JP2003233421A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 誘導帯に対する追従性が高く、誘導帯を破損
することがない無人搬送車を提供すること。 【解決手段】 左右の前輪を誘導帯８００の幅より広い
間隔を空けて設けられた操舵輪４００Ｒ、４００Ｌと
し、左右の後輪を左右方向で誘導帯８００の幅より広い
間隔を空けて設けられた駆動輪３００Ｒ、３００Ｌと
し、操舵輪４００Ｒ、４００Ｌの操舵角度に応じて左右
の駆動輪３００Ｒ、３００Ｌの駆動モータ３１の回転数
に差を設けるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、床面に敷設された
誘導帯に沿って自動で走行する無人搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、床面に敷設された誘導帯に沿って
自動で走行する無人搬送車がある。この種の無人搬送車
には誘導帯に対する左右方向の位置を検知するセンサが
設けられており、無人搬送車はこのセンサによる位置情
報に基づいて自動で進行方向を変化させつつ走行するよ
うに構成されている。進行方向を変化させつつ走行する
ための機構については図７の（Ａ）から（Ｅ）に示すよ
うに、従来より種々のものが提案されているので、以下
これらの機構について説明する。なお、この説明で、
「操舵輪」とは操舵でき、かつ無人搬送車を走行させる
ための駆動力（以下、単に「駆動力」という）を付与さ
れない車輪をいい、「駆動輪」とは駆動力を付与され、
かつ向きが固定された車輪をいい、「固定従動輪」と
は、向きが固定で、かつ駆動力を付与されない車輪をい
い、「自在従動輪」とは所謂キャスタであって車輪の接
地点と、その車輪の向きを変化させるために車輪を支持
する縦軸の中心の延長線と地面との交点が一致せずに、
車輪が縦軸を中心として縦軸の移動方向を向くように回
動する車輪であり、かつ駆動力を付与されない車輪をい
う。また、「駆動操蛇輪」とは操舵でき、かつ駆動力が
付与されるものをいう。

【０００３】まず、（Ａ）は、左右の前輪を駆動輪３０
０Ａとし、左右の後輪を固定従動輪６００Ａとして、左
右の駆動輪３００Ａの回転数に差を付けることにより進
行方向を変化させるものである。つぎに、（Ｂ）は、左
右の前輪を駆動輪３００Ｂとし、左右の後輪を自在従動
輪４５０Ｂとして、（Ａ）と同様に左右の駆動輪３００
Ｂの回転数に差を付けることにより進行方向を変化させ
るようにしたものである。（Ｃ）は、左右の前輪を左右
の回転数が同一の駆動操舵輪３４０Ｃとし、左右の後輪
を固定従動輪６００Ｃとしたものである。また、（Ｄ）
は、左右の前輪を操舵輪４００Ｄとし、左右の後輪を左
右の回転数が同一の駆動輪３００Ｄとしたものである。
（Ｅ）は、左右の後輪を固定従動輪６００Ｅとし、左右
の前輪を操舵輪２００Ｅとし、この左右の操舵輪２００
Ｅの間に一輪の駆動操舵輪３００Ｅを操舵輪２００Ｅと
同一方向を向くように操舵輪２００Ｅと一体に操舵可能
に支持したものである。なお、４１０Ｃ、４１０Ｄは、
各々の操舵リンク４２０Ｃ、４２０Ｄを介して前輪の向
きを操舵するシリンダであり、４９０Ｅは、操舵輪２０
０Ｅと操舵駆動輪３００Ｅが同一方向を向くように回動
させる操舵モータである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、（Ａ）で
は、前後輪の向きが固定されているため、進行方向を変
化させるときに、前輪または後輪に横滑り現象が発生
し、安定して走行することが困難である。（Ｂ）では、
自在従動輪４５０Ｂの方向が定まらず、蛇行するという
問題がある。（Ｃ）では、左右の駆動操舵輪３４０Ｃの
回転数が同一であるため、回転半径が小さいと左右の駆
動操舵輪３４０Ｃの軌跡長の差を吸収することができず
に予定した軌跡から外れるという問題がある。また、
（Ｄ）でも、左右の駆動輪３００Ｄの回転数が同一であ
るため、回転半径が小さいと左右の駆動輪３００Ｄの軌
跡長の差を吸収することができずに予定した軌跡から外
れるという問題がある。（Ｅ）では、中央に駆動操蛇輪
３００Ｅを有するので、この駆動操蛇輪３００Ｅが床面
に敷設された誘導帯上を走行することとなり、誘導帯と
して安価なガイドテープを用いるとガイドテープを剥が
したり切断したりするという問題がある。

