃を緩衝
しながら停止するので、オーバーラン時のスタッカーク
レーンの損傷を最小限にできる（請求項１〜４）。
ッカークレーンの走行レールの端部付近にショックアブ
ソーバを設ける。このためスタッカークレーンがオーバ
ーランした場合でも、ショックアブソーバで衝撃を緩衝
しながら停止するので、オーバーラン時のスタッカーク
レーンの損傷を最小限にできる（請求項１〜４）。
【０００９】ショックアブソーバを設けると、自動倉庫
でのデッドスペースが増加する。このデッドスペースの
１つは、ショックアブソーバが衝撃を緩和するための動
作ストロークである。請求項２の発明では、スタッカー
クレーンが正常走行限界よりも手前でショックアブソー
バへ接触して緩衝を開始するようにしたので、正常走行
限界以遠で接触を開始する場合に比べて、デッドスペー
スを小さくできる。
でのデッドスペースが増加する。このデッドスペースの
１つは、ショックアブソーバが衝撃を緩和するための動
作ストロークである。請求項２の発明では、スタッカー
クレーンが正常走行限界よりも手前でショックアブソー
バへ接触して緩衝を開始するようにしたので、正常走行
限界以遠で接触を開始する場合に比べて、デッドスペー
スを小さくできる。
【００１０】ショックアブソーバは通常は、スタッカー
クレーンの端部の外側に配置する。この位置にショック
アブソーバを配置すると、ショックアブソーバの機体長
分のデッドスペースが必要になる。そこで請求項３の発
明では、ショックアブソーバを走行レールの端部付近の
側部に設けて、スタッカークレーンの側部に設けた当接
部と接触して停止させる。このようにすると、ショック
アブソーバの機体長に伴うデッドスペースを小さくでき
る。
クレーンの端部の外側に配置する。この位置にショック
アブソーバを配置すると、ショックアブソーバの機体長
分のデッドスペースが必要になる。そこで請求項３の発
明では、ショックアブソーバを走行レールの端部付近の
側部に設けて、スタッカークレーンの側部に設けた当接
部と接触して停止させる。このようにすると、ショック
アブソーバの機体長に伴うデッドスペースを小さくでき
る。
【００１１】ショックアブソーバを設けることは、高層
の自動倉庫用のスタッカークレーンで特に重要である。
高層用のスタッカークレーンでは全体の重量が大きく、
このためオーバーラン時の衝撃も大きく、これを急制動
すると大きな衝撃が加わる。さらにマストが高いので、
台車が急停止すると、マストに無理が加わる。請求項４
の発明では、スタッカークレーンの上下に各々走行モー
タを備えた台車を設け、上下の各台車に対してショック
アブソーバを設けると共に、スタッカークレーンのマス
トを上下少なくとも一方の台車に対して変位自在にす
る。上下の各々の台車は、オーバーラン時に各々ショッ
クアブソーバにより制動されて停止する。これによって
重高の高層用スタッカークレーンでも確実に停止し、マ
ストに無理な力が加わらない。上下のショックアブソー
バからの制動力が釣り合うことは一般に困難であるの
で、マストを上下少なくとも一方の台車に対して変位自
在にすると、ショックアブソーバからの制動力のアンバ
ランスを、マストの台車に対する変位で吸収し、マスト
が損傷することを防止できる。
の自動倉庫用のスタッカークレーンで特に重要である。
高層用のスタッカークレーンでは全体の重量が大きく、
このためオーバーラン時の衝撃も大きく、これを急制動
すると大きな衝撃が加わる。さらにマストが高いので、
台車が急停止すると、マストに無理が加わる。請求項４
の発明では、スタッカークレーンの上下に各々走行モー
タを備えた台車を設け、上下の各台車に対してショック
アブソーバを設けると共に、スタッカークレーンのマス
トを上下少なくとも一方の台車に対して変位自在にす
る。上下の各々の台車は、オーバーラン時に各々ショッ
クアブソーバにより制動されて停止する。これによって
重高の高層用スタッカークレーンでも確実に停止し、マ
ストに無理な力が加わらない。上下のショックアブソー
バからの制動力が釣り合うことは一般に困難であるの
で、マストを上下少なくとも一方の台車に対して変位自
在にすると、ショックアブソーバからの制動力のアンバ
ランスを、マストの台車に対する変位で吸収し、マスト
が損傷することを防止できる。
【００１２】
