JPH11301486A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 積載荷重に関係なく駆動輪の接地力を一定に
することができ、また、駆動輪を接地させたままの状態
で外部から前方に大きな力で押されても駆動輪に大きな
力が働くのを防止することができ、また、手押し台車か
ら無人搬送車に切り替えるときに誘導センサを誘導線に
合わせるのが容易であり、また、無人搬送車と手押し台
車との切り替えが容易な無人搬送車を提供する。 【解決手段】 接地力調整バネ１２８の付勢力で駆動輪
１０７を走行面１２６に接地させるよう構成する。前記
付勢力は調整用スペーサ１５１の厚さを調整して自由に
設定可能とする。駆動輪の支点１１４は駆動輪の前方に
位置させる。駆動輪が走行面から浮いているとき、誘導
センサ１２５の向きを搬送車本体１０２の前方向に自動
復帰する戻しバネ１２２を設ける。駆動輪の上下移動手
段は、先端部を搬送車本体に回動可能に結合した第１リ
ンク部材１１１と、第１リンク部材に回動可能に連結し
た第２リンク部材１１２と、第２リンク部材の基端部を
押し下げる切替ペダル１１３とで構成し、第１リンク部
材に駆動輪を取り付ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車に関し、
特に、無人搬送車と手押し台車との切り替えが可能な無
人搬送車に適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車には無人搬送車と手押し台車
との切り替えが可能なもの、即ち、誘導線に沿って走行
する無人搬送車としての利用と、手押し台車としての利
用とが可能なものがある。

【０００３】図８、図９には、このような無人搬送車の
従来例を示す。なお、図８（ａ）、（ｂ）は従来の無人
搬送車の側面図及び後面図、図９（ａ）、（ｂ）は従来
の他の無人搬送車の後面図及び側面図である。

【０００４】図８に示す無人搬送車１は、搬送車本体２
の後部に逆Ｕ字状の手押し棒３を有すると共に、搬送車
本体２の下面側の前後部に従動輪４，５がそれぞれ取り
付けられ、中央部に駆動部保持装置１１を介して駆動装
置６が取り付けられている。駆動装置６は駆動輪７と、
駆動輪７を回転駆動する駆動モータ８と、駆動輪７をス
テアリングするステアリングモータ９とを備えている。
また、駆動装置６の前部には誘導センサ１２が取り付け
られており、駆動部保持装置１１の後部には切替ペダル
１４が設けられている。

【０００５】従って、この無人搬送車１では切替ペダル
１４によって無人搬送車と手押し台車との切り替えが行
われる。そして、無人搬送車として用いられる場合に
は、無人搬送車１は誘導センサ１０によって走行面１２
に設けられた誘導線１３を検知しながら、誘導線１３に
沿って駆動輪７により走行する。一方、手押し台車とし
て用いられる場合には、無人搬送車１は人が手押し棒３
を押すことによって走行する。

【０００６】図９に示す無人搬送車２１は、搬送車本体
２２の後部に逆Ｕ字状の手押し棒２３を有すると共に、
搬送車本体２２の下面側の後部に従動輪２４が取り付け
られ、前部に駆動装置２６が取り付けられている。駆動
装置２６は駆動輪２８と、駆動輪２８を回転駆動する駆
動モータ２９と、駆動輪２８をステアリングするステア
リングモータ３０とを備えている。また、駆動装置２６
の前部には誘導センサ２７が取り付けられており、搬送
車本体２２の後部には切替装置３１が設けられている。

【０００７】従って、この無人搬送車２１では、切替装
置３１によって無人搬送車と手押し台車との切り替えが
行われる。そして、無人搬送車として用いられる場合に
は、無人搬送車２１は誘導センサ２７によって走行面２
５に設けられた誘導線２６を検知しながら、誘導線２６
に沿って駆動輪２８により走行する。一方、手押し台車
として用いられる場合には、無人搬送車２１は人が手押
し棒２３を押すことによって走行する。即ち、無人搬送
車２１を有人電動台車として使用する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の無人搬送車１，２１では、何れも、搬送車本体２，
２２上に被搬送物を積載したときに大きな接地力が駆動
輪７，２８に加わるため、駆動系の強度を高くしておく
必要があり、このことによって装置が大型化し、高額と
なる。

