TWM618838U - 搬運機器人 - Google Patents

Abstract

本新型創作實施例涉及智慧倉儲領域，公開了一種搬運機器人，其包括移動底盤、立式支架、驅動裝置和第一檢測器。所述立式支架包括固定支架和移動支架，所述固定支架安裝於所述移動底盤，所述移動支架活動安裝於所述固定支架，所述移動支架可沿所述固定支架的長度方向相對於所述固定支架移動。所述驅動裝置連接所述移動支架，所述驅動裝置用於驅動所述移動支架相對於所述固定支架移動。所述第一檢測器安裝於所述移動支架遠離所述移動底盤的一端，所述第一檢測器與所述驅動裝置連接，所述第一檢測器用於檢測所述移動支架與其上方的建築物體的距離。通過以上設置，可防止所述移動支架繼續朝向其上方的建築物運動而發生碰撞，避免搬運機器人造成損壞及發生安全事故。

Description

搬運機器人

本新型創作實施例涉及智慧倉儲領域，尤其涉及一種搬運機器人。

搬運機器人在智慧倉儲中扮演著重要的角色，搬運機器人可以進行自動化搬運作業，其代替人工搬運貨物，大大減輕了人類繁重的體力勞動。其中，部分的搬運機器人包括固定支架和與固定支架連接的移動支架，通過驅動移動支架相對於固定支架運動從而實現機器人對貨物的搬運功能。

目前的搬運機器人缺少用於防止移動支架上升時與其上方的建築物體發生碰撞的防撞裝置。

為了解決上述技術問題，本新型創作實施例提供一種可防止移動支架與其上方的建築物體發生碰撞的搬運機器人。

為了解決上述技術問題，本新型創作實施例提供以下技術方案：提供一種搬運機器人，包括：移動底盤；立式支架，包 括固定支架和移動支架，所述固定支架安裝於所述移動底盤，所述移動支架活動安裝於所述固定支架，所述移動支架可沿所述固定支架的長度方向相對於所述固定支架移動；驅動裝置，連接所述移動支架，所述驅動裝置用於驅動所述移動支架相對於所述固定支架移動；以及第一檢測器，安裝於所述移動支架遠離所述移動底盤的一端，所述第一檢測器與所述驅動裝置連接，所述第一檢測器用於檢測所述移動支架與其上方的建築物體的距離。

在一些實施例中，還包括第一緩衝裝置，所述第一緩衝裝置安裝於所述固定支架靠近所述移動底盤的一端，並位於所述移動支架的下方。

在一些實施例中，所述第一緩衝裝置包括缸體、活塞杆和第一彈性件，所述缸體安裝於所述固定支架，所述活塞杆的外側壁活動套設於所述缸體，所述活塞杆可相對所述缸體沿自身長度方向運動，所述活塞杆的一端與所述移動支架相對設置，所述第一彈性件彈性連接所述缸體和所述活塞杆，所述第一彈性件用於提供使得所述活塞杆抵向所述移動支架的彈性勢能。

在一些實施例中，所述移動支架包括移動豎樑和移動橫樑，所述移動豎樑活動安裝於所述固定支架，所述移動豎樑可沿所述固定支架的長度方向相對所述固定支架移動，所述移動橫樑活動安裝於所述移動豎樑，所述移動橫樑可沿所述移動豎樑的長度方向相對所述移動豎樑移動，所述驅動裝置連接所述移動橫樑，所述驅動裝置可驅動所述移動橫樑移動；所述搬運機器人還 包括第二緩衝裝置，所述第二緩衝裝置安裝於所述移動豎樑遠離所述移動底盤的一端，並位於所述移動橫樑的上方。

在一些實施例中，還包括第二檢測器，所述第二檢測器連接所述驅動裝置，所述第二檢測器用於檢測所述移動支架相對沿所述固定支架的長度方向移動的兩個極限位置，以控制所述驅動裝置的啟停。