【０００５】そこで、本発明は、かかる課題を解決すべ
く、誘導帯に対する追従性が高く、誘導帯を破損するこ
とがない無人搬送車を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
に係る無人搬送車は、床面に敷設された誘導帯に沿って
自動で走行する無人搬送車において、荷物を載置可能な
荷物載置台と、左右方向で前記誘導帯の幅よりも広い間
隔を空けて設けられ、前記誘導帯をまたいで走行する左
右一対の駆動輪と、該駆動輪を駆動する左右一対の駆動
装置と、左右方向で前記誘導帯の幅よりも広い間隔を空
けて設けられ、前記誘導帯をまたいで走行する左右一対
の操舵輪と、該操舵輪を操舵する操舵装置と、前記荷物
載置台の前記誘導帯に対する左右方向の位置を検知する
センサと、該センサが検知した情報に基づいて前記操舵
装置及び前記駆動装置を制御し、前記操舵輪を所定の方
向に操舵するとともに、前記操舵輪の方向に応じて前記
両駆動輪に回転数差を生じさせる制御装置とを備えるこ
とを特徴とする。よって、左右の前輪を操舵輪とし、こ
の操舵輪の操舵角度に応じて左右の後輪の駆動輪に回転
数差を設けるので、回転半径が小さくとも左右の駆動輪
の軌跡の差を吸収することができ、誘導帯に対する追従
性が高い安定した走行ができる無人搬送車を提供するこ
とができる。また、駆動輪、操蛇輪は左右方向で誘導帯
の幅よりも広い間隔を空けて設けられ、誘導帯をまたい
で走行するようにしたので、誘導帯上を横切ることがな
く、誘導帯を破損することがない無人搬送車を提供する
ことができる。

【０００７】また、請求項２に記載の本発明に係る無人
搬送車は、前記駆動輪、駆動装置、操舵輪および操舵装
置が、前後方向の一端が前記荷物載置台の前後方向の一
端に上下方向に回動可能に結合して荷物載置台の下方に
所定の間隔を空けて設けられたベースに配置されてお
り、前記駆動輪が、前記操舵輪よりも前記ベースの前後
方向の他端側に配置されているとともに、前記荷物載置
台の前後方向の他端には従動輪が設けられていることを
特徴とする。よって、駆動輪、駆動装置、操舵輪および
操舵装置を配置したベースと荷物を載置する荷物載置台
とを個別のものとしたので、積載する荷物の大きさや形
状等により荷物載置台を種々準備すれば前記ベースは共
用可能となり、さらに積荷の重量が大きくても駆動輪に
積荷の大荷重が掛かることがないので円滑に走行するこ
とができる。

【０００８】また、請求項３に記載の本発明に係る無人
搬送車は、前記荷物載置台の上方に設けられた荷積プレ
ートと、該荷積プレートと前記ベースとの間に取り付け
られ、上下方向に伸縮する複数の弾発部材とを備え、前
記荷積プレートが、その上面に積荷が載置されていない
ときは前記弾発部材により前記荷物載置台の上面と所定
の間隙を空けて支持されていることを特徴とする。よっ
て、荷積プレート上に載置した積荷により掛かる荷重の
一部をベースに取り付けた駆動輪に配分することがで
き、また、弾発部材の仕様を選択することにより、駆動
輪に掛かる荷重を適正に設定でき、これにより駆動輪の
滑りをなくすことができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】次に、本発明に係る無人搬送車の
一の実施の形態について図面を参照して以下に説明す
る。ここで、図１は、本発明に係る無人搬送車の基本構
成を示す概念図であり、図２は、無人搬送車の側面図で
ある。図３は、無人搬送車の回路図を兼ねた平面図であ
る。

【００１０】（構成）本発明に係る無人搬送車の構成に
ついて説明する。本発明に係る無人搬送車の基本的な概
念は、図１に示すように、左右の前輪を操舵装置４０に
より操舵される操舵輪４００Ｒ、４００Ｌとし、左右の
後輪を駆動装置３０Ｒ、３０Ｌにより駆動される駆動輪
３００Ｒ、３００Ｌとし、センサ５００が検知した誘導
帯（ガイドテープ）８００に対する左右方向の位置情報
に基づいて制御装置５０が操舵輪４００Ｒ、４００Ｌの
操舵角度を制御するとともに、左右の駆動輪３００Ｒ、
３００Ｌの回転数を制御するようにしたものである。

