JP2011088500A - 無人搬送車 - Google Patents

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Abstract

【課題】搬送物の搬送の有無および搬送物の重量に関わらず、安定して走行できる無人搬送車を提供することにある。
【解決手段】2対の自在キャスタ輪3,4が設けられた上部フレーム2と、上部フレーム2の中央前後の下方にそれぞれ配置され、操舵付駆動輪12,22を有する駆動ユニット11,21と、駆動ユニット11,21がそれぞれ固定された下部フレーム10,20と、下部フレーム10,20のそれぞれに設けられたリフタ装置15,25とを具備し、下部フレーム10,20の前後方向にて、一方の端部に上部フレーム2との間に圧縮コイルバネ13,23を介在させるとともに、他方の端部に上部フレーム2との間に、下部フレーム10,20と上部フレーム2とを回動自在に連結する軸体14,24を介在させ、リフタ装置15,25により荷重を受ける箇所を軸体14,24と操舵付駆動輪12,22との間に配置した。
【選択図】図1

Description

本発明は、無人搬送車に関し、特に、駆動輪をばねで押し付けて接地力を確保し安定して走行できるとともに、全方位へ走行できる無人搬送車に関する。
無人搬送車は、工場や倉庫や物流センタなどにて、ワークなどを搬送する装置として利用されている。この種の無人搬送車の一例として、図4(a)および図4(b)に示すようなものがある。図4(a)および図4(b)にてFRが無人搬送車の前方を示し、図4(b)にてUPが無人搬送車の上方を示す。図4(a)および図4(b)に示すように、無人搬送車100は、2対の旋回自在な自在キャスタ輪103,104が設けられた上部フレーム102と、この上部フレーム102の中央部前後の下方にそれぞれ配置され、操舵付駆動輪112,122を有する駆動ユニット111,121がそれぞれ設けられた下部フレーム110,120とを有する。上部フレーム102には2つのリフタ装置105,106が設けられ、一方のリフタ装置105が下部フレーム110より前側に設けられ、他方のリフタ装置106が下部フレーム120より後側に設けられている。
リフタ装置105,106の近傍に、2対の自在キャスタ輪103,104がそれぞれ配置されている。下部フレーム110,120の前後方向にて、一方の端部には、上部フレーム102に対して下部フレーム110,120を回動自在(揺動可能)に連結する軸体116,126がそれぞれ設けられ、他方の端部には、上部フレーム102との間に、左右一対の圧縮コイルバネ115,125がそれぞれ設けられている。この無人搬送車100は、搬送物の下にもぐり込み、リフタ装置105,106により搬送物を持上げて当該搬送物を搬送している。なお、上部フレーム102には、前後および幅方向の側面を覆うカバー107が取り付けられている。
特開平7−33027号公報(明細書の段落[0009]〜[0011]、[図1]〜[図3]など参照)
しかしながら、上述した無人搬送車100では、圧縮コイルバネ115,125により操舵付駆動輪112,122の接地力が確保されるものの、操舵付駆動輪112,122の接地力が搬送物の有り無しにかかわらず一定であり、上部フレーム102と下部フレーム110,120との間に圧縮コイルバネ115,125を配置しているため、搬送物を搬送していない場合や、リフタ装置105,106で持上げた搬送物が軽量である場合には、無人搬送車100の重量による荷重が操舵付駆動輪112,122と自在キャスタ輪103,104に分散して作用せず、操舵付駆動輪112,122に集中して作用する可能性があった。これにより、自在キャスタ輪103,104が浮き上がり、無人搬送車100が安定して走行することができない可能性があった。
ここで、上述した構成の無人搬送車100にて、搬送物を搬送しない場合および搬送物を搬送する場合における、操舵付駆動輪112,122に作用する荷重と自在キャスタ輪103,104に作用する荷重との関係について、図5(a)および図5(b)を参照して具体的に説明する。この図示例では、無人搬送車100の重量を600kgとし、搬送物の重量を1000kgとし、圧縮コイルバネ115,125のバネ力を200kgとした。また、圧縮コイルバネ115,125と操舵付駆動輪112,122の距離L21と、操舵付駆動輪112,122と軸体116,126の距離L22を同一とした。