在一些實施例中，還包括制動裝置，所述制動裝置用於對所述移動支架進行制動，使得所述移動支架相對所述固定支架停止移動。

在一些實施例中，所述驅動裝置包括電機和傳動機構，所述傳動機構連接所述電機的輸出軸和所述移動支架，所述電機可通過所述傳動機構驅動所述移動支架相對於所述固定支架移動；所述制動裝置連接所述傳動機構，所述制動裝置可對所述傳動機構進行制動，從而實現對所述移動支架的制動。

在一些實施例中，所述傳動機構包括繞線筒、滑輪組和繩索，所述繞線筒和所述電機的輸出軸連接，所述滑輪組轉動連接於所述固定支架和移動支架，所述繩索的一端固定於所述繞線筒，所述繩索的另一端繞過所述滑輪組固定於所述移動支架；所述制動裝置連接所述繞線筒，所述制動裝置可對所述繞線筒進行制動，從而實現對所述移動支架的制動。

在一些實施例中，所述制動裝置包括制動盤、導向底座以及止動件；所述制動盤與所述繞線筒連接，所述制動盤設有至 少一個銷孔，所述導向底座安裝於所述固定支架，所述導向底座設有插槽，所述止動件活動插入所述插槽，所述止動件可沿所述插槽移動，以使得所述止動件的一端插入或脫離所述銷孔，從而阻止所述制動盤轉動或解除對所述制動盤的限制。

在一些實施例中，所述止動件包括第一插銷、連接杆以及第二插銷，所述第一插銷的一端活動插入所述插槽，所述連接杆的一端連接所述第一插銷的另一端，所述連接杆的另一端連接所述第二插銷的一端，所述第一插銷可沿所述插槽移動，以使得所述第二插銷的另一端插入或脫離所述銷孔。

在一些實施例中，所述制動裝置還包括凸輪，所述凸輪位於所述導向底座背離所述制動盤的一側，所述第一插銷的另一端與所述凸輪轉動連接，所述凸輪的輪面與所述導向底座背向所述制動盤的一面相抵，以使得所述凸輪轉動時帶動所述第一插銷沿所述插槽移動。

在一些實施例中，所述制動裝置還包括第二彈性件，所述第二彈性件的一端連接所述第一插銷，所述第二彈性件的另一端連接所述導向底座或所述固定支架，所述第二彈性件用於提供使所述凸輪與所述導向底座相抵接，以及使所述第一插銷保持靜止的彈性力。

在一些實施例中，還包括存儲貨架以及搬運裝置，所述存儲貨架安裝於所述固定支架，所述搬運裝置安裝於所述移動支架，所述存儲貨架用於存放貨物，所述搬運裝置用於將貨物存取 於所述存儲貨架。

與現有技術相比較，在本新型創作實施例的一種搬運機器人中，其包括移動底盤、立式支架、驅動裝置和第一檢測器。所述立式支架包括固定支架和移動支架，所述固定支架安裝於所述移動底盤，所述移動支架活動安裝於所述固定支架，所述移動支架可沿所述固定支架的長度方向相對於所述固定支架移動。所述連接所述移動支架，所述驅動裝置用於驅動所述移動支架相對於所述固定支架移動。所述第一檢測器安裝於所述移動支架遠離所述移動底盤的一端，所述第一檢測器與所述驅動裝置連接，所述第一檢測器用於檢測所述移動支架與其上方的建築物體的距離，當所述第一檢測器檢測出的即時距離小於預設值時，所述第一檢測器控制所述驅動裝置暫停工作，以防止所述移動支架繼續朝向其上方的建築物運動而發生碰撞，避免搬運機器人造成損壞以及發生安全事故。

10:立式支架

11:固定支架

12:移動支架

20:驅動裝置

21:電機

22:傳動機構

30:第一緩衝裝置

31:缸體

32:活塞杆

33:第一彈性件

40:緩衝裝置

50:制動裝置

51:制動盤

52:導向底座

53:止動件

54:凸輪

55:第二彈性件

56:引導件

57:第三檢測器

60:存儲貨架

61:層板

62:橫樑

100:搬運機器人

101:第一檢測器

111:第一擋板

112:第一固定板

121:移動豎樑

122:固定橫樑

123:移動橫樑

221:繞線筒

222:滑輪組

223:繩索

321:緩衝墊

531:第一插銷

532:連接杆

533:第二插銷

541:扳手

1101:第一滑槽

1211:第二滑槽

2221:頂滑輪

2222:底滑輪

2223:主滑輪

5101:銷孔

5201:插槽

5202:抵接部

5311:擋圈

5601:導槽

一個或多個實施例通過與之對應的附圖進行示例性說明，這些示例性說明並不構成對實施例的限定，附圖中具有相同元件符號的元件表示為類似的元件，除非有特別申明，附圖中的圖不構成比例限制。

