JPH0411585A

JPH0411585A - 自走式台車の駆動装置

Info

Publication number: JPH0411585A
Application number: JP2112495A
Authority: JP
Inventors: Itsuo Shiraishi; 稜威男白石; Minoru Otsuka; 大塚　稔
Original assignee: TAKUMA SEIKO KK
Current assignee: TAKUMA SEIKO KK
Priority date: 1990-04-27
Filing date: 1990-04-27
Publication date: 1992-01-16
Anticipated expiration: 2014-09-06
Also published as: JP2946227B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（Ｍ東上の利用分野）本発明は、自走式台車の駆動装置に係るものである。

（従来技ｌ＃）公知公報ｊよ見当らないが、従来から、前後方右に設け
た自在輪と、該自在輪の前後中間位置に設けた左右２輪
の駆動輪とを有する自走式台車は公知である。

（発明が解決しようとする課題）前記公知のものは、左右２輪の駆動輪のため敷居−ドア
レール・配線コード等の僅かな凹凸面でも、その凹凸の
方向によっては１乗越えることができず、また１乗越え
ても、向き変って蛇行することがあり、床面の案内テー
プから外れることがある。案内テープから外れた自走式
台車を再始動させるためには、人が台車を持って正しい
位置まで戻す必要があり、相当に面倒であった。

（課題を解決するための手段）よって、本発明は、前後左右に設けた自在輪８と、該自
在輪８の前後中間位置に設けた駆動輪とを有する自走式
台車１において、前記駆動輪は、左右一対の前側駆動輪
３１、シおよび後側駆動輪お、３４の４輪構成とした床
面５２に配設した案内テープをトレースしながら自走す
る自走式台車の駆動装置、及び、前記前側駆動輪３１と
後側駆動輪北、前記前側駆動輪！と後側駆動輪３４とを
前後に所定の間隔を置いて並設し、前記前側駆動輪３１
に受動スプロケット３５を前記後側駆動輪３３に受動ス
プロケットｒを前記前側駆動輪３２に受動スプロケット
３６を前記後側駆動輪父に受動スプロケット３日をそれ
ぞれ取付け、前記受動スプロケット３５と前記受動スブ
ロケッ）３７との間にチェーン５１ａを弛く掛け回し、
前記受動スプロケット３日と前記受動スプロケット３８
との間にチェーン５１ｂを弛く掛け回し、前記受動スプ
ロケット３５と前記受動スプロケット３７との中間位置
に正逆転モータ３９の駆動スプロケット４３を前記受動
スプロケット３６と前記受動スプロケッ）３８との中間
位置に正逆転モータ切の駆動スプロケット４４をそれぞ
れ配設し、前記駆動スプロケット６、必はそれぞれチェ
ーン５１ａ、５１ｂの外周面に係合させた自走式台車の
駆動装置としたものである。

（実施例）本発明の一実施例を図面により説明すると、１は自走式
台車であり、駆動機構を有する台座部２と、操作機構を
有する起立部３とから構成され、略り型を呈する０台座
部２の上方スペースが荷物載置部となる。

４は前記台座部２の左フレーム、５は前記台座部２の右
フレームであり、中間を抜いて左右に所定の間隔を置い
て配置する。６．７は前記左右フレーム４．５の前後端
に設けた連結用前後フレームであり、前記台座部２は前
記左右フレーム４，５及び前後フレーム６．７にヨリ枠
組される。前記左右フレーム４，５の下部前後には、４
個の自在輪８をそれぞれ取付ける。

９は前記左右フレーム４，５間を接合する駆動部支持板
であり、その左右両側は下方に屈曲されて支持壁１０．
１１を形成する。該支持壁１０．１１の前側部分には左
右方向に伸る軸しを取付ける。

１３は前記駆動部支持板９の下方に設けた上下回動板で
あり、前記駆動部支持板９と略同−形状で稍小型に形成
される。上下回動板１３の左右両側は下方に屈曲されて
垂下壁１４、巧を形成し、該垂下壁１４．１５の前側部
分は前記軸しに軸装させ、上下回動板１３の後側は前記
軸しを中心に上下回動するように形成する。前記垂下壁
１４．１５の中間部分で中央より後側位置には、前記軸
ツと平行の軸１６を取付ける。該軸１６の左右端部は、
前記垂下壁１４．１５より僅かに突き出るが、前記支持
壁１０．１１には達しない長さである。

１７は前記上下回動板１３の内側に設けた前後揺動体で
あり、その左右両側には上方に立上る起立壁１８．１９
を形成し、該起立壁謁、１９の前後の中間部分を前記軸
１６に軸止させる。また、前後両側には下方に垂下する
屈曲壁２０．２１を形成する。

