JP2898516B2 - 無人搬送車の駆動輪負荷解放装置 - Google Patents
無人搬送車の駆動輪負荷解放装置Info
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- JP2898516B2 JP2898516B2 JP20106193A JP20106193A JP2898516B2 JP 2898516 B2 JP2898516 B2 JP 2898516B2 JP 20106193 A JP20106193 A JP 20106193A JP 20106193 A JP20106193 A JP 20106193A JP 2898516 B2 JP2898516 B2 JP 2898516B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、無人搬送車をたとえ
ば手押し操作等によって使用するときに、駆動輪が床面
からの摩擦力により強制的に回転させられることによっ
て生ずる走行負荷を解放する装置に関するものである。
ば手押し操作等によって使用するときに、駆動輪が床面
からの摩擦力により強制的に回転させられることによっ
て生ずる走行負荷を解放する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車は、床面に設けた着色帯や金
属テープあるいは床面に埋設した信号線に沿って走行す
るように構成されるのが普通である。通常無人搬送車の
フレームはその駆動系を簡単にするために、２個のキャ
スター輪を含む４個の従動輪で支持され、フレームの略
中央部に１個の操舵兼駆動車輪を設けるのが普通であ
る。操舵兼駆動輪は車輪が車軸回りに回転して搬送車に
駆動力を付与し、車軸を鉛直軸まわりに旋回させること
により搬送車を操舵する。
属テープあるいは床面に埋設した信号線に沿って走行す
るように構成されるのが普通である。通常無人搬送車の
フレームはその駆動系を簡単にするために、２個のキャ
スター輪を含む４個の従動輪で支持され、フレームの略
中央部に１個の操舵兼駆動車輪を設けるのが普通であ
る。操舵兼駆動輪は車輪が車軸回りに回転して搬送車に
駆動力を付与し、車軸を鉛直軸まわりに旋回させること
により搬送車を操舵する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】無人搬送車をその走行
経路から外れた位置に移動させようとするときは、その
駆動力を切って手押し等によって移動させるか、操舵系
を手動操舵系に切り替えて手動操舵により移動させる必
要がある。ところが前者の方法は、一般に駆動輪はモー
タなどの駆動源から減速機を介して駆動されているた
め、手押しによって搬送車を移動させるときに、床面か
らの摩擦力により駆動輪が強制的に回転させられて減速
機が増速機として作用し、大きな機械摩擦負荷が駆動輪
にかかるため、搬送車の移動に非常に大きな力を必要と
する問題がある。また後者の方法は、自動操舵系と手動
操舵系の二つの操舵系を必要とするため、制御装置が高
価になるという問題がある。
経路から外れた位置に移動させようとするときは、その
駆動力を切って手押し等によって移動させるか、操舵系
を手動操舵系に切り替えて手動操舵により移動させる必
要がある。ところが前者の方法は、一般に駆動輪はモー
タなどの駆動源から減速機を介して駆動されているた
め、手押しによって搬送車を移動させるときに、床面か
らの摩擦力により駆動輪が強制的に回転させられて減速
機が増速機として作用し、大きな機械摩擦負荷が駆動輪
にかかるため、搬送車の移動に非常に大きな力を必要と
する問題がある。また後者の方法は、自動操舵系と手動
操舵系の二つの操舵系を必要とするため、制御装置が高
価になるという問題がある。
【０００４】この発明は、以上の問題を解決するために
なされたもので、無人搬送車の駆動力を切って手押し等
によって移動させるときの無人搬送車の走行抵抗を小さ
くする簡単な技術手段を得ることを課題としている。
なされたもので、無人搬送車の駆動力を切って手押し等
によって移動させるときの無人搬送車の走行抵抗を小さ