圖1為本新型創作其中一實施例提供的一種搬運機器人的結 構立體圖，其中，搬運機器人的移動底盤未示出。

圖2為圖1的搬運機器人結構分解圖。

圖3為圖1的搬運機器人的第一緩衝裝置的側視圖。

圖4為圖1的搬運機器人的制動裝置的立體圖。

圖5為圖4的剖面圖。

為了便於理解本新型創作，下面結合附圖和具體實施方式，對本新型創作進行更詳細的說明。需要說明的是，當元件被表述“固定於”另一個元件，它可以直接在另一個元件上、或者其間可以存在一個或多個居中的元件。當一個元件被表述“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件、或者其間可以存在一個或多個居中的元件。本說明書所使用的術語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“內”、“外”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本說明書所使用的所有的技術和科學術語與屬於本新型創作的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。在本新型創作的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施方式的目的，不是用於限制本新型創作。本說明書所使用的術語“和/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。

請參閱圖1，圖1為本新型創作其中一實施例提供的一種 搬運機器人100，搬運機器人100可應用於智慧倉儲系統、智慧物流系統、智慧分揀系統等，在本新型創作實施例中，以所述搬運機器人100應用於智慧倉儲系統為例進行詳細說明。

搬運機器人100包括移動底盤(圖未示)、立式支架10、驅動裝置20以及第一檢測器101，移動底盤承載立式支架10、驅動裝置20以及第一檢測器101。移動底盤用於實現搬運機器人100在地面移動。立式支架10包括固定支架11和移動支架12，固定支架11安裝於移動底盤，移動支架12活動安裝於固定支架11，移動支架12可沿固定支架11的長度方向相對於固定支架11移動。驅動裝置20連接移動支架12，驅動裝置20用於驅動移動支架12相對於固定支架11移動。第一檢測器101安裝於移動支架12遠離移動底盤的一端，第一檢測器101與驅動裝置20連接，第一檢測器101用於檢測移動支架12與其上方的建築物體的距離。其中，第一檢測器101可隨移動支架12運動，並即時檢測移動支架12的頂端與其上方的建築物體的距離，當第一檢測器101檢測出的即時距離小於預設值時，第一檢測器101控制驅動裝置20暫停工作，以防止移動支架12繼續朝向其上方的建築物運動而發生碰撞，避免搬運機器人造成損壞以及發生安全事故。

第一檢測器101為測距感測器，其可以是超聲波感測器、雷射測距感測器或著紅外線測距感測器等。

移動底盤用於實現搬運機器人100在地面移動，移動底盤包括底板、從動輪元件和驅動輪元件，從動輪組和驅動輪元件 均安裝於底板。具體地，從動輪元件為萬向輪，從動輪元件包括至少三個萬向輪，至少三個萬向輪對稱安裝於底板，兩個驅動輪元件對稱安裝於底板，從動輪元件和驅動輪元件共同支承底板，可通過兩個驅動輪元件之間的轉速不同，從而使搬運機器人100朝兩個驅動輪元件中轉速較小的一個的一側偏轉，以實現搬運機器人100的轉向。

