CN116135733A - 钢筋骨架空满货架交互设备和钢筋骨架空满货架交互递送方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及输送技术领域，具体而言，涉及钢筋骨架空满货架交互设备和钢筋骨架空满货架交互递送方法；该设备包括：输送装置和提升装置，输送装置用于输送货架沿第一方向移动；提升装置用于承接输送装置输送的货架，并驱动接收到的货架沿第二方向移动，或用于将货架沿第二方向递送至输送装置，第一方向和第二方向呈夹角设置。本发明的钢筋骨架空满货架交互设备和递送方法，在将前一个货架递送至钢筋码垛升降设备装载物料时，提前将下一个待装载物料的货架装载于提升装置，进而便于在前一个货架完成物料装载，并入库时，高效、快速地将下一个货架从钢筋骨架空满货架交互设备递送至钢筋码垛升降设备装载物料，进而有效地提升物料入库存储的效率。

Description

钢筋骨架空满货架交互设备和钢筋骨架空满货架交互递送 方法

技术领域

本发明涉及输送技术领域，具体而言，涉及钢筋骨架空满货架交互设备和钢筋骨架空满货架交互递送方法。

背景技术

在建筑领域，通常都需要将各类建筑物料输送、码垛，以便于各类材料的入库存储。

但是，相关领域提供的建筑物料输送、码垛流程不便于提升物料入库存储的效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种钢筋骨架空满货架交互设备和钢筋骨架空满货架交互递送方法，其能够通过改善物料输送、码垛流程，提升物料入库存储的效率。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明提供一种钢筋骨架空满货架交互设备，包括：

输送装置，用于输送货架沿第一方向移动，以使货架能够移动至钢筋码垛升降设；

提升装置，用于承接输送装置输送的货架，并驱动接收到的货架沿第二方向移动至脱离输送装置，或者，用于将货架沿第二方向递送至输送装置，其中，第一方向和第二方向呈夹角设置。

在可选的实施方式中，沿第一方向，输送装置包括依次排布的第一输送部、第二输送部和第三输送部，提升装置与第二输送部对应设置。

在可选的实施方式中，第一输送部包括第一导向件，第二输送部包括第二导向件，第三输送部包括第三导向件，第二导向件的一端与第一导向件间隔分布且形成第一间隙，第二导向件的另一端与第三导向件间隔分布且形成第二间隙，第一导向件、第二导向件和第三导向件均用于引导货架沿第一方向移动；

提升装置包括货叉和提升组件，提升组件与货叉传动连接，用于驱动货叉沿第二方向移动，货叉用于承接货架；货叉包括货叉本体和两个支撑部，两个支撑部分别连接于货叉本体的两端，两个支撑部分别与第一间隙和第二间隙相对；在提升组件驱动货叉沿第二方向移动时，两个支撑部能分别穿过第一间隙和第二间隙、并移动至第一导向件、第二导向件和第三导向件三者的下方，以使输送装置输送的货架能够移动至由两个支撑部支撑。

在可选的实施方式中，输送装置还包括输送机构，输送机构和提升装置分别设置于第一导向件、第二导向件和第三导向件三者输送机构的两侧；和/或，

提升装置还包括提升基架，提升组件设置于提升基架，货叉本体与提升基架滑动配合；和/或，

输送装置还包括输送基架，第一导向件包括多个导向辊，多个导向辊沿第一方向依次间隔设置于输送基架，多个导向辊均用于引导输送装置输送的货架沿第一方向移动。

在可选的实施方式中，输送装置还包括输送机构和阻挡机构，输送机构用于输送货架沿第一方向移动，阻挡机构设置于输送机构，阻挡机构能够用于阻挡输送机构输送的货架沿第一方向移动。

在可选的实施方式中，阻挡机构包括壳体和伸缩组件，壳体设置于输送机构，伸缩组件设置于壳体，伸缩组件能够相对于壳体伸出或缩回。

第二方面，本发明提供一种钢筋骨架空满货架交互递送方法，用于钢筋骨架空满货架交互设备，钢筋骨架空满货架交互设备包括输送装置和提升装置，输送装置用于输送货架沿第一方向移动；提升装置用于承接输送装置输送的货架，并驱动接收到的货架沿第二方向移动，或者，用于将货架沿第二方向递送至输送装置，其中，第一方向和第二方向呈夹角设置；

钢筋骨架空满货架交互递送方法包括：

S1、控制输送装置将货架输送至钢筋码垛升降设备；

S2、再控制输送装置将下一个货架输送至提升装置，并控制提升装置驱动下一个货架沿第二方向移动至脱离输送装置；

S3、将移动至钢筋码垛升降设备并进行了物料装载的货架运送至输送装置，并控制输送装置将装载了物料的货架输出输送装置；

S4、控制提升装置将下一个货架沿第二方向递送至输送装置，并控制输送装置将下一个货架输送至钢筋码垛升降设备。

在可选的实施方式中，输送装置包括第一减速传感器；

在控制输送装置输送下一个货架，且第一减速传感器检测到下一个货架的情况下，控制输送装置减速输送下一个货架；和/或，

输送装置还包括第一停止传感器；

在控制输送装置减速输送下一个货架，且第一停止传感器检测到下一个货架的情况下，控制输送装置停止继续输送下一个货架，且控制提升装置将下一个货架沿第二方向递送至输送装置。