くする簡単な技術手段を得ることを課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る無人搬送車
の駆動輪負荷解放装置は、搬送車のフレーム４に駆動車
輪６と従動車輪５を設けた駆動台車７が駆動車輪６と従
動車輪５との間の位置で従動車輪５の軸と平行な軸まわ
りに相対揺動可能に設けられている無人搬送車におい
て、駆動台車７の従動車輪５より反駆動車輪側延長部分
に操作レバー２１と一体または揺動連結された起倒レバ
ー２０が設けられてこの起倒レバー２０の先端には起倒
レバー２０が起立したときに前記フレーム４の下面に押
接されるローラ２３が軸着されており、かつこの起倒レ
バー２０が鉛直起立位置を若干越えた位置で起倒レバー
２０のそれ以上の揺動を規制するストッパ２４が設けら
れていることを特徴とするものである。
の駆動輪負荷解放装置は、搬送車のフレーム４に駆動車
輪６と従動車輪５を設けた駆動台車７が駆動車輪６と従
動車輪５との間の位置で従動車輪５の軸と平行な軸まわ
りに相対揺動可能に設けられている無人搬送車におい
て、駆動台車７の従動車輪５より反駆動車輪側延長部分
に操作レバー２１と一体または揺動連結された起倒レバ
ー２０が設けられてこの起倒レバー２０の先端には起倒
レバー２０が起立したときに前記フレーム４の下面に押
接されるローラ２３が軸着されており、かつこの起倒レ
バー２０が鉛直起立位置を若干越えた位置で起倒レバー
２０のそれ以上の揺動を規制するストッパ２４が設けら
れていることを特徴とするものである。
【０００６】
【作用】無人搬送車のフレーム４およびこれに積載され
た積荷２７の荷重は、その一部が一定の割合で連結部８
から台車７に作用し、それがさらに一定の割合で従動車
輪５と駆動車輪６に振り分けられて荷重される。従って
走行時においては、駆動車輪６に積荷の重量にほぼ比例
した荷重がかかり、この荷重によって駆動輪と床面との
間のスリップが防止されて搬送車の安定な走行が実現さ
れる。
た積荷２７の荷重は、その一部が一定の割合で連結部８
から台車７に作用し、それがさらに一定の割合で従動車
輪５と駆動車輪６に振り分けられて荷重される。従って
走行時においては、駆動車輪６に積荷の重量にほぼ比例
した荷重がかかり、この荷重によって駆動輪と床面との
間のスリップが防止されて搬送車の安定な走行が実現さ
れる。
【０００７】無人搬送車を手押し等によって移動すると
きは、操作レバー２１を操作して起倒レバー２０をスト
ッパ２４に当接するまで起立方向に揺動する。起倒レバ
ー２０が起立すると、ローラ２３がフレーム４の下面に
当接して、フレーム４を押し上げるが、実際には台車７
側が押し下げられ、台車７は連結部８を支点として駆動
車輪６側を持ち上げる方向に揺動する。この揺動動作に
より駆動車輪６は床面２８から離れる。このフレーム４
と台車７の相対傾斜状態は、ローラ２３にかかるフレー
ム４の荷重が起倒レバー２０をストッパ２４に押し付け
る方向に回動させようとするため、自重によって保持さ
れる。従ってこの状態で無人搬送車を押してやれば、駆
動車輪６が床面に接していないため駆動車輪から作用す
る負荷は０となり、軽い力で無人搬送車を移動させるこ
とができる。とくにこの発明の構成では駆動車輪が完全
に床面から離れるため、駆動車輪が操舵されたままの状
態、すなわち駆動車輪が搬送車の走行方向に対して角度
を持ったまま停止しているような場合でも、操舵輪が台
車の走行を妨げたり走行負荷を与えたりするようなこと
が全くなくなる。
きは、操作レバー２１を操作して起倒レバー２０をスト
ッパ２４に当接するまで起立方向に揺動する。起倒レバ
ー２０が起立すると、ローラ２３がフレーム４の下面に
当接して、フレーム４を押し上げるが、実際には台車７
側が押し下げられ、台車７は連結部８を支点として駆動
車輪６側を持ち上げる方向に揺動する。この揺動動作に
より駆動車輪６は床面２８から離れる。このフレーム４
と台車７の相対傾斜状態は、ローラ２３にかかるフレー
ム４の荷重が起倒レバー２０をストッパ２４に押し付け
る方向に回動させようとするため、自重によって保持さ
れる。従ってこの状態で無人搬送車を押してやれば、駆
動車輪６が床面に接していないため駆動車輪から作用す
る負荷は０となり、軽い力で無人搬送車を移動させるこ