【００１１】すなわち、本実施の形態の無人搬送車１０
は、図２、図３に示すように、該無人搬送車１０のフレ
ームとなる矩形板状のベース６０と、該ベース６０の前
面に取り付けたセンサ５００と、該ベース６０の下面前
部に配置される操舵装置４０と、該操舵装置４０により
操舵される操舵輪４００Ｒ、４００Ｌと、同じく下面の
操舵装置４０より後方に配置される左右の駆動装置３０
Ｒ、３０Ｌと、該駆動装置３０Ｒ、３０Ｌにより駆動さ
れる駆動輪３００Ｒ、３００Ｌと、これら駆動装置３０
Ｒ、３０Ｌ、操舵装置４０を制御する制御装置５０と、
前記ベース６０の前端に上下方向に回動可能に結合さ
れ、前記ベース６０の上方に所定の間隔を空けて配設さ
れた荷物載置台２０と、荷物載置台２０の後端に設けら
れた固定従動輪２００Ｒ、２００Ｌと、荷物載置台２０
の上方に設けられた荷積プレート７０と、荷物載置台２
０に設けた貫通孔２８を貫通して荷積プレート７０とベ
ース６０との間に取り付けられた弾発部材７５とから構
成されている。

【００１２】センサ５００は、図示はしないが、ベース
６０の左右方向中心から左右に１６個の磁気検出素子
（磁気近接スイッチ）を誘導帯８００の幅より広い等間
隔で埋設した合成樹脂製の板状のものである。図４に示
すように、Ｎｏ．８とＮｏ．９の近接スイッチの間がベ
ース６０の左右方向の中心となる。左右の操舵輪４００
Ｒ、４００Ｌは、ベース６０の前方下面に誘導帯８００
の幅より広い間隔で左右対称に取り付けられている。操
舵装置４０は、ベース６０の下面で左右の操舵輪４００
Ｒ、４００Ｌとの間に設けられ、操舵輪４００Ｒ、４０
０Ｌを左右方向に回動可能に連結する操舵用リンク４２
Ｒ、４２Ｌと、該操舵用リンク４２Ｒ、４２Ｌを連結す
る連結棒４２１と、連結棒４２１を左右方向に摺動する
操舵シリンダ４１と、操舵シリンダ４１の出力軸と連結
棒４２１とを連結する押圧腕４２２とから構成されてい
る。なお、操舵シリンダ４１は電動シリンダである。

【００１３】左右の駆動輪３００Ｒ、３００Ｌは、前記
操舵輪４００Ｒ、４００Ｌより後方でベース６０の下面
に誘導帯８００の幅より広い間隔で取り付けられてい
る。左右の駆動装置３０Ｒ、３０Ｌは、操舵装置４０よ
り後方において、ベース６０の下面の左右両端に固定さ
れた駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌにより構成されている。
駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌはブラケット３１１Ｒ、３１
１Ｌを介してベース６０の下面に左右対称に固定されて
いる。制御装置５０は、図３の回路図に示すように、セ
ンサ５００が検知した位置情報をＸ−Ｙ座標軸に置き換
えるシーケンサ５３と、該シーケンサ５３の出力値によ
り操舵シリンダ４１に操舵輪４００Ｒ、４００Ｌの操舵
角度を指示するシリンダドライバ５２と、同じくシーケ
ンサ５３の出力値により左右の駆動モータ３１Ｒ、３１
Ｌに各々の回転数を指示するモータドライバ５１と、こ
れらに電力を供給するバッテリ５９とから構成されてい
る。そして、この制御装置５０は上記の構成品を箱体に
収納してベース６０の下面の後部に配置される。

【００１４】荷物載置台２０は、その前端で前記ベース
６０の前端にヒンジ２１により上下方向に回動可能に連
結され、後端に左右方向で誘導帯８００の幅より広い間
隔を空けて固定従動輪２００Ｒ、２００Ｌが取り付けら
れており、この固定従動輪２００Ｒ、２００Ｌにより後
端の上下方向を支持されて前記ベース６０の上方に所定
の間隔を空けて設けられている。なお、荷物載置台２０
の大きさをベース６０と略同一の大きさとする場合は、
固定従動輪２００Ｒ、２００Ｌの取り付け位置に対応す
るベース６０の部分を切欠き、また、積荷が大きい場合
は、荷物載置台２０の大きさ（投影面積）を大きくする
など、ベース６０の大きさにかかわらずに設定すること
ができる。