在可选的实施方式中，提升装置还包括第二减速传感器；

在控制提升装置驱动下一个货架沿第二方向移动至脱离输送装置，且第二减速传感器检测到下一个货架的情况下，控制提升装置减速输送下一个货架沿第二方向移动；和/或，

提升装置还包括第二停止传感器，

在控制提升装置减速输送下一个货架沿第二方向移动，且第二停止传感器检测到下一个货架的情况下，控制提升装置停止继续输送下一个货架。

在可选的实施方式中，提升装置还包括第二减速传感器；

控制提升装置将下一个货架沿第二方向递送至输送装置，具体包括：

在控制提升装置输送下一个货架沿第二方向靠近输送装置，且第二减速传感器检测到下一个货架的情况下，控制提升装置减速输送下一个货架沿第二方向靠近输送装置；和/或，

提升装置还包括第三停止传感器，

在控制提升装置减速输送下一个货架沿第二方向靠近输送装置，且第三停止传感器检测到下一个货架的情况下，控制提升装置停止继续输送下一个货架，以使货架被递送至输送装置。

本发明实施例的钢筋骨架空满货架交互设备的有益效果包括：本发明实施例提供的钢筋骨架空满货架交互设备包括输送装置和提升装置，输送装置用于输送货架沿第一方向移动；提升装置用于承接输送装置输送的货架，并驱动接收到的货架沿第二方向移动，或者，用于将货架沿第二方向递送至输送装置，其中，第一方向和第二方向呈夹角设置。钢筋骨架空满货架交互设备可以用于输送、提升待装载物料的货架，其中，输送装置用于输送货架，以使货架能够被输送至钢筋码垛升降设备，而提升装置又能够承接输送装置输送的货架，并驱动接收到的货架沿第二方向移动至脱离输送装置，或者提升装置还能将货架沿第二方向递送至输送装置；这样一来，在利用钢筋骨架空满货架交互设备进行物料的输送、码垛的过程中，可以利用输送装置将货架输送至钢筋码垛升降设备进行钢筋的码垛，并且再利用输送装置将另一个货架输送至使提升装置能够承接其输送的另一个货架，并沿第二方向驱动另一个货架脱离输送装置，在钢筋码垛升降设备在前一个货架装载好物料，并使装载了物料的货架入库后，即可利用提升装置将另一个货架递送至输送装置，并由输送装置将另一个货架输送至钢筋码垛升降设备装载物料；如此，可以在钢筋骨架空满货架交互设备将前一个货架递送至钢筋码垛升降设备装载物料时，提前将下一个待装载物料的货架装载于提升装置，进而便于在前一个货架完成物料装载，并入库时，高效、快速地将下一个货架从钢筋骨架空满货架交互设备递送至钢筋码垛升降设备装载物料，进而有效地提升物料入库存储的效率。

本发明实施例的钢筋骨架空满货架交互递送方法的有益效果包括：本发明实施例提供的钢筋骨架空满货架交互递送方法用于钢筋骨架空满货架交互设备，该方法包括钢筋骨架空满货架交互递送方法包括：控制输送装置将货架输送至钢筋码垛升降设备；再控制输送装置将下一个货架输送至提升装置，并控制提升装置驱动下一个货架沿第二方向移动至脱离输送装置；将移动至钢筋码垛升降设备并进行了物料装载的货架运送至输送装置，并控制输送装置将装载了物料的货架输出输送装置；控制提升装置将下一个货架沿第二方向递送至输送装置，并控制输送装置将下一个货架输送至钢筋码垛升降设备。这样一来，在钢筋骨架空满货架交互设备将前一个货架递送至钢筋码垛升降设备装载物料时，提前将下一个待装载物料的货架装载于提升装置，进而便于在前一个货架完成物料装载，并入库时，高效、快速地将下一个货架从钢筋骨架空满货架交互设备递送至钢筋码垛升降设备装载物料，进而有效地提升物料入库存储的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例中钢筋骨架空满货架交互设备的结构示意图；

图2为本发明实施例中输送装置的结构示意图；

图3为本发明实施例中输送装置的局部结构示意图一；

图4为本发明实施例中输送装置的局部结构示意图二；

图5为本发明实施例中张紧组件和第一齿轮的结构示意图一；

图6为本发明实施例中张紧组件和第一齿轮的结构示意图二；

图7为本发明实施例中第一导向件的结构示意图；

图8为本发明实施例中阻挡机构的结构示意图；

图9为本发明实施例中提升装置的结构示意图；

图10为图1中Ⅹ处的放大图；

图11为图1中Ⅺ处的放大图；

图12为图1中Ⅻ处的放大图；

图13为本发明实施例中钢筋骨架空满货架交互设备进行钢筋骨架空满货架交互递送方法的框图。

图标：010-钢筋骨架空满货架交互设备；100-输送装置；101-第一输送部；102-第二输送部；103-第三输送部；104-第一导向件；105-第二导向件；106-第三导向件；107-第一间隙；108-第二间隙；109-导向辊；110-输送基架；111-导向凸条；120-输送机构；130-第一驱动组件；131-第一电机；132-传动轴；140-输送组件；141-主动轮组件；142-从动轮组件；143-第一链条；144-第一齿轮；145-第二齿轮；146-第三齿轮；150-张紧组件；151-固定板；152-调节板；153-第一螺栓；154-第一长孔；155-第二长孔；156-第二螺栓；200-提升装置；210-提升机构；220-货叉；221-货叉本体；222-支撑部；230-提升组件；240-提升基架；241-导轨；250-阻挡机构；251-壳体；252-伸缩组件；253-电推杆；254-连杆组件；255-第一杆；256-第二杆；257-第三杆；258-第四杆；259-轴；260-第二电机；261-第二链条；270-辊轮组件；271-辊轮；300-护栏；301-第一减速传感器；302-第二减速传感器；312-第二停止传感器；313-第三停止传感器；321-极限位置传感器；322-识别模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例中，除非特别说明，术语“第一方向”为图1中ab箭头的方向，术语“第二方向”为图1中cd箭头的方向，术语“第三方向”为图1中ef箭头的方向。

