CN108622587A - 仓储货架以及用于该仓储货架的agv - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种仓储货架，其特征在于，包括：货架底盘，其包括多个腿部构件、边框构件以及交叉构件；第一层板，其设置于所述货架底盘上方、仓储货架的最底层；多个立柱，其下端与所述货架底盘的多个腿部构件的顶端相应地连接；一个或多个第二层板，其设置于所述多个立柱之间从而形成所述仓储货架的一个或多个层；其中所述交叉构件形成用于与运输车的托盘完全接触的多个位置，所述托盘包括设置在托盘主体上用于定位所述货架底盘的定位机构。

Description

仓储货架以及用于该仓储货架的AGV
技术领域
本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种仓储货架以及用于该仓储货架的自动导引运输车(AGV)。
背景技术
仓储货架是用于存储的装置，随着相关行业的不断发展，仓储货架的功能不断扩展到包装、运输、装卸、分拣、信息管理等方面。
在传统的物流仓储模式中，为了满足订单需求，需要工人推着物料车到仓库中的不同位置提取不同货物，即“人到货”。但传统的仓储货架存在着货物查找麻烦、数量统计困难等问题。
虽然该领域中已经存在了采用人力监控管理和电脑录入管理的方式来解决这些问题，但人力监控管理方式在货架较多的情况下，无法快速找到相应的货物及数据统计，费时费力，增加了查找难度和统计难度；而电脑录入管理方式则是通过电脑记录货物放置的相应货架，一旦有未及时记录或者货物较多而需要频繁录入操作的情况发生，同样存在费时费力，查找困难等缺点。
近年来，仓储物流的智能化和自动化发展迅速，AGV的出现大大地解决了上述困难。AGV(Automatic Guided Vehicle)通常装备有电磁或光学等自动导引装置，能够在不需驾驶员的情况下沿着规定的导引路径行驶并实现“货到人”的仓储物流模式。例如，背负式AGV，其工作原理是在车体上放置托盘、料架、料箱等货物进行搬运或者在其尾部牵引料车。
然而，传统的仓储货架一旦组装完成后往往难以移动，位置相对固定且用途较为单一。例如，如图1A所示的重型仓储货架往往需要利用叉车来对货物进行装卸，且货架一旦固定在地面，其移动相当困难；而如图1B所示的轻型仓储货架事实上也存在着相同的问题。
因此，为了实现仓储物流的多样化以及对仓储物流的稳定性和安全性的改进，如何快速稳定地解决仓储货架的定位以及移动仍然是相关领域中亟待解决的重要问题。
发明内容
针对现有技术存在的上述问题中的一个或多个，本发明提出一种用于仓储货架的托盘，包括：托盘主体；以及定位机构，其设置在所述托盘主体上用于定位所述仓储货架。
如上所述的托盘，所述定位机构包括：多个垫片，其固定在所述托盘主体上；以及多个止挡件，每个止挡件相应地设置在每个垫片的一侧上。
如上所述的托盘，所述止挡件是圆锥形、圆柱形或方形定位块。
如上所述的托盘，其特征在于，所述托盘用于自动导引运输车(AGV)。
根据本发明的另一方面，提出一种仓储货架，包括：货架底盘，其包括多个腿部构件、边框构件以及交叉构件；第一层板，其设置于所述货架底盘上方、仓储货架的最底层；多个立柱，其下端与所述货架底盘的多个腿部构件的顶端相应地连接；一个或多个第二层板，其设置于所述多个立柱之间从而形成所述仓储货架的一个或多个层；其中所述货架底盘包括多个接触部，所述多个接触部通过托盘的定位机构被定位。
如上所述的仓储货架，所述接触部由所述交叉构件交叉而形成。
如上所述的仓储货架,所述第一层板底面上设置有识别标识。
如上所述的仓储货架，所述识别标识为二维码。
如上所述的仓储货架，所述货架底盘由管焊接而成。
根据本发明的另一方面，提出一种仓储货架系统，包括：如上所述的托盘；和如上所述的仓储货架，其中所述托盘配置为可以通过所述定位机构接合所述接触部而定位和保持所述仓储货架。