とができる。とくにこの発明の構成では駆動車輪が完全
に床面から離れるため、駆動車輪が操舵されたままの状
態、すなわち駆動車輪が搬送車の走行方向に対して角度
を持ったまま停止しているような場合でも、操舵輪が台
車の走行を妨げたり走行負荷を与えたりするようなこと
が全くなくなる。
【０００８】
【実施例】次に図面に示す実施例について説明する。図
の実施例は２個のキャスター輪１と２個の固定輪を有す
る手押し車３のフレーム４に、その固定輪を取り外して
従動車輪５と駆動車輪６を備えた台車７を挿入して、無
人搬送車として使用する構成を示したものである。手押
し車３と台車７とはその連結部８において台車の従動車
輪５の軸と平行な方向の支点ピン９により、相対揺動自
在に枢着されている。台車７は平面Ｔ字形でそのバー
（Ｔ字の横棒）の両端に従動車輪５がその車軸を同一軸
線上にして個別に自由回転可能に軸着されており、Ｔ字
のステム（縦棒）の先端部に駆動車輪６が装着されてい
る。駆動車輪６は鉛直方向の旋回ピン１１で台車７に軸
支された軸箱１２に軸支されており、駆動車輪６を走行
方向に駆動するモータ１３は軸箱１２に装着され、減速
機１４を介して駆動車輪６を駆動している。一方台車７
には旋回ピン１１の中心を軸心とする旋回歯車１５が固
定されており、この旋回歯車と軸箱１２に装着した操舵
モータ１６の出力軸に固定した歯車１７とがチェーンに
よって連結されている。
の実施例は２個のキャスター輪１と２個の固定輪を有す
る手押し車３のフレーム４に、その固定輪を取り外して
従動車輪５と駆動車輪６を備えた台車７を挿入して、無
人搬送車として使用する構成を示したものである。手押
し車３と台車７とはその連結部８において台車の従動車
輪５の軸と平行な方向の支点ピン９により、相対揺動自
在に枢着されている。台車７は平面Ｔ字形でそのバー
（Ｔ字の横棒）の両端に従動車輪５がその車軸を同一軸
線上にして個別に自由回転可能に軸着されており、Ｔ字
のステム（縦棒）の先端部に駆動車輪６が装着されてい
る。駆動車輪６は鉛直方向の旋回ピン１１で台車７に軸
支された軸箱１２に軸支されており、駆動車輪６を走行
方向に駆動するモータ１３は軸箱１２に装着され、減速
機１４を介して駆動車輪６を駆動している。一方台車７
には旋回ピン１１の中心を軸心とする旋回歯車１５が固
定されており、この旋回歯車と軸箱１２に装着した操舵
モータ１６の出力軸に固定した歯車１７とがチェーンに
よって連結されている。
【０００９】台車７は従動車輪５の軸着位置を越えて反
駆動車輪側に延長されており、その延長部分に従動車輪
の軸１８と平行な方向のピン１９まわりに起伏する起倒
レバー２０が軸着されている。この起倒レバー２０は一
体の操作レバー２１を有しており、この操作レバー２１
の先端にペダル２２が装着されている。一方起倒レバー
２０の先端には、そのピン１９と平行な方向の軸まわり
に自由回転するローラ２３が設けられており、さらに台
車７側にはストッパ２４が固定して設けられている。こ
のストッパ２４は起倒レバー２０が鉛直方向よりさらに
反対側にまで揺動してきた位置で起倒レバー２０に当接
してそれ以上の揺動を阻止するように設けられている。
上記のように台車７および操作レバー２１を配置した装
置では、操作レバー２１の先端のペダル２２が手押し車
のハンドル２５の下方に位置することとなる。
駆動車輪側に延長されており、その延長部分に従動車輪
の軸１８と平行な方向のピン１９まわりに起伏する起倒
レバー２０が軸着されている。この起倒レバー２０は一
体の操作レバー２１を有しており、この操作レバー２１
の先端にペダル２２が装着されている。一方起倒レバー
２０の先端には、そのピン１９と平行な方向の軸まわり
に自由回転するローラ２３が設けられており、さらに台
車７側にはストッパ２４が固定して設けられている。こ
のストッパ２４は起倒レバー２０が鉛直方向よりさらに
反対側にまで揺動してきた位置で起倒レバー２０に当接
してそれ以上の揺動を阻止するように設けられている。
上記のように台車７および操作レバー２１を配置した装
置では、操作レバー２１の先端のペダル２２が手押し車
のハンドル２５の下方に位置することとなる。
【００１０】手押し車のフレーム４の上に載置された積
荷２７の荷重は、そのほぼ２分の１弱が手押し車のキャ