【００１５】荷積プレート７０は、図２に示すように、
荷物載置台２０の略全面を覆うように設けられた上部板
７１と、該上部板７１の外周縁に上部板７１の下面から
下方に突出し、荷物載置台２０の外周縁に接触するよう
に設けられた外周フランジ７２とから構成されている。
そして、この荷積プレート７０は、荷物載置台２０の適
所に設けた複数の貫通孔２８を貫通してベース６０の上
面と荷積プレート７０の下面との間に設けられた弾発部
材７５により、荷積プレート７０の上面に積荷が載置さ
れていないときは荷物載置台２０の上面と所定の間隙を
空けてベース６０に支持されている。

【００１６】（作用）次に、上記のように構成された本
実施の形態の無人搬送車１０の動作について、無人搬送
車１０の運転動作と積荷積載時の動作に分けて説明す
る。まず、無人搬送車１０の操舵と走行の運転動作につ
いて説明する。無人搬送車１０は、図４（Ａ）に示すよ
うに、床面に敷設された誘導帯８００が有する磁場をセ
ンサ５００が検知するが、センサ５００の中心位置に対
する誘導帯８００の位置をズレ量として、近接スイッチ
（図４（Ａ）のＮｏ．１〜１６で示したもの）により検
知する。例えば、センサ５００に対して誘導帯８００の
磁場が図４（Ａ）のＸｇで示す無人搬送車１０の進行方
向右側の位置にある場合、センサ５００はＮｏ．６とＮ
ｏ．７の近接スイッチが作動することによりその磁場を
検知し、前述のシーケンサ５３にＮｏ．６とＮｏ．７の
近接スイッチが動作したことを入力する。シーケンサ５
３はその入力により、プログラムされたとおりに近接ス
イッチのＮｏ．６とＮｏ．７の間隔が中心から右へ２番
目であることを判断して、誘導帯８００とセンサ５００
の中心Ｘｏとのズレ量２を出力する。

【００１７】シーケンサ５３はこの情報をシリンダドラ
イバ５２に伝達し、該シリンダドライバ５２は操舵装置
４０の操舵シリンダ４１に、操舵輪４２が前記ズレ量２
に対応する角度で操舵されるように押圧腕４２２を所定
量移動させる指令を出す。すなわち、図４（Ｂ）に示す
ように、ズレ量１当たりの操舵角度は最大操舵角度であ
る４５゜を７分割した約６．４゜であるから、ズレ量２
に対応する操舵角度はその２倍の約１２．８゜となり、
操舵シリンダ４１はこの指令に基づき、連結棒４２１を
介して操舵輪４００Ｒ、４００Ｌがこの角度だけ右方向
に回動されるように連結棒４２１を押圧する押圧腕４２
２を所定量所定方向（この場合は左方向）に移動させ
る。

【００１８】さらに、シーケンサ５３からの前記情報が
モータドライバ５１に伝達され、該モータドライバ５１
は内輪となる右側の駆動輪３００Ｒを駆動する駆動モー
タ３１Ｒの回転数を左側の駆動輪３００Ｌを駆動する駆
動モータ３１Ｌの回転数より少なくするように指令す
る。すなわち、図４（Ｃ）に示すように、ズレ量１当た
りの左右の駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌの回転数差は、直
進時は０ｒｐｍであり、旋回時の最大回転数差を１００
ｒｐｍとすると、１００ｒｐｍを７分割した約１４ｒｐ
ｍであるから、ズレ量２に相当する回転数差はその２倍
の約２８ｒｐｍとなり、駆動モータ３１Ｒはこの指令に
基づき、右の駆動輪３００Ｒの回転数が左の駆動輪３０
０Ｌの回転数より２８ｒｐｍだけ少なくなるように制御
される。逆に、図示は省略したが、左側の駆動輪３００
Ｌを駆動する駆動モータ３１Ｌの回転数を右側の駆動輪
３００Ｒを駆動する駆動モータ３１Ｒの回転数より多く
するように指令するようにプログラムしてもよい。な
お、無人搬送車１０の速度を大きくするため上記の駆動
モータ３１Ｒ、３１Ｌの回転数を上げた場合でも、左右
の駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌの回転数差を比例して制御
すればよい。