请参照图1，本实施例提供一种钢筋骨架空满货架交互设备010，其可以用于输送用于装载钢筋等建筑物料的货架，以便于待装载物料的货架能够被钢筋骨架空满货架交互设备010输送至钢筋码垛升降设备进行物料的装载。

钢筋骨架空满货架交互设备010包括输送装置100和提升装置200，输送装置100用于输送货架沿第一方向移动；提升装置200用于承接输送装置100输送的货架，并驱动接收到的货架沿第二方向移动，或者，用于将货架沿第二方向递送至输送装置100，其中，第一方向和第二方向呈夹角设置。钢筋骨架空满货架交互设备010可以用于输送、提升待装载物料的货架，其中，输送装置100用于输送货架，以使货架能够被输送至钢筋码垛升降设备，而提升装置200又能够承接输送装置100输送的货架，并驱动接收到的货架沿第二方向移动至脱离输送装置100，或者提升装置200还能将货架沿第二方向递送至输送装置100；这样一来，在利用钢筋骨架空满货架交互设备010进行物料的输送、码垛的过程中，可以利用输送装置100将货架输送至钢筋码垛升降设备进行钢筋的码垛，并且再利用输送装置100将另一个货架输送至使提升装置200能够承接其输送的另一个货架，并沿第二方向驱动另一个货架脱离输送装置100，在钢筋码垛升降设备在前一个货架装载好物料，并使装载了物料的货架入库后，即可利用提升装置200将另一个货架递送至输送装置100，并由输送装置100将另一个货架输送至钢筋码垛升降设备装载物料；如此，可以在钢筋骨架空满货架交互设备010将前一个货架递送至钢筋码垛升降设备装载物料时，提前将下一个待装载物料的货架装载于提升装置200，进而便于在前一个货架完成物料装载，并入库时，高效、快速地将下一个货架从钢筋骨架空满货架交互设备010递送至钢筋码垛升降设备装载物料，进而有效地提升物料入库存储的效率。

需要说明的是，本实施例的第一方向为水平方向，第二方向为竖直方向；当然，在其他实施例中，第一方向还可以是与水平方向呈3°、5°等夹角的方向，第二方向还可以是与竖直方向呈3°、5°等夹角的方向。

请参照图1，可选地，钢筋骨架空满货架交互设备010还包括至少两个护栏300，沿第三方向，至少两个护栏300设置于输送装置100的两侧，以确保人机安全，也可以避免异物进入输送装置100，防止设备出现故障。

进一步地，沿第三方向，在提升装置200的两侧也均可以设置护栏300，以确保人机安全，也可以避免异物进入提升装置200，防止设备出现故障。

输送装置100的结构可以根据需要选择，请参照图2，本实施例的输送装置100包括输送基架110和输送机构120，输送机构120设置于输送基架110，且输送机构120用于支撑并输送货架沿第一方向移动，即输送机构120能够将货架输送至钢筋码垛升降设备或者将货架输送至提升装置200能够承接其输送的货架。

进一步地，输送机构120包括设置于输送机构120的第一驱动组件130和两个输送组件140，两个输送组件140均与第一驱动组件130传动连接，且两个输送组件140平行且间隔的设置，两个输送组件140用于共同支撑并输送货架。

输送组件140的结构可以根据需要选择，例如：链条组件、传送带组件等，在此不作具体限定。

请继续参照图2，本实施例的输送组件140为链条组件；可选地，链条组件包括主动轮组件141、第一链条143和两个从动轮组件142，沿第一方向，两个从动轮组件142分别设置于输送基架110的两端，主动轮组件141设置于输送基架110且位于两个从动轮组件142之间，第一链条143由主动轮组件141和两个从动轮组件142张紧，且第一链条143用于支撑货架，第一驱动组件130与主动轮组件141传动连接，即可利用第一驱动组件130驱动主动轮组件141使第一链条143运动，进而带动由第一链条143支撑的货架移动。

可选地，第一驱动组件130包括第一电机131和传动轴132，传动轴132的两端分别与两个输送组件140的主动轮组件141传动连接，且传动轴132与第一电机131的输出轴传动连接，以便于在第一电机131的输出轴转动时，驱动传动轴132带动两个主动轮组件141同步运行，确保两个输送组件140输送货架的稳定性。

主动轮组件141的结构可以根据需要选择，请参照图3，主动轮组件141包括设置于输送基架110的第一齿轮144、第二齿轮145和第三齿轮146，沿第一方向，第一齿轮144、第二齿轮145和第三齿轮146依次分布，且沿竖直方向，第二齿轮145位于第一齿轮144和第三齿轮146的下方，以使第一齿轮144、第二齿轮145和第三齿轮146大致呈三角形分布，第一齿轮144、第二齿轮145和第三齿轮146同时张紧第一链条143，且第二齿轮145与传动轴132传动连接。

请参照图3和图4，可选地，第一齿轮144和第三齿轮146可以通过张紧组件150设置于输送基架110，以便于通过张紧组件150调节第一齿轮144和第三齿轮146，以确保第一链条143可靠地张紧，进而可靠地支撑和输送货架。

以第一齿轮144通过张紧组件150设置于输送基架110为例进行说明；请参照图5和图6，张紧组件150包括固定板151、调节板152和第一螺栓153，固定板151固定设置于输送基架110，固定板151开设有沿第一方向延伸的第一长孔154，第一齿轮144的转轴插接于第一长孔154内，且转轴与调节板152固定连接，调节板152与固定板151滑动连接，第一螺栓153与固定板151螺纹连接，且第一螺栓153的一端与调节板152抵接；转动第一螺栓153即可调节调节板152以及第一齿轮144的位置，以调节第一链条143的张紧程度。

进一步地，调节板152开设有沿第一方向延伸的第二长孔155，第二长孔155内插接有第二螺栓156，第二螺栓156与固定板151螺纹连接；在需要调节第一齿轮144位置时，拧松第二螺栓156即可移动调节板152和第一齿轮144的位置；在调节后，拧紧第二螺栓156，即可锁定调节板152和第一齿轮144的位置。

需要说明的是，第二长孔155和第二螺栓156的数量均可以根据需要选择，例如：一个、两个、三个等，在此不作具体限定。

请参照图2和图4，为了确保第一链条143运行的顺畅性，本实施例中，输送基架110设置有导向凸条111，第一链条143与导向凸条111滑动配合，即可确保第一链条143顺畅的运行，以确保第一链条143驱动货架输送的可靠性。

请参照图2，本实施例中，沿第一方向，输送装置100还包括依次排布的第一输送部101、第二输送部102和第三输送部103，提升装置200与第二输送部102对应设置，这样一来，可以使货架从第一输送部101和第三输送部103两者中的任意一者输送至由提升装置200承接，或者使得提升装置200递送至输送装置100的货架能够由第一输送部101和第三输送部103两者中的任意一者输出。

需要说明的是，沿第一方向，可以将第一链条143划分为依次分布的三个部分，即分别为第一输送部101、第二输送部102和第三输送部103。

进一步地，第一输送部101包括第一导向件104，第二输送部102包括第二导向件105，第三输送部103包括第三导向件106；第一导向件104、第二导向件105和第三导向件106均设置于输送基架110，第二导向件105的一端与第一导向件104间隔分布且形成第一间隙107，第二导向件105的另一端与第三导向件106间隔分布且形成第二间隙108，第一导向件104、第二导向件105和第三导向件106均用于引导货架沿第一方向移动。这样一来，可以利用输送装置100更加可靠地输送货架沿第一方向移动。

第一导向件104、第二导向件105和第三导向件106的结构类似，在此仅以第一导向件104为例进行说明；请参照图7，第一导向件104包括多个导向辊109，多个导向辊109沿第一方向依次间隔设置于输送基架110，多个导向辊109均用于引导输送装置100输送的货架沿第一方向移动。进一步地，导向辊109的转轴沿第二方向延伸，以使导向辊109更顺畅的引导货架移动。

需要说明的是，本实施例包括两组第一导向件104、两组第二导向件105和两组第三导向件106，两个第一导向件104、两个第二导向件105和两组第三导向件106均间隔分布，且均分别位于输送机构120的两侧；如此，输送装置100能够更加顺畅、可靠地驱动货架沿第一方向移动。

请继续参照图2，本实施例的输送装置100还包括阻挡机构250，阻挡机构250设置于输送机构120，阻挡机构250能够用于阻挡输送机构120输送的货架沿第一方向移动。这样一来，可以在需要锁定货架在输送机构120上的位置是，用阻挡机构250限定货架在输送机构120上的位置。

阻挡机构250的结构可以根据需要选择，请参照图8，本实施例的阻挡机构250包括壳体251和伸缩组件252，壳体251设置于输送机构120，具体地，壳体251设置于输送基架110；伸缩组件252设置于壳体251，伸缩组件252能够相对于壳体251伸出或缩回。在伸缩组件252相对于壳体251伸出时，伸缩组件252沿用于阻挡输送机构120输送的货架，以限定货架在输送机构120的位置；在伸缩组件252相对于壳体251缩回时，伸缩组件252不再阻挡货架，以使货架能够在输送机构120的输送下沿第一方向移动。

可选地，伸缩组件252包括电推杆253和连杆组件254，电动推杆设置于壳体251，连杆组件254设置于壳体251且电推杆253与连杆组件254传动连接，电推杆253伸出时，驱动连杆组件254伸出壳体251以阻挡货架，电推杆253缩回时，驱动连杆组件254缩回壳体251，不再阻挡货架移动。在其他实施例中，电推杆253缩回时，驱动连杆组件254伸出壳体251以阻挡货架，电推杆253伸出时，驱动连杆组件254缩回壳体251，不再阻挡货架移动。

可选地，连杆组件254包括第一杆255、第二杆256、第三杆257和第四杆258，第一杆255的一端与壳体251转动连接，第一杆255的另一端与第二杆256的一端转动连接，第二杆256的另一端与第三杆257的一端转动连接，第三杆257的另一端与壳体251转动连接，第四杆258的一端与第三杆257邻近第二杆256的一端连接或者第四杆258的一端与第二杆256邻近第三杆257的一端连接；电推杆253与用于转动连接第一杆255和第二杆256的轴259连接；电推杆253伸出时，驱动第一杆255、第二杆256和第三杆257联动，以使第四杆258的另一端伸出壳体251阻挡货架，在电推杆253缩回时，驱动第一杆255、第二杆256和第三杆257联动，以使第四杆258的另一端缩回壳体251不再阻挡货架。

