JPH0733027A - 無人搬送車の駆動台車 - Google Patents

無人搬送車の駆動台車

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JPH0733027A
JPH0733027A JP5201060A JP20106093A JPH0733027A JP H0733027 A JPH0733027 A JP H0733027A JP 5201060 A JP5201060 A JP 5201060A JP 20106093 A JP20106093 A JP 20106093A JP H0733027 A JPH0733027 A JP H0733027A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 手押し車などを無人搬送車として用いる場合
などに好適な駆動台車に関するもので、搬送車の水平状
態を維持するのに必要な数の従動車輪と走行床面の凹凸
に追従して相対的に上下動可能な駆動車輪とを設けた搬
送車において、積荷が軽い場合の駆動車輪のスリップを
防止するとともに、積荷が重い場合の駆動車輪の効率低
下を共に防止した駆動台車を得ることを課題としてい
る。 【構成】 台車7の幅方向両端に各単独に自由回転可能
に設けた従動車輪5と該従動車輪5から一定の軸間距離
をもって配置された操舵機構16を有する駆動車輪6と
を備えた駆動台車において、台車7と台4とは、従動車
輪5と駆動車輪6との間の位置において、従動車輪5の
軸と平行な軸まわりに揺動可能に連結されており、この
連結部を介して台4および積荷の荷重が従動車輪5と駆
動車輪6とに一定の比率で荷重されるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、無人搬送車の駆動台
車に関するもので、特に手押し車などの台の下面に連結
されて当該手押し車を無人搬送車として用いる場合など
に好適な駆動台車に関するものである。
【0002】
【従来の技術】搬送車の台(フレーム)は3個の車輪で
支えてやれば水平状態を維持できるが、転倒に対する安
定性を高めるために通常4輪で支持されている。この4
輪のうちの前または後ろの2輪を駆動車輪とすれば、自
動車などと同様に台の安定な水平状態維持と直進走行性
とが共に達成される。ところが駆動車輪を2個とすると
操舵機構との関係もあって、駆動および操舵系が複雑に
なるため、安価であることが特に要求される無人搬送車
などでは、台を支える4個の車輪をすべて従動車輪とし
て台の中央の位置に1個の駆動兼操舵輪を設けるという
構成が採用される。
【0003】駆動車輪をこのように配置した搬送車にお
いては、床面の凹凸等により駆動車輪が浮き上がって駆
動力が伝達されなかったり、積荷の荷重のほとんどすべ
てが駆動車輪にかかって駆動負荷が過大になったりする
のを避けるために、駆動車輪をスプリングによって下方
に付勢して、このスプリングの付勢力により駆動車輪と
床面とが略一定の力で押接されるようにした構造が用い
られる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上記構造の場合、駆動
車輪と床面との接触圧は駆動車輪を付勢しているスプリ
ングのバネ力によって決定され、台に積載された積荷の
重量とは無関係になる。搬送車を走行させるのに必要な
駆動力は積荷が軽ければ小さく、積荷が重ければ大きく
なるのはもちろんであるが、この駆動力は駆動車輪を床
面に押接する付勢力と駆動車輪と床面との間の摩擦係数
との積で与えられる。従って駆動車輪は台に許容最大重
さの積荷が積載されたときにもスリップを起こさないよ
うな充分な付勢力で付勢されねばならないが、そうする
と積荷が軽い場合には駆動車輪が必要以上の力で床面に
押し付けられることとなり、駆動車輪に余分の機械的摩
擦負荷が加わって効率が低下するという問題が生じる。
一方駆動車輪を付勢する付勢力が小さいときは、重い積
荷を搭載したときに駆動車輪が滑って搬送車を走行させ
ることができなくなるという問題が起こる。
【0005】この発明は上記問題を解決するためになさ
れたもので、搬送車の水平状態を維持するのに必要な数
の従動車輪と走行床面の凹凸に追従して相対的に上下動
可能な駆動車輪とを設けた搬送車において、積荷が軽い
場合の駆動車輪のスリップを防止するとともに、積荷が
重い場合の駆動車輪の効率低下を共に防止した駆動台車
を得ることを課題としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明に係る無人搬送車
の駆動台車は、台車7の幅方向両端に各単独に自由回転
可能に設けた従動車輪5と該従動車輪5から一定の軸間
距離をもって配置された操舵機構16を有する駆動車輪
6とを備え、少なくとも2個の自由回転車輪1を備えた
台4を支持して当該台4上の積荷を運搬する無人搬送車
の駆動台車において、台車7と台4とは、従動車輪5と
駆動車輪6との間の位置において、従動車輪5の軸と平
行な軸まわりに揺動可能に連結されており、この連結部
を介して台4および積荷の荷重が従動車輪5と駆動車輪
6とに一定の比率で荷重されるようにしたことを特徴と
するものである。
【0007】
【作用】台4に載置した積荷の荷重は、積荷の重さの大
小に係わらず、台に装着した自由回転車輪1と台車7と
にほぼ一定の比率で振り分けられて荷重される。台車7
にかかる荷重は台4と台車7との連結部8に作用し、こ
の連結部にかかる荷重はその荷重の大小に係わりなくほ
ぼ一定の割合で振り分けられて従動車輪5と駆動車輪6
とに荷重される。そして台車7は台との連結部8におい
て、従動車輪の軸18と平行な軸まわりに相対揺動可能
であるため、床面の凹凸は台4と台車7との間の相対揺
動により吸収されることとなり、この揺動動作によって
も前記自由回転車輪1と台車7との間の荷重の振り分け
および従動車輪5と駆動車輪6との間の荷重の振り分け
