JP2001067129A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 少ないスペースで、しかも短い走行距離で走
行方向を変更することができる無人搬送車を提供する。 【解決手段】 車体部５の操舵と駆動とを兼ね備えた駆
動操舵輪５３が設けられており、この駆動操舵輪５３を
旋回させ、その旋回動作終了後に駆動操舵輪５３を回転
駆動することで、車体部５が旋回軸ＳＡを中心として旋
回し、走行方向を変更することができる。したがって、
無人搬送車が走行方向を変更するために余分に走行する
必要はなくなり、少ないスペースで走行方向を変更する
ことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、荷台部に荷物を
積載して工場や倉庫等の中を搬送する無人搬送車に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、物流システムの効率化を図るべ
く、自動倉庫などにおいて予め決定された走行経路を無
人で走行し、かつ各種の荷役作業を行う無人搬送車を用
いた搬送システムが種々採用されている。

【０００３】そのような搬送システムの一例として、例
えば図７に示すような搬送システムが従来より提供され
ている。この搬送システムでは、いわゆる電磁誘導方式
や、自律誘導方式など種々のタイプのものが知られてい
るが、いずれのタイプにおいても、無人搬送車１は、予
め定められた走行経路２の途中に設けられたステーショ
ン３において荷物の積み替えや積み降ろしなどを行った
り、次の指令を待つために待機する。そして、次のステ
ーションへの移動指令が与えられると、無人搬送車１は
走行経路２に沿って移動する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の無人
搬送車１が走行方向を変えて移動する、例えば同図に示
すように約９０゜右折して移動する場合、走行方向を徐
々に変えながら移動する必要があり、右折の途中状態
（同図中の１点鎖線の状態）では、テール部が左方向に
振れてしまう。そのため、無人搬送車１がステーション
３と干渉しないように、ステーション３を右折位置から
離して配置しなければならず、その分だけ余分にスペー
スが必要となってしまう。また、ステーション３から所
定距離だけ走行した後でなれければ、走行方向を変える
ことができないため、その分だけ走行距離が長くなり、
サイクルタイムが長くなっている。

【０００５】この発明は上記課題に鑑みなされたもので
あり、少ないスペースで、しかも短い走行距離で走行方
向を変更することができる無人搬送車を提供することを
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明にかかる無人搬
送車は、上記目的を達成するため、車体部と、車体部上
で荷物を積載可能に構成された荷台部と、車体部の下面
側で旋回および回転自在に取付けられ、工場や倉庫など
の床面上で旋回駆動されることで車体部を操舵し、床面
上で回転駆動されて車体部を走行させる駆動操舵輪とを
備え、駆動操舵輪を旋回させ、その旋回動作終了後に駆
動操舵輪を回転駆動して車体部を所定の旋回軸を中心と
して旋回させて走行方向を変更している。

【０００７】このように構成された無人搬送車では、車
体部の操舵と駆動とを兼ね備えた駆動操舵輪が設けられ
ており、この駆動操舵輪を旋回させ、その旋回動作終了
後に駆動操舵輪を回転駆動することで、車体部が所定の
旋回軸を中心として旋回し、走行方向が変更される。し
たがって、無人搬送車が走行方向を変更するために余分
に走行する必要はなくなり、少ないスペースで走行方向
を変更することができる。

【０００８】ここで、荷台部は車体部に対して旋回軸を
中心として旋回自在に構成するとともに、車体部に対し
て荷台部を旋回軸回りに旋回させる旋回駆動部を設け、
旋回軸を中心として車体部を旋回させるのと同期して車
体旋回方向と反対方向に、しかも車体旋回角とほぼ同一
角度だけ荷台部を旋回させると、走行方向の変更にかか
わらず荷台部の位置や姿勢などを変更前の状態に維持す
ることができ、荷台部とステーションとの間で荷物の積
み替えや積み降ろしなどを行っている最中に走行方向を
変更することが可能となる。また、その際、旋回規制部
によって荷台部の旋回動作を規制しておくことで、荷台
部の旋回動作を確実に規制することができる。

【０００９】また、荷台部を車体部に対して旋回軸を中
心として旋回自在に構成するとともに、荷台部の旋回動
作を規制する旋回規制部をさらに設け、この旋回規制部
によって荷台部の荷台旋回動作を規制した状態で、車体
部を旋回させることで、上記と同様に、荷台部とステー
ションとの間で荷物の積み替えや積み降ろしなどを行っ
ている最中に走行方向を変更することが可能となる。

【００１０】また、この発明にかかる無人搬送車は、上
記目的を達成するため、工場や倉庫などの床面上を走行
する車体部と、車体部上で荷物を積載可能に構成され、
しかも車体部に対して所定の旋回軸回りに相対的に旋回
可能に設けられた荷台部と、荷台部の旋回動作を規制す
る旋回規制部と、車体部と荷台部とを旋回軸回りに相対
的に旋回させる旋回駆動部とを備え、旋回規制部によっ
て荷台部の旋回動作を規制した状態で、旋回駆動力を与
えて車体部を荷台部に対して旋回させて走行方向を変更
している。

【００１１】このように構成された無人搬送車では、旋
回規制部によって荷台部の旋回動作は規制され、その状
態で、旋回駆動部が旋回駆動力を与えると、車体部は荷
台部に対して旋回し、その旋回動作に応じて車体部の走
行方向が変更される。したがって、無人搬送車が走行方
向を変更するために余分に走行する必要はなくなり、少
ないスペースで走行方向を変更することができる。

【００１２】さらに、上記した旋回規制部の具体的な態
様としては、例えば旋回規制部を、荷台部から床面に対
して出退自在に設けられた位置決めピンと、位置決めピ
ンを昇降駆動する昇降駆動手段とで構成し、昇降駆動手
段によって位置決めピンを床面に突出させ、その先端部
を床面に係合させることで荷台部の旋回動作を規制する
ように構成してもよい。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１は、この発明にかかる無人搬
送車の一の実施形態を示す図である。同図（ａ）はこの
無人搬送車を上方より見た平面図であり、同図（ｂ）は
この無人搬送車を側面より見た側面図である。また、図
２は、図１の無人搬送車の制御構成を示すブロック図で
ある。この無人搬送車４は、これらの図に示すように、
工場や倉庫などの床面ＦＬ上を走行可能に構成された車
体部５と、車体部５の上方位置で車体部５に対して旋回
軸ＳＡ回りに旋回自在に設けられた荷台部６と、車体部
５に対して荷台部６を旋回軸ＳＡ回りに旋回駆動する旋
回駆動部７とを備えている。

【００１４】この車体部５の底面側には、２つの従動輪
５１，５２と、１つの駆動操舵輪５３とが、図１（ａ）
に示すように、平面視において略二等辺三角形をなして
配置されている。なお、駆動操舵輪５３の個数は１個に
限定されるものではなく、２個以上設けてもよく、各車
輪５１〜５３の配置関係も、これに限定されるものでは
なく、任意である。

【００１５】また、車体部５内部には、駆動操舵輪５３
を回転駆動して車体部５を移動させる車体駆動用モータ
５４ａと、駆動操舵輪５３を床面ＦＬ上で旋回させて車
体部５を操舵する車体操舵用モータ５４ｂとが装備され
ており、無人搬送車４全体を制御するコントローラ８か
らの制御信号にしたがって作動して駆動操舵輪５３の車
輪旋回動作および回転駆動動作が制御される。これによ
って、車体部５はコントローラ８からの制御信号にした
がって床面ＦＬ上を任意の方向に走行移動する。

【００１６】また、このように構成された車体部５の上
方側に配置されている荷台部６では、コンベヤ基台６１
に対して複数の搬送用ローラ６２が回転自在に所定方向
に配列されている。このように配列されたローラ列は２
列で並列配置されており、荷物を搬送するためのコンベ
ヤ６３として機能する。そして、コントローラ８からの
制御信号にしたがってコンベヤ駆動用モータ６４が作動
すると、このコンベヤ６３によってステーション３との
間で荷物の積み替えや積み降ろしが行われる。

【００１７】また、この荷台部６の下面から突出部６５
が車体部５の上面５５に向けて垂下され、旋回ベアリン
グ７１のアウターレールに固着されている。また、この
旋回ベアリング７１のインナーレールに車体部５の上面
５５からの突出部が固着されている。こうして、車体部
５に対して荷台部６が旋回軸ＳＡを中心として旋回自在
となっている。一方、突出部６５の外周面には、ギヤが
刻設され、車体部５に回転自在に取り付けられたピニオ
ン７３と噛合されている。さらに、このピニオン７３に
は、チェーン７４が掛け渡されており、このチェーン７
４を介して旋回駆動用モータ７５の回転駆動力が伝達さ
れる。このため、コントローラ８からの制御信号にした
がって車体部５の上面５５に固定配置された旋回駆動用
モータ７５が作動すると、その回転駆動力がチェーン７
４およびピニオン７３を介して荷台部６に与えられ、荷
台部６が車体部５に対して旋回駆動される。このよう
に、この実施形態では、これら旋回ベアリング７１、ピ
ニオン７３、チェーン７４および旋回駆動用モータ７５
によって、車体部５に対して荷台部６を旋回軸ＳＡ回り
に相対的に旋回させる旋回駆動部７が構成されている。

【００１８】このように構成された荷台部６には、次に
説明するように、荷台部６の旋回動作を規制する旋回規
制部９が設けられている。すなわち、旋回規制部９で
は、位置決めピン９１が荷台部６のコンベヤ基台６１か
ら床面ＦＬに向けて進退自在に設けられており、コント
ローラ８からの制御信号にしたがってピン昇降用シリン
ダ９２が作動すると、それに応じて位置決めピン９１が
コンベヤ基台６１に対して進退移動する。したがって、
位置決めピン９１が降下移動し、図１（ｂ）に示すよう
に、その先端部が床面ＦＬに予め設けられた位置決め孔
に嵌入されると、荷台部６の旋回動作が規制される。こ
れに対して、位置決めピン９１が昇降移動すると、旋回
規制部９による荷台部６の旋回移動規制が解除され、車
体部５の移動によって一体的に移動する。

【００１９】なお、図２中の符号８１は駆動操舵輪５３
の回転数を検出する回転数検出器である。

【００２０】次に、上記のように構成された無人搬送車
４の動作について図３〜図５を参照しつつ説明する。

【００２１】無人搬送車４に対してステーション３での
荷物の積み替えや積み降ろしなどの指令が与えられる
と、コントローラ８からの制御信号に応じて車体駆動用
モータ５４ａが駆動制御され、無人搬送車４は図３に示
すように走行経路２に沿ってステーション３まで移動す
る。そして、今度はコンベヤ駆動用モータ６４がコント
ローラ８によって駆動制御され、ステーション３との間
で荷物の積み替えや積み降ろしなどを行い、作業が完了
すると、次の指令を待つために待機する。

【００２２】その後、次のステーションへの移動指令が
与えられると、無人搬送車４は以下のようにして走行方
向を変更し、走行経路２に沿って移動していく。すなわ
ち、この実施形態にかかる無人搬送車４では、まずコン
トローラ８からピン昇降用シリンダ９２に対して降下信
号が与えられ、これに応じてピン昇降用シリンダ９２が
駆動して位置決めピン９１の先端部を床面ＦＬの位置決
め孔に挿入する。このように、位置決めピン９１の先端
部を床面ＦＬに係合させることで荷台部６の旋回動作を
規制する。

【００２３】それに続いて、コントローラ８からの旋回
信号に応じて車体操舵用モータ５４ｂが作動し、図４に
示すように、駆動操舵輪５３を床面ＦＬ上で旋回させ、
その旋回動作終了後に車体駆動用モータ５４ａによって
駆動操舵輪５３が回転駆動されて車体部５が旋回軸ＳＡ
を中心として旋回移動する。

【００２４】一方、上記のようにして車体旋回が開始さ
れると、コントローラ８は駆動操舵輪５３の回転数を検
出し、その検出結果に基づき車体部５の旋回角（車体旋
回角）を演算によって求める。そして、コントローラ８
から旋回駆動用モータ７５に対して旋回信号が与えられ
て、車体部５の旋回動作（車体旋回動作）に同期して当
該車体旋回方向と反対方向に、しかも車体旋回角とほぼ
同一角度だけ荷台部６を旋回させる。これによって、車
体走行方向の変更にかかわらず荷台部６の位置や姿勢な
どを走行方向の変更前の状態に維持することができる。
そのため、荷台部６とステーション３との間で荷物の積
み替えや積み降ろしなどを行っている最中に走行方向を
変更することも可能となり、スループットを向上させる
ことができる。

【００２５】また、この実施形態では、上記のようにし
て走行方向の変更時における荷台部６の旋回移動を防止
しているが、旋回規制部９を設けたことで、この荷台部
６の旋回移動防止を補助的にサポートしている。すなわ
ち、車体部５に対する荷台部６の相対旋回角が車体旋回
角から少しでもずれると、荷台部６は旋回移動してしま
うが、この実施形態では旋回規制部９によって荷台部６
が元の位置から旋回移動するのを規制しており、荷台部
６の旋回動作を確実に規制することができる。なお、荷
台部６を車体部５と一緒に旋回移動させる場合には、旋
回駆動部７および旋回規制部９を作動停止させておく。

【００２６】そして、図３〜図５の紙面において反時計
回りに約９０゜だけ車体部５が旋回して、図５に示すよ
うに車体部５が右方向を向くと、コントローラ８からの
制御信号に基づき車体駆動用モータ５４ａ、車体操舵用
モータ５４ｂおよび旋回駆動用モータ７５の駆動を停止
するとともに、コントローラ８からピン昇降用シリンダ
９２に対して上昇信号が与えられ、これに応じてピン昇
降用シリンダ９２が駆動して位置決めピン９１を床面Ｆ
Ｌから上昇させて旋回規制部９による荷台部６の旋回規
制を解除する。

【００２７】こうして、無人搬送車４の走行方向の変更
が完了すると、その後、コントローラ８からの制御信号
に応じて車体駆動用モータ５４が駆動制御され、無人搬
送車４は走行経路２に沿って次のステーションまで移動
する。

【００２８】以上のように、この実施形態にかかる無人
搬送車によれば、車体部５の操舵と駆動とを兼ね備えた
駆動操舵輪５３が設けられており、この駆動操舵輪５３
を旋回させ、その旋回動作終了後に駆動操舵輪５３を回
転駆動することで、車体部５が旋回軸ＳＡを中心として
旋回し、走行方向を変更することができる。したがっ
て、無人搬送車が走行方向を変更するために余分に走行
する必要はなくなり、少ないスペースで走行方向を変更
することができる。

【００２９】なお、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。例えば、上記実施形態では、駆動操舵輪５３の回転
数に基づき車体旋回角を求めているが、回転数検出器８
１の代わりに、図６に示すように車体部５の旋回角（車
体旋回角）を車体部５の回転角を直接検出する回転角検
出器８２を設け、この回転角検出器８２からの検出出力
に基づき車体旋回角を求めるようにしてもよい。

【００３０】また、上記実施形態では、走行方向の変更
時における荷台部６の旋回移動を防止するために、次の
２つの構成、

【００３１】(1)車体部５の旋回動作（車体旋回動作）
に同期して当該車体旋回方向と反対方向に、しかも車体
旋回角とほぼ同一角度だけ荷台部６を旋回させるという
構成、

【００３２】(2)旋回規制部９によって荷台部６が元の
位置から旋回移動するのを規制するという構成、を採用
しているが、いずれか一方の構成にのみを採用するよう
にしてもよい。

【００３３】また、上記実施形態では、車体部５の操舵
と駆動とを兼ね備えた駆動操舵輪５３を設け、この駆動
操舵輪５３を旋回・回転駆動することで、車体部５を旋
回軸ＳＡを中心として旋回させて、走行方向を変更して
いるが、図１の無人搬送車を次のように動作させること
で車体部５を旋回軸ＳＡを中心として旋回させて走行方
向を変更するようにしてもよい。以下、その動作および
作用効果について詳述する。

【００３４】無人搬送車４に対してステーション３での
荷物の積み替えや積み降ろしなどの指令が与えられる
と、コントローラ８からの制御信号に応じて車体駆動用
モータ５４ａが駆動制御され、無人搬送車４は図３に示
すように走行経路２に沿ってステーション３まで移動す
る。そして、今度はコンベヤ駆動用モータ６４がコント
ローラ８によって駆動制御され、ステーション３との間
で荷物の積み替えや積み降ろしなどを行い、作業が完了
すると、次の指令を待つために待機する。

【００３５】その後、次のステーションへの移動指令が
与えられると、無人搬送車４は以下のようにして走行方
向を変更し、走行経路２に沿って移動していく。すなわ
ち、この実施形態にかかる無人搬送車４では、まずコン
トローラ８からピン昇降用シリンダ９２に対して降下信
号が与えられ、これに応じてピン昇降用シリンダ９２が
駆動して位置決めピン９１の先端部を床面ＦＬの位置決
め孔に挿入する。このように、位置決めピン９１の先端
部を床面ＦＬに係合させることで荷台部６の旋回動作を
規制する。

【００３６】それに続いて、コントローラ８からの旋回
信号に応じて駆動操舵輪５３の旋回動作終了後に旋回駆
動用モータ７５が駆動し、車体部５と荷台部６とを相対
的に旋回させるための旋回駆動力を与える。このとき、
荷台部６は上記したように旋回規制部９によって旋回動
作が規制されているため、車体部５が荷台部６に対して
旋回軸ＳＡ回りに旋回移動する。

【００３７】上記のようにして、図３および図５の紙面
において反時計回りに約９０゜だけ車体部５が旋回し
て、図５に示すように車体部５が右方向を向くと、コン
トローラ８からの制御信号に基づき旋回駆動用モータ７
５などの駆動を停止するとともに、コントローラ８から
ピン昇降用シリンダ９２に対して上昇信号が与えられ、
これに応じてピン昇降用シリンダ９２が駆動して位置決
めピン９１を床面ＦＬから上昇させて旋回規制部９によ
る荷台部６の旋回規制を解除する。こうして、無人搬送
車４の走行方向の変更が完了すると、その後、コントロ
ーラ８からの制御信号に応じて車体駆動用モータ５４が
駆動制御され、無人搬送車４は走行経路２に沿って次の
ステーションまで移動する。

【００３８】以上のように、この実施形態にかかる無人
搬送車によれば、旋回規制部９によって荷台部６の旋回
動作を規制した状態で、旋回駆動部７が旋回駆動力を与
えて車体部５を荷台部６に対して旋回することで車体部
５の走行方向を変更しているので、無人搬送車４が走行
方向を変更するために余分に走行する必要はなくなり、
少ないスペースで走行方向を変更することができる。

【００３９】また、上記実施形態においては、無人搬送
車４が右折する場合について説明したが、上記のように
構成された無人搬送車４によれば、左折する場合につい
ても同様に余分な走行を必要としない。また、上記実施
形態にかかる無人搬送車４によれば、上記した右折や左
折以外にも、任意の角度だけ走行方向を変更することが
でき、右折や左折の場合と同様の作用効果が得られる。

【００４０】また、上記実施形態では、位置決めピン９
１を昇降移動させるための昇降駆動手段としてピン昇降
用シリンダ９２を用いているが、シリンダ以外の駆動
源、例えばモータなどを用いてもよい。