請參閱圖2，兩個固定支架11對稱安裝於移動底盤，移動支架12包括移動豎樑121、固定橫樑122和移動橫樑123。兩個移動豎樑121活動安裝於兩個固定支架11，移動豎樑121可沿固定支架11的長度方向相對固定支架11移動。固定橫樑122的兩端分別固定於兩個移動豎樑121遠離移動底盤的一端，固定橫樑122使得兩個移動橫樑123可同時沿固定支架11的長度方向移動。移動橫樑123的兩端分別活動安裝於兩個移動豎樑121，移動橫樑123可沿移動豎樑121的長度方向相對移動豎樑121移動。驅動裝置20連接移動橫樑123，驅動裝置可驅動移動橫樑123沿移動豎樑121的長度方向相對移動豎樑121移動，其中，當移動橫樑123沿移動豎樑121的長度方向運動至與固定橫樑122相抵持時，移動橫樑123可帶動固定橫樑122運動，使得移動豎樑121沿固定支架11的長度方向相對固定支架11移動，也即，驅動裝置20可驅動移動橫樑123相對於移動豎樑121移動，和/或，驅動移動橫樑123、固定橫樑122和移動豎樑121同時相對於固定支架11運動。

兩個固定支架11的相對兩側壁均設置有第一滑槽1101，第一滑槽1101沿固定支架11的長度方向設置，移動豎樑121至少部分收容於第一滑槽1101內，移動豎樑121可沿第一滑槽1101移動。兩個移動豎樑121的相對兩側壁均設置有第二滑槽1211，第二滑槽1211沿移動豎樑121的長度方向設置，移動橫樑123的兩端分別活動安裝於兩個第二滑槽1211，移動橫樑123可沿第二滑槽1211滑動。通過以上設置，使得移動支架12整體可沿預設軌跡相對固定支架11運動。優選地，固定支架11和移動豎樑121均垂直於底板設置，固定橫樑122和移動橫樑123均垂直於移動豎樑121設置。

搬運機器人100還包括第一緩衝裝置30，第一緩衝裝置30安裝於固定支架11靠近移動底盤的一端，並位於移動支架12的下方，第一緩衝裝置30用於緩衝移動支架12下降時對移動底盤產生的衝擊力。具體地，兩個固定支架11分別設置有一個第一緩衝裝置30，第一緩衝裝置30收容於第一滑槽1101內。固定支架11靠近移動底盤的一端設置有第一擋板111，第一擋板111第一擋板111與移動豎樑121的底面平行設置，第一緩衝裝置30的一端穿過第一擋板111並與移動支架12的底面相對設置。第一緩衝裝置30穿過第一擋板111的部分具有彈性回復能力，其可直接與移動豎樑121的底面相抵，以對移動支架12起緩衝作用。其中，第一擋板111起擋護作用，當移動豎樑121將第一緩衝裝置30的一端抵至與第一擋板111面向移動支架12的一面平齊時，第一擋 板111直接與移動豎樑121的底面相抵，以防止移動支架12繼續朝向移動底盤的方向運動。

在一些其他實施例中，第一擋板111可以省略，第一緩衝裝置30的極限壓縮位置即為移動支架12遠離底盤運動的極限位置。

請一併參閱圖3，第一緩衝裝置30為液壓緩衝器，其包括缸體31、活塞杆32和第一彈性件33。缸體31安裝於固定支架11，活塞杆32的外側壁活動套設於缸體31，活塞杆32可相對缸體31沿自身長度方向運動，活塞杆32的一端穿過第一擋板111並與移動支架12相對設置，第一彈性件33彈性連接缸體31和活塞杆32，第一彈性件33用於提供使得活塞杆32抵向移動支架12的彈性勢能。其中，當移動支架12脫離活塞杆32的一端後，在第一彈性件33的彈性回復作用下可使得活塞杆32快速地從缸體31內伸出，以應對搬運機器人100在搬運過程中移動支架12頻繁地上下升降。優化地，活塞杆32與移動豎樑121相對的一面設置有緩衝墊321，緩衝墊321起進一步的緩衝作用，在具體實施過程中，緩衝墊321可以是尼龍材質。

固定支架11靠近移動底盤的一端還設置有第一固定板112，第一固定板112用於固定第一緩衝裝置30。緩衝裝置40還包括兩個固定螺母34，缸體31的外側壁設置有螺紋，缸體31穿過第一固定板112，兩個固定螺母34分別於第一固定板112的兩側與缸體31螺紋連接並相互抵向第一固定板112，使得第一緩衝 裝置30固定於第一固定板112。

請繼續參閱圖2，搬運機器人100還包括第二緩衝裝置40，第二緩衝裝置40安裝於固定橫樑122，並位於固定橫樑122和移動橫樑123之間，第二緩衝裝置40用於緩衝移動橫樑123上升時對固定橫樑122產生的衝擊力。具體地，固定橫樑122的兩端分別設置有一個第二緩衝裝置40，固定橫樑122與移動橫樑123相對的一面設置有第二擋板(圖未標示)，第二擋板與移動橫樑123的頂面平行設置並與固定橫樑122固定連接，第二緩衝裝置40的一端穿過第二擋板並與移動橫樑123的頂面相對設置。第二緩衝裝置40穿過第二擋板的部分具有彈性回復能力，其可直接與移動橫樑123的頂面相抵，以對移動橫樑123起緩衝作用。其中，第二擋板起抵持作用，當移動橫樑123將第二緩衝裝置40的一端抵至與第二擋板面向移動橫樑123的一面平齊時，第二擋板直接與移動豎樑121的頂面相抵，以使得移動橫樑123可帶動固定橫樑122運動，從而使得移動豎樑121沿固定支架的長度方向相對固定支架移動。

第二緩衝裝置40為液壓緩衝器，固定橫樑122設置有第二固定板(圖未標示)，第二緩衝裝置40固定於第二固定板。

在一些其他實施例中，固定橫樑122可以省略，第二緩衝裝置40安裝於移動豎樑121遠離移動底盤的一端，並位於移動橫樑123的上方。

搬運機器人還包括第二檢測器(圖未示)，第二檢測器連 接驅動裝置20，第二檢測器用於檢測移動支架12相對沿固定支架11的長度方向移動的兩個極限位置，以控制驅動裝置20的啟停。其中，兩個極限位置分別為移動豎樑121沿固定支架11的長度方向遠離移動底盤運動的上極限位置，以及移動豎樑121沿固定支架11的長度方向朝向移動底盤運動的下極限位置。在具體實施過程中，第二檢測器可以是測距感測器，該測距感測器可直接安裝於固定支架靠近移動底盤的一端，並與移動豎樑121的底面相對，或者，第二檢測器可以是行程開關組，所述行程開關組包括第一行程開關和第二行程開關，第一行程開關安裝於固定支架11靠近移動底盤的一端，第二行程開關安裝於固定支架11遠離移動底盤的一端，移動豎樑121與第一行程開關對應的一端設置有凸塊，當移動豎樑121運動至下極限位置時，凸塊觸發第一行程開關，當移動豎樑121運動至上極限位置時，凸塊觸發第二行程開關。

請結合圖2、圖4和圖5，搬運機器人100還包括制動裝置50，制動裝置50用於對移動支架12進行制動，使得移動支架12停止移動。通過設置制動裝置50，一方面，可在搬運機器人100進行搬運工作的過程中實現緊急制動，另一方面，可防止搬運機器人100的驅動裝置20誤啟。

驅動裝置20包括電機21和傳動機構22，傳動機構22連接電機21的輸出軸和移動支架12，電機21可通過傳動機構22驅動移動支架12相對於固定支架11移動。制動裝置50連接傳動機構22，制動裝置50可對傳動機構22進行制動，從而實現對移 動支架12的制動。其中，上述的第一檢測器101與驅動裝置20的電機21連接。

傳動機構22包括繞線筒221、滑輪組222和繩索223。繞線筒221與電機21的輸出軸連接，滑輪組222轉動連接於固定支架11和移動支架12，繩索223的一端固定於繞線筒221，繩索223的另一端繞過滑輪組222連接於移動支架12。制動裝置50連接繞線筒221，制動裝置50可對繞線筒221進行制動，從而實現對移動支架12的制動。具體地，繩索223的另一端繞過滑輪組222固定於移動橫樑123。

繞線筒221與電機21之間還可以設置齒輪組，齒輪組用於連接電機21的輸出軸和繞線筒221。例如，齒輪組包括第一齒輪和第二齒輪，其中，第一齒輪連接電機21的輸出軸，第二齒輪與第一齒輪齒輪嚙合，繞線筒221連接第二齒輪並與第二齒輪同軸設置。