スター輪１に荷重され、他の２分の１強が連結部８部分
で台車７に荷重される。この連結部８に作用する荷重
は、連結部から駆動車輪までの距離Ｌ1 と連結部から従
動車輪までの距離Ｌ2 との比に応じて駆動車輪６と従動
車輪５とに割り振られて荷重される。従って従動車輪５
にかかる荷重割合が最適な割合となるように、駆動車輪
６と従動車輪５との間のＬ1 対Ｌ2 の比を決めることに
より、駆動車輪６にスリップを生じることなくかつ効率
良く手押し車３（無人搬送車）を走行させることができ
る。なお走行路の検出装置およびその検出装置に基づく
操舵モータ１６の制御装置は従来装置と同様なものを用
いればよいので、図および説明を省略する。
荷２７の荷重は、そのほぼ２分の１弱が手押し車のキャ
スター輪１に荷重され、他の２分の１強が連結部８部分
で台車７に荷重される。この連結部８に作用する荷重
は、連結部から駆動車輪までの距離Ｌ1 と連結部から従
動車輪までの距離Ｌ2 との比に応じて駆動車輪６と従動
車輪５とに割り振られて荷重される。従って従動車輪５
にかかる荷重割合が最適な割合となるように、駆動車輪
６と従動車輪５との間のＬ1 対Ｌ2 の比を決めることに
より、駆動車輪６にスリップを生じることなくかつ効率
良く手押し車３（無人搬送車）を走行させることができ
る。なお走行路の検出装置およびその検出装置に基づく
操舵モータ１６の制御装置は従来装置と同様なものを用
いればよいので、図および説明を省略する。
【００１１】上記構成の装置は、手押し操作で用いると
きは、駆動源を切って駆動車輪を停止させペダル２２を
踏み降ろす。すると起倒レバー２０が起立してストッパ
２４に当接するまで揺動し、台車７を図で右回りに揺動
させ駆動車輪６を床面２８から浮き上がらせる。この状
態は前述したように積荷や手押し車の自重によって保持
されるから、この状態で手押し車のハンドル２５を押す
ことにより、手押し車３をその走行路から外れた自由な
位置に搬送することができる。
きは、駆動源を切って駆動車輪を停止させペダル２２を
踏み降ろす。すると起倒レバー２０が起立してストッパ
２４に当接するまで揺動し、台車７を図で右回りに揺動
させ駆動車輪６を床面２８から浮き上がらせる。この状
態は前述したように積荷や手押し車の自重によって保持
されるから、この状態で手押し車のハンドル２５を押す
ことにより、手押し車３をその走行路から外れた自由な
位置に搬送することができる。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したこの発明によれば、極めて
簡単な構造により手押し移動時等に駆動車輪から作用す
る走行抵抗を零とすることができるので、自動走行と手
押し走行の切り換えを極めて容易にできる無人搬送車が
得られ、たとえば長い搬送路の各ステーションで搬送車
を細かく移動して複雑な作業を行わねばならない場合な
どの半自動半手動の搬送ラインにより好適な無人搬送車
を得ることができる。
簡単な構造により手押し移動時等に駆動車輪から作用す
る走行抵抗を零とすることができるので、自動走行と手
押し走行の切り換えを極めて容易にできる無人搬送車が
得られ、たとえば長い搬送路の各ステーションで搬送車
を細かく移動して複雑な作業を行わねばならない場合な
どの半自動半手動の搬送ラインにより好適な無人搬送車
を得ることができる。
【図１】実施例を示す側面図
【図２】駆動台車の底面図
【図３】駆動車輪の駆動および操舵機構を下方から見た
斜視図
斜視図
４ フレーム ５ 従動車輪 ６ 駆動車輪 ７ 台車 20 起倒レバー 21 操作レバー 23 ローラ 24 ストッパ
Claims (1)
- 【請求項１】 搬送車のフレーム(4) に駆動車輪(6) と
従動車輪(5) を設けた駆動台車(7) が駆動車輪(6) と従
動車輪(5) との間の位置で従動車輪(5) の軸と平行な軸
(9) まわりに相対揺動可能に設けられている無人搬送車
において、駆動台車(7) の従動車輪(5) より反駆動車輪
側延長部分に操作レバー(21)と一体または揺動連結され
た起倒レバー(20)の基端が枢着されてこの起倒レバー(2
0)の先端には起倒レバー(20)が起立したときに前記フレ
