JP2011098800A - 物品移載装置及び物品収納設備 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の形状の物品に対してその物品の側周部に当接して挟持作用することができ、複数の形状の物品を移載することができる物品移載装置の提供。
【解決手段】物品Ｂを載置支持自在な本体載置部と、水平方向に接近離間自在で且つ本体載置部側に引退させた引退位置と本体載置部から移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退自在な一対の挟持体２０と、一対の挟持体２０を接近作動させて物品Ｂを両横から挟持する挟持状態と一対の挟持体２０を離間作動させて物品Ｂに対する挟持を解除する解除状態とに切換自在な挟持状態切換手段と、一対の挟持体２０を引退位置と突出位置とに出退駆動させる出退駆動手段とが設けられ、一対の挟持体２０の夫々には、挟持状態において異なる形状の複数種類の物品Ｂ１，Ｂ２の夫々に対してその物品Ｂ１，Ｂ２の側周部に当接して挟持作用する挟持作用部３８が複数箇所備えられている。
【選択図】図７

Description

本発明は、物品を載置支持自在な本体載置部と、水平方向に接近離間自在で且つ前記本体載置部側に引退させた引退位置と前記本体載置部から移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退自在な一対の挟持体と、前記一対の挟持体を接近作動させて物品を両横から挟持する挟持状態と前記一対の挟持体を離間作動させて物品に対する挟持を解除する解除状態とに切換自在な挟持状態切換手段と、前記一対の挟持体を前記引退位置と前記突出位置とに出退駆動させる出退駆動手段とが設けられている物品移載装置、及び、その物品移載装置を備えた物品搬送装置を有する物品収納設備に関する。

上記のような物品移載装置は、例えば、スタッカークレーン等の物品搬送装置に備えられている。物品移載装置は、物品搬送装置の移動により移載対象箇所に対する移載用位置に移動され、その移載用位置において本体載置部と移載対象箇所との間で物品を移載している。そして、移載対象箇所から本体載置部に物品を移載するときには、一対の挟持体を解除状態に維持して引退位置から突出位置に突出作動させたのち、一対の挟持体を解除状態から挟持状態に切り換えている。その後、挟持状態に切り換えた一対の挟持体を挟持状態に維持して突出位置から引退位置に引退作動させる。また、本体載置部から移載対象箇所に物品を移載するときには、一対の挟持体を挟持状態に維持して引退位置から突出位置に突出作動させたのち、一対の挟持体を挟持状態から解除状態に切り換えている。その後、解除状態に切り換えた一対の挟持体を解除状態に維持して突出位置から引退位置に引退作動させる（例えば、特許文献１参照。）。

特許文献１に記載の装置では、一対の挟持体を挟持状態に切り換えたときに、物品の側周部に当接して挟持作用する挟持作用部が挟持体に備えられており、一対の挟持体の夫々に備えられた挟持作用部を物品の側周部に当接させて挟持作用することで、物品を適正に挟持することができる。そして、特許文献１に記載の装置では、移載対象の物品を直方体形状の物品としており、挟持作用部として、直方体形状の物品の側周部に形成された被係合部に係合自在な係合式の挟持作用部（爪部）が備えられている。

特開２００４−２２４４８４号公報

特許文献１に記載の装置では、移載対象の物品が直方体形状の物品となっており、移載対象の物品の形状が１種類となっているが、例えば、物品移載装置を備えたスタッカークレーンでは、物品収納棚に異なる形状の物品を収納することが求められており、その要求に対応するために、物品移載装置として、異なる形状の物品を収納部との間で移載できることが求められる。

しかしながら、特許文献１に記載の装置では、挟持作用部が、直方体形状の物品の側周部に形成された被係合部に係合自在な係合式の挟持作用部（爪部）となっているので、係合式の挟持作用部にて適正に挟持できる物品の形状が直方体形状で被係合部を有するもの等に限られてしまい、異なる形状の物品を移載することができない。例えば、移載対象の物品の形状として、直方体形状の物品以外に、ロール紙を軸部の周りに巻回させた円筒形状の物品も考えられるが、この円筒形状の物品に対して係合式の挟持作用部がその物品の側周部に当接して挟持作用することができず、円筒形状の物品を適正に移載することができない。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、複数の形状の物品に対してその物品の側周部に当接して挟持作用することができ、複数の形状の物品を移載することができる物品移載装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明に係る物品移載装置の第１特徴構成は、物品を載置支持自在な本体載置部と、水平方向に接近離間自在で且つ前記本体載置部側に引退させた引退位置と前記本体載置部から移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退自在な一対の挟持体と、前記一対の挟持体を接近作動させて物品を両横から挟持する挟持状態と前記一対の挟持体を離間作動させて物品に対する挟持を解除する解除状態とに切換自在な挟持状態切換手段と、前記一対の挟持体を前記引退位置と前記突出位置とに出退駆動させる出退駆動手段とが設けられている物品移載装置において、
前記一対の挟持体の夫々には、前記挟持状態において異なる形状の複数種類の物品の夫々に対してその物品の側周部に当接して挟持作用する挟持作用部が複数箇所備えられている点にある。

本特徴構成によれば、挟持状態切換手段により一対の挟持体を接近作動させて挟持状態に切り換えられた状態で出退駆動手段が一対の挟持体を出退作動させることで、本体載置部と移載対象箇所との間で物品を移載する。一対の挟持体を挟持状態に切り換えると、一対の挟持体の夫々に備えられた挟持作用部が物品の側周部に当接して挟持作用する。そして、挟持作用部は、１箇所ではなく、複数箇所備えられており、それら複数箇所の挟持作用部の少なくとも１つ以上により異なる形状の複数種類の物品の夫々に対してその物品の側周部に当接して挟持作用することになる。よって、複数箇所の挟持作用部の少なくとも１つ以上により、各形状の物品に対して的確に挟持作用を発揮させることができる。したがって、複数の形状の物品の夫々に対して的確に挟持作用を発揮させて、複数の形状の物品を移載することができる物品移載装置を実現できる。

本発明に係る物品移載装置の第２特徴構成は、前記挟持作用部として、直方体形状の物品の側周部に形成された被係合部に係合自在な第１挟持作用部と、円筒形状の物品の側周部に当接する第２挟持作用部とが備えられている点にある。

本特徴構成によれば、直方体形状の物品を移載するときには、一対の挟持体を挟持状態に切り換えると、第１挟持作用部が直方体形状の物品の側周部に形成された被係合部に係合してその物品の側周部に当接して挟持作用することができる。また、円筒形状の物品を移載するときには、一対の挟持体を挟持状態に切り換えると、第２挟持作用部が円筒形状の物品の側周部に当接して挟持作用することができる。よって、直方体形状の物品であっても、円筒形状の物品であっても、その物品に対して的確に挟持作用を発揮させて移載することができる。

本発明に係る物品移載装置の第３特徴構成は、前記第２挟持作用部は、前記挟持体の出退方向における中央部ほど前記一対の挟持体の接近離間方向の離間側に凹入する一対の傾斜面部を有する凹入溝状に形成されている点にある。

本特徴構成によれば、円筒形状の物品を移載するときには、一対の挟持体を挟持状態に切り換えると、第２挟持作用部の一対の傾斜面部が円筒形状の物品の側周部に当接することになる。よって、円筒形状の物品の中心が挟持状態としたときの一対の挟持体の中心からずれていても、傾斜面部の当接により物品が一対の挟持体の接近離間方向だけでなく、一対の挟持体の出退方向にも移動されて、挟持状態としたときの一対の挟持体の中心と円筒形状の物品の中心とが一致するように調心することができる。このようにして、挟持状態としたときの一対の挟持体の中心と円筒形状の物品の中心とが一致するように調心することができながら、円筒形状の物品の側周部に当接して挟持作用することができる。

本発明に係る物品移載装置の第４特徴構成は、前記第１挟持作用部は、前記挟持体の出退方向において前記第２挟持作用部を挟んで並ぶ状態で一対設けられ、且つ、前記第２挟持作用部の前記傾斜面部に連なる連続傾斜部が備えられている点にある。

本特徴構成によれば、第１挟持作用部には、第２挟持作用部の傾斜面部に連なる連続傾斜部が備えられているので、第２挟持作用部の傾斜面部及び第１挟持作用部の連続傾斜部の傾斜角度や配置位置等を調整することで、円筒形状の物品の外周部に沿って連なるように第２挟持作用部の傾斜面部及び第１挟持作用部の連続傾斜部を配置することができる。よって、円筒形状の物品を移載するときには、第２挟持作用部が円筒形状の物品の側周部に当接することに加えて、第１挟持作用部の連続傾斜部も円筒形状の物品の側周部に当接することになる。その結果、円筒形状の物品に対してより的確に挟持作用を発揮することができ、その円筒形状の物品を確実に移載することができる。

本発明に係る物品移載装置の第５特徴構成は、移載対象箇所から前記本体載置部に物品を移載するときには、前記一対の挟持体を前記解除状態に維持して前記引退位置から前記突出位置に突出作動させたのち、前記一対の挟持体を前記解除状態から前記挟持状態に切り換え、その後前記一対の挟持体を前記挟持状態に維持して前記突出位置から前記引退位置に引退作動させるべく、前記挟持状態切換手段の作動及び前記出退駆動手段の作動を制御し、且つ、前記本体載置部から移載対象箇所に物品を移載するときには、前記一対の挟持体を前記挟持状態に維持して前記引退位置から前記突出位置に突出作動させたのち、前記一対の挟持体を前記挟持状態から前記解除状態に切り換え、その後前記一対の挟持体を前記解除状態に維持して前記突出位置から前記引退位置に引退作動させるべく、前記挟持状態切換手段の作動及び前記出退駆動手段の作動を制御する移載制御手段が備えられ、前記移載制御手段は、前記本体載置部から移載対象箇所に物品を移載するときに、前記突出位置に突出作動させた前記一対の挟持体を前記挟持状態から前記解除状態に切り換えるに当たり、物品の形状に応じて定められた設定距離だけ前記一対の挟持体を物品から離間させて前記挟持状態から前記解除状態に切り換えるべく、前記把持状態切換手段の作動を制御する点にある。

本特徴構成によれば、移載対象箇所から本体載置部に物品を移載するときには、移載制御手段が挟持状態切換手段の作動及び出退駆動手段の作動を制御することで、一対の挟持体を解除状態に維持して引退位置から突出位置に突出作動させたのち、一対の挟持体を解除状態から挟持状態に切り換えることにより、挟持作用部にて物品の側周部に当接して挟持作用を発揮することができる。よって、一対の挟持体にて物品を的確に挟持することができ、その後、移載制御手段が挟持状態切換手段の作動及び出退駆動手段の作動を制御することで、挟持状態に切り換えた一対の挟持体を挟持状態に維持して突出位置から引退位置に引退作動させることにより、移載対象箇所から本体載置部に物品を移載することができる。

また、本体載置部から移載対象箇所に物品を移載するときには、移載制御手段が挟持状態切換手段の作動及び出退駆動手段の作動を制御することで、一対の挟持体を挟持状態に維持して引退位置から突出位置に突出作動させることにより、挟持作用部にて物品の側周部に当接して挟持作用を発揮して、一対の挟持体にて物品を的確に挟持しながら、一対の挟持体を突出位置に突出させることができる。そして、移載制御手段が挟持状態切換手段の作動を制御することで、一対の挟持体を挟持状態から解除状態に切り換えることにより、本体載置部から移載対象箇所に物品を移載することができる。

そして、本体載置部から移載対象箇所に物品を移載するときに、突出位置に突出作動させた一対の挟持体を挟持状態から解除状態に切り換えるに当たり、一対の挟持体を物品から離間させるために必要な距離（解除状態において一対の挟持体と物品とが接触せずに一対の挟持体を引退できる位置まで挟持状態における位置から移動させる距離）が物品の形状により異なる。よって、物品の形状に応じて異なる必要な距離の最大距離に設定された一定距離だけ一対の挟持体を物品から離間させると、必要以上に一対の挟持体を移動させることになる場合もあり、物品移載にかかる時間が長くなる虞がある。そこで、本特徴構成によれば、突出位置に突出作動させた一対の挟持体を挟持状態から解除状態に切り換えるに当たり、一定の距離だけ一対の挟持体を物品から離間させるのではなく、物品の形状に応じて定められた設定距離だけ一対の挟持体を物品から離間させて挟持状態から解除状態に切り換えるべく、移載制御手段が把持状態切換手段の作動を制御する。よって、一対の挟持体を物品から離間させる設定距離として、物品の形状の夫々に対応した必要最低限の距離を設定することができ、必要以上に一対の挟持体を移動させることを防止でき、物品移載にかかる時間を短くできる。

本発明に係る物品収納設備の第１特徴構成は、物品収納棚の棚横幅方向に沿って走行自在な走行台車とその走行台車に立設された昇降マストに沿って昇降駆動される昇降台とを備えた物品搬送装置の前記昇降台に、上記本発明に係る物品移載装置の第１〜５特徴構成の何れかに記載の物品移載装置が備えられ、前記物品収納棚に棚横幅方向及び上下方向に並ぶ状態で備えられた複数の収納部、入庫用荷受部、及び、出庫用荷受部の夫々を移載対象箇所として前記物品搬送装置の作動を制御する搬送制御手段が備えられている点にある。

本特徴構成によれば、物品移載装置を備えた物品搬送装置により、入庫用荷受部の物品を物品収納棚の複数の収納部の何れかに入庫することができ、収納部に収納されている物品を出庫用荷受部に出庫することができる。そして、上述の本発明に係る物品移載装置で述べた如く、物品搬送装置に備えられた物品移載装置は、複数の形状の物品の夫々に対して的確に挟持作用を発揮させて、複数の形状の物品を移載することができるので、複数の形状の物品を入庫用荷受部から収納部に入庫したり、複数の形状の物品を収納部から出庫用荷受部に出庫することができる。したがって、物品収納棚に異なる形状の物品を収納したいという要求に対応することができる有用な物品収納設備を実現できる。

物品収納設備の平面図 物品収納設備の側面図 物品移載装置の平面図 物品移載装置の側面図 物品移載装置の側面図 物品移載装置の側面図 第１形状物品及び第２形状物品に対して一対の挟持体を挟持状態とした状態を示す平面図 第１形状物品に対する一対の挟持体の動作を示す平面図 第２形状物品に対する一対の挟持体の動作を示す平面図 別実施形態における把持作用部を示す平面図

本発明に係る物品移載装置を備えた物品収納設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１及び図２に示すように、物品を出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１と、２つの物品収納棚１同士の間に形成した走行通路２を自動走行するスタッカークレーン３（物品搬送装置に相当する）とを備えて構成されている。

各物品収納棚１は、棚横幅方向（水平方向）に間隔を隔てて立設した複数の支持体１ａと、棚横幅方向に並ぶ支持体１ａ同士に亘って設けられた物品載置板１ｂとを備えて構成されている。そして、物品収納棚１は、物品載置板１ｂにて物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成され、各物品Ｂを収納する収納部４が棚横幅方向及び上下方向に複数並ぶように設けられている。

物品収納棚１に対する物品Ｂの収納については、物品載置板１ｂ上で棚横幅方向に複数の物品Ｂを並べる形態で物品Ｂを収納するように構成されている。そして、物品Ｂについては、バケット等の直方体形状の第１形状物品Ｂ１と、ロール紙を軸部の周部に巻回したもの等の円筒形状の第２形状物品Ｂ２との２種類の形状の物品Ｂが収納対象となっている。また、第２形状物品Ｂ２については、径方向での大きさが異なるものがある。

走行通路２には、その床側に走行レール５が棚横幅方向に沿って設置され、その天井側にガイドレール６が棚横幅方向に沿って設置されている。図示は省略するが、物品収納棚１に入庫する物品Ｂや物品収納棚１から出庫する物品Ｂを載置支持する荷載置部（入庫用荷受部及び出庫用荷受部に相当する）が棚横幅方向において物品収納棚１の側部に配置されている。そして、スタッカークレーン３は、走行レール５及びガイドレール６により棚横幅方向で物品収納棚１の全長及び荷載置部に亘って移動自在に構成されている。

スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車８と、その走行台車８に立設された昇降マスト９に沿って昇降自在な昇降台１０と、その昇降台１０に装備された物品移載装置１１（本発明に係る物品移載装置に相当する）とを備えて構成されている。この実施形態では、物品移載装置１１が２つ設けられており、２つの物品移載装置１１は棚横幅方向に隣接して並ぶ状態で配置されている。

昇降マスト９は、走行台車８の前端部と後端部の夫々に１つずつ前後一対設けられている。昇降マスト９の上端部には、一対の昇降マスト９の上端部同士を連結し且つガイドレール６に案内される上部フレーム１２が設けられている。

昇降台１０は、走行台車８に立設した一対の昇降マスト９にて昇降自在に案内支持されており、その左右両側に一端部が連結された昇降用チェーン１３にて吊下げ支持されている。昇降用チェーン１３は、複数の回転案内体（図示省略）に巻き掛けられ、複数の回転案内体にて案内されて配置されており、昇降用チェーン１３の他端部が走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム（図示省略）に連結されている。巻き取りドラムをインバータ式モータである昇降用電動モータ１６を正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１３の繰り出し操作や巻き取り操作を行うことで、昇降台１０が昇降自在となっている。

走行台車８には、走行レール５上を走行自在な車輪１７が前端部及び後端部の夫々に１つずつ設けられ、２つの車輪１７のうちの一方側の車輪が、インバータ式モータである走行用電動モータ１８にて駆動される駆動輪１７ａとして構成され、他方側の車輪が、遊転自在な従動輪１７ｂとして構成されている。走行用電動モータ１８の作動により駆動輪１７ａを回転駆動させることで、走行台車８が走行レール５に沿って走行自在となっている。

走行レール５上での走行台車８の走行位置を検出するために、走行台車８には、走行用レーザ測距計（図示省略）が備えられている。この走行用レーザ測距計から走行レール５の端部に設置された反射体に対して測定用光を投光し、走行用レーザ測距計が反射体にて反射された測定用光を受光して、走行台車８から反射体までの距離を検出することで走行台車８の走行位置を検出している。

また、昇降経路上での昇降台１０の昇降位置を検出するために、走行台車８には、昇降用レーザ測距計（図示省略）が備えられている。この昇降用レーザ測距計は、昇降台１０の下端部に配置された反射体に対して上下方向に沿って測定用光を投光し、昇降用レーザ測距計が反射体にて反射された測定用光を受光して、走行台車８から昇降台１０までの距離を検出することで昇降台１０の昇降位置を検出している。

図３〜図６に基づいて、物品移載装置１１の構成について説明する。ここで、上述の如く、昇降台１０には２つの物品移載装置１１が備えられているが、２つの物品移載装置１１は同様の構成であるので、１つの物品移載装置１１についてのみ説明する。そして、物品移載装置１１は、物品Ｂを移載方向に沿って搬送することで、収納部４や荷載置部の移載対象箇所との間で物品Ｂを移載するが、このときの移載方向は、棚前後幅方向となっており、移載方向に水平に直交する水平直交方向は、棚横幅方向となっている。

図３は、物品移載装置１１の平面図を示しており、図４は、移載方向（図中Ｘ方向）での物品移載装置１１の断面図を示しており、図５及び図６は、移載方向に水平に直交する水平直交方向（図中Ｙ方向）での物品移載装置１１の断面図を示している。

物品移載装置１１は、物品Ｂを載置支持する本体載置部１９と、水平直交方向（図中Ｙ方向）に接近離間自在で且つ本体載置部１９側に引退させた引退位置と移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退自在な一対の挟持体２０と、一対の挟持体２０を接近作動させて物品Ｂを両横から挟持する挟持状態と一対の挟持体２０を離間作動させて物品Ｂに対する挟持を解除する解除状態とに切換自在な挟持状態切換手段２１と、一対の挟持体２０を引退位置と突出位置とに出退駆動させる出退駆動手段２２とを備えている。そして、物品移載装置１１は、一対の挟持体２０にて物品Ｂを両横から挟持して出退することにより、本体載置部１９と収納部４や荷載置部の移載対象箇所との間で物品Ｂを移載するサイドクランプ式にて構成されている。

本体載置部１９は、水平直交方向（図中Ｙ方向）に沿う軸心周りで遊転自在に支持されて移載方向（図中Ｘ方向）に並ぶ複数のローラ２３を備えている。そして、複数のローラ２３は、水平直交方向の長さの異なる２種類のローラから構成されており、長さの短いローラが、移載方向の中央部に配置され、長さの長いローラが、長さの短いローラの移載方向で両側に配置されている。

一対の挟持体２０を接近作動及び離間作動させるための構成について説明する。
一対の挟持体２０は、図３及び図４に示すように、水平直交方向（図中Ｙ方向）の両側に振り分けて配置された一対の可動体２４に支持されている。そして、一対の挟持体２０は、水平直交方向（図中Ｙ方向）で一対の可動体２４と一体的に移動自在に設けられている。一対の可動体２４の夫々は、図３及び図４に示すように、本体載置部１９の移載方向（図中Ｘ方向）の中央部分において水平直交方向（図中Ｙ方向）に沿って配置された一対のガイドレール２５にスライド移動自在に設けられている。

挟持状態切換手段２１は、一対の挟持体２０を接近作動及び離間作動させるべく、一対の可動体２４を水平直交方向（図中Ｙ方向）に接近移動及び離間移動させる接近離間用電動モータ２６を備えている。一対の可動体２４の一方側には、接近離間用電動モータ２６の出力軸に設けられた上下軸心周りに回転自在な駆動輪体２７が配置され、一対の可動体２４の他方側には、上下軸心周りに回転自在な受動輪体２８が遊転自在に配置されている。駆動輪体２７と受動輪体２８とに亘ってワイヤ状の無端回転体２９が巻き掛けられており、この無端回転体２９の途中部分が、一対の可動体２４の夫々に振り分けて連結されている。

これにより、接近離間用電動モータ２６を回転駆動させると、無端回転体２９が上下軸心周りに回転駆動され、一対の可動体２４がガイドレール２５にて案内支持される状態で水平直交方向に移動される。よって、接近離間用電動モータ２６を一方側に回転駆動させることで、一対の可動体２４を接近移動させて一対の挟持体２０を接近作動させ、一対の挟持体２０にて物品Ｂを両横から挟持する挟持状態に切り換え自在となっている。また、接近離間用電動モータ２６を他方側に回転駆動させることで、一対の可動体２４を離間移動させて一対の挟持体２０を離間作動させ、一対の挟持体２０による物品Ｂに対する挟持を解除する解除状態に切り換え自在となっている。ちなみに、図４では、一対の挟持体２０の間の距離が最大になるように一対の挟持体２０を離間させた状態を実線にて示しており、一対の挟持体２０の間の距離が最小になるように一対の挟持体２０を接近させた状態を点線にて示している。

一対の挟持体２０を引退位置と突出位置とに出退作動させるための構成について説明する。
一対の挟持体２０は、一対の可動体２４に対して移載方向（図中Ｘ方向）に出退自在に支持されている。出退駆動手段２２は、一対の挟持体２０の夫々を一対の可動体２４の夫々に対して突出移動及び引退移動させる出退用電動モータ３０を備えている。出退用電動モータ３０の出力軸には、図４及び図５に示すように、巻き掛け連動機構３１を介して出退駆動軸３２が連動連結されている。出退駆動軸３２は、スプライン軸にて構成され、本体載置部１９の移載方向（図中Ｘ方向）の中央部分において、水平直交方向（図中Ｙ方向）に沿って一対の可動体２４を貫通する状態で配置されている。一対の可動体２４の夫々には、図６に示すように、出退駆動軸３２にスプライン嵌合されて出退駆動軸３２の回転駆動に伴って回転自在な第１歯輪３３、その第１歯輪３３に噛み合って第１歯輪３３の回転により回転自在な第２歯輪３４、及び、その第２歯輪３４に噛み合って第２歯輪３４の観点により回転自在な一対の第３歯輪３５が備えられている。

そして、移載方向に延びる出退案内部３６が可動体２４に対してローラ等の支持部により移載方向に出退自在に支持されている。出退案内部３６の下端部には、可動体２４に備えられた一対の第３歯輪３５に噛み合うラック３７が形成されている。挟持体２０は、出退案内部３６に対してローラ等の支持部により移載方向に出退自在に支持されている。また、図示は省略するが、一端部が可動体２４に固定され且つ他端部が挟持体２０に固定されて、中間部が出退案内部３６の端部に備えられた回転案内体に巻き掛けられたワイヤ等の索状体が２本設けられており、出退案内部３６が可動体２４に対して移載方向に出退移動するに伴って、挟持体２０が出退案内部３６に対して移載方向に出退移動するようになっている。

これにより、出退用電動モータ３０を回転駆動させると、巻き掛け連動機構３１を介して出退駆動軸３２を回転駆動され、その回転駆動に伴って第１歯輪３３及び第２歯輪３４を介して一対の第３歯輪３５が回転される。そして、第３歯輪３５がラック３７と噛み合った状態で回転することにより出退案内部３６を可動体２４に対して移載方向に出退移動させ、その出退移動に伴って挟持体２０が出退案内部３６に対して移載方向に出退移動される。よって、出退用電動モータ３０を一方側に回転駆動させることで、一対の挟持体２０を引退位置から突出位置に突出作動させ、出退用電動モータ３０を他方側に回転駆動させることで、一対の挟持体２０を突出位置から引退位置に引退作動させる。

本発明に係る物品移載装置１１は、一対の挟持体２０を接近作動させて物品Ｂを両横から挟持する挟持状態に切り換えることで、図７に示すように、物品Ｂの側周部に当接して挟持作用している。本発明に係る物品移載装置１１は、移載対象の物品Ｂを、図７（ａ）に示す直方体形状の第１形状物品Ｂ１と図７（ｂ）及び（ｃ）に示す円筒形状の第２形状物品Ｂ２との形状の異なる複数種類の物品Ｂとしている。図７は、一対の挟持体２０を挟持状態に切り換えた状態を示す平面図である。図７（ｂ）は、径方向での大きさが大きい第２形状物品Ｂ２を示しており、図７（ｃ）は、径方向での大きさが小さい第２形状物品Ｂ２を示している。

そこで、本発明に係る物品移載装置１１では、第１形状物品Ｂ１及び第２形状物品Ｂ２の双方を適正に移載するために、一対の挟持体２０の夫々には、挟持状態において異なる形状の複数種類の物品Ｂの夫々に対してその物品Ｂの側周部に当接して挟持作用する挟持作用部３８が複数箇所備えられている。

一対の挟持体２０の夫々は、水平直交方向（図中Ｙ方向）において互いに接近する側である物品Ｂに対向する対向面を有する板状体にて構成されており、把持作用部３８は、挟持体２０の対向面に配置されている。そして、挟持作用部３８として、第１形状物品Ｂ１の側周部に形成された被係合部４１に係合自在な第１挟持作用部３９と、第２形状物品Ｂ２の側周部に当接する第２挟持作用部４０とが備えられている。

直方体形状の第１形状物品Ｂ１には、その側周部に外方側に突出するリブ等の被係合部４１が形成されており、第１挟持作用部３９には、被係合部４１が係合自在な凹入状の係合溝４２が形成されている。第２挟持作用部４０は、板状体を折り曲げて形成されており、移載方向（図中Ｘ方向）の中央部ほど一対の挟持体２０の接近離間方向（水平直交方向（図中Ｙ方向））の離間側に凹入する一対の傾斜面部４３を有する凹入溝状に形成されている。そして、第１挟持作用部３９は、第２挟持作用部４０を形成する板状体に取り付けられており、移載方向（図中Ｘ方向）において第２挟持作用部４０を挟んで並ぶ状態で一対設けられている。また、第１挟持作用部３９には、第２挟持作用部４０の傾斜面部４３に連なる連続傾斜部４４が備えられている。ここで、傾斜面部４３及び連続傾斜部４４の双方は、直線状に傾斜するように形成されているが、一対の挟持体２０の出退方向（図中Ｘ方向）に対する傾斜角度が異なっている。つまり、連続傾斜部４４は、傾斜面部４３よりも傾斜角度が大きくなっており、連続傾斜部４４が、傾斜面部４３よりも物品Ｂに近づく側に傾斜している。これにより、第２形状物品Ｂ２の外周部に沿って連なるように傾斜面部４３及び連続傾斜部４４を配置することができる。これにより、図７（ｂ）に示すように、第２形状物品Ｂ２については、第２挟持作用部４０だけでなく、第１挟持作用部３９の連続傾斜部４４によっても、物品Ｂの側周部に当接して挟持作用することができる。ちなみに、傾斜面部４３及び連続傾斜部４４の配置位置や形状を調整することによって、第２形状物品Ｂ２の外周部に沿って連なるように傾斜面部４３及び連続傾斜部４４を配置することもできる。

以下、上述のように構成されたスタッカークレーン３の運転について説明する。
図示は省略するが、スタッカークレーン３には、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置（搬送制御手段、移載制御手段に相当する）が備えられている。クレーン制御装置は、地上側に設置された地上側コントローラからの指令に基づいて、荷載置部に入庫された物品Ｂを物品収納棚１の収納部４に収納する入庫動作や、物品収納棚１の収納部４に収納されている物品Ｂを荷載置部に搬送する出庫動作を行うべく、スタッカークレーン３の運転を制御する。このようにして、クレーン制御装置は、複数の収納部４、及び、荷載置部の夫々を移載対象箇所として、スタッカークレーン３の運転を制御する。

クレーン制御装置は、入庫動作及び出庫動作において、走行台車８の走行作動及び昇降台１０の昇降作動を制御することにより、移載対象箇所となる収納部４又は荷載置部に対して設定された移載用位置に物品移載装置１１を移動させ、移載用位置に物品移載装置１１を位置させた状態において物品移載装置１１の移載作動を制御することにより、移載対象箇所となる収納部４又は荷載置部との間で物品Ｂを移載する。

入庫動作及び出庫動作におけるスタッカークレーン３の動作を具体的に説明すると、スレーン制御装置は、走行用レーザ測距計の検出情報に基づいて、走行台車８の走行位置を管理しており、その走行台車８の走行位置に基づいて走行用電動モータ１８の作動を制御して走行台車８の走行作動を行うことで、棚横幅方向で移載用位置に物品移載装置１１を移動させている。また、クレーン制御装置は、昇降用レーザ測距計の検出情報に基づいて、昇降台１０の昇降位置を管理しており、その昇降台１０の昇降位置に基づいて昇降用電動モータ１６の作動を制御して昇降台１０の昇降作動を行うことで、上下方向で移載用位置に物品移載装置１１を移動させている。

このようにして、クレーン制御装置が、走行台車８の走行作動及び昇降台１０の昇降作動を行うことで移載用位置に物品移載装置１１を位置させると、把持状態切換手段２１及び出退駆動手段２２の作動を制御することで物品移載装置１１の移載作動を行い、物品移載装置１１の本体載置部１９と収納部４又は荷載置部との間で物品Ｂを移載する。

つまり、収納部４又は荷載置部から本体載置部１９に物品Ｂを移載するときには、クレーン制御装置が、一対の挟持体２０を解除状態に維持して引退位置から突出位置に突出作動させたのち、一対の挟持体２０を解除状態から挟持状態に切り換えるべく、把持状態切換手段２１及び出退駆動手段２２の作動を制御する。その後、クレーン制御装置は、挟持状態に切り換えた一対の挟持体２０を挟持状態に維持して突出位置から引退位置に引退作動させるべく、把持状態切換手段２１及び出退駆動手段２２の作動を制御する。

ここで、本発明に係る物品移載装置１１は、移載対象の物品Ｂが、形状の異なる第１形状物品Ｂ１と第２形状物品Ｂ２になっているが、第１形状物品Ｂ１と第２形状物品Ｂ２のどちらを移載対象の物品Ｂとしているか及び第２形状物品Ｂ２であれば径方向での大きさを示す移載対象物品情報が地上側コントローラからクレーン制御装置に指令されている。よって、クレーン制御装置は、地上側コントローラからの移載対象物品情報に基づいて、第１形状物品Ｂ１と第２形状物品Ｂ２のどちらを移載対象の物品Ｂとしているか及び第２形状物品Ｂ２であれば径方向での大きさを把握している。