【実施例】図１〜図６に、実施例とその動作とを示す。
図１〜図３において、２は自動倉庫で、例えば高さ５０
ｍ級の高層自動倉庫とするが、高さ３０ｍ以下の低層の
自動倉庫でも良い。４はスタッカークレーンで、ここで
は高層用のスタッカークレーンとし、上下に走行用の台
車を設けると共に、各台車に各々走行モータを設ける。
６は自動倉庫２の床面に設けた下部の走行レールで、８
はスタッカークレーン４の走行スペースである。なお図
２に示すように、上部台車２０に対して上部の走行レー
ル２６がある。
図１〜図３において、２は自動倉庫で、例えば高さ５０
ｍ級の高層自動倉庫とするが、高さ３０ｍ以下の低層の
自動倉庫でも良い。４はスタッカークレーンで、ここで
は高層用のスタッカークレーンとし、上下に走行用の台
車を設けると共に、各台車に各々走行モータを設ける。
６は自動倉庫２の床面に設けた下部の走行レールで、８
はスタッカークレーン４の走行スペースである。なお図
２に示すように、上部台車２０に対して上部の走行レー
ル２６がある。
【００１３】１０はショックアブソーバで、走行レール
６，２６の少なくとも一端に設け、ここでは両端に設け
る。ショックアブソーバ１０の取付位置は、走行レール
６，２６のレール端１１の付近で、特にレール端１１よ
りも手前（走行レール６の中心側）の側面部である。ス
タッカークレーン４が正常走行限界の手前でショックア
ブソーバ１０と接触して緩衝を開始するように、ショッ
クアブソーバ１０を配置し、図１の左右に、スタッカー
クレーン４が左右の正常走行限界で停止した姿を示す。
正常走行限界からレール端１１までの走行距離は例えば
数十ｃｍ程度で、正常走行限界からオーバーランしたス
タッカークレーン４を停止させるまでのデッドスペース
は数十ｃｍ程度と短い。
６，２６の少なくとも一端に設け、ここでは両端に設け
る。ショックアブソーバ１０の取付位置は、走行レール
６，２６のレール端１１の付近で、特にレール端１１よ
りも手前（走行レール６の中心側）の側面部である。ス
タッカークレーン４が正常走行限界の手前でショックア
ブソーバ１０と接触して緩衝を開始するように、ショッ
クアブソーバ１０を配置し、図１の左右に、スタッカー
クレーン４が左右の正常走行限界で停止した姿を示す。
正常走行限界からレール端１１までの走行距離は例えば
数十ｃｍ程度で、正常走行限界からオーバーランしたス
タッカークレーン４を停止させるまでのデッドスペース
は数十ｃｍ程度と短い。
【００１４】図４にショックアブソーバ１０の構造を示
すと、５０は先端部で、スタッカークレーン４に設ける
当接部１７（図２等に表示）と接触し、５１はピスト
ン、５２はバネで、ピストン５１を図４の左側に押圧し
て復帰させるためのものである。５３はシリンダで、５
４はオリフィスであり、ピストン５１のオリフィス５４
側はシリンダ５３内に収容されて、オイルダンパを構成
し、オリフィス５４を通過する油の粘性と、バネ５２の
反発力により、スタッカークレーン４を緩衝停止させ
る。
すと、５０は先端部で、スタッカークレーン４に設ける
当接部１７（図２等に表示）と接触し、５１はピスト
ン、５２はバネで、ピストン５１を図４の左側に押圧し
て復帰させるためのものである。５３はシリンダで、５
４はオリフィスであり、ピストン５１のオリフィス５４
側はシリンダ５３内に収容されて、オイルダンパを構成
し、オリフィス５４を通過する油の粘性と、バネ５２の
反発力により、スタッカークレーン４を緩衝停止させ
る。
【００１５】図４のＡの位置は、先端部５０が完全に復
帰し、スタッカークレーンとの接触が断たれた位置で、
位置Ｂは正常走行限界でスタッカークレーンの当接部に
より先端部５０が押し込まれる位置であり、位置Ｃは先
端部５０がシリンダ５３側に最も押し込まれた位置であ
る。そして実施例では正常走行限界で、スタッカークレ
ーンは先端部５０を位置Ｂまで押し込むようにして停止
し、オーバーラン時には最大で位置Ｃまで進出して停止
する。なおショックアブソーバの種類自体は任意であ
り、一般にダンパと復帰用のバネとスタッカークレーン
の当接部に接触する先端部とを備えたものであればよ
い。
帰し、スタッカークレーンとの接触が断たれた位置で、
位置Ｂは正常走行限界でスタッカークレーンの当接部に
より先端部５０が押し込まれる位置であり、位置Ｃは先