【００１９】つぎに、無人搬送車１０への積荷積載時の
動作について説明する。図５（Ａ）に示すように、荷積
プレート７０に荷物が積載されていない無負荷時には、
荷積プレート７０は弾発部材７５により荷物載置台２０
の上方に所定の間隙を空けて支持されており、荷物載置
台２０の上面と荷積プレート７０の下面との間に隙間ｔ
の空間が生じている。この無負荷状態から、図５（Ｂ）
に示すように、荷積プレート７０上に積荷Ｍを搭載する
と、積荷Ｍの重量Ｆにより弾発部材７５が押圧されて隙
間ｔの分だけ撓み、荷積プレート７０が荷物載置台２０
上に接触して積荷Ｍによる重量Ｆの一部が荷物載置台２
０を介して固定従動輪２００Ｒ、２００Ｌと操舵輪４０
０Ｒ、４００Ｌに掛かり、弾発部材７５によりベース６
０にさらに積荷Ｍによる残りの重量が付与され、その重
量が駆動輪３００Ｒ、３００Ｌに掛かり駆動輪３００
Ｒ、３００Ｌのスリップが防止される。

【００２０】すなわち、駆動輪３００Ｒ、３００Ｌに付
与したい荷重をＷ、弾発部材７５の個数をｍ、弾発部材
７５のバネ定数をｋ、弾発部材７５の撓み代（前記隙間
と略同じ）をｔとすると、 Ｗ＝ｍｋｔ となり、弾発部材７５の個数ｍ、バネ定数ｋ、撓み代ｔ
を自由に設定することにより駆動輪３００Ｒ、３００Ｌ
に付与したい荷重Ｗを設定することができる。そして、
図６に示すように、駆動輪３００Ｒ、３００Ｌに掛かる
荷重Ｗは、積荷Ｍの重量Ｆが０すなわち無負荷の状態で
も制御装置５０やベース６０等の自重によりＷｏの荷重
が掛かり、積荷Ｍの重量Ｆが増加すると荷重Ｗも増加す
るが、撓み代が最大すなわち隙間ｔが０となって荷積プ
レート７０がベース６０の上面に接触する状態となる重
量Ｆｎからは荷重Ｗｎ以上は駆動輪３００Ｒ、３００Ｌ
に掛からず、残余の荷重は操舵輪４００Ｒ、４００Ｌと
固定従動輪２００Ｒ、２００Ｌに分散されることとな
る。

【００２１】このように、本実施の形態の無人搬送車１
０は、左右の前輪を左右方向で誘導帯８００の幅よりも
広い間隔を空けて設けられた操舵輪４００Ｒ、４００Ｌ
とし、左右の後輪を左右方向で誘導帯８００の幅よりも
広い間隔を空けて設けられた駆動輪３００Ｒ、３００Ｌ
とし、操舵輪４００Ｒ、４００Ｌの操舵角度に応じて左
右の駆動輪３００Ｒ、３００Ｌの駆動モータ３１Ｒ、３
１Ｌの回転数に差を設けるようにしたので、誘導帯に対
する追従性が高く安定した走行が可能となり、また、誘
導帯を横切ることがないため、誘導帯を破損することが
なくなった。駆動輪３００Ｒ、３００Ｌや操蛇輪４００
Ｒ、４００Ｌが取り付けられたベース６０と、実際に積
荷を載置する荷物載置台２０とを別体とし、積荷Ｍの荷
重Ｗを荷物載置台２０に設けた固定従動輪２００Ｒ、２
００Ｌとベース６０に設けた駆動輪３００Ｒ、３００Ｌ
や操蛇輪４００Ｒ、４００Ｌとで分担して支持するた
め、駆動輪３００Ｒ、３００Ｌに積荷の大荷重が掛かっ
て走行不能になることがなく、円滑に走行することがで
きる。また、駆動輪３００Ｒ、３００Ｌが取り付けられ
たベース６０に弾発部材７５を介して積荷Ｍによる荷重
Ｗの一部を負荷するようにしたので、駆動輪３００Ｒ、
３００Ｌに掛かる荷重を適正に設定でき、駆動輪３００
Ｒ、３００Ｌの滑りを防止することが可能になった。