そして、クレーン制御装置は、突出位置に突出作動させた一対の挟持体２０を解除状態から挟持状態に切り換えるに当たり、予め定められた接近距離だけ一対の挟持体２０を接近作動させる。ここで、接近距離については、第１形状物品Ｂ１と第２形状物品Ｂ２との形状の異なる夫々の物品Ｂに対して定められており、第２形状物品Ｂ２の場合には、その径方向での大きさに応じて定められている。よって、クレーン制御装置は、予め定められた接近距離だけ一対の挟持体２０を接近作動させることで、一対の挟持体２０を解除除隊から挟持状態に切り換えることができる。また、クレーン制御装置は、接近距離だけ一対の挟持体２０を接近作動させたときの接近離間用電動モータ２６のトルク値を監視しており、そのトルク値が設定トルク値以上となっていると、一対の挟持体２０を適正に挟持状態に切り換えていると判別して、一対の挟持体２０を挟持状態に維持して突出位置から引退位置への引退作動を開始している。

また、本体載置部１９から収納部４又は荷載置部に物品Ｂを移載するときには、クレーン制御装置が、一対の挟持体２０を挟持状態に維持して引退位置から突出位置に突出作動させたのち（図８（ａ）及び図９（ａ）参照）、一対の挟持体を挟持状態から解除状態に切り換えるべく（図８（ｂ）及び図９（ｂ）参照）、把持状態切換手段２１及び出退駆動手段２２の作動を制御する。その後、クレーン制御装置は、解除状態に切り換えた一対の挟持体を解除状態に維持して突出位置から引退位置に引退作動させるべく、把持状態切換手段２１及び出退駆動手段２２の作動を制御する。

ここで、クレーン制御装置は、突出位置に突出作動させた一対の挟持体２０を挟持状態から解除状態に切り換えるに当たり、物品Ｂの形状に応じて定められた設定距離だけ一対の挟持体２０を物品Ｂから離間させて挟持状態から解除状態に切り換えるべく、把持状態切換手段２１の作動を制御する。つまり、把持作用部３８と物品Ｂとが接触することなく一対の挟持体２０を突出位置から引退位置に適正に引退させるために、一対の挟持体２０を物品Ｂから離間させなければならない距離が第１形状物品Ｂ１と第２形状物品Ｂ２とで異なるので、挟持状態から解除状態に切り換える際に、一対の挟持体２０を物品Ｂから離間させる距離として物品Ｂの形状に応じて設定距離が設定されている。

第１形状物品Ｂ１については、図８（ｂ）に示すように、第１挟持作用部３９の係合溝４２と第１形状物品Ｂ１の被係合部４１とが一対の挟持体２０を引退させるときに当たらない位置まで一対の挟持体２０を第１形状物品Ｂ１から離間させるまでの距離Ｄ１を設定距離として設定されている。それに対して、第２形状物品Ｂ２については、図９（ｂ）に示すように、第１挟持作用部３９と第２形状物品Ｂ１の側周部とが一対の挟持体２０を引退させるときに当たらない位置まで一対の挟持体２０を第２形状物品Ｂ２から離間させるまでの距離Ｄ２（距離Ｄ１よりも長い距離）を設定距離として設定されている。ここで、第２形状物品Ｂ２については、図７（ｂ）及び（ｃ）に示すように、径方向の大きさが大きいものと小さいものがあるが、径方向の大きさが大きいものも小さいものも、距離Ｄ１よりも長い距離である同一の距離Ｄ２を設定距離として設定されている。また、第１挟持作用部３９と第２形状物品Ｂ１の側周部とが一対の挟持体２０を引退させるときに当たらない位置まで一対の挟持体２０を第２形状物品Ｂ２から離間させるまでの距離Ｄ２が径方向の大きさによって異なる場合には、径方向の大きさに応じて設定距離を変更して設定することもできる。ちなみに、図９（ｂ）において点線は図９（ａ）の挟持状態における挟持体２０の位置を示している。

これにより、クレーン制御装置は、本体載置部１９から収納部４又は荷載置部に第１形状物品Ｂ１を移載するときには、一対の挟持体２０を挟持状態に維持して引退位置から突出位置に突出作動させたのち（図８（ａ）参照）、第１形状物品Ｂ１に対して設定された設定距離Ｄ１だけ一対の挟持体２０を第１形状物品Ｂ１から離間させて一対の挟持体を挟持状態から解除状態に切り換えるべく（図８（ｂ）参照）、把持状態切換手段２１及び出退駆動手段２２の作動を制御する。
また、クレーン制御装置は、本体載置部１９から収納部４又は荷載置部に第２形状物品Ｂ２を移載するときには、一対の挟持体２０を挟持状態に維持して引退位置から突出位置に突出作動させたのち（図９（ａ）参照）、第２形状物品Ｂ２に対して設定された設定距離Ｄ２だけ一対の挟持体２０を第２形状物品Ｂ２から離間させて一対の挟持体を挟持状態から解除状態に切り換えるべく（図９（ｂ）参照）、把持状態切換手段２１及び出退駆動手段２２の作動を制御する。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態において、第１挟持作用部３９及び第２挟持作用部４０の構成や形状等については適宜変更が可能である。
例えば、図１０に示すように、第２挟持作用部４０は、上記実施形態と同様に、板状体を折り曲げて形成されており、移載方向（図中Ｘ方向）の中央部ほど一対の挟持体２０の接近離間方向（水平直交方向（図中Ｙ方向））の離間側に凹入する一対の傾斜面部４３を有する凹入溝状に形成する。そして、第１挟持作用部３９を、第１形状物品Ｂ１の側周部に形成された被係合部４１に係合自在な凹入形状（Ｕ字状）の部材にて構成することができる。