端部５０がシリンダ５３側に最も押し込まれた位置であ
る。そして実施例では正常走行限界で、スタッカークレ
ーンは先端部５０を位置Ｂまで押し込むようにして停止
し、オーバーラン時には最大で位置Ｃまで進出して停止
する。なおショックアブソーバの種類自体は任意であ
り、一般にダンパと復帰用のバネとスタッカークレーン
の当接部に接触する先端部とを備えたものであればよ
い。
【００１６】図１〜図３に戻り、スタッカークレーン４
には下部台車１２と上部台車２０とがあり、各々走行モ
ータを備え、１３は下部フレーム、２２は上部フレーム
である。自動倉庫の天井付近には上部の走行レール２６
が敷設され、レール端１１は上下に重なるように配置さ
れ、下部台車１２には走行車輪１４とガイドローラ１５
とがあり、走行駆動部１６に設けた走行モータにより走
行する。同様に上部台車２０には走行車輪２４とガイド
ローラ２５とがあり、図示しない走行モータで走行す
る。実施例では、ショックアブソーバ１０を走行レール
６の両端部付近の一側方に設け、両側方には設けていな
い。これはショックアブソーバ１０を設けた面の反対側
に走行駆動部１６等があるためである。走行駆動部１６
の配置を変える場合、走行レール６，２６の両側にショ
ックアブソーバ１０を設けても良い。またショックアブ
ソーバ１０の制動力は、上下の台車１２，２０の質量等
に応じて異ならせておく。
には下部台車１２と上部台車２０とがあり、各々走行モ
ータを備え、１３は下部フレーム、２２は上部フレーム
である。自動倉庫の天井付近には上部の走行レール２６
が敷設され、レール端１１は上下に重なるように配置さ
れ、下部台車１２には走行車輪１４とガイドローラ１５
とがあり、走行駆動部１６に設けた走行モータにより走
行する。同様に上部台車２０には走行車輪２４とガイド
ローラ２５とがあり、図示しない走行モータで走行す
る。実施例では、ショックアブソーバ１０を走行レール
６の両端部付近の一側方に設け、両側方には設けていな
い。これはショックアブソーバ１０を設けた面の反対側
に走行駆動部１６等があるためである。走行駆動部１６
の配置を変える場合、走行レール６，２６の両側にショ
ックアブソーバ１０を設けても良い。またショックアブ
ソーバ１０の制動力は、上下の台車１２，２０の質量等
に応じて異ならせておく。
【００１７】スタッカークレーン４の当接部１７は、上
下の台車１２，２０の長手方向に沿ったほぼ中央付近に
あり、側面から突き出ている。このためショックアブソ
ーバ１０の機体長がスタッカークレーン４の機体長の１
／２以下であれば、ショックアブソーバ１０はスタッカ
ークレーン４の正常走行限界内に配置できる。
下の台車１２，２０の長手方向に沿ったほぼ中央付近に
あり、側面から突き出ている。このためショックアブソ
ーバ１０の機体長がスタッカークレーン４の機体長の１
／２以下であれば、ショックアブソーバ１０はスタッカ
ークレーン４の正常走行限界内に配置できる。
【００１８】上下の台車１２，２０はマスト３０により
接続され、ここでは軽量化のためマスト３０を、例えば
３本柱のトラス構造の、トラスマストとする。３２は昇
降台で、３４はドラム、３５は昇降モータ、３６はシー
ブ、３７は昇降台３２を昇降させるためのロープで、ド
ラム３４により巻き取り／繰り出され、シーブ３６によ
り図２の右側に移動するのを防止して、ケージ３８との
干渉を防止する。なおケージ３８は、マスト３０に沿っ
たエレベータのケージであり、３９はそのガイドレール
である。またマスト３０の高さは例えば５０ｍ弱で、ス
タッカークレーン４の全高は約５０ｍである。
接続され、ここでは軽量化のためマスト３０を、例えば
３本柱のトラス構造の、トラスマストとする。３２は昇
降台で、３４はドラム、３５は昇降モータ、３６はシー
ブ、３７は昇降台３２を昇降させるためのロープで、ド
ラム３４により巻き取り／繰り出され、シーブ３６によ
り図２の右側に移動するのを防止して、ケージ３８との
干渉を防止する。なおケージ３８は、マスト３０に沿っ
たエレベータのケージであり、３９はそのガイドレール
である。またマスト３０の高さは例えば５０ｍ弱で、ス
タッカークレーン４の全高は約５０ｍである。
【００１９】４０，４１は揺動支持部で、マスト３０を
上下の台車１２，２０に対してピン支持し、４２，４３