【００２２】なお、本発明は前記実施の形態のものに限
定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様
々な変更が可能である。例えば、前記実施の形態では、
センサ５００に１６個の磁気検出素子（磁気近接スイッ
チ）を有するものを採用したが、これに限られず、さら
に細かく左右３２個等の検出素子を有するものを採用す
ることも可能である。この場合は、操舵輪の操舵角度及
び左右の駆動輪の回転数差をさらに精度よく制御するこ
とができる。

【００２３】

【発明の効果】本発明は、床面に敷設された誘導帯に沿
って自動で走行する無人搬送車であって、床面に敷設さ
れた誘導帯に対する荷物載置台の左右方向の位置をセン
サにより検知し、該センサが検知した情報に基づいて操
舵装置及び駆動装置を制御し、操舵輪を所定の方向に操
舵するとともに、操舵輪の方向に応じて左右の駆動輪に
回転数差を生じさせるように構成したので、操舵輪の操
舵角度に応じて駆動輪を差動させることができ、誘導帯
に対する追従性が高く安定して走行することができる無
人搬送車を提供することが可能となった。また、左右の
操舵輪、駆動輪等は、左右方向で誘導帯の幅より広い間
隔を空けて設けたので、誘導帯を横切ることがなく、誘
導帯を破損することがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一の実施の形態に係る無人搬送装置の
基本構成を示す概念図である。

【図２】本発明の一の実施の形態に係る無人搬送装置の
側面図である。

【図３】本発明の一の実施の形態に係る無人搬送装置の
回路図を兼ねた平面図である。

【図４】本発明の一の実施の形態に係る無人搬送装置の
操舵角と左右の駆動モータの回転数差の関係を表すグラ
フである。

【図５】本発明の一の実施の形態に係る無人搬送装置の
後部の拡大断面図で、（Ａ）は無負荷状態、（Ｂ）は、
荷積状態を示す。

【図６】本発明の一の実施の形態に係る無人搬送装置の
積荷重量と駆動輪に掛かる荷重との関係を示すグラフで
ある。

【図７】従来の各種の無人搬送車の基本構成を示す概念
図である。

【符号の説明】

１０ 無人搬送車 ２０ 荷物載置台 ３０ 駆動装置 ３１ 駆動モータ ４０ 操舵装置 ４１ 操舵シリンダ ４２ 操舵用リンク ５０ 制御装置 ５３ シーケンサ ６０ ベース ７０ 荷積プレート ７５ 弾発部材 ２００ 固定従動輪 ３００ 駆動輪 ４００ 操舵輪 ５００ センサ ８００ 誘導帯

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｂ６２Ｄ 11/08 Ｂ６２Ｄ 11/08 Ｘ Ｂ６２Ｄ 137:00 137:00

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床面に敷設された誘導帯に沿って自動で
   走行する無人搬送車において、 荷物を載置可能な荷物載置台と、 左右方向で前記誘導帯の幅よりも広い間隔を空けて設け
   られ、前記誘導帯をまたいで走行する左右一対の駆動輪
   と、 該駆動輪を駆動する左右一対の駆動装置と、 左右方向で前記誘導帯の幅よりも広い間隔を空けて設け
   られ、前記誘導帯をまたいで走行する左右一対の操舵輪
   と、 該操舵輪を操舵する操舵装置と、 前記荷物載置台の前記誘導帯に対する左右方向の位置を
   検知するセンサと、 該センサが検知した情報に基づいて前記操舵装置及び前
   記駆動装置を制御し、前記操舵輪を所定の方向に操舵す
   るとともに、前記操舵輪の方向に応じて前記両駆動輪に
   回転数差を生じさせる制御装置とを備えることを特徴と
   する無人搬送車。
2. 【請求項２】 前記駆動輪、駆動装置、操舵輪および操
   舵装置は、前後方向の一端が前記荷物載置台の前後方向
   の一端に上下方向に回動可能に結合して荷物載置台の下
   方に所定の間隔を空けて設けられたベースに配置されて
   おり、 前記駆動輪は、前記操舵輪よりも前記ベースの前後方向
   の他端側に配置されているとともに、 前記荷物載置台の前後方向の他端には従動輪が設けられ
   ていることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
3. 【請求項３】 前記荷物載置台の上方に設けられた荷積
   プレートと、該荷積プレートと前記ベースとの間に取り
   付けられ、上下方向に伸縮する複数の弾発部材とを備
   え、 前記荷積プレートは、その上面に積荷が載置されていな
   いときは前記弾発部材により前記荷物載置台の上面と所
   定の間隙を空けて支持されていることを特徴とする請求
   項２に記載の無人搬送車。