【０００９】また、駆動輪７，２８の接地力は積載荷重
によって変動するため、積載オーバー時や許容以上の登
坂走行時などの過負荷時に駆動モータ８，２９に大きな
負担がかかり、駆動モータ８，２９の焼損などが発生す
る虞がある。従って、このような故障の発生を防止する
ために、無人搬送車１，２１に電流制限回路などの高額
な装置を設置する必要がある。

【００１０】更には、駆動輪７，２８の接地力が積載荷
重によって変動することにより、駆動輪７，２８をステ
アリングするステアリングモータ９，３０にかかるステ
アリング負荷も積載荷重によって変動するため、駆動輪
７，２８のステアリング制御が不安定となる。従って、
この対策としてステアリングモータ９，３０を高出力の
モータにしてステアリングモータ９，３０に余裕を持た
せる必要があり、このことによっても装置が大型化し、
高額となる。

【００１１】また、無人搬送車１などのように、駆動輪
を搬送車本体に固定する位置、即ち駆動輪を支持する支
点が、駆動輪の後方にある場合には、駆動輪を接地させ
たままの状態で人などによって外部から前方に大きな力
で押されると、駆動輪に大きな力が働くことになる。こ
の点を図１０に基づいて具体的に説明する。

【００１２】図１０に示す無人搬送車４１は、搬送車本
体４２の後部に手押し棒４３を有すると共に、搬送車本
体４２の下面側の前後部に従動輪４４，４５がそれぞれ
取り付けられ、中央部に駆動部保持装置４６を介して駆
動装置４７の駆動輪４８等が設けられている。駆動装置
４７は駆動輪４８と、駆動輪４８を回転駆動する駆動モ
ータ４９と、駆動輪７をステアリングするステアリング
モータ５０とを備えている。そして、駆動部保持装置４
６は、基端部が搬送車本体４２の後部に突設された支持
部５１に支持されている（支点５２）。即ち、駆動輪４
８を支持する支点５２が、駆動輪４８の後方に位置して
いる。

【００１３】従って、この無人搬送車４１では、駆動輪
４８を支持する支点５２が、駆動輪４８の後方に位置し
ているため、駆動輪４８を接地させたままの状態で人が
手押し棒４３を力Ｆ_M で前方に押した場合、［数１］式
に示すように大きな力Ｆが駆動輪４８に働く。このた
め、駆動装置４７や駆動部保持装置４６等の駆動系の強
度を高くしておく必要があり、このことによっても装置
が大型化し、高額となる。

【００１４】

【数１】

【００１５】従って本発明は上記従来技術に鑑み、積載
荷重に関係なく駆動輪の接地力を一定にすることができ
る無人搬送車を提供することを第１課題とする。

【００１６】また、駆動輪を接地させたままの状態で外
部から前方に大きな力で押されても駆動輪に大きな力が
働くのを防止することができる無人搬送車を提供するこ
とを第２課題とする。

【００１７】また、手押し台車から無人搬送車に切り替
えるときに、誘導センサを誘導線上に合わせるのが容易
な無人搬送車を提供することを第３課題とする。

【００１８】また、無人搬送車と手押し台車との切り替
えが容易な無人搬送車を提供することを第４課題とす
る。

【００１９】

【課題を解決するための手段】上記第１課題を解決する
第１発明の無人搬送車は、搬送車本体に駆動輪と従動輪
とを備えてなる無人搬送車であって、前記駆動輪は前記
搬送車本体に上下移動可能に支持される共に、前記駆動
輪と前記搬送車本体との間には接地力調整バネを介設
し、この接地力調整バネの付勢力によって前記駆動輪を
走行面に接地させるよう構成したことを特徴とする。

【００２０】従って、この第１発明の無人搬送車によれ
ば、駆動輪は接地力調整バネに付勢されて走行面に接地
し、積載荷重は従動輪によって支持される。このため、
駆動輪の接地力は、積載荷重に関係なく、接地力調整バ
ネの付勢力に応じて一定となる。また、走行面に凹凸が
有る場合には、駆動輪は凹凸面に倣って上下移動し一定
の駆動力で走行する。

【００２１】また、第２発明の無人搬送車は、第１発明
の無人搬送車において、前記接地力調整バネは、調整用
スペーサの厚さを調整して付勢力を自由に設定可能なも
のであることを特徴とする。

【００２２】従って、この第２発明の無人搬送車によれ
ば、調整用スペーサの厚さを調整して接地力調整バネの
付勢力を自由に設定することができるため、駆動輪の駆
動力調整を自由に行うことができる。

【００２３】上記第２課題を解決する第３発明の無人搬
送車は、搬送車本体に駆動輪と従動輪とを備えてなる無
人搬送車であって、前記駆動輪を支持する支点が、前記
駆動輪の前方に位置していることを特徴とする。

【００２４】従って、この第３発明の無人搬送車によれ
ば、外部から前方に大きな力で押されたときには、モー
メントが駆動輪の接地力に対してマイナス側に働くた
め、駆動輪を上方に持ち上げる力が働いて駆動輪は容易
にスリップし、機器が保護される。また、駆動輪によっ
て走行するとき、即ち、駆動輪が回転して駆動力を発生
させるときには、逆にプラス側に働いて駆動力を増加さ
せる。

【００２５】上記第３課題を解決する第４発明の無人搬
送車は、搬送車本体に駆動輪と従動輪とを備えると共
に、上下移動手段により前記駆動輪を上下移動させて無
人搬送車と手押し台車との切り替えが可能な無人搬送車
であって、ステアリング手段によってステアリングされ
る前記駆動輪と共に水平に回動する誘導センサを有し、
前記駆動輪が前記上下移動手段によって上方に移動され
て走行面から浮いているときには、前記誘導センサの向
きが常に前記搬送車本体の前方向に自動復帰するよう
に、前記駆動輪と共に前記誘導センサを付勢する戻しバ
ネを設けたことを特徴とする。

【００２６】従って、この第４発明の無人搬送車によれ
ば、駆動輪が走行面から浮いているときには、誘導セン
サの向きが常に搬送車本体の前方向に自動復帰するよう
に、戻しバネによって誘導センサが付勢されているた
め、手押し台車から無人搬送車に切り替えるときには、
搬送車本体を誘導線に沿うようにするだけで誘導センサ
を誘導線上に合わせることができる。

【００２７】上記第４課題を解決する第５発明の無人搬
送車は、搬送車本体に駆動輪と従動輪とを備えると共
に、上下移動手段により前記駆動輪を上下移動させて無
人搬送車と手押し台車との切り替えが可な無人搬送車で
あって、前記上下移動手段は、前記搬送車本体の前後方
向に延びており、先端部を前記駆動輪の前方において前
記搬送車本体に上下に回動可能に結合し、且つ、中央部
に前記駆動輪を取り付けた第１リンク部材と、前記搬送
車本体の前後方向に延びており、先端部を前記第１リン
ク部材の基端部に上下に回動可能に連結すると共に、中
央部を前記搬送車本体に上下に回動可能に結合した第２
リンク部材と、前記搬送車本体に上下に回動可能に結合
し、一方に回動したときに突部が前記第２リンク部材の
基端部に当接してこの基端部を押し下げるように構成し
た切替ペダルとを備えてなるものであることを特徴とす
る。

【００２８】従って、この第５発明の無人搬送車によれ
ば、人が足で切替ペダルを踏むだけで、駆動輪を上下移
動させて走行面から浮かしたり走行面に接地させたりし
て、無人搬送車と手押し台車との切り替えを行うことが
できる。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。

【００３０】図１（ａ）は本発明の実施の形態に係る無
人搬送車を一部破断して示す側面図、図１（ｂ）は前記
無人搬送車に備えた戻しバネの平面図、図２は前記無人
搬送車を一部破断して示す後面図、図３は前記無人搬送
車に備えた接地力調整バネの拡大断面図、図４は前記接
地力調整バネの作用を示す説明図である。また、図５、
図６は前記無人搬送車を手押し台車として用いる場合の
状態を示す側面図及び後面図である。

【００３１】＜構成＞図１及び図２に示すように、搬送
車本体１０２の後部には逆Ｕ字状の手押し棒１０３が取
り付けられている。そして、搬送車本体１０２の下面側
の前後部には従動輪１０４，１０５が取り付けられ、中
央部には駆動部保持装置１３１を介して駆動装置１０６
の駆動輪１０７等が取り付けられている。また、駆動部
保持装置１３１の後部にはリンク装置１１０が設置され
ている。

【００３２】駆動部保持装置１３１は、第１リンク部材
１１１と接地力調整バネ１２８とを備えている。第１リ
ンク部材１１１は、搬送車本体１０２の前後方向に延び
ており、先端部が搬送車本体１０２の下面側に突設され
た支持部１２９に支点１１４を中心として上下に回動可
能に結合されている。接地力調整バネ１２８は、第１リ
ンク部材１１１の中央部において、第１リンク部材１１
１（即ち駆動輪１０７）と搬送車本体１０２との間に介
設され、その付勢力によって駆動輪１０７を走行面１２
６に接地させる（押し付ける）ようになっている。

【００３３】また、接地力調整バネ１２８は、図３に示
すように、下端側にガイド１５に嵌合された調整用スペ
ーサ１５１が設けられており、この調整用スペーサ１５
１の厚さｔを調整して付勢力（バネ力）を自由に設定す
ることができるようになっている。

【００３４】また、図１及び図２に示すように、リンク
装置１１０は、第２リンク部材１１２と切替ペダル１１
３とを備えている。第２リンク部材１１２は、搬送車本
体１０２の前後方向に延びており、先端部が第１リンク
部材１１１の基端部に搬送車本体１０２の前後方向に長
い長穴１１５を介して上下に回動可能に連結されると共
に、中央部が搬送車本体１０２の下面側に突設された支
持部１１７に支点１１６を中心として上下に回動可能に
結合されている。即ち、第１リンク部材１１１と第２リ
ンク部材１１２とによってリンク機構が構成されてい
る。切替ペダル１１３は、足踏み部１１３ａと、足踏み
部１１３ａの中央部から斜めに突出する突部１１３ｂと
を有する略Ｔ字状の部材であり、中心部が搬送車本体１
０２の後端部に支点１１８を中心として搬送車本体１０
２の車幅方向において上下に回動可能に結合されてい
る。

【００３５】従って、人が足で切替ペダル１１３の足踏
み部１１３ａの一端側を踏むことによって切替ペダル１
１３を無人搬送車１０１の後面からみて時計回りに回動
させたときには、切替ペダル１１３の突部１１３ｂの先
端が第２リンク部材１１２の基端部に当接してこの基端
部を押し下げるようになっている。切替ペダル１１３に
よって第２リンク部材１１２の基端部が押し下げられる
と、第２リンク部材１１２の先端部側が支点１１６を中
心として上方に回動し、これに伴って第１リンク部材１
１１の基端部側も先端部の支点１１４を中心として上方
に回動する。

【００３６】一方、人が足で切替ペダル１１３の足踏み
部１１３ａの他端側を踏むことによって切替ペダル１１
３を無人搬送車１０１の後面側からみて反時計回りに回
動させたときには、切替ペダル１１３の突部１１３ｂの
先端が第２リンク部材１１２の基端部から離れる。その
結果、第１リンク部材１１１と第２リンク部材１１２と
が下方に回動して水平状態に復帰する。

【００３７】そして、第１リンク部材１１１が上下に回
動するのに伴って、第１リンク部材１１１に取り付けら
れた駆動装置１０６の駆動輪１０７も上下に移動する。
即ち、第１リンク部材１１１と第２リンク部材１１２と
切替ペダル１１３とで駆動輪１０７の上下移動手段が構
成されている。

【００３８】駆動装置１０６は駆動輪１０７と、駆動輪
１０７を回転駆動するブレーキ付駆動モータ１０８と、
駆動輪１０７をステアリングするステアリングモータ１
０９とを備えている。駆動輪１０７と駆動モータ１０８
は、近接して一体的に設けられ、駆動モータ１０８の動
力がチェーン１１９を介して駆動輪１０７に伝達される
ように構成されると共に、第１リンク部材１１１の中央
部に水平に回動可能に支持されている。即ち、第１リン
ク部材１１１の中央部に固定された固定部１２１に回動
軸１２０が回転可能に支持されており、この回動軸１２
０に駆動輪１０７等が結合されている。