滑輪組222包括頂滑輪2221、底滑輪2222以及主滑輪2223，頂滑輪2221轉動安裝於移動支架12遠離移動底盤的一端，底滑輪2222轉動安裝於移動支架12靠近移動底盤的一端，主滑輪2223轉動安裝於固定支架11遠離移動底盤的一端。具體地，頂滑輪2221安裝於固定橫樑122，底滑輪2222安裝於移動豎樑121靠近移動底盤的一端，繩索223的一端繫於移動橫樑123，繩索223的另一端依次繞過頂滑輪2221、底滑輪2222和主滑輪2223後繫於繞線筒221。由此，當繞線筒221收攏繩索223時，繩索 223可直接牽引移動橫樑123升降。

制動裝置50包括制動盤51、導向底座52以及止動件53。

制動盤51與繞線筒221連接並與繞線筒221同軸設置，制動盤51可隨繞線筒221一同轉。制動盤51設有至少一個銷孔5101。

導向底座52安裝於固定支架11，導向底座52設有插槽5201，插槽5201沿導向底座52的長度方向貫通導向底座52。

止動件53活動插入插槽5201，止動件53可沿插槽5201移動，以使得止動件53的一端插入或脫離銷孔5101，從而阻止制動盤51轉動或解除對制動盤51的限制。

在本實施例中，至少一個銷孔5101沿制動盤51的圓周側壁設置，也即銷孔5101徑向設置於制動盤51，止動件53設置於制動盤51的圓周側壁的一側，在制動盤51轉動時，止動件53的一端可對準制動盤51側壁上的其中任意一個銷孔5101並插入該銷孔5101。在一些其它實施例中，銷孔5101設置於制動盤51表平面，也即銷孔5101平行於制動盤51的軸線設置，止動件53設置於制動盤51的表平面的一側。

止動件53包括第一插銷531、連接杆532以及第二插銷533，第一插銷531活動插入插槽5201，連接杆532的兩端分別連接第一插銷531和第二插銷533的一端，並且第一插銷531和第二插銷533分別位於連接杆532相背的兩面。第一插銷531可沿插槽5201移動，以使得第二插銷533的另一端插入銷孔5101。優 選地，第一插銷531和第二插銷533均與連接杆532垂直設置。

制動裝置50還包括凸輪54，凸輪54位於導向底座52背離制動盤51的一側，第一插銷531的另一端與凸輪54轉動連接，凸輪54可繞其輪心相對於第一插銷531轉動，凸輪54的輪面與導向底座52背向制動盤51的一面相抵，以使得凸輪54轉動時帶動第一插銷531沿插槽5201移動。

制動裝置50還包括第二彈性件55，第二彈性件55的一端連接第一插銷531，第二彈性件55的另一端連接導向底座52或固定支架11，第二彈性件55用於提供使凸輪54與導向底座52相抵接，以及使第一插銷531保持靜止的彈性力。具體地，第二彈性件55為壓簧，第一插銷531兩端之間的中部凸設有擋圈5311，插槽5201的槽壁凸設有抵接部5202，抵接部5202位於擋圈5311與凸輪54之間，第二彈性件55套設於第一插銷531，並且第二彈性件55抵接於擋圈5311和抵接部5202之間，也即第二彈性件55彈性壓縮於擋圈5311和抵接部5202之間，第二彈性件55始終保持彈性壓縮狀態。

制動裝置50還包括引導件56，引導件56安裝於固定支架11，引導件56設有導槽5601，連接杆532穿過導槽5601，連接杆532可沿導槽5601滑動，以防止第一插銷531沿插槽5201移動時第一插銷531發生轉動。

在其他一些實施例中，連接杆532和第二插銷533可以省略，第一插銷531遠離凸輪54的一端可直接插入銷孔5101，從 而阻止制動盤51和繞線筒221轉動。

凸輪54上設有扳手541，可通過扳動扳手541帶動凸輪54轉動，以使得傳動機構22停止工作。可以理解的是，根據實際情況，也可以設置凸輪54驅動電機21驅動凸輪54轉動，以實現對傳動機構22的制動。