ーム(4) の下面に押接されるローラ(23)が軸着されてお
り、かつこの起倒レバー(20)が鉛直起立位置を若干越え
た位置で起倒レバー(20)のそれ以上の揺動を規制するス
トッパ(24)が設けられていることを特徴とする、無人搬
送車の駆動輪負荷解放装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20106193A JP2898516B2 (ja) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | 無人搬送車の駆動輪負荷解放装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20106193A JP2898516B2 (ja) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | 無人搬送車の駆動輪負荷解放装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0733011A JPH0733011A (ja) | 1995-02-03 |
| JP2898516B2 true JP2898516B2 (ja) | 1999-06-02 |
Family
ID=16434737
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20106193A Expired - Fee Related JP2898516B2 (ja) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | 無人搬送車の駆動輪負荷解放装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2898516B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006001427A (ja) * | 2004-06-17 | 2006-01-05 | Mitsuba Corp | パワーアシスト付き搬送装置の制御方法及びパワーアシスト付き搬送装置 |
| US8555433B2 (en) | 2005-12-16 | 2013-10-15 | Ferno-Washington, Inc. | Devices for the assisted loading of a stretcher |
| ITBO20050770A1 (it) * | 2005-12-16 | 2007-06-17 | Ferno Washington Italia Srl | Dispositivo di caricamento assistito per una barella |
| JP5208667B2 (ja) * | 2008-10-16 | 2013-06-12 | トマック株式会社 | 台車 |
| JP5482089B2 (ja) * | 2009-10-21 | 2014-04-23 | 株式会社明電舎 | 無人搬送車 |
| JP2014019884A (ja) * | 2012-07-13 | 2014-02-03 | Sanmeta:Kk | 自走式溶射装置及びこれを用いる溶射方法 |
| JP5390007B2 (ja) * | 2012-11-20 | 2014-01-15 | 勝秀 和田 | 走行車輌 |
| JP6546110B2 (ja) * | 2016-03-15 | 2019-07-17 | 豊田鉄工株式会社 | 小型電動車両 |
-
1993
- 1993-07-20 JP JP20106193A patent/JP2898516B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0733011A (ja) | 1995-02-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
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| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |