CN212738349U - 一种行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人驱动机构技术领域，尤其涉及一种行走机构，包括连接到机体上的固定板，所述固定板上设置有电机，所述电机输出轴上设置有转杆，所述固定板上设置有用于转杆转动时通过的长孔，所述转杆远离电机的一端铰接连接有连接架，所述连接架远离电机的一端铰接连接有用于移动的行走腿，所述固定板上设置有与连接杆，所述连接杆远离固定板的一端与连接杆端部铰接连接，形成电机带动转杆转动，行走腿在连接架和连接杆的作用下带动机体移动的结构，解决现有技术机采用行走腿作为动力机构动力源数量多且位置分散，转换方向需要多个动力源与机构配合造成整体结构复杂的问题，本实用新型在机器人生产厂家有良好的用途。

Description

一种行走机构

技术领域

本实用新型属于机器人驱动机构技术领域，尤其涉及一种行走机构。

背景技术

机器人已经应用到了很多领域，机器人可以代替人类完成很多不可能的事，且在一些特殊环境，尤其是一些对人体危害较大的辐射环境中，机器人可以避免核辐射。机器人的行走机构是驱动机器人移动的重要部分，采用车轮作为动力机构不利于爬楼梯，采用行走腿作为动力机构在平地移动速度慢且不平稳，转换方向需要多个不同位置的动力源配合才能完成。现有技术中机器人的行走机构的多个部位均会涉及动力源，尤其是需要换向时，需要多个动力源配合才能完成换向动作。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本实用新型提供一种行走机构，解决现有技术机采用行走腿作为动力机构动力源数量多且位置分散，转换方向需要多个动力源与机构配合造成整体结构复杂的问题。

其技术方案是，一种行走机构，包括连接到机体上的固定板，所述固定板上设置有电机，所述电机输出轴上设置有转杆，所述固定板上设置有用于转杆转动时通过的长孔，所述转杆远离电机的一端铰接连接有连接架，所述连接架远离电机的一端铰接连接有用于移动的行走腿，所述固定板上设置有与连接杆，所述连接杆远离固定板的一端与连接杆端部铰接连接，形成电机带动转杆转动，行走腿在连接架和连接杆的作用下带动机体移动的结构。

优选的，所述连接架呈三角形结构，所述连接架一边角铰接有加固杆，所述加固杆远离连接架的一端与固定板铰接连接。

优选的，所述行走腿呈杆状结构，所述行走腿一端部设置有凹槽，所述连接杆一端部固定在凹槽内部，所述行走腿上远离凹槽的一端靠近端部位置设置有贯穿槽，所述连接架一端固定在贯穿槽内。

优选的，所述行走腿靠近地面的一端的两侧边均螺栓固定有连接片，两所述连接片之间转动连接有轮毂电机。

本实用新型的有益效果是动力源数量少，可以方便的对动力源进行维护，或者在特殊环境下便于对动力源施加防护装置；

以电机作为动力源，通过转杆、连接架和连接杆连接行走腿，进而控制行走腿移动，四个行走机构配合使用保证机体可以方便的上下楼梯；

轮毂电机的设置，可以保证机体在平整的道路上依靠轮子快速且平稳的移动。

附图说明

图1是本实用新型一种行走机构的立体图；

图2是本实用新型一种行走机构的主视图。

其中1固定板、2电机、3转杆、4长孔、5连接架、6行走腿、7连接杆、8加固杆、9凹槽、10贯穿槽、11连接片、12轮毂电机。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本实用新型所保护的范围，在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖 直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定 的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合说明书附图，对本实用新型的具体实施方式做进一步详细说明。