应当理解，在其他实施例中，电推杆253可以由液压缸、气压缸替代。在其他实施例中，阻挡机构250可以仅包括电动推杆，电动推杆伸出以阻挡货架，电动推杆缩回不再阻挡货架。

提升装置200的结构可以根据需要选择，为了使提升装置200能够可靠地承接输送装置100输送的货架，请参照图9，本实施例的提升装置200包括两个提升机构210，两个提升机构210分别设置于输送装置100的两侧，具体地，两个提升机构210分别设置于输送基架110的两侧；这样一来，便于通过两个提升机构210可靠地接收输送装置100输送的货架，也能更加稳定地沿第二方向输送货架。

需要说明的是，本实施例的输送机构120和提升装置200分别设置于第一导向件104、第二导向件105和第三导向件106三者输送机构120的两侧，具体是指：一组输送组件140和一个提升机构210分别设置于一组第一导向件104、第二导向件105和第三导向件106三者输送机构120的两侧；如此，能够更加可靠、顺畅的驱动货架沿第一方向移动。

请参照图9、图10和图11，提升机构210包括货叉220和提升组件230，提升组件230与货叉220传动连接，用于驱动货叉220沿第二方向移动，货叉220用于承接货架；货叉220包括货叉本体221和两个支撑部222，两个支撑部222分别连接于货叉本体221的两端，两个支撑部222分别与第一间隙107和第二间隙108相对；在提升组件230驱动货叉220沿第二方向移动时，两个支撑部222能分别穿过第一间隙107和第二间隙108、并移动至第一导向件104、第二导向件105和第三导向件106三者的下方，以使输送装置100输送的货架能够移动至由两个支撑部222支撑。这样一来，在货架从第一输送部101和第三输送部103两者中的一者输送至第二输送部102时，可以使货架被位于第一间隙107和第二间隙108内的两个支撑部222支撑，提升组件230驱动货叉220沿第二方向向上移动，即可带动货架沿第二方向向上移动并脱离输送装置100；同理，在提升组件230驱动货叉220沿第二方向向下移动，即可带动货架沿第二方向向下移动，并在两个支撑部222分别插入第一间隙107和第二间隙108时，使得货架移动至输送装置100上，由输送装置100支撑，并能从第二输送部102被输送至第一输送部101或第三输送部103。

提升组件230的结构可以根据需要选择，本实施例的提升组件230包括链条提升组件230，货叉220与链条提升组件230的链条固定连接，即可在链条运动时，驱动货叉220沿第二方向移动；链条提升组件230的结构与作为输送组件140的链条组件的结构类似，在此不再赘述。

当然，在其他实施例中，提升组件230还可以是传动带组件或丝杠组件，在此不作具体限定。

需要说明的是，本实施例的两个提升机构210的提升组件230可以通过转向链条组件传动连接，以便于利用转向链条组件同时驱动两个提升机构210的货叉220沿第二方向上升或下降。进一步地，请参照图9，提升装置200包括第二电机260，第二电机260与其中一个提升组件230传动连接，转向链条组件包括与两个提升组件230传动连接的第二链条261，第二链条261沿第三方向延伸，第一方向、第二方向和第三方向三者两两相互垂直，这样一来，在第二电机260驱动其中一个提升组件230驱动对应的货叉220上升或下降时，能够利用第二链条261同步驱动另一个提升组件230驱动与其对应的货叉220上升或下降。

提升机构210还包括提升基架240，提升组件230设置于提升基架240，货叉本体221与提升基架240滑动配合。如此，可以确保货叉220顺畅、可靠地沿第二方向移动。

请参照图12，进一步地，提升基架240固定连接有导轨241，导轨241沿第二方向延伸；货叉本体221设置有辊轮组件270，辊轮组件270与导轨241滑动配合。

再进一步地，辊轮组件270包括与货叉本体221转动连接的两个辊轮271，两个辊轮271间隔分布，两个辊轮271夹持导轨241，且两个辊轮271均与导轨241滑动配合，即两个辊轮271均能在导轨241的表面滚动；如此设置，能够确保货叉220组件与导轨241滑动配合的可靠性，并且确保货叉220沿第二方向移动的顺畅性和可靠性。

辊轮组件270和导轨241的数量可以根据设置，例如：一组、两组、三个等，在此不作具体限定。

应当理解，在其他实施例中，提升基架240和货叉本体221还可以通过滑槽和滑动件滑动连接，在此不作具体限定。

可选地，钢筋骨架空满货架交互设备010还包括设置于输送装置100的第一减速传感器301(如图1所示)和第一停止传感器(图未示出)、以及设置于提升装置200的第二减速传感器302、第二停止传感器312和第三停止传感器313(如图9所示)；具体地，第一减速传感器301和第一停止传感器均设置于输送基架110，第二减速传感器302、第二停止传感器312和第三停止传感器313均设置于其中一个提升机构210的提升基架240。当然，在其他实施例中，两个提升机构210的提升基架240均可以设置第二减速传感器302、第二停止传感器312和第三停止传感器313，或者第二减速传感器302、第二停止传感器312和第三停止传感器313可以分布于两个提升基架240，在此不作具体限定。

进一步地，钢筋骨架空满货架交互设备010还包括控制器，第一减速传感器301、第一停止传感器、第二减速传感器302、第二停止传感器312和第三停止传感器313均与控制器通信，以将检测信号发送至控制器。