根据本发明的另一方面，提出一种移动仓储货架的方法，其特征在于，包括：使运输车上的托盘顶升至与所述仓储货架的货架底盘接触；进一步顶升所述托盘以使得所述货架底盘上的接触部与托盘主体上的定位机构完全接触；以及使所述运输车移动，从而移动所述仓储货架。
附图说明
下面，将结合附图对本发明的优选实施方式进行进一步详细的说明，其中：
图1A示出了现有技术中的重型仓储货架的应用场景；
图1B示出了现有技术中的轻型仓储货架；
图2示出了根据本发明的一个实施例的仓储货架的结构示意图；
图3示出了根据本发明的一个实施例的仓储货架中的货架底盘的结构示意图；
图4A和4B示出了根据本发明的一个实施例的仓储货架中显示横梁、第二层板以及立柱的结构细节图；
图5示出了根据本发明的一个实施例的仓储货架中的货架底盘的底面示意图；
图6示出了用于根据本发明的一个实施例的仓储货架的AGV的托盘的结构示意图；
图7示出了根据图5所示的仓储货架的货架底盘与图6所示的AGV的托盘的接合状态示意图；
图8示出了用于根据本发明的一个实施例的仓储货架的AGV的托盘的替换结构示意图；
图9示出了根据图5所示的仓储货架的货架底盘与图8所示的AGV的托盘的接合状态示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在不付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供一种仓储货架系统，包括仓储货架100和AGV托盘200。以下分别描述这两部分。
图2示出了根据本发明的一个实施例的仓储货架100的结构示意图。如图所示，该仓储货架100包括货架底盘101、第一层板102、横梁103、第二层板104、和立柱105。本领域技术人员容易理解，本发明的仓储货架100不限于包括两层板102和104，可以根据需要而配置有更多或者更少的板。根据本发明的一个实施例，第一层板102仅适用于最底层的货架，其几何中心处可安装有视觉识别标识(例如，二维码或其他可识别的标识)，以使得AGV能够通过该标识识别所要装运的货架。根据所要装载和存储的货物量，第二层板104可以包括一个或多个层板，这些层板设置在货架的其他层上，并且通常具有一致的层板尺寸和型号。以下将结合图3具体说明货架底盘101的具体结构。
图3示出了根据本发明的一个实施例的仓储货架100中的货架底盘101的结构示意图。根据本发明的一个实施例，货架底盘101包括多个腿部构件1011以及托架部。如图所示，托架部包括边框构件1012以及交叉构件1013，它们共同限定平行于地面的平面。在如图3所示的实施例中，边框构件1012限定方形框架。根据所承载的货物形状等性质的不同，边框构件1012也可以限定其他形状的框架，例如矩形、三角形、梯形等等。交叉构件1013例如连接在相对的或者相邻的边框构件1012之间，从而加强货架底盘101以负担更重的负荷。相应于不同形状的框架，腿部构件1011的数量也可以相应调整。根据本发明的一个实施例，货架底盘101的腿部构件1011、边框构件1012和交叉构件1013由管材一体地焊接而成，优选地，由方管焊接而成(如图3所示)。根据所承载的货物重量的不同，可以采用不同的厚度的管材料。为了适用于具有不同整车高度的AGV，货架底盘101中，边框构件1012和交叉构件1013共同限定的平面距离地面的高度是可调节的，例如，腿部构件1011上可带有高度调节装置，以调节边框构件1012、1013限定的平面距离地面的高度。以下将结合图4A和4B具体说明仓储货架100的其他部分。
图4A和4B示出了根据本发明的一个实施例的仓储货架中显示横梁103、第二层板104以及立柱105的结构细节图。根据本发明的一个实施例，横梁103的形状如图4A所示。根据本发明的一个实施例，第二层板104设置于横梁103上方，在第二层板104安装好之后，第二层板104与横梁103之间的高度差为约10mm。由于这种较低的高度，防止了货架在运行过程中由于AGV的加速或减速或者由于障碍物急停时导致的货物掉落风险。