（２）上記実施形態では、物品Ｂの形状として、直方体形状の第１形状物品Ｂ１と円筒形状の第２形状物品Ｂ２とを例示しているが、これらの形状に限らず、三角柱状の物品も適応可能であり、その他各種の形状の物品を適応することができる。そして、物品の形状を適宜変更した場合には、例えば、把持作用部として、各形状の物品の側周部に当接して挟持作用する形状毎の把持作用部を備えることができる。

（３）上記実施形態では、本発明に係る物品移載装置を装備した物品搬送装置として、スタッカークレーン３に適応した例を示したが、物品移載装置を装備して、複数の物品移載箇所にわたる走行経路を走行する走行車体を設けている物品搬送車に適応することも可能であり、各種の物品搬送装置に適応することが可能である。また、物品搬送装置を備えずに、本発明に係る物品移載装置を載置台等の移載対象箇所に隣接する設置箇所に固定状態で設置して移載対象箇所との間で物品を移載するように用いることもできる。

１ 物品収納棚
３ 物品搬送装置
４ 収納部
８ 走行台車
９ 昇降マスト
１０ 昇降台
１１ 物品移載装置
１９ 本体載置部
２０ 挟持体
２１ 挟持状態切換手段
２２ 出退駆動手段
３８ 把持作用部
３９ 第１挟持作用部
４０ 第２挟持作用部
４１ 被係合部
４２ 係合溝
４３ 傾斜面部
４４ 連続傾斜部
Ｂ 物品
Ｂ１ 直方体形状の物品
Ｂ２ 円筒形状の物品

Claims (6)

1. 物品を載置支持自在な本体載置部と、水平方向に接近離間自在で且つ前記本体載置部側に引退させた引退位置と前記本体載置部から移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退自在な一対の挟持体と、前記一対の挟持体を接近作動させて物品を両横から挟持する挟持状態と前記一対の挟持体を離間作動させて物品に対する挟持を解除する解除状態とに切換自在な挟持状態切換手段と、前記一対の挟持体を前記引退位置と前記突出位置とに出退駆動させる出退駆動手段とが設けられている物品移載装置であって、
   前記一対の挟持体の夫々には、前記挟持状態において異なる形状の複数種類の物品の夫々に対してその物品の側周部に当接して挟持作用する挟持作用部が複数箇所備えられている物品移載装置。
2. 前記挟持作用部として、直方体形状の物品の側周部に形成された被係合部に係合自在な第１挟持作用部と、円筒形状の物品の側周部に当接する第２挟持作用部とが備えられている請求項１に記載の物品移載装置。
3. 前記第２挟持作用部は、前記挟持体の出退方向における中央部ほど前記一対の挟持体の接近離間方向の離間側に凹入する一対の傾斜面部を有する凹入溝状に形成されている請求項２に記載の物品移載装置。
4. 前記第１挟持作用部は、前記挟持体の出退方向において前記第２挟持作用部を挟んで並ぶ状態で一対設けられ、且つ、前記第２挟持作用部の前記傾斜面部に連なる連続傾斜部が備えられている請求項３に記載の物品移載装置。
5. 移載対象箇所から前記本体載置部に物品を移載するときには、前記一対の挟持体を前記解除状態に維持して前記引退位置から前記突出位置に突出作動させたのち、前記一対の挟持体を前記解除状態から前記挟持状態に切り換え、その後前記一対の挟持体を前記挟持状態に維持して前記突出位置から前記引退位置に引退作動させるべく、前記挟持状態切換手段の作動及び前記出退駆動手段の作動を制御し、且つ、前記本体載置部から移載対象箇所に物品を移載するときには、前記一対の挟持体を前記挟持状態に維持して前記引退位置から前記突出位置に突出作動させたのち、前記一対の挟持体を前記挟持状態から前記解除状態に切り換え、その後前記一対の挟持体を前記解除状態に維持して前記突出位置から前記引退位置に引退作動させるべく、前記挟持状態切換手段の作動及び前記出退駆動手段の作動を制御する移載制御手段が備えられ、
   前記移載制御手段は、前記本体載置部から移載対象箇所に物品を移載するときに、前記突出位置に突出作動させた前記一対の挟持体を前記挟持状態から前記解除状態に切り換えるに当たり、物品の形状に応じて定められた設定距離だけ前記一対の挟持体を物品から離間させて前記挟持状態から前記解除状態に切り換えるべく、前記把持状態切換手段の作動を制御する請求項１〜４の何れか１項に記載の物品移載装置。
6. 物品収納棚の棚横幅方向に沿って走行自在な走行台車とその走行台車に立設された昇降マストに沿って昇降駆動される昇降台とを備えた物品搬送装置の前記昇降台に、請求項１〜５の何れか１項に記載の物品移載装置が備えられ、
   前記物品収納棚に棚横幅方向及び上下方向に並ぶ状態で備えられた複数の収納部、入庫用荷受部、及び、出庫用荷受部の夫々を移載対象箇所として前記物品搬送装置の作動を制御する搬送制御手段が備えられている物品収納設備。

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