ｎは前記前後揺動体１７の下方に設けた左右揺動体であ
り、その前後側には前記屈曲壁２０．２１と平行の屈曲
板乙、２４を設け、該屈曲板乙、２４の左右中間部分と
前記屈曲壁冗、２１の左右中間部分とを前後方向のピン
２５、九により回転自在に連結する。したがって、前記
左右揺動体ηは、前後方向のピン２５．２６を中心に左
右側が交互にシーソーの如く上下動し、また、前記軸１
６を中心に前後揺動体１７ごと前後側が交互にシーソー
の如く上下動する。

しかして、前記左右揺動体ηの左右両側は側方に長く突
出させ（第４図）、その５両端は下方に屈曲させてモー
タ取付面ｎ、２８を形成する。

四、３０は左右に伸びる前後の車軸であり、該前後車軸
２９．３０は前記モータ取付面Ｖ、２８を貫通して側方
に突出する。

前車軸２９は、その各突出端に左右一対の前側駆動輪３
１．３２を遊嵌し、後車軸３０はその各突出端に左右一
対の後備駆動輪郭、３４を遊嵌する。

したがって、駆動輪３１〜３４は左右揺動体ηと前後揺
動体１７とを介して上下回動板１３と一体的に上下動す
る。

３５．３６は前記車軸３に対して遊嵌であり、前記前側
駆動輪３１．３２に対して固定である受動スプごケラト
、ｒ、３８は前記車軸３０に対して遊嵌であり、前記後
備駆動輪郭、３４に対して固定である受動スプロケット
である。

３９．４０は左右一対の正逆転モータであり、その出力
軸４１．４２には駆動スプロケッ）４３、ａを固定する
。正逆転モータ３９、栃のフランジ４５．６には、複数
の透孔４７を穿設する。

前記左右揺動体ηのモータ取付面ｎ、２８には前記出力
軸４１．４２が臨む切欠部槌、４９を形成するとともに
、前記透孔４７に対応する複数の透孔（資）を穿設する
。前記透孔４７は丸孔に形成するが、前記透孔５０は上
下方向に長い長孔に形成する。

前記受動スプロケット３５と受動スプロケット３７間、
及び、受動スプロケット３６と受動スプコケッ）３８間
にはチェーン５１ａ、５１ｂをそれぞれ掛け回し、その
後、第５図に示したように、正逆転モータ３９、句を下
方から差し込み、透孔４７と透孔（資）とにボルト田を
挿通して、正逆転モータ羽、槌をモータ取付面１．２８
に固定する。

しかして、以上の構成では、駆動輪３１〜３４は上下回
動板１３が駆動部の自重により軸りを中心に下動するこ
とにより一体的に下動して床面５２に接地するが、この
ままでは、駆動輪３１〜３４の充分な接地圧が得られな
いため、駆゛動部を強制的に接地させる駆動部上下動装
置５３を設ける。

前記上下動装置臼について詳述すると、枠組に対して固
定状の駆動部支持板９の後端部には垂直フレーム５４を
固定しく第３図）、該垂直フレーム５４に上下動モータ
５５の減速部５６を固定する。減速部５６の出力軸５７
には回転体５８を固定する。該回転体５８の偏心させた
位置にはピンμｓによりリンク６０の下端部を軸止し、
リンク６０の上端はピン５１により左右に長い断面略口
型の圧力杆６２の左右中間部に軸止する。

餡、０は前記上下回動板１３の後端の左右両側にそれぞ
れ設けた案内棒であり（第６図）、その上端にはナツト
６４．６４を螺合させ、その下端は前記上下回動板口の
後端を上方から貫通しく第３図）、前記ナツト６４、刺
が上下回動板Ｂに当接して停止する。前記案内棒羽、餡
の下端は、更に、前記圧力杆部を上方から貫通突出し、
該突出部に圧縮バネ６６．６６をそれぞれ巻回させてか
ら、下端部にダブルナツト６５．６５を螺合させる。

上下動装置５３の構成は以上のとおりであり、モータ５
５により回転体５８を回転させると、圧力杆６２は前記
左右フレーム４．５及び前後フレーム６．７からなる枠
組に対して高さが調節され、回転体５８の回転が停止す
ると、その位置で枠組に対して位置不動となる。

第６図は、回転体５８のピン５９が上死点位置で停止し
た状態であり、圧力杆６２は前記左右フレーム４，５及
び前後フレーム６．７に対して最上方位置となる。この
位置では、上下回動板１３は圧力杆６２と当接して上動
させられ、上下回動板１３に対して上下の方向の高さ位
置が不動である駆動輪３１．３２．３３．３４は、前後
の自在輪８．８・・・があるため、床面５２から離脱し
て上方に位置する。この状態は、手動により自走式台車
１を操作する状態である。

前記手動による自走式台車１の操作状態（第６図）から
、自動操作状態（第７図）の切替えは、回転体間を回転
させて圧力杆ジを下方に移動させることによって行なう
、即ち、モータ５５のスイッチをオンにして回転体５８
を回転させると、リンク６０が下動して圧力杆６２を下
動させる。

すると、圧縮バネ団、聞により上下回動板１３も下動し
、上下回動板１３の下動に伴ない駆動輪３１、ジ、羽、
別が床面５２に当接する。この状態から更に回転体５８
の回転させて、ピン５９を下死点位置に回転させると、
上下回動板１３は駆動輪３１、！、ｎ、３４の接地によ
り下動しないが、圧力杆Ｃは圧縮バネ圀を圧縮しながら
下動し、ｆ！ｓ７図の状態となる。

第７図の状態では、駆動輪３１．３２．３３．３４はい
ずれも、圧縮バネ団の圧力により強力に接地する。しか
し、全体の重量との関係で、前記自在輪８までも上動さ
せてしまうことはなく、即ち、前記自在輪８が常に設置
している範囲内で圧縮バネ６６の圧力により強力に接地
される。

なお、回転体詔は起立部３に設けた操作部の操作により
回転し、回転体５８の近傍に配設したリミットスイッチ
等により上死点位置及び下死点位置でそれぞれ停止する
ように構成すると、上記操作が容易になる。

釘、６８は好適と思われる前後フレーム６．７の下方に
設けた前後センサであり、床面５２に接地した案内テー
プ（光学式・磁気式・併用式）を光学的または磁気的ま
たはこれらの両方により検知するもので、左右複数のセ
ンサに構成すると更に良い結果が期待できる。

（作用）次に作用を述べる。

Ａ０回転伝達部の組立の説明正逆転モータ羽、旬の取付けは、第５図のように、受動
スプロケッ）３５．３６と受動スプロケットｒ、３８と
に予めチェーン５１ａ、５１ｂを掛け回し、駆動スプロ
ケット４３、侃をチェーン５１ａ、５１ｂの外周面に当
接噛合せ、その状態で正逆転モータ３９、栃を切欠部羽
、栃を利用して下方から差込み、正逆転モータ（，４０
のフランジ４５、槌の透孔４７をモータ取付面ｎ、２８
の長孔の調節透孔（資）に合わせてボルト器により止着
すると。

正逆転モータ羽、栃の取付けが至極容易に完了する。こ
のとき、駆動スブロケッ）４３．４４はチェーン５１の
テンションを兼用できるため、テンシ、ンスプロケット
を別途設ける必要はない。

Ｂ、操縦の説明自走式台車１を自走させる場合には、自走式台車１の前
センサ「を床面５２に設置した案内テープの上方位置に
合せてから、起立部３の操作部を操作して、上下動モー
タ５５を回転させ、回転体５８を下死点位置に回動させ
ると、圧力杆反は下方に移動する。始動時は、上下回動
板１３と圧力杆Ｐは当接状態を保ちながら下動し、これ
に伴い駆動輪３１、羽、羽、３４が床面５２に当接する
。その後は、上下回動板口はそれまでのようには下動せ
ず、主として圧力杆羽のみが圧縮／くネ聞を圧縮させな
がら下動し、回転体間が下死点位置になると停止して、
第７図の状態となる。

この状態では、駆動輪３１、支、あ、あに、圧力杆６２
が圧縮させた圧縮バネ６６のバネ圧が接地圧として作用
し、充分な接地圧が得られる。

つぎに、走行制御用のスイッチをＯＮにすると、正逆転
モータ３９．４０により駆動輪３１、ジ、羽、あが所定
の方向に回転し、予め入力されているプログラムに従っ
て、案内テープをトレースして目的地まで自走する。

このとき、従来公知のものは、その駆動輪が左右各１輪
のみであったから、敷居・ドアレール・配線コード等の
僅かな障害物があっても、これらを目的の方向に乗越え
ることが困難であったが、本願では左右一対の前側駆動
輪３１．３２と、左右一対の後側駆動輪郭、３４の合計
４個の構成としたため、少なくとも左右２輪の接地が確
保できるので、障害物の走破性が格段に向上するととも
に、障害物による方向変換が減少し、かつ、通常走行時
の直進性も向上し、全体として極めてスムーズな走行が
期待できる。

（効果）公知公報は見当らないが、従来から、前後左右に設けた
自在輪と、該自在輪の前後中間位置に設けた左右２輪の
駆動輪とを有する自走式台車は公知であるが、前記公知
のものは、左右２輪の駆動輪のため、敷居・ドアレール
・配線コード等の僅かな凹凸面でも、その凹凸の方向に
よっては、乗越えることができず、また、乗越えても、
向き変って蛇行することがあり、床面の案内テープから
外れることがある。案内テープから外れた自走式台車を
再始動させるためには、人が台車を持って正しい位置ま
で戻す必要があり、相当に面倒であった。

しかるに本発明は、前後左右に設けた自在輪８と、該自
在輪８の前後中間位置に設けた駆動輪とを有する自走式
台車１において、前記駆動輪は、左右一対の前側駆動輪
３１．３２および後側駆動輪ｎ、３４の４輪構成とした
床面５２に配設した案内テープをトレースしながらａ走
する自走式台車の駆動装置としたから、左右一対の前側
駆動輪３１、ジおよび後側駆動輪部、あの４輪構成とし
たため、少なくとも左右２輪は、接地が確保できるので
、障害物の走破性が格段に向上するとともに、障害物に
よる方向変換が減少して床面の案内テープから外れるこ
とはなく、かつ、通常走行時の直進性も向上し、全体と
して極めてスムーズな走行が期待できる。

また、受動スプロケット３５、あと受動スプロケット３
７．３８との間のチェ一ン５１ａ、５１ｂの外周に正逆
転モータ羽、旬の駆動スプロケット４３、弱を係合させ
たから、駆動スプロヶッ）４３、嘱はチェーン５１ａ、
５１ｂを緊張させる効果もあり、別途テンション機構を
必要としない。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の斜視図、第２図は台座部の底面図、第３
図は台座部の縦断左側面図、第４図は台座部の縦断背面
図、第５図は要部の組立分解図、第６図及び第７図は作
用説明図。符号の説明１・・・自走式台車、２・・・台座部、３・・・起立部
、４・・・左７レーム、５・・・右フレーム、６・・・
前フレーム、７川後フレーム、８・・・自在輪、９・・
・駆動部支持板、１１．１０・・・支持壁、ν・・・軸
、１３・・・上下回動板、１４．１５・・・垂下壁、１
６・・・軸、１７・・・前後揺動体、坊、Ｄ・・・起立
壁、２０．２１・・・屈曲壁、２２・・・左右揺動体、
乙、２４・・・屈曲壁、３．２６・・・ピン、ｎ、２８
・・・モータ取付面、３・・・前車軸、Ｊ・・・後車軸
、３１．３２・・・前側駆動輪、お、３４・・・後側駆
動輪、３５．３６，３７．３８・・・受動スプロケット
３９．４ｏ・・・正逆転モータ、４１．４２・・・出力
軸、超、弱・・・駆動スプロケット、４５、柘・・・２
ランジ、４７・・・透孔。４８．４Ｓ・・・切欠部、５０・・・透孔、５１・・・
チェーン、５２・・・床面、５３・・・駆動部上下動装
置、（・・・垂直フレーム、５５・・・上下動モータ、
５６・・・減速部、５７・・・出力軸、５日・・・回転
体、５９・・・ピン、６ｏ・−・リンク、６１・・・ピ
ン、６２・・・圧力杆、８・・・螺杆、同・・・ナツト
、６５・・・ナツト、６６川圧縮バネ、「・・・前セン
サ、６８・・・後センサ、６９・・・ボルト。特許出願人　有限会社タクマ精工

Claims

【特許請求の範囲】

（１）前後左右に設けた自在輪８と、該自在輪８の前後
中間位置に設けた駆動輪とを有する自走式台車１におい
て、前記駆動輪は、左右一対の前側駆動輪３１、３２お
よび後側駆動輪３３、３４の４輪構成とした床面５２に
配設した案内テープをトレースしながら自走する自走式
台車の駆動装置。
（２）特許請求の範囲第１項において、前記前側駆動輪
３１と後側駆動輪３３、前記前側駆動輪３２と後側駆動
輪３４とを前後に所定の間隔を置いて並設し、前記前側
駆動輪３１に受動スプロケット３５を前記後側駆動輪３
３に受動スプロケット３７を前記前側駆動輪３２に受動
スプロケット３６を前記後側駆動輪３４に受動スプロケ
ット３８をそれぞれ取付け、前記受動スプロケット３５
と前記受動スプロケット３７との間にチェーン５１ａを
弛く掛け回し、前記受動スプロケット３６と前記受動ス
プロケット３８との間にチェーン５１ｂを弛く掛け回し
、前記受動スプロケット３５と前記受動スプロケット３
７との中間位置に正逆転モータ３９の駆動スプロケット
４３を前記受動スプロケット３６と前記受動スプロケッ
ト３８との中間位置に正逆転モータ４０の駆動スプロケ
ット４４をそれぞれ配設し、前記駆動スプロケット４３
、４４はそれぞれチェーン５１ａ、５１ｂの外周面に係
合させた自走式台車の駆動装置。