はマスト３０の揺動角を制限するためのリミッタであ
る。マスト３０は、リミッタ４２，４３で制限される範
囲内で、上下の台車１２，２０に対して揺動自在であ
る。なおマスト３０は、一方の台車に対して揺動自在等
に支持すれば良く、またマスト３０を揺動させるのでは
なく、図２の紙面方向に沿って水平方向に変位自在にし
ても良い。４４は例えば下部台車１２に設けた制御部
で、スタッカークレーン４の制御や図示しない地上制御
盤との通信等を行う。走行レール６の例えば両側に５０
ｍ級の高さのラック４６，４６があり、例えばその両側
にステーション４７，４８がある。
上下の台車１２，２０に対してピン支持し、４２，４３
はマスト３０の揺動角を制限するためのリミッタであ
る。マスト３０は、リミッタ４２，４３で制限される範
囲内で、上下の台車１２，２０に対して揺動自在であ
る。なおマスト３０は、一方の台車に対して揺動自在等
に支持すれば良く、またマスト３０を揺動させるのでは
なく、図２の紙面方向に沿って水平方向に変位自在にし
ても良い。４４は例えば下部台車１２に設けた制御部
で、スタッカークレーン４の制御や図示しない地上制御
盤との通信等を行う。走行レール６の例えば両側に５０
ｍ級の高さのラック４６，４６があり、例えばその両側
にステーション４７，４８がある。
【００２０】図５に移り、ショックアブソーバ１０の配
置とデッドスペースとの関係を示す。ショックアブソー
バ１０の通常の配置は図５の上側のもので、スタッカー
クレーン４の正常走行限界では先端部５０がスタッカー
クレーン４と接触しないようにしてある。するとこの場
合、ショックアブソーバ１０の設置に必要なデッドスペ
ースは長さＬ１となり、これはショックアブソーバ１０
の機体長以上となる。
置とデッドスペースとの関係を示す。ショックアブソー
バ１０の通常の配置は図５の上側のもので、スタッカー
クレーン４の正常走行限界では先端部５０がスタッカー
クレーン４と接触しないようにしてある。するとこの場
合、ショックアブソーバ１０の設置に必要なデッドスペ
ースは長さＬ１となり、これはショックアブソーバ１０
の機体長以上となる。
【００２１】そこで図５の中段のように、ショックアブ
ソーバ１０をスタッカークレーン４の側部に配置する
と、デッドスペースが減少する。このようにするとショ
ックアブソーバ１０の機体長自体はデッドスペースの原
因とならなくなる。しかしながらオーバーラン時にピス
トンを縮めてスタッカークレーン４を停止させるための
ストロークＬ２が、デッドスペースとなる。なお実施例
ではスタッカークレーン４の一側方にのみショックアブ
ソーバ１０を配置したが、図５に鎖線で示したように両
側方に配置しても良い。
ソーバ１０をスタッカークレーン４の側部に配置する
と、デッドスペースが減少する。このようにするとショ
ックアブソーバ１０の機体長自体はデッドスペースの原
因とならなくなる。しかしながらオーバーラン時にピス
トンを縮めてスタッカークレーン４を停止させるための
ストロークＬ２が、デッドスペースとなる。なお実施例
ではスタッカークレーン４の一側方にのみショックアブ
ソーバ１０を配置したが、図５に鎖線で示したように両
側方に配置しても良い。
【００２２】そこで実施例では、正常走行限界よりも手
前でショックアブソーバ１０の先端部５０が当接部１７
に接触するようにして、図４のＢ位置でスタッカークレ
ーン４を停止させる。このようにするとデッドスペース
は長さＬ３分となり、これは図４のＢ位置とＣ位置との
距離の差で、たとえば数十ｃｍ程度とすることができ
る。
前でショックアブソーバ１０の先端部５０が当接部１７
に接触するようにして、図４のＢ位置でスタッカークレ
ーン４を停止させる。このようにするとデッドスペース
は長さＬ３分となり、これは図４のＢ位置とＣ位置との
距離の差で、たとえば数十ｃｍ程度とすることができ
る。
【００２３】図６に、正常走行限界付近でのスタッカー
クレーンの速度パターンを示す。図のＡ，Ｂ，Ｃの各位
置は、図４のＡ，Ｂ，Ｃの各位置を意味し、実線は正常
時にステーションに面した正常走行限界（スタッカーク
レーンの走行原点と走行反原点）に停止する際のパター
ンを示し、破線は異常時のオーバーランのパターンを示
す。正常時に位置Ｂで停止することを目的として、スタ