【００３９】そして、このように駆動輪１０７を第１リ
ンク部材１１１の中央部に結合すると共に、前述のよう
に第１リンク部材１１１の先端部を搬送車本体１０２の
支持部１２９に結合することによって、駆動輪１０７を
支持する支点１１４が、駆動輪１０７の前方に位置する
ようにしている。

【００４０】ステアリングモータ１０９は第１リンク部
材１１１の先端部に固定されており、このステアリング
モータ１０９の駆動力（ステアリング力）がチェーン１
３０を介して駆動輪１０７側の回動軸１２０に伝達され
るように構成されている。

【００４１】また、駆動輪１０７の前方には走行面１２
６に設けられた誘導線１２７を検知するための誘導セン
サ１２５が固定されており、駆動輪１０７が水平に回動
するのに伴って誘導センサ１２５も水平に回動するよう
になっている。

【００４２】そして、固定部１２１の周囲には戻しバネ
１２２が遊嵌されており、この戻しバネ１２２の一端部
１２２ａと他端部１２２ｂとの間には、第１リンク部材
１１１側に固定された第１部材１２３と、駆動輪１０７
側に固定された第２部材１２４とが介在されている。従
って、駆動輪１０７が一方又は他方に水平に回動する
と、第２部材１２４によって戻しバネ１２２の一端部１
２２ａ又は他端部１２２ｂが一方又は他方に押されて移
動する。このため、駆動輪戻しバネ１２２には駆動輪１
０７の回動方向と逆方向の付勢力が生じる。即ち、戻し
バネ１２２は駆動輪１０７と共に誘導線１２２を前方に
復帰させるようになっている。

【００４３】なお、図中の１４０は駆動モータ１０８や
ステアリングモータ１０９等に電力を供給するバッテ
リ、１４１は誘導センサ１２５の検出信号等に基づいて
駆動モータ１０８やステアリングモータ１０９の制御等
を行う制御装置である。

【００４４】＜作用・効果＞上記構成の無人搬送車１０
１によれば、次のような作用・効果が得られる。

【００４５】無人搬送車１０１を無人搬送車として用い
る場合、駆動輪１０７は接地力調整バネ１２８に付勢さ
れて走行面１２６に接地し、搬送車本体１０２上に積載
された被搬送物の積載荷重は従動輪１０４，１０５によ
って支持される。従って、駆動輪１０７の接地力は、積
載荷重に関係なく、接地力調整バネ１２８の付勢力に応
じて一定となる。

【００４６】このため、駆動部保持装置１３１等の駆動
系の強度を従来のように高くしておく必要がない。ま
た、駆動輪１０７の接地力が一定であることから、積載
オーバー時や許容以上の登坂走行時などの過負荷時に
は、駆動輪１０７がスリップして駆動モータ１０８等が
保護される。このため、駆動モータ１０８に大きな負担
がかかって駆動モータ１０８の焼損などが発生する虞も
ない。従って、このような故障の発生を防止するため
に、無人搬送車１０１に電流制限回路などの高額な装置
を設置する必要がない。

【００４７】また、駆動輪１０７の接地力が一定である
ことから、駆動輪１０７をステアリングするステアリン
グモータ１０９にかかるステアリング負荷も一定である
ため、低出力のステアリングモータ１０９で安定したス
テアリング制御が可能である。従って、ステアリングモ
ータ１０９を高出力のモータにしてステアリングモータ
１０９に余裕を持たせる必要がなく、ステアリングモー
タ１０９の高出力化によって装置が大型化し、高額とな
ることもない。

【００４８】更には、接地力調整バネ１２８によって駆
動輪１０７を下方に付勢しているため、走行面１２６に
凹凸が有る場合には、駆動輪１０７はこの凹凸面に倣っ
て上下移動し、一定の駆動力で走行することができる。

【００４９】また、調整用スペーサ１５１の厚さｔを調
整して接地力調整バネ１２８の付勢力を自由に設定する
ことができるため、駆動輪１０７の駆動力調整を自由に
行うことができる。つまり、図４に示すように、駆動輪
１０７の駆動力をＦａとすると、この駆動力Ｆａは［数
２］式に示すようになる。従って、調整用スペーサ１５
１の厚さｔを調整して接地力調整バネ１２８の付勢力Ｆ
ｂの設定を変えることにより、駆動力Ｆａを自由に変え
ることができる。

【００５０】

【数２】

【００５１】また、駆動輪１０７を支持する支点１１４
が、駆動輪１０７の前方に位置しているため、駆動輪１
０７を走行面１２６に接地させた状態で人などによって
外部から前方に大きな力で押されたときには、モーメン
トが駆動輪１０７の接地力に対してマイナス側に働くた
め、駆動輪１０７を上方に持ち上げる力が働いて駆動輪
１０７は容易にスリップし、機器が保護される。従っ
て、駆動部保持装置１３１等の駆動系の強度を高くして
おく必要はない。また、駆動輪１０７によって走行する
とき、即ち、駆動輪１０７が回転して駆動力を発生させ
るときには、逆にプラス側に働いて駆動力を増加させ
る。

【００５２】この点を図７に基づいて具体的に説明す
る。図７に示す無人搬送車４１は、駆動部保持装置４６
の先端部が搬送車本体４２の前部に突設された支持部５
３で支持されている。即ち、駆動輪４８を支持する支点
５４が、駆動輪４８の前方に位置している。なお、無人
搬送車４１のその他の構成は図１０に示す無人搬送車４
１と同様である。

【００５３】このように、駆動輪４８を支持する支点５
４を駆動輪４８の前方に位置させれば、駆動輪４８を接
地させたままの状態で人が手押し棒４３を力Ｆ_M で前方
に押した場合、［数３］式に示すように駆動輪４８に働
く力Ｆは小さくなる。

【００５４】

【数３】

【００５５】また、第１リンク部材１１１と第２リンク
部材１１２と切替ペダル１１３とを備えてなる上下移動
手段によって、駆動輪１０７を上下に移動させるように
したため、人が足で切替ペダル１１３を踏むだけで、容
易に、駆動輪１０７を上下移動させて走行面１２６から
浮かしたり走行面１２６に接地させたりして、無人搬送
車と手押し台車との切り替えを行うことができる。

【００５６】具体的には、図５、図６に示すように、人
が足で切替ペダル１１３の足踏み部１１３ａを踏むこと
によって切替ペダル１１３を時計回りに回動させると、
切替ペダル１１３の突部１１３ｂの先端が第２リンク部
材１１２の基端部に当接してこの基端部を押し下げる。
このため、第２リンク部材１１２の先端部側が支点１１
６を中心として上方に回動し、これに伴って第１リンク
部材１１１の基端部側も先端部の支点１１４を中心とし
て上方に回動する。その結果、第１リンク部材１１１と
共に駆動輪１０７が上方に移動して走行面１２６から浮
いた状態となる。従って、この状態で無人搬送車１０１
を手押し台車として用いることができる。

【００５７】一方、図５、図６に示す状態において、人
が足で切替ペダル１１３の足踏み部１１３ａを踏むこと
によって切替ペダル１１３を反時計回りに回動させたる
と、切替ペダル１１３の突部１１３ｂの先端が第２リン
ク部材１１２の基端部から離れる。このため、第１リン
ク部材１１１と第２リンク部材１１２とが下方に回動し
て水平状態に復帰する。その結果、第１リンク部材１１
１と共に駆動輪１０７が下方に移動して走行面１２６に
接地した状態（図１、図２）となる。従って、この状態
で無人搬送車１０１を無人搬送車として用いることがで
きる。

【００５８】また、無人搬送車１０１を手押し台車とし
て使用した後に無人搬送車に切り替える場合には、誘導
センサ１２５を誘導線１２７上に合わせる必要がある。
ところが、誘導センサ１２５は搬送車本体１０２の下側
にあるため、人は誘導センサ１２５がどんな方向に向い
ているのかを見ることができない（誘導センサ１２５を
見るためには搬送車本体１０２の下を覗かなければなら
ない）。このため、単に誘導線センサ１２５を回動可能
にしたのでは、誘導センサ１２５を誘導線１２７上に合
わせるのが難しい。

【００５９】これに対して、本実施の形態では、無人搬
送車１０１を手押し台車として用いるために駆動輪１０
７が走行面１２６から浮いているときには、誘導センサ
１２５の向きが常に搬送車本体１０２の前方向に自動復
帰するように、戻しバネ１２２によって誘導センサ１２
５を付勢しているため、無人搬送車１０１を手押し台車
から無人搬送車に切り替えるときには、搬送車本体１０
２を誘導線１２７と平行にして誘導線１２７に沿うよう
にするだけで、容易に、誘導センサ１２５を誘導線１２
７上に合わせることができる。

【００６０】

【発明の効果】以上、発明の実施の形態と共に具体的に
説明したように、第１発明の無人搬送車によれば、駆動
輪はバネに付勢されて走行面に接地し、積載荷重は従動
輪によって支持される。従って、駆動輪の接地力は、積
載荷重に関係なく、バネの付勢力に応じて一定となる。

【００６１】このため、駆動系の強度を従来のように高
くしておく必要がない。また、駆動輪の接地力が一定で
あることから、積載オーバー時や許容以上の登坂走行時
などの過負荷時には、駆動輪がスリップして駆動モータ
等が保護される。このため、駆動モータに大きな負担が
かかって駆動モータの焼損などが発生する虞もない。従
って、このような故障の発生を防止するために、無人搬
送車に電流制限回路などの高額な装置を設置する必要が
ない。

【００６２】また、駆動輪をステアリングモータによっ
てステアリングする場合、駆動輪の接地力が一定である
ことから、ステアリングモータにかかるステアリング負
荷も一定であるため、低出力のステアリングモータで安
定したステアリング制御が可能である。従って、ステア
リングモータを高出力のモータにしてステアリングモー
タに余裕を持たせる必要がなく、ステアリングモータの
高出力化によって装置が大型化し、高額となることもな
い。

【００６３】更には、接地力調整バネによって駆動輪を
下方に付勢しているため、走行面に凹凸が有る場合に
は、駆動輪はこの凹凸面に倣って上下移動し、一定の駆
動力で走行することができる。

【００６４】また、第２発明の無人搬送車によれば、調
整用スペーサの厚さを調整して接地力調整バネの付勢力
を自由に設定することができるため、駆動輪の駆動力調
整を自由に行うことができる。

【００６５】また、第３発明の無人搬送車によれば、駆
動輪を支持する支点が、駆動輪の前方に位置しているた
め、駆動輪を走行面に接地させた状態で人などによって
外部から前方に大きな力で押されたときには、モーメン
トが駆動輪の接地力に対してマイナス側に働くため、駆
動輪を上方に持ち上げる力が働いて駆動輪は容易にスリ
ップし、機器が保護される。従って、従来のように駆動
系の強度を高くしておく必要はない。また、駆動輪によ
って走行するとき、即ち、駆動輪が回転して駆動力を発
生させるときには、逆にプラス側に働いて駆動力を増加
させる。

【００６６】また、第４発明の無人搬送車によれば、無
人搬送車を手押し台車として用いるために駆動輪が走行
面から浮いているときには、誘導センサの向きが常に搬
送車本体の前方向に自動復帰するように、戻しバネによ
って誘導センサを付勢しているため、無人搬送車を手押
し台車から無人搬送車に切り替えるときには、搬送車本
体を誘導線に沿うようにするだけで、容易に、誘導セン
サを誘導線上に合わせることができる。

【００６７】また、第５発明の無人搬送車によれば、第
１リンク部材と第２リンク部材と切替ペダルとを備えて
なる上下移動手段によって、駆動輪を上下に移動させる
ようにしたため、人が足で切替ペダルを踏むだけで、容
易に、駆動輪を上下移動させて走行面から浮かしたり走
行面に接地させたりして、無人搬送車と手押し台車との
切り替えを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は本発明の実施の形態に係る無人搬送車
を一部破断して示す側面図、（ｂ）は前記無人搬送車に
備えた戻しバネの平面図である。

【図２】前記無人搬送車を一部破断して示す後面図であ
る。

【図３】前記無人搬送車に備えた接地力調整バネの拡大
断面図である。

【図４】前記接地力調整バネの作用を示す説明図であ
る。

【図５】前記無人搬送車を手押し台車として用いる場合
の状態を示す側面図である。

【図６】前記無人搬送車を手押し台車として用いる場合
の状態を示す後面図である。

【図７】外部から前方に押された場合に駆動輪に作用す
る力を示す説明図である。

【図８】（ａ）は従来の無人搬送車の側面図、（ｂ）は
前記無人搬送車の後面図である。

【図９】（ａ）は従来の他の無人搬送車の後面図、
（ｂ）は前記無人搬送車の側面図である。

【図１０】外部から前方に押された場合に駆動輪に作用
する力を示す説明図である。

【符号の説明】

１０１ 無人搬送車 １０２ 搬送車本体 １０３ 手押し棒 １０４，１０５ 従動輪 １０６ 駆動装置 １０７ 駆動輪 １０８ 駆動モータ １０９ ステアリングモータ １１０ リンク装置 １１１ 第１リンク部材 １１２ 第２リンク部材 １１３ 切替ペダル １１３ａ 足踏み部 １１３ｂ 突部 １１４，１１６，１１８ 支点 １１５ 長穴 １１７，１２９ 支持部 １１９，１３０ チェーン １２０ 回動軸 １２１ 固定部 １２２ 戻しバネ １２２ａ，１２２ｂ 端部 １２３ 第１部材 １２４ 第２部材 １２５ 誘導センサ １２６ 走行面 １２７ 誘導線 １２８ 接地力調整バネ １３１ 駆動部保持装置 １４０ バッテリ １４１ 制御装置 １５０ ガイド １５１ 調整用スペーサ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送車本体に駆動輪と従動輪とを備えて
   なる無人搬送車であって、 前記駆動輪は前記搬送車本体に上下移動可能に支持され
   ると共に、前記駆動輪と前記搬送車本体との間には接地
   力調整バネを介設し、この接地力調整バネの付勢力によ
   って前記駆動輪を走行面に接地させるよう構成したこと
   を特徴とする無人搬送車。
2. 【請求項２】 請求項１に記載する無人搬送車におい
   て、 前記接地力調整バネは、調整用スペーサの厚さを調整し
   て付勢力を自由に設定可能なものであることを特徴とす
   る無人搬送車。
3. 【請求項３】 搬送車本体に駆動輪と従動輪とを備えて
   なる無人搬送車であって、 前記駆動輪を支持する支点が、前記駆動輪の前方に位置
   していることを特徴とする無人搬送車。
4. 【請求項４】 搬送車本体に駆動輪と従動輪とを備える
   と共に、上下移動手段により前記駆動輪を上下移動させ
   て無人搬送車と手押し台車との切り替えが可能な無人搬
   送車であって、 ステアリング手段によってステアリングされる前記駆動
   輪と共に水平に回動する誘導センサを有し、 前記駆動輪が前記上下移動手段によって上方に移動され
   て走行面から浮いているときには、前記誘導センサの向
   きが常に前記搬送車本体の前方向に自動復帰するよう
   に、前記駆動輪と共に前記誘導センサを付勢する戻しバ
   ネを設けたことを特徴とする無人搬送車。
5. 【請求項５】 搬送車本体に駆動輪と従動輪とを備える
   と共に、上下移動手段により前記駆動輪を上下移動させ
   て無人搬送車と手押し台車との切り替えが可な無人搬送
   車であって、前記上下移動手段は、 前記搬送車本体の前後方向に延びており、先端部を前記
   駆動輪の前方において前記搬送車本体に上下に回動可能
   に結合し、且つ、中央部に前記駆動輪を取り付けた第１
   リンク部材と、 前記搬送車本体の前後方向に延びており、先端部を前記
   第１リンク部材の基端部に上下に回動可能に連結すると
   共に、中央部を前記搬送車本体に上下に回動可能に結合
   した第２リンク部材と、 前記搬送車本体に上下に回動可能に結合し、一方に回動
   したときに突部が前記第２リンク部材の基端部に当接し
   てこの基端部を押し下げるように構成した切替ペダルと
   を備えてなるものであることを特徴とする無人搬送車。