無人搬送車100が搬送物を搬送していない場合には、図5(a)に示すように、圧縮コイルバネ115,125では、このバネ115,125のバネ力により上向きおよび下向きに200kgの力がそれぞれ作用する。そして、L21とL22が同じ距離であるため、軸体116,126でも、上向きおよび下向きに200kgの力がそれぞれ作用する。これにより、操舵付駆動輪112,122では400kgの荷重をそれぞれ支えることになり、合計800kgの荷重を支えることになる。その結果、無人搬送車100の重量の600kgを200kg上回り、自在キャスタ輪103,104に上向きの力がそれぞれ100kg作用するため、自在キャスタ輪103,104が浮き上がる。
なお、無人搬送車100が搬送物を搬送する場合には、図5(b)に示すように、それぞれ500kgの荷重がリフタ装置105,106および上部フレーム102を介して自在キャスタ輪103,104にそれぞれ作用し、自在キャスタ輪103,104が400kgの荷重をそれぞれ支えることになる。よって、操舵付駆動輪112,122と自在キャスタ輪103,104とが同一の荷重を支えるため、無人搬送車100が安定して走行することができる。
他方、上述した無人搬送車100にて、圧縮コイルバネ115,125のバネ力を小さくすることで、搬送物を搬送していない場合や、リフタ装置105,106で持上げた搬送物が軽量である場合は、自在キャスタ輪103,104が接地するため安定した走行を行うことができるものの、操舵付駆動輪112,122に作用する荷重が小さく、操舵付駆動輪112,122の接地力が小さくなるため、操舵付駆動輪112,122が滑って安定した走行を行うことができなくなってしまう可能性があった。特に、自在キャスタ輪103,104が向きを変える場合には、抵抗が大きく、大きい推力が必要となるため、滑りやすくなり、安定した走行を行うことができなくなってしまう可能性があった。
たとえば圧縮コイルバネ115,125のバネ力を75kgとすると搬送物を搬送していない場合は、操舵付駆動輪112,122には、それぞれ150kg、合計300kgの荷重を支え、自在キャスタ輪103,104は、合計300kg、それぞれが150kgの荷重を支える。
しかし、1000kgの搬送物を搬送する場合は、操舵付駆動輪112,122が支える荷重は、変わらず、それぞれ150kg、合計300kgの荷重を支えるが、自在キャスタ輪103,104は、合計1300kg、それぞれ650kgの荷重を支えることになり、操舵付駆動輪112,122に加わる荷重の割合が小さくなりスリップしやすくなる。
なお、特許文献1には、2個のキャスター輪を備え、積荷が載置される台と、この台を支持し、幅方向両端に自由回転可能に設けられた従動車輪とこの車輪から一定の軸間距離をもって配置された駆動車輪とを備えた台車と具備し、従動車輪と駆動車輪との間にて、従動車輪の軸と平行の支点ピンにより、台と台車を揺動可能に連結した無人搬送車の駆動台車が開示されている。ところが、この無人搬送車の駆動台車は、駆動車輪を常時床面に押し付けるための圧縮コイルバネを有していない構造を前提としており、さらに手押し車の台に連結して好適な無人搬送車の駆動台車に関するものであり、駆動輪を常時床面に押し付けるための圧縮コイルバネを有する無人搬送車において搬送物の搬送の有無および搬送物の重量に関わらず、安定して走行できる本発明とは技術思想が異なる。
そこで、本発明は、前述した問題に鑑み提案されたもので、搬送物の搬送の有無および搬送物の重量に関わらず、安定して走行できる無人搬送車を提供することを目的とする。
前述した課題を解決する第1の発明に係る無人搬送車は、
複数の自在キャスタ輪が設けられた上部フレームと、
前記上部フレームの中央部前後の下方にそれぞれに配置され、駆動輪を有する一対の駆動手段と、
前記両駆動手段がそれぞれ固定された下部フレームと、
前記両下部フレームのそれぞれに設けられ、搬送物を支持する搬送物支持手段とを具備し、
前記両下部フレームの前後方向にて、一方の端部に前記上部フレームとの間にばねをそれぞれ介在させるとともに、他方の端部に前記上部フレームとの間に、当該両下部フレームと当該上部フレームとを回動自在に連結する軸体をそれぞれ介在させ、