ッカークレーンが走行すると、位置Ａよりも右側ではシ
ョックアブソーバからの反発力が加わり、これをサーボ
モータ等の走行モータにフィードバックして、所定の速
度パターンで走行して停止する。次に異常時には位置Ａ
から制動力が加わり、位置Ｃに達する前にスタッカーク
レーンは停止する。そして位置Ｂと位置Ｃとの差がショ
ックアブソーバの設置に伴うデッドスペースの長さであ
る。
クレーンの速度パターンを示す。図のＡ，Ｂ，Ｃの各位
置は、図４のＡ，Ｂ，Ｃの各位置を意味し、実線は正常
時にステーションに面した正常走行限界（スタッカーク
レーンの走行原点と走行反原点）に停止する際のパター
ンを示し、破線は異常時のオーバーランのパターンを示
す。正常時に位置Ｂで停止することを目的として、スタ
ッカークレーンが走行すると、位置Ａよりも右側ではシ
ョックアブソーバからの反発力が加わり、これをサーボ
モータ等の走行モータにフィードバックして、所定の速
度パターンで走行して停止する。次に異常時には位置Ａ
から制動力が加わり、位置Ｃに達する前にスタッカーク
レーンは停止する。そして位置Ｂと位置Ｃとの差がショ
ックアブソーバの設置に伴うデッドスペースの長さであ
る。
【００２４】デッドスペース以外の点での、実施例の作
用効果を説明する。スタッカークレーン４は高速で走行
し、結露等が生じた場合、走行レール６，２６に対して
スリップし、オーバーランすることが考えられる。ここ
でスタッカークレーン４は高層用のスタッカークレーン
なので全体の重量が大きく、しかもマスト３０が長いの
で、ショックアブソーバを備えないストッパで急停止さ
せると、マスト３０に無理な力が加わり、損傷すること
がある。オーバーランしたスタッカークレーン４は、上
下の台車１２，２０がそれぞれショックアブソーバから
制動力を加えられ、これによって停止する。この時上下
の台車に加わる制動力が完全に釣り合うことは一般には
期待できず、マストが揺動支持部を中心として揺動する
ことにより、上下の台車の制動時の速度パターンの不一
致を吸収する。これによって高速長大のスタッカークレ
ーンに対しても、マスト等の損傷を防止しつつ、オーバ
ーランを防止できる。
用効果を説明する。スタッカークレーン４は高速で走行
し、結露等が生じた場合、走行レール６，２６に対して
スリップし、オーバーランすることが考えられる。ここ
でスタッカークレーン４は高層用のスタッカークレーン
なので全体の重量が大きく、しかもマスト３０が長いの
で、ショックアブソーバを備えないストッパで急停止さ
せると、マスト３０に無理な力が加わり、損傷すること
がある。オーバーランしたスタッカークレーン４は、上
下の台車１２，２０がそれぞれショックアブソーバから
制動力を加えられ、これによって停止する。この時上下
の台車に加わる制動力が完全に釣り合うことは一般には
期待できず、マストが揺動支持部を中心として揺動する
ことにより、上下の台車の制動時の速度パターンの不一
致を吸収する。これによって高速長大のスタッカークレ
ーンに対しても、マスト等の損傷を防止しつつ、オーバ
ーランを防止できる。
【図１】 実施例の自動倉庫のレイアウトを示す平面図
【図２】 実施例の自動倉庫でのスタッカークレーンの
側面図
側面図
【図３】 実施例の自動倉庫での走行レール端部の正面
図
図
【図４】 実施例の自動倉庫に用いた、ショックアブソ
ーバの平面図
ーバの平面図
【図５】 実施例の自動倉庫での、ショックアブソーバ
位置とデッドスペースとの関係を示す平面図
位置とデッドスペースとの関係を示す平面図
【図６】 実施例の自動倉庫での、停止位置付近でのス
タッカークレーンの速度パターンを示す図
タッカークレーンの速度パターンを示す図
２ 自動倉庫 ４ スタッカークレーン ６，２６ 走行レール ８ 走行スペース １０ ショックアブソーバ １１ レール端 １２ 下部台車 １３ 下部フレーム １４，２４ 走行車輪 １５，２５ ガイドローラ １６ 走行駆動部 １７ 当接部 ２０ 上部台車 ２２ 上部フレーム ３０ マスト ３２ 昇降台 ３４ ドラム ３５ 昇降モータ ３６ シーブ ３７ ロープ ３８ ケージ ３９ ガイドレール ４０，４１ 揺動支持部 ４２，４３ リミッタ ４４ 制御部 ４６ ラック ４７，４８ ステーション ５０ 先端部 ５１ ピストン ５２ バネ ５３ シリンダ ５４ オリフィス
Claims (4)
- 【請求項１】 自動倉庫でのスタッカークレーンの走行
レールの端部付近にショックアブソーバを設けて、オー
バーラン時にスタッカークレーンを緩衝停止させるよう
にした自動倉庫。 - 【請求項２】 スタッカークレーンの正常走行限界より
も手前で、前記ショックアブソーバがスタッカークレー
ンに接触して、緩衝を開始するようにしたことを特徴と
する、請求項１の自動倉庫。 - 【請求項３】 前記ショックアブソーバを走行レールの
端部付近の側部に設けて、スタッカークレーンの側部に
設けた当接部と接触して緩衝停止させるようにしたこと
を特徴とする、請求項１または２の自動倉庫。 - 【請求項４】 前記スタッカークレーンに各々走行モー
タを備えた上部台車と下部台車とを設けて、上下の台車
間をマストで接続し、かつ該マストを上下少なくとも一
方の台車に対して変位自在にし、さらに自動倉庫の上下
に走行レールを敷設して上下の台車を走行させると共
に、前記ショックアブソーバを前記上下の各走行レール
の端部付近に設けたことを特徴とする、請求項１〜３の
いずれかの自動倉庫。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001068595A JP2002265015A (ja) | 2001-03-12 | 2001-03-12 | 自動倉庫 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001068595A JP2002265015A (ja) | 2001-03-12 | 2001-03-12 | 自動倉庫 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002265015A true JP2002265015A (ja) | 2002-09-18 |
Family
ID=18926759
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001068595A Pending JP2002265015A (ja) | 2001-03-12 | 2001-03-12 | 自動倉庫 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002265015A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008030920A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Nippon Yusoki Co Ltd | 軌道端の緩衝構造 |
| WO2008099712A1 (ja) * | 2007-02-14 | 2008-08-21 | Daifuku Co., Ltd. | 物品搬送装置 |
| JP2012001364A (ja) * | 2010-06-21 | 2012-01-05 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
| JP2016040188A (ja) * | 2014-08-12 | 2016-03-24 | 村田機械株式会社 | 搬送車システムおよび搬送車の停止方法 |
| WO2017153563A1 (en) * | 2016-03-10 | 2017-09-14 | Ocado Innovation Limited | Crash barrier for a storage system |
-
2001
- 2001-03-12 JP JP2001068595A patent/JP2002265015A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008030920A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Nippon Yusoki Co Ltd | 軌道端の緩衝構造 |
| WO2008099712A1 (ja) * | 2007-02-14 | 2008-08-21 | Daifuku Co., Ltd. | 物品搬送装置 |
| JP2008195503A (ja) * | 2007-02-14 | 2008-08-28 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送装置 |
| US8550762B2 (en) | 2007-02-14 | 2013-10-08 | Daifuku Co., Ltd. | Article transporting apparatus |
| JP2012001364A (ja) * | 2010-06-21 | 2012-01-05 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
| JP2016040188A (ja) * | 2014-08-12 | 2016-03-24 | 村田機械株式会社 | 搬送車システムおよび搬送車の停止方法 |
| WO2017153563A1 (en) * | 2016-03-10 | 2017-09-14 | Ocado Innovation Limited | Crash barrier for a storage system |
| US10822167B2 (en) | 2016-03-10 | 2020-11-03 | Ocado Innovation Limited | Storage systems and methods |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102020211B (zh) | 平衡装置及包含该平衡装置的起重机 | |
| US11084655B2 (en) | Vehicle for moving a container and system allowing such vehicle to move the container | |
| JP4013991B1 (ja) | スタッカクレーン | |
| JP2002104614A (ja) | スタッカークレーン | |
| JP2002265015A (ja) | 自動倉庫 | |
| CN209522445U (zh) | 一种电梯机械吊装用缓冲装置 | |
| JP2000351411A (ja) | スタッカークレーン | |
| CN208378237U (zh) | 一种重型有轨巷道堆垛起重机 | |
| US20070151940A1 (en) | Narrow Aisle Stacker Crane | |
| CN216071595U (zh) | 一种具有多自由度的物流仓储机器人 | |
| JPH032485Y2 (ja) | ||
| CN220316995U (zh) | 一种货物升降装置 | |
| JP6550701B2 (ja) | 搬送車システムおよび搬送車の停止方法 | |
| JPH10339049A (ja) | 立体式自動駐車装置 | |
| US20110203876A1 (en) | Narrow Aisle Stacker Crane | |
| CN214495477U (zh) | 一种门式起重设备 | |
| CN219989913U (zh) | 一种液压多功能摆渡车 | |
| JPH0657996A (ja) | 鉄道車両の車輪止め装置及び該車輪止め装置を備えた鉄道車両立体格納設備 | |
| JP2932879B2 (ja) | キャブ付き出し入れ装置 | |
| CN219031684U (zh) | 一种具备升降功能的前移式叉车 | |
| CN216945753U (zh) | 一种抗冲击型货运电梯 | |
| JPH0130304Y2 (ja) | ||
| JP3712149B2 (ja) | ３縦列型昇降式駐車装置 | |
| JPH0745723Y2 (ja) | エレベータ式駐車装置 | |
| JPH0642217A (ja) | 多段式駐車装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040220 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040311 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040805 |