返回图2，可知，立柱105与货架底盘101接合，并且横梁103接合在相邻的两个立柱105之间。根据本发明的一个实施例，立柱105与货架底盘101的接合方式例如可以为螺钉接合，例如，立柱105下端设置有螺母，相应地，货架底盘101的腿部构件1011上端设置有螺钉。根据另一个实施例，立柱105可以插接在货架底盘101中。在其他的实施例中，立柱105与货架底盘101可以通过任何其他已知的接合方式而彼此接合，例如，卡扣、锚固等等。根据本发明的一个实施例，立柱105可以采用C型钢或者合适的其他型材。根据本发明的一个实施例，横梁103连接在两个相邻的立柱105之间。在一个实施例中，立柱105上设置有多个孔(如图4B所示，为小于货架底盘100的方管内径的角钢冲压葫芦孔)，横梁103在两端处设置有铆钉，从而通过铆钉与立柱105上的孔连接。在其他实施例中，横梁103也可以通过其他方式与立柱105连接，例如，卡扣、锚固等等。
基于如上所描述的仓储货架100为组合式的结构，其既能够满足重型托盘货架存放，在组装完成后又能够满足货物的多样化存储，能够适用于多样化的仓储物流场景。同时，不同于传统的仓储货架，如上所述的仓储货架100完成组装后具有多个货位面，能够实现多面取货，而不再拘泥于传统货架由于横拉杆与斜拉杆的原因导致货架只能两面取货的情况，由此大大提升了取货效率。
根据本发明的另一个实施例，货架底盘101与上方的立柱105、横梁103之间为可拆连接，因此当货架底盘101与立柱105、横梁103分离时，货架底盘101也能够作为转运托盘单独使用。
根据本发明的另一个实施例，为了进一步提高仓储货架在移动过程中的稳定性以及精确定位，即，保证仓储货架在移动过程中相对于AGV的位置不发生变化，本发明还的货架底盘上设置有接触部。在图5的实施例中，如阴影部分A、B、C、D所示，设置有四个接触部。如图中所示，接触部A、B、C、D是由交叉构件1013在相互交叉的部位处形成。但本发明不限于此，接触部例如可以由边框构件1012形成，例如可以由边框构件1012与交叉构件1013一起形成。下面将描述接触部如何工作。
本发明还提供一种AGV托盘。图6示出了用于根据本发明的一个实施例的仓储货架的AGV托盘200的结构示意图。
根据图6所示，AGV的托盘200包括托盘主体201、多个止挡件202以及与多个止挡件相应的垫片203。在本发明的其他实施例中，止挡件202与垫片203的数量可以更多或者更少。在本发明的一个实施例中，止挡件202位于相应垫片203的一侧，并且与垫片203一起固定在托盘主体201上。在如图6所示的实施例中，止挡件202和垫片203通过螺钉连接至托盘主体201上。在根据本发明的其他实施例中，止挡件202和垫片203也可以通过其他连接方式固定在托盘主体201上，例如焊接、锚固等等。
当AGV向上顶升时，托盘200向上运动，直至托盘200上的多个垫片203与仓储货架的货架底盘底面上的相应位置接触。如图5中所示，货架底盘101的底面上具有与图6中所示的四个垫片203相应的四个接触部A-D。
图7示出了根据图5所示的仓储货架的货架底盘与图6所示的AGV的托盘的接合状态示意图。
当货架底盘101与托盘200接触后，接触位置处可能存在着细微的偏差。此时，货架会由于自身的重力在止挡件202的作用下向下滑动，直至AGV托盘200与货架的四个接触部A-D完全接触。当AGV托盘200与货架底盘101完全接触之后，由于止挡件202的作用，货架底盘101在前后左右四个方向均受止挡件202的限制，因此在AGV运动的过程中货架不会有移动，从而大大提升了货架移动期间的稳定性。
根据本发明，托盘可以具有任何适于与货架底盘接合的形状和结构。根据本发明的各种实施例，AGV的托盘可以是如图6和7中所示的圆形，也可以是矩形或者其他合适的形状。图8示出了用于根据本发明的一个实施例的仓储货架的AGV的托盘的替换结构200’示意图。