前記搬送物支持手段により荷重を受ける箇所を前記軸体と前記駆動輪との間に配置した
ことを特徴とする。
前述した課題を解決する第2の発明に係る無人搬送車は、
第1の発明に係る無人搬送車であって、
前記搬送物支持手段が、昇降自在な昇降台を有し、当該昇降台を上昇させることで前記搬送物を持上げるリフタ装置である
ことを特徴とする。
前述した課題を解決する第3の発明に係る無人搬送車は、
第1の発明に係る無人搬送車であって、
前記搬送物支持手段が、前記搬送物を移載する移載コンベアである
ことを特徴とする。
前述した課題を解決する第4の発明に係る無人搬送車は、
第2の発明に係る無人搬送車であって、
前記軸体と前記リフタ装置の距離と、前記リフタ装置と前記駆動輪の距離と、前記駆動輪と前記ばねの距離とを同一にして、前記両方の軸体と前記両方のリフタ装置と前記両方の駆動輪と前記両方のばねをそれぞれ配置する
ことを特徴とする。
本発明に係る無人搬送車によれば、上述した構成にしたことで、搬送物の搬送の有無および搬送物の重量に関わらず、安定して走行できる。
本発明の第一番目の実施形態に係る無人搬送車の概略図であり、図1(a)にその平面を示し、図1(b)にその側面を示す。 本発明の第一番目の実施形態に係る無人搬送車について評価した結果を説明するための図であり、図2(a)に搬送物を搬送していない場合を示し、図2(b)に搬送物を搬送している場合を示す。 本発明の第二番目の実施形態に係る無人搬送車の概略図であり、図3(a)にその平面を示し、図3(b)にその側面を示す。 従来の無人搬送車の概略図であり、図4(a)にその平面を示し、図4(b)にその側面を示す。 従来の無人搬送車について評価した結果を説明するための図であり、図5(a)に搬送物を搬送していない場合を示し、図5(b)に搬送物を搬送している場合を示す。
本発明に係る無人搬送車の各実施形態について、詳細に説明する。
[第一番目の実施形態]
本発明の第一番目の実施形態に係る無人搬送車について、図1および図2を参照して説明する。
図1は、本発明の第一番目の実施形態に係る無人搬送車の概略図であり、図1(a)にその平面を示し、図1(b)にその側面を示す。図2は、本発明の第一番目の実施形態に係る無人搬送車について評価した結果を説明するための図であり、図2(a)に搬送物を搬送していない場合を示し、図2(b)に搬送物を搬送している場合を示す。なお、図1(a)および図1(b)にてFRが無人搬送車の前方を示し、図1(b)にてUPが無人搬送車の上方を示す。
本発明の第一番目の実施形態に係る無人搬送車1は、図1(a)および図1(b)に示すように、2対の旋回自在な自在キャスタ輪3,4が設けられた上部フレーム2と、この上部フレーム2の中央部前後の下方にそれぞれ配置され、操舵付駆動輪(駆動輪)12,22を有する駆動ユニット(駆動手段)11,21がそれぞれ設けられた下部フレーム10,20とを具備する。なお、上部フレーム2には、前後および幅方向の側面を覆うカバー7が取り付けられている。
両方の下部フレーム10,20の前後方向にて、一方の端部に上部フレーム2との間に圧縮コイルバネ(ばね)13,23をそれぞれ介在させるとともに、他方の端部に上部フレーム2との間に、両方の下部フレーム10,20と上部フレーム2とを回動自在に連結する軸体14,24をそれぞれ介在させている。
具体的には、前側の下部フレーム10の前側と上部フレーム2との間に軸体14が設けられる一方、前側の下部フレーム10の後側と上部フレーム2との間に、第一の圧縮コイルバネ13が1対設けられている。後側の下部フレーム20の後側と上部フレーム2との間に軸体24が設けられる一方、後側の下部フレーム20の前側と上部フレーム2との間に、第二の圧縮コイルバネ23が1対設けられている。
両方の下部フレーム10,20には、昇降自在な昇降台15a,25aを有し、昇降台15a,25aを上昇させることで搬送物を持上げるリフタ装置(搬送物支持手段)15,25がそれぞれ設けられている。
リフタ装置15,25は、軸体14,24と操舵付駆動輪12,22との間にそれぞれ配置される。これにより、リフタ装置15,25により荷重を受ける箇所が軸体14,24と操舵付駆動輪12,22との間になる。