再进一步地，输送机构120和提升机构210均与控制器电连接，以通过控制器控制输送机构120和提升机构210的运行。

其中，在第一减速传感器301检测到输送机构120输送的货架时，将第一减速信号发送至控制器，由控制器控制输送机构120减速输送货架；在第一停止传感器检测到输送机构120输送的货架时，将第一停止信号发送至控制器，由控制器控制输送机构120停止输送货架，与此同时，货架移动至第二输送部102且由货叉220承接；在第二减速传感器302检测到提升机构210输送的货架时，将第二减速信号发送至控制器，由控制器控制两个提升机构210同时减速输送货架；在第二停止传感器312检测到提升机构210输送的货架是，将第二停止信号发送至控制器，由控制器控制两个提升机构210同时停止输送货架，与此同时货架与输送机构120分离；在第三停止传感器313检测提升机构210输送的货架时，将第三停止信号发送至控制器，由控制器控制两个提升机构210同时停止输送货架，与此同时，货架移动至由输送机构120支撑。

可选地，第一减速传感器301设置于第一输送部101对应的输送基架110；由下至上，第三停止传感器313、第二减速传感器302和第二停止传感器312依次间隔设置于提升基架240。

可选地，请参照图1，输送基架110还设置有识别模块322，识别模块322与控制器通信，且用于检测、识别货架信息，例如：货架的编号等。识别模块322可以根据需要选择，例如：扫描器、照相机等，在此不作具体限定。

可选地，请参照图9，提升基架240还设置有极限位置传感器321，极限位置传感器321位于第二停止传感器312的上方，且与控制器通信；当极限位置传感器321检测到提升机构210输送的货架时，将极限位置信号发送至控制器，控制器控制两个提升机构210立即停机，进而不再输送货架继续向上移动，避免货架向上冲出提升装置200，且可以发送故障信号，例如将故障信号发送至电脑、手机等终端，以提示操作人员，提升装置200存在故障，以便于排查故障。

需要说明的是，第一减速传感器301、第一停止传感器、第二减速传感器302、第二停止传感器312、第三停止传感器313和极限位置传感器321均可以根据需要选择，例如光点传感器、微动开关等，在此不作具体限定。

请参照图13，本发明还提供一种钢筋骨架空满货架交互递送方法，其包括：

S1、控制输送装置100将货架输送至钢筋码垛升降设备，以便于利用钢筋码垛升降设备对该货架装载钢筋；

S2、再控制输送装置100将下一个货架输送至提升装置200，并控制提升装置200驱动下一个货架沿第二方向移动至脱离输送装置100；

S3、将移动至钢筋码垛升降设备并进行了物料装载的货架运送至输送装置100，并控制输送装置100将装载了物料的货架输出输送装置100；即在移动至钢筋码垛升降设备的货架装载了物料的情况下，将装载了物料的货架运送至输送装置100；再控制输送装置100将装载了物料的货架输出输送装置100；

S4、控制提升装置200将下一个货架沿第二方向递送至输送装置100，并控制输送装置100将下一个货架输送至钢筋码垛升降设备。

这样一来，在钢筋骨架空满货架交互设备010将前一个货架递送至钢筋码垛升降设备装载物料时，提前将下一个待装载物料的货架装载于提升装置200，进而便于在前一个货架完成物料装载，并入库时，高效、快速地将下一个货架从钢筋骨架空满货架交互设备010递送至钢筋码垛升降设备装载物料，进而有效地提升物料入库存储的效率。

需要说明的是，任意一个货架可以由操作人员搬运至输送装置100进行输送，也可以通过RGV等自动化设备搬运至输送装置100，在此不作具体限定。

还需要说明的是，在一些实施例中，在输送装置100输送货架即将移动至钢筋码垛升降设备时，即输送装置100输送的货架已经离开第二输送部102，即将移动至钢筋码垛升降设备时，即可开始输送下一个货架；在货架被输送装置100输送至钢筋码垛升降设备时，输送装置100刚好将下一个货架输送至第二输送部102，并由提升装置200承接。

本实施例的钢筋骨架空满货架交互递送方法，具体还包括：

在控制输送装置100输送下一个货架，且第一减速传感器301检测到下一个货架的情况下，控制输送装置100减速输送下一个货架。具体地，第一减速传感器301检测到下一个货架时，将第一减速信号发送至控制器，由控制器控制输送机构120减速输送下一个货架，进而确保下一个货架能够可靠地移动至能够由提升装置200承接的位置。

在控制输送装置100减速输送下一个货架，且第一停止传感器检测到下一个货架的情况下，控制输送装置100停止继续输送下一个货架，且控制提升装置200将下一个货架沿第二方向递送至输送装置100。这样一来，可以在第一停止传感器检测到下一个货架时，将第一停止信号发送至控制器，由控制器准确的控制输送机构120停止输送下一个货架，使得货架准确、可靠地停留在被提升装置200接收的位置。

需要说明的是，在控制器接收到第一停止信号时，同时还控制阻挡机构250对下一个货架进行阻挡并定位，即在控制器接收到第一停止信号时，伸缩组件252伸出以阻挡并定位货架。

还需要说明的是，在控制器接收到第一停止信号时，还同时控制两个提升机构210同时沿第二方向将下一个货架升起，以使下一个货架脱离输送装置100。

在控制提升装置200驱动下一个货架沿第二方向移动至脱离输送装置100，且第二减速传感器302检测到下一个货架的情况下，控制提升装置200减速输送下一个货架沿第二方向移动。具体地，第二减速传感器302检测到下一个货架时，将第二减速信号发送至控制器，由控制器控制两个提升机构210同时减速输送下一个货架，进而确保下一个货架能够稳定、可靠地朝向设定高度的停留位置移动。