制動裝置50還包括第三檢測器57，第三檢測器57用於檢測止動件53的一端是否插入銷孔5101，第三檢測器57與驅動裝置20的電機21連接，以控制電機21的啟停。

具體地，第三檢測器57為行程開關，行程開關安裝於導向底座52，行程開關的凸塊朝向扳手541的一側設置，當轉動扳手541使得第二插銷533脫離銷孔5101時，扳手541與行程開關的凸塊接觸，當轉動扳手541使得第二插銷533插入銷孔5101時，扳手541與行程開關的凸塊分離。

請繼續參閱圖1，搬運機器人100還包括存儲貨架60以及搬運裝置，存儲貨架60安裝於固定支架11，搬運裝置安裝於移動支架12，存儲貨架60用於存放貨物，搬運裝置用於將貨物存取於存儲貨架60。

存儲貨架60包括分佈在不同高度的多個層板61，以及用於支承各層板61的橫樑62，多個層板61沿固定支架11的長度方向間隔設置，一個層板61對應一個橫樑62。

橫樑62的兩端分別安裝於兩個固定支架11，層板61具有沿水平分佈的兩端，層板61的一端固定於橫樑62，層板61的 另一端懸空並且遠離橫樑62，層板61用於放置貨物。

搬運裝置包括貨叉托架，貨叉，以及旋轉驅動裝置(圖未示)。其中，貨叉和旋轉驅動裝置均安裝於貨叉托架。

貨叉托架安裝於移動支架12，驅動裝置20可驅動移動支架12沿固定支架11的長度方向相對於固定支架11往復移動，以使得搬運裝置相對於存儲貨架60升降。貨叉活動安裝於貨叉托架，貨叉可相對貨叉托架可進行伸縮折疊，旋轉驅動裝置安裝於貨叉與貨叉托架之間，貨叉用於對貨物進行取放，旋轉驅動裝置用於驅動貨叉旋轉，以使得貨叉朝向預設方向以對貨物進行拾取或放置。具體地，貨叉托架安裝於移動支架12的移動橫樑123。

最後應說明的是：以上實施例僅用以說明本新型創作的技術方案，而非對其限制；在本新型創作的思路下，以上實施例或者不同實施例中的技術特徵之間也可以進行組合，步驟可以以任意順序實現，並存在如上所述的本新型創作的不同方面的許多其它變化，為了簡明，它們沒有在細節中提供；儘管參照前述實施例對本新型創作進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本新型創作各實施例技術方案的範圍。

10:立式支架

11:固定支架

12:移動支架

20:驅動裝置

21:電機

22:傳動機構

50:制動裝置

60:存儲貨架

61:層板

62:橫樑

100:搬運機器人

101:第一檢測器

221:繞線筒

222:滑輪組

223:繩索

Claims (13)