前側の1対の自在キャスタ輪3は、前側のリフタ装置15と操舵付駆動輪12との間に配置される。後側の1対の自在キャスタ輪4は、後側のリフタ装置25と操舵付駆動輪22との間に配置される。
ここで、上述した無人搬送車1の効果を確認するために行った確認試験について図2を参照して説明するが、本発明は以下に説明する確認試験のみに限定されるものではない。
[確認試験]
本試験では、無人搬送車1の重量を600kgとし、搬送物の重量を1000kgとした場合における、操舵付駆動輪12,22および自在キャスタ輪3,4のそれぞれに作用した荷重について評価を行った。ただし、圧縮コイルバネ13,23のバネ力(押しバネ圧)を100kgとした。また、圧縮コイルバネ13,23と操舵付駆動輪12,22の距離L11と、操舵付駆動輪12,22とリフタ装置15,25の距離L12と、リフタ装置15,25と軸体14,24の距離L13を同一にした。
[評価]
無人搬送車1が、搬送物を搬送していない場合には、図2(a)に示すように、圧縮コイルバネ13,23では、このバネ13,23のバネ力により上向きおよび下向きに100kgの力がそれぞれ作用する。そして、L11とL12とL13が同じ距離であるため、軸体14,24には、上向きおよび下向きに50kgの力がそれぞれ作用する。これにより、操舵付駆動輪12,22では150kgの荷重をそれぞれ支えることになり、合計300kgの荷重を支えることになる。その結果、無人搬送車1の重量の600kgを300kg下回るため、自在キャスタ輪3,4が150kgの荷重をそれぞれ支えることになる。よって、操舵付駆動輪12,22と自在キャスタ輪3,4とが同一の荷重を支えるため、無人搬送車1が安定して走行することができる。
他方、無人搬送車1が、搬送物を搬送している場合には、図2(b)に示すように、500kgの荷重がリフタ装置15,25を介して下部フレーム10,20にそれぞれ作用する。L12とL13が同じ距離であるため、250kgの荷重が操舵付駆動輪12,22と軸体14,24にそれぞれ作用する。これにより、操舵付駆動輪12,22が400kgの荷重を支えることになる。また、軸体14,24を介して上部フレーム2と連結しているため、軸体14,24に作用した荷重が上部フレーム2を介して自在キャスタ輪3,4に作用し、自在キャスタ輪3,4が400kgの荷重を支えることになる。よって、操舵付駆動輪12,22と自在キャスタ輪3,4とが同一の荷重を支えるため、無人搬送車1が安定して走行することができる。
よって、上述したように、下部フレーム10,20にリフタ装置15,25を設け、リフタ装置15,25をそれぞれ操舵付駆動輪12,22と軸体14,24との間に配置したことにより、搬送物の有無および搬送物の重量に関わらず、最適な接地力を確保することができ、安定した走行を行うことができることを確認した。
したがって、本実施形態に係る無人搬送車1によれば、上述した構成にしたことで、搬送物の搬送の有無および搬送物の重量に関わらず、操舵付駆動輪12,22が支える荷重と自在キャスタ輪3,4が支える荷重をバランスさせることができ、操舵付駆動輪12,22および自在キャスタ輪3,4の滑りを防止して、安定して走行することができる。
さらに、リフタ装置15,25の設置箇所(搬送物の荷重を受ける箇所)を、軸体14,24と操舵付駆動輪12,22との中間にすることで、搬送物の有無に関わらず、最適な接地力を確保できる。
また、搬送物をリフタ装置15,25により持上げたときにも、自在キャスタ輪3,4に加わる力が大きくなりすぎないので方向転換時の抵抗を少なくすることができる。
無人搬送車1が搬送物を搬送していない場合でも、上部フレーム2が浮かないように、不必要に本体重量を大きくする必要がない。
駆動ユニット11,21の揺動の支点の位置を変えて、下部フレーム10,20のそれぞれにリフタ装置15,25を設けたことにより、搬送物を昇降台15a,25により持上げたときには、この荷重が上部フレーム2(自在キャスタ輪3,4)と操舵付駆動輪12,22に分散して加わることとなる。軸体14,24、リフタ装置15,25、および操舵付駆動輪12,22の配置を調整することにより、搬送物の有無にかかわらず最適な接地力を確保できる。