根据图8所示，AGV的托盘200’包括托盘主体201’、多个止挡件202’以及与多个止挡件相应的垫片203’。在本发明的其他实施例中，止挡件202’与垫片203’的数量可以更多或者更少。在本发明的一个实施例中，止挡件202’位于相应垫片203’的一侧，并且与垫片203’一起固定在托盘主体201’上。与图6中所示的托盘结构类似地，止挡件202‘和垫片203’通过螺钉连接至托盘主体201‘上。在根据本发明的其他实施例中，止挡件202’和垫片203‘也可以通过其他连接方式固定在托盘主体201’上，例如焊接、锚固等等。与图6的托盘结构不同的是，图8的托盘200’中的止挡件202’为圆锥形定位块。在采用这种定位块的实施方式中，由于与货架底盘的接触面面积减少，对于货架底盘的导向将更加容易，从而使货架底盘能够更加高效且准确地导入。
同样地，当AGV向上顶升时，托盘200’向上运动，直至托盘200’上的多个垫片203’与仓储货架的货架底盘底面上的相应位置接触。如图5中所示，货架底盘101的底面上具有与图8中所示的四个垫片203’相应的四个接触部A-D。
图9示出了根据图5所示的仓储货架的货架底盘与图8所示的AGV的托盘的接合状态示意图。
当货架底盘101与托盘200’接触后，接触位置处可能存在着细微的偏差。此时，货架会由于自身的重力在止挡件202’的作用下向下滑动，直至AGV托盘200’与货架的四个接触部A-D完全接触。另外，由于止挡件202’为圆锥形定位块，托盘与货架底盘的接触面面积减少，对于货架底盘的导向将更加容易，从而使货架底盘能够更加高效且准确地导入。当AGV托盘200’与货架底盘101完全接触之后，由于止挡件202’的作用，货架底盘101在前后左右四个方向均受止挡件202’的限制，因此在AGV运动的过程中货架不会有移动，从而大大提升了货架移动期间的稳定性。
在其他的实施例中，定位块也可以是能够实现货架底盘准确导入的其他形状，例如方形、圆柱形等。
上述实施例仅供说明本发明之用，而并非是对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此，所有等同的技术方案也应属于本发明公开的范畴。

Claims (11)

1.一种用于仓储货架的托盘，其特征在于，包括：
托盘主体；以及
定位机构，其设置在所述托盘主体上用于定位所述仓储货架。
2.根据权利要求1所述的托盘，其特征在于，所述定位机构包括：
多个垫片，其固定在所述托盘主体上；以及
多个止挡件，每个止挡件相应地设置在每个垫片的一侧上。
3.根据权利要求2所述的托盘，其特征在于，所述止挡件是圆锥形、圆柱形或方形定位块。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的托盘，其特征在于，所述托盘用于自动导引运输车(AGV)。
5.一种仓储货架，其特征在于，包括：
货架底盘，其包括多个腿部构件、边框构件以及交叉构件；
第一层板，其设置于所述货架底盘上方、仓储货架的最底层；
多个立柱，其下端与所述货架底盘的多个腿部构件的顶端相应地连接；
一个或多个第二层板，其设置于所述多个立柱之间从而形成所述仓储货架的一个或多个层；
其中所述货架底盘包括多个接触部，所述多个接触部通过托盘的定位机构被定位。
6.根据权利要求5所述的仓储货架，其特征在于，所述接触部由所述交叉构件交叉而形成。
7.根据权利要求5或6所述的仓储货架,其特征在于,所述第一层板底面上设置有识别标识。
8.根据权利要求7所述的仓储货架，其特征在于，所述识别标识为二维码。
9.根据权利要求5-8中任一项所述的仓储货架，其特征在于，所述货架底盘由管焊接而成。
10.一种仓储货架系统，其特征在于，包括：
如权利要求1-4中任一项所述的托盘；和
如权利要求5-9中任一项所述的仓储货架，
其中所述托盘配置为可以通过所述定位机构接合所述接触部而定位和保持所述仓储货架。
11.一种移动仓储货架的方法，其特征在于，包括：
使运输车上的托盘顶升至与所述仓储货架的货架底盘接触；
进一步顶升所述托盘以使得所述货架底盘上的接触部与托盘主体上的定位机构完全接触；以及
使所述运输车移动，从而移动所述仓储货架。
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