实施例一：根据说明书附图所示，一种行走机构，包括连接到机体上的固定板1，机体上四边角位置均设置有行走机构，形成一个稳定行走的机器人装置。固定板1上螺栓固定有用于固定电机2的安装座，安装座呈“U”型结构。电机2输出轴上键连接有转杆3，转杆3呈长条板状结构，固定板1上设置有用于转杆3转动时通过的长孔4，长孔4贯穿固定板1的厚度方向，长孔4呈矩形结构。转杆3远离电机2的一端铰接连接有连接架5，连接架5呈空心三角形结构，连接架5远离电机2的一端铰接连接有用于移动的行走腿6。固定板1上铰接连接有连接杆7，固定板1上螺栓固定有卡座，卡座截面呈“U”型结构，连接杆7铰接连接到卡座上。连接杆7远离固定板1的一端与行走腿6端部铰接连接，形成电机2带动转杆3转动，行走腿6在连接架5和连接杆7的作用下带动机体移动的结构。

在一实施例中，根据附图所示，连接架5一边角铰接有加固杆8，连接架5上设置有用于加固杆8一端部置入的凹陷槽。加固杆8远离连接架5的一端与固定板1铰接连接，连接架5上螺栓固定有卡座，卡座截面呈“U”型结构，加固杆8铰接连接到卡座上。

在一实施例中，根据附图所示，行走腿6呈杆状结构，行走腿6一端部设置有凹陷到其内部的凹槽9，连接杆7一端部铰接在凹槽9内部。行走腿6上远离凹槽9的一端靠近端部位置设置有贯穿槽10，贯穿槽10呈矩形结构，连接架5一端铰接连接在贯穿槽10内。

在一实施例中，根据附图所示，行走腿6靠近地面的一端的两侧边均螺栓固定有连接片11，连接片11呈板状结构，两连接片11远离行走腿6的一端转动连接有轮毂电机12，轮毂电机12外部设置有适用于其圆周面的轮子。轮毂电机12的设置，在换向时候，控制同一侧的两轮毂电机12减速至设定值，另一侧的两轮毂电机12速度不便，即可进行换向动作。若在平地移动，四轮毂电机12可以代替行走腿6和行走腿6实现更加快速且平稳的移动。

本实用新型动力源数量少，可以方便的对动力源进行维护，或者在特殊环境下便于对动力源施加防护装置；以电机作为动力源，通过转杆、连接架和连接杆连接行走腿，进而控制行走腿移动，四个行走机构配合使用保证机体可以方便的上下楼梯；轮毂电机的设置，可以保证机体在平整的道路上依靠轮子快速且平稳的移动。

以上通过具体实施方式和实施例对本实用新型进行了详细的说明，但这些并非构成对本实用新型的限制。在不脱离本实用新型原理的情况下，本领域的技术人员还可做出许多变形和改进，这些也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种行走机构，包括连接到机体上的固定板（1），其特征在于，所述固定板（1）上设置有电机（2），所述电机（2）输出轴上设置有转杆（3），所述固定板（1）上设置有用于转杆（3）转动时通过的长孔（4），所述转杆（3）远离电机（2）的一端铰接连接有连接架（5），所述连接架（5）远离电机（2）的一端铰接连接有用于移动的行走腿（6），所述固定板（1）上设置有连接杆（7），所述连接杆（7）远离固定板（1）的一端与行走腿（6）端部铰接连接，形成电机（2）带动转杆（3）转动，行走腿（6）在连接架（5）和连接杆（7）的作用下带动机体移动的结构。

2.根据权利要求1所述的一种行走机构，其特征在于，所述连接架（5）呈三角形结构，所述连接架（5）一边角铰接有加固杆（8），所述加固杆（8）远离连接架（5）的一端与固定板（1）铰接连接。

3.根据权利要求1所述的一种行走机构，其特征在于，所述行走腿（6）呈杆状结构，所述行走腿（6）一端部设置有凹槽（9），所述连接杆（7）一端部固定在凹槽（9）内部，所述行走腿（6）上远离凹槽（9）的一端靠近端部位置设置有贯穿槽（10），所述连接架（5）一端固定在贯穿槽（10）内。

4.根据权利要求1所述的一种行走机构，其特征在于，所述行走腿（6）靠近地面的一端的两侧边均螺栓固定有连接片（11），两所述连接片（11）之间转动连接有轮毂电机（12），所述轮毂电机（12）外部设置有适用于其圆周面的轮子。

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