なお、リフタ装置15,25を具備する無人搬送車1を用いて説明したが、前側のリフタ装置または後側のリフタ装置の一方を具備する無人搬送車とすることも可能である。このような無人搬送車であっても、上述した第一番目の実施形態に係る無人搬送車1と同様な作用効果を奏する。
[第二番目の実施形態]
本発明の第二番目の実施形態に係る無人搬送車について、図3を参照して説明する。
図3は、本発明の第二番目の実施形態に係る無人搬送車の概略図であり、図3(a)にその平面を示し、図3(b)にその側面を示す。なお、図3にて、FRが無人搬送車の前方を示し、UPが無人搬送車の上方を示す。
本発明の第二番目の実施形態に係る無人搬送車は、上述した第一番目の実施形態に係る無人搬送車にて、リフタ装置の代わりに移載コンベアを設置したものであり、これ以外は、第一番目の実施形態に係る無人搬送車と同一の機器を具備する。本実施形態では、第一番目の実施形態に係る無人搬送車と同一の機器には同一の符号を付記し、その説明を省略する。
本発明の第二番目の実施形態に係る無人搬送車50は、図3に示すように、下部フレーム10,20のそれぞれに設けられ、搬送物を支持し移載する移載コンベア(搬送物支持手段)54を具備する。具体的には、移載コンベア54は支持機構51により支持されており、支持機構51の前側の支持アーム52が前側の下部フレーム10に連結される一方、支持機構51の後側の支持アーム53が後側の下部フレーム20に連結されている。
移載コンベア54は、パワーローラー55とフリーローラー56とを交互に複数個、2本のフレーム57の間に配列したものである。パワーローラー55が図示しない駆動源と接続して駆動回転する構造になっている。フリーローラー56は、従動回転するだけの構造となっている。
したがって、本実施形態に係る無人搬送車50によれば、上述した構成にしたことで、第一番目の実施形態に係る無人搬送車1と同様、搬送物の搬送の有無および搬送物の重量に関わらず、操舵付駆動輪12,22が支える荷重と自在キャスタ輪3,4が支える荷重をバランスさせることができ、操舵付駆動輪12,22および自在キャスタ輪3,4の滑りを防止して、安定して走行することができる。
本発明に係る無人搬送車は、搬送物の搬送の有無および搬送物の重量に関わらず、安定して走行できるため、工場や倉庫や物流センタなどにおいて、極めて有益に利用することができる。
1,50 無人搬送車
2 上部フレーム
3,4 自在キャスタ輪
7 カバー
10,20 下部フレーム
11,21 駆動ユニット
12,22 操舵付駆動輪
13,23 圧縮コイルバネ
14,24 軸体
15,25 リフタ装置
51 支持機構
52,53 支持アーム
54 移載コンベア
55 パワーローラー
56 フリーローラー
57 フレーム

Claims (4)

  1. 複数の自在キャスタ輪が設けられた上部フレームと、
    前記上部フレームの中央部前後の下方にそれぞれに配置され、駆動輪を有する一対の駆動手段と、
    前記両駆動手段がそれぞれ固定された下部フレームと、
    前記両下部フレームのそれぞれに設けられ、搬送物を支持する搬送物支持手段とを具備し、
    前記両下部フレームの前後方向にて、一方の端部に前記上部フレームとの間にばねをそれぞれ介在させるとともに、他方の端部に前記上部フレームとの間に、当該両下部フレームと当該上部フレームとを回動自在に連結する軸体をそれぞれ介在させ、
    前記搬送物支持手段により荷重を受ける箇所を前記軸体と前記駆動輪との間に配置した
    ことを特徴とする無人搬送車。
  2. 請求項1に記載された無人搬送車であって、
    前記搬送物支持手段が、昇降自在な昇降台を有し、当該昇降台を上昇させることで前記搬送物を持上げるリフタ装置である
    ことを特徴とする無人搬送車。
  3. 請求項1に記載された無人搬送車であって、
    前記搬送物支持手段が、前記搬送物を移載する移載コンベアである
    ことを特徴とする無人搬送車。
  4. 請求項2に記載された無人搬送車であって、
    前記軸体と前記リフタ装置の距離と、前記リフタ装置と前記駆動輪の距離と、前記駆動輪と前記ばねの距離とを同一にして、前記両方の軸体と前記両方のリフタ装置と前記両方の駆動輪と前記両方のばねをそれぞれ配置する
    ことを特徴とする無人搬送車。
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