の比率は変化しないから、路面の凹凸に係わりなく積荷
の重さに比例した力で駆動車輪6が床面に押接される。
【0008】駆動車輪6の機械損失を最小にするには、
スリップが生じない範囲で駆動車輪にかかる荷重をでき
るだけ小さくするのが好ましく、積荷の自重の30%程
度とするのが良い。この発明の構成では駆動車輪にかか
る荷重が積荷の重さにほぼ比例するから、積荷の重量の
30%が駆動車輪6に荷重されるように、台4と台車7
との連結位置および従動車輪5と駆動車輪6との間での
連結部8の位置を決めてやれば、スリップを生じること
なくかつ最も効率良く搬送車を走行させることができ
る。
【0009】
【実施例】次に図面に示す実施例について説明する。図
の実施例は2個のキャスター輪1と2個の固定輪を有す
る手押し車3の台4に、その固定輪を取り外して従動車
輪5と駆動車輪6を備えた台車7を挿入して、無人搬送
車として使用する構成を示したものである。手押し車3
と台車7とはその連結部8において台車の従動車輪5の
軸と平行な方向の支点ピン9により、相対揺動自在に枢
着されている。台車7は平面T字形でそのバー(T字の
横棒)の両端に従動車輪5がその車軸を同一軸線上にし
て個別に自由回転可能に軸着されており、T字のステム
(縦棒)の先端部に駆動車輪6が装着されている。駆動
車輪6は鉛直方向の旋回ピン11で台車7に軸支された
軸箱12に軸支されており、駆動車輪6を走行方向に駆
動するモータ13は軸箱12に装着され、減速機14を
介して駆動車輪6を駆動している。一方台車7には旋回
ピン11の中心を軸心とする旋回歯車15が固定されて
おり、この旋回歯車と軸箱12に装着した操舵モータ1
6の出力軸に固定した歯車17とがチェーンによって連
結されている。
【0010】台車7は従動車輪5の軸着位置を越えて反
駆動車輪側に延長されており、その延長部分に従動車輪
の軸18と平行な方向のピン19まわりに起伏する起倒
レバー20が軸着されている。この起倒レバー20は一
体の操作レバー21を有しており、この操作レバー21
の先端にペダル22が装着されている。一方起倒レバー
20の先端には、そのピン19と平行な方向の軸まわり
に自由回転するローラ23が設けられており、さらに台
車7側にはストッパ24が固定して設けられている。こ
のストッパ24は起倒レバー20が鉛直方向よりさらに
反対側にまで揺動してきた位置で起倒レバー20に当接
してそれ以上の揺動を阻止するように設けられている。
上記のように台車7および操作レバー21を配置した装
置では、操作レバー21の先端のペダル22が手押し車
のハンドル25の下方に位置することとなる。
【0011】手押し車の台4の上に載置された積荷27
の荷重は、そのほぼ2分の1弱が手押し車のキャスター
輪1に荷重され、他の2分の1強が連結部8部分で台車
7に荷重される。この連結部8に作用する荷重は、連結
部から駆動車輪までの距離L1 と連結部から従動車輪ま
での距離L2 との比に応じて駆動車輪6と従動車輪5と
に割り振られて荷重される。従って従動車輪5にかかる
荷重割合が最適な割合となるように、駆動車輪6と従動
車輪5との間のL1 対L2 の比を決めることにより、駆
動車輪6にスリップを生じることなくかつ効率良く手押
し車3(無人搬送車)を走行させることができる。なお
走行路の検出装置およびその検出装置に基づく操舵モー
タ16の制御装置は従来装置と同様なものを用いればよ
いので、図および説明を省略する。
【0012】上記構成の装置は、手押し操作で用いると
きは、駆動源を切って駆動車輪を停止させペダル22を
踏み降ろす。すると起倒レバー20が起立してストッパ
24に当接するまで揺動し、台車7を図で右回りに揺動
させ駆動車輪6を床面28から浮き上がらせる。この状
態は積荷や手押し車の自重によって保持されるから、こ
の状態で手押し車のハンドル25を押すことにより、手
押し車3をその走行路から外れた自由な位置に搬送する
ことができる。
【0013】
【発明の効果】以上説明したように、この発明の無人搬
送車の駆動台車によれば、台の安定状態が従動車輪で保
持され、台の略中央部に駆動兼操舵輪が配置された無人
搬送車において、積載される積荷の大小に係わりなく駆
動車輪にスリップを生じさせることがなく、高い効率で
無人搬送車を走行させることができるという効果があ
る。またこの発明の駆動台車は手押し車などの荷台下に
連結して用いることにより、当該手押し車などを無人搬
送車として利用することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施例を示す側面図
【図2】駆動台車の底面図
【図3】駆動車輪の駆動および操舵機構を下方から見た
斜視図
【符号の説明】
4 台 5 従動車輪 6 駆動車輪 7 台車 16 操舵モータ 20 起倒レバー 21 操作レバー 23 ローラ 24 ストッパ

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 台車(7) の幅方向両端に各単独に自由回
    転可能に設けた従動車輪(5) と該従動車輪(5) から一定
    の軸間距離をもって配置された操舵機構(16)を有する駆
    動車輪(6) とを備え、少なくとも2個の自由回転車輪
    (1) を備えた台(4) を支持して当該台(4) 上の積荷を運
    搬する無人搬送車の駆動台車において、台車(7) と台
    (4) とは、従動車輪(5) と駆動車輪(6) との間の位置に
    おいて、従動車輪(5) の軸と平行な軸まわりに揺動可能
    に連結されており、この連結部を介して台(4) および積
    荷の荷重が従動車輪(5) と駆動車輪(6) とに一定の比率
    で荷重されるようにしたことを特徴とする、無人搬送車
    の駆動台車。
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