1. 一種搬運機器人，包括： 移動底盤； 立式支架，包括固定支架和移動支架，所述固定支架安裝於所述移動底盤，所述移動支架活動安裝於所述固定支架，所述移動支架可沿所述固定支架的長度方向相對於所述固定支架移動； 驅動裝置，連接所述移動支架，所述驅動裝置用於驅動所述移動支架相對於所述固定支架移動；以及 第一檢測器，安裝於所述移動支架遠離所述移動底盤的一端，所述第一檢測器與所述驅動裝置連接，所述第一檢測器用於檢測所述移動支架與其上方的建築物體的距離。
2. 如請求項1所述的搬運機器人，還包括第一緩衝裝置，所述第一緩衝裝置安裝於所述固定支架靠近所述移動底盤的一端，並位於所述移動支架的下方。
3. 如請求項2所述的搬運機器人，其中所述第一緩衝裝置包括缸體、活塞杆和第一彈性件，所述缸體安裝於所述固定支架，所述活塞杆的外側壁活動套設於所述缸體，所述活塞杆可相對所述缸體沿自身長度方向運動，所述活塞杆的一端與所述移動支架相對設置，所述第一彈性件彈性連接所述缸體和所述活塞杆，所述第一彈性件用於提供使得所述活塞杆抵向所述移動支架的彈性勢能。
4. 如請求項1所述的搬運機器人，其中所述移動支架包括移動豎樑和移動橫樑，所述移動豎樑活動安裝於所述固定支架，所述移動豎樑可沿所述固定支架的長度方向相對所述固定支架移動，所述移動橫樑活動安裝於所述移動豎樑，所述移動橫樑可沿所述移動豎樑的長度方向相對所述移動豎樑移動，所述驅動裝置連接所述移動橫樑，所述驅動裝置可驅動所述移動橫樑移動； 所述搬運機器人還包括第二緩衝裝置，所述第二緩衝裝置安裝於所述移動豎樑遠離所述移動底盤的一端，並位於所述移動橫樑的上方。
5. 如請求項1所述的搬運機器人，其中所述搬運機器人還包括第二檢測器，所述第二檢測器連接所述驅動裝置，所述第二檢測器用於檢測所述移動支架相對沿所述固定支架的長度方向移動的兩個極限位置，以控制所述驅動裝置的啟停。
6. 如請求項1所述的搬運機器人，其中所述搬運機器人還包括制動裝置，所述制動裝置用於對所述移動支架進行制動，使得所述移動支架相對所述固定支架停止移動。
7. 如請求項6所述的搬運機器人，其中所述驅動裝置包括電機和傳動機構，所述傳動機構連接所述電機的輸出軸和所述移動支架，所述電機可通過所述傳動機構驅動所述移動支架相對於所述固定支架移動； 所述制動裝置連接所述傳動機構，所述制動裝置可對所述傳動機構進行制動，從而實現對所述移動支架的制動。
8. 如請求項7所述的搬運機器人，其中所述傳動機構包括繞線筒、滑輪組和繩索，所述繞線筒和所述電機的所述輸出軸連接，所述滑輪組轉動連接於所述固定支架和所述移動支架，所述繩索的一端固定於所述繞線筒，所述繩索的另一端繞過所述滑輪組固定於所述移動支架； 所述制動裝置連接所述繞線筒，所述制動裝置可對所述繞線筒進行制動，從而實現對所述移動支架的制動。
9. 如請求項8所述的搬運機器人，其中所述制動裝置包括制動盤、導向底座以及止動件； 所述制動盤與所述繞線筒連接，所述制動盤設有至少一個銷孔，所述導向底座安裝於所述固定支架，所述導向底座設有插槽，所述止動件活動插入所述插槽，所述止動件可沿所述插槽移動，以使得所述止動件的一端插入或脫離所述銷孔，從而阻止所述制動盤轉動或解除對所述制動盤的限制。
10. 如請求項9所述的搬運機器人，其中所述止動件包括第一插銷、連接杆以及第二插銷，所述第一插銷的一端活動插入所述插槽，所述連接杆的一端連接所述第一插銷的另一端，所述連接杆的另一端連接所述第二插銷的一端，所述第一插銷可沿所述插槽移動，以使得所述第二插銷的另一端插入或脫離所述銷孔。
11. 如請求項10所述的搬運機器人，其中所述制動裝置還包括凸輪，所述凸輪位於所述導向底座背離所述制動盤的一側，所述第一插銷的另一端與所述凸輪轉動連接，所述凸輪的輪面與所述導向底座背向所述制動盤的一面相抵，以使得所述凸輪轉動時帶動所述第一插銷沿所述插槽移動。
12. 如請求項11所述的搬運機器人，其中所述制動裝置還包括第二彈性件，所述第二彈性件的一端連接所述第一插銷，所述第二彈性件的另一端連接所述導向底座或所述固定支架，所述第二彈性件用於提供使所述凸輪與所述導向底座相抵接，以及使所述第一插銷保持靜止的彈性力。
13. 如請求項1至請求項12中任一項所述的搬運機器人，其中所述搬運機器人還包括存儲貨架以及搬運裝置，所述存儲貨架安裝於所述固定支架，所述搬運裝置安裝於所述移動支架，所述存儲貨架用於存放貨物，所述搬運裝置用於將貨物存取於所述存儲貨架。

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