在控制所述提升装置200减速输送下一个货架沿第二方向移动，且第二停止传感器312检测到下一个货架的情况下，控制提升装置200停止继续输送下一个货架。这样一来，在第二停止传感器312检测到下一个货架时，将第二停止信号发送至控制器，控制器控制两个提升机构210同时停止输送下一个货架，以使下一个货架可靠地停留在停留位置。

在钢筋码垛升降设备将货架装载好物料时，可以检测装载完成的信号发送至MES系统，MES系统调度RGV，由RGV将装载了物料的货架运送至输送装置100，再由输送装置100将装载了物料的货架递送至RGV上，以利用RGV将装载了物料的货架输送至立库、储存。

需要说明的是，输送装置100将货架输送至钢筋码垛升降设备时，可以是由第一输送部101指向第三输送部103的方向输送未装载物料的货架；在输送装置100将装载了物料的货架输送至RGV进行入库运输时，则可以是由第三输送部103指向第一输送部101的方向输送装载了物料的货架。输送装置100输送装载了物料的货架和未装载物料的货架均可以是由第一输送部101指向第三输送部103的方向输送，或者由第三输送部103指向第一输送部101的方向输送，在此不作具体限定。

还需要说明的是，在装载了物料的货架入库时，控制器控制两个提升机构210沿第二方向将下一个货架降下，且在控制提升装置200输送下一个货架沿第二方向靠近输送装置100，且第二减速传感器302检测到下一个货架的情况下，控制提升装置200减速输送下一个货架沿第二方向靠近输送装置100。具体地，在货架下降的过程中，第二减速传感器302检测到货架时，将减速信号发送至控制器，由控制器控制两个提升机构210同时减速输送货架朝向输送装置100移动，以使货架能够稳定性地移动至由输送装置100支撑。

在一些实施方式中，可以在装载了物料的货架从输送装置100移送至RGV时，即可开始控制提升装置200输送下一个货架沿第二方向靠近输送装置100，即可以在装载了物料的货架入库离开输送装置100、入库之前，即可开始控制提升装置200输送下一个货架沿第二方向靠近输送装置100。

在控制提升装置200减速输送下一个货架沿第二方向靠近输送装置100，且第三停止传感器313检测到下一个货架的情况下，控制提升装置200停止继续输送下一个货架，以使下一个货架被递送至输送装置100。这样一来，在第三停止传感器313检测到下一个货架时，将第三停止信号发送至控制器时，控制器控制两个提升机构210停止输送下一个货架，下一个货架由输送装置100支撑；与此同时，控制器控制输送机构120将下一个货架输送至钢筋码垛升降设备装载物料。

需要说明的是，在需要输送机构120将下一个货架朝向钢筋码垛升降设备输送的情况下，需要控制器控制阻挡机构250的伸缩组件252缩回不再阻挡下一个货架。

需要说明的是，在下一个货架移动至钢筋码垛升降设备时，可以按照将下一个货架移动至提升装置200暂存的方式，输送下下一个货架，并依次类推，完成物料的入库流程。

综上所述，本发明的钢筋骨架空满货架交互设备010和钢筋骨架空满货架交互递送方法，在钢筋骨架空满货架交互设备010将前一个货架递送至钢筋码垛升降设备装载物料时，提前将下一个待装载物料的货架装载于提升装置200，进而便于在前一个货架完成物料装载，并入库时，高效、快速地将下一个货架从钢筋骨架空满货架交互设备010递送至钢筋码垛升降设备装载物料，进而有效地提升物料入库存储的效率。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种钢筋骨架空满货架交互设备，其特征在于，包括：

输送装置(100)，用于输送货架沿第一方向移动，以使货架能够移动至钢筋码垛升降设备；

提升装置(200)，用于承接所述输送装置(100)输送的货架，并驱动接收到的货架沿第二方向移动至脱离所述输送装置(100)，或者，用于将货架沿所述第二方向递送至所述输送装置(100)，其中，所述第一方向和所述第二方向呈夹角设置。

2.根据权利要求1所述的钢筋骨架空满货架交互设备，其特征在于，沿所述第一方向，所述输送装置(100)包括依次排布的第一输送部(101)、第二输送部(102)和第三输送部(103)，所述提升装置(200)与所述第二输送部(102)对应设置。

3.根据权利要求2所述的钢筋骨架空满货架交互设备，其特征在于，所述第一输送部(101)包括第一导向件(104)，所述第二输送部(102)包括第二导向件(105)，所述第三输送部(103)包括第三导向件(106)，所述第二导向件(105)的一端与所述第一导向件(104)间隔分布且形成第一间隙(107)，所述第二导向件(105)的另一端与所述第三导向件(106)间隔分布且形成第二间隙(108)，所述第一导向件(104)、所述第二导向件(105)和所述第三导向件(106)均用于引导货架沿所述第一方向移动；

所述提升装置(200)包括货叉(220)和提升组件(230)，所述提升组件(230)与所述货叉(220)传动连接，用于驱动所述货叉(220)沿所述第二方向移动，所述货叉(220)用于承接货架；所述货叉(220)包括货叉本体(221)和两个支撑部(222)，两个所述支撑部(222)分别连接于所述货叉本体(221)的两端，两个所述支撑部(222)分别与所述第一间隙(107)和所述第二间隙(108)相对；在所述提升组件(230)驱动所述货叉(220)沿所述第二方向移动时，两个所述支撑部(222)能分别穿过所述第一间隙(107)和所述第二间隙(108)、并移动至所述第一导向件(104)、所述第二导向件(105)和所述第三导向件(106)三者的下方，以使所述输送装置(100)输送的货架能够移动至由两个所述支撑部(222)支撑。

4.根据权利要求3所述的钢筋骨架空满货架交互设备，其特征在于，所述输送装置(100)还包括输送机构(120)，所述输送机构(120)和所述提升装置(200)分别设置于所述第一导向件(104)、所述第二导向件(105)和所述第三导向件(106)三者输送机构(120)的两侧；和/或，

所述提升装置(200)还包括提升基架(240)，所述提升组件(230)设置于所述提升基架(240)，所述货叉本体(221)与所述提升基架(240)滑动配合；和/或，

所述输送装置(100)还包括输送基架(110)，所述第一导向件(104)包括多个导向辊(109)，多个所述导向辊(109)沿所述第一方向依次间隔设置于所述输送基架(110)，多个所述导向辊(109)均用于引导所述输送装置(100)输送的货架沿所述第一方向移动。

5.根据权利要求1所述的钢筋骨架空满货架交互设备，其特征在于，所述输送装置(100)还包括输送机构(120)和阻挡机构(250)，所述输送机构(120)用于输送货架沿所述第一方向移动，所述阻挡机构(250)设置于所述输送机构(120)，所述阻挡机构(250)能够用于阻挡所述输送机构(120)输送的货架沿所述第一方向移动。

6.根据权利要求5所述的钢筋骨架空满货架交互设备，其特征在于，所述阻挡机构(250)包括壳体(251)和伸缩组件(252)，所述壳体(251)设置于所述输送机构(120)，所述伸缩组件(252)设置于所述壳体(251)，所述伸缩组件(252)能够相对于所述壳体(251)伸出或缩回。

7.一种钢筋骨架空满货架交互递送方法，用于钢筋骨架空满货架交互设备，其特征在于，所述钢筋骨架空满货架交互设备包括输送装置(100)和提升装置(200)，所述输送装置(100)用于输送货架沿第一方向移动；所述提升装置(200)用于承接所述输送装置(100)输送的货架，并驱动接收到的货架沿第二方向移动，或者，用于将货架沿所述第二方向递送至所述输送装置(100)，其中，所述第一方向和所述第二方向呈夹角设置；

所述钢筋骨架空满货架交互递送方法包括：

S1、控制所述输送装置(100)将货架输送至钢筋码垛升降设备；

S2、再控制所述输送装置(100)将下一个货架输送至所述提升装置(200)，并控制所述提升装置(200)驱动所述下一个货架沿所述第二方向移动至脱离所述输送装置(100)；

S3、将移动至所述钢筋码垛升降设备并进行了物料装载的所述货架运送至所述输送装置(100)，并控制所述输送装置(100)将装载了物料的所述货架输出所述输送装置(100)；

S4、控制所述提升装置(200)将所述下一个货架沿所述第二方向递送至所述输送装置(100)，并控制所述输送装置(100)将所述下一个货架输送至所述钢筋码垛升降设备。

8.根据权利要求7所述的钢筋骨架空满货架交互递送方法，其特征在于，所述输送装置(100)包括第一减速传感器(301)；

在控制所述输送装置(100)输送所述下一个货架，且所述第一减速传感器(301)检测到所述下一个货架的情况下，控制所述输送装置(100)减速输送所述下一个货架；和/或，

所述输送装置(100)还包括第一停止传感器；

在控制所述输送装置(100)减速输送所述下一个货架，且所述第一停止传感器检测到所述下一个货架的情况下，控制所述输送装置(100)停止继续输送所述下一个货架，且控制所述提升装置(200)将所述下一个货架沿所述第二方向递送至所述输送装置(100)。

9.根据权利要求7所述的钢筋骨架空满货架交互递送方法，其特征在于，所述提升装置(200)还包括第二减速传感器(302)；

在控制所述提升装置(200)驱动所述下一个货架沿所述第二方向移动至脱离所述输送装置(100)，且所述第二减速传感器(302)检测到所述下一个货架的情况下，控制所述提升装置(200)减速输送所述下一个货架沿所述第二方向移动；和/或，

所述提升装置(200)还包括第二停止传感器(312)，

在控制所述提升装置(200)减速输送所述下一个货架沿所述第二方向移动，且所述第二停止传感器(312)检测到所述下一个货架的情况下，控制所述提升装置(200)停止继续输送所述下一个货架。

10.根据权利要求7所述的钢筋骨架空满货架交互递送方法，其特征在于，所述提升装置(200)还包括第二减速传感器(302)；

控制所述提升装置(200)将所述下一个货架沿所述第二方向递送至所述输送装置(100)，具体包括：

在控制所述提升装置(200)输送所述下一个货架沿所述第二方向靠近所述输送装置(100)，且所述第二减速传感器(302)检测到所述下一个货架的情况下，控制所述提升装置(200)减速输送所述下一个货架沿所述第二方向靠近所述输送装置(100)；和/或，

所述提升装置(200)还包括第三停止传感器(313)，

在控制所述提升装置(200)减速输送所述下一个货架沿所述第二方向靠近所述输送装置(100)，且所述第三停止传感器(313)检测到所述下一个货架的情况下，控制所述提升装置(200)停止继续输送所述下一个货架，以使所述货架被递送至所述输送装置(100)。

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