【００４１】さらに、上記実施形態では、位置決めピン
９１の先端部を床面ＦＬの位置決め孔に係合させること
で荷台部６の旋回動作を規制しているが、荷台部６の旋
回動作を規制する旋回規制部９の構成はこれに限定され
るものではなく、無人搬送車４の走行方向を変更する位
置で、荷台部６の旋回動作を規制することができる限
り、如何なる構成を採用してもよく、例えば荷台部６か
らステーション３側に位置決め部材を延ばし、ステーシ
ョンの一部に係合させることで荷台部６の旋回動作を規
制するようにしてもよい。

【００４２】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、車体部の操舵と駆動とを兼ね備えた駆動操舵輪を設
け、この駆動操舵輪を旋回させ、その旋回動作終了後に
駆動操舵輪を回転駆動することで、車体部を所定の旋回
軸を中心として旋回させて、走行方向を変更するように
構成しているので、無人搬送車が走行方向を変更するた
めに余分に走行する必要はなくなり、少ないスペースで
走行方向を変更することができる。

【００４３】また、請求項２ないし４の発明によれば、
走行方向の変更にかかわらず荷台部の位置や姿勢などを
維持可能としているので、荷台部とステーションとの間
で荷物の積み替えや積み降ろしなどを行っている最中に
走行方向を変更することが可能となり、スループットを
さらに向上させることができる。

【００４４】また、請求項３の発明によれば、旋回規制
部を備えることにより、荷台部の旋回動作を確実に規制
すると共に、車体部の旋回に伴う荷台部の微妙な動き、
ずれもなくすことができ、荷台部とステーションとの間
での荷物の積み降ろしが正確に行える。

【００４５】さらに、請求項５の発明によれば、旋回規
制部によって荷台部の旋回動作を規制した状態で旋回駆
動力を与え、車体部を荷台部に対して旋回し、その旋回
動作に応じて車体部の走行方向を変更するように構成し
ているので、無人搬送車が走行方向を変更するために余
分に走行する必要はなくなり、少ないスペースで走行方
向を変更することができる。荷台部とステーションとの
間で荷

【００４６】また、請求項６の発明によれば、出退自在
な位置決めピンと、この位置決めピンを昇降駆動する昇
降駆動手段とを備えたことにより、車体部の旋回の際
は、位置決めピンを出すと共に、走行の際は、位置決め
ピンを引っ込めることが容易にできて、必要、不必要に
応じて位置決めピンの使い分けが簡単に行え、不必要な
ときには車の走行の邪魔になることがないものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明にかかる無人搬送車の一の実施形態を
示す図である。

【図２】図１の無人搬送車の制御構成を示すブロック図
である。

【図３】図１の無人搬送車の右折前の状態を示す図であ
る。

【図４】図１の無人搬送車の右折途中の状態を示す図で
ある。

【図５】図１の無人搬送車の右折後の状態を示す図であ
る。

【図６】この発明にかかる無人搬送車の他の実施形態を
示すブロック図である。

【図７】従来の無人搬送車を用いた搬送システムを示す
図である。

【符号の説明】

４…無人搬送車 ５…車体部 ６…荷台部 ７…旋回駆動部 ８…コントローラ ９…旋回規制部 ５１，５２…従動輪 ５３…駆動操舵輪 ５４ａ…車体駆動用モータ ５４ｂ…車体操舵用モータ ５５…（車体部の）上面 ６４…コンベヤ駆動用モータ ６５…（荷台部の）突出部 ７１…旋回ベアリング ７３…ピニオン ７４…チェーン ７５…旋回駆動用モータ ９１…位置決めピン ９２…ピン昇降用シリンダ（昇降駆動手段） ＦＬ…床面 ＳＡ…旋回軸

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体部と、 前記車体部上で荷物を積載可能に構成された荷台部と、 前記車体部の下面側で旋回および回転自在に取付けら
   れ、工場や倉庫などの床面上で旋回駆動されることで前
   記車体部を操舵し、前記床面上で回転駆動されて前記車
   体部を走行させる駆動操舵輪とを備え、 前記駆動操舵輪を旋回させ、その旋回動作終了後に前記
   駆動操舵輪を回転駆動して前記車体部を所定の旋回軸を
   中心として旋回させて走行方向を変更することを特徴と
   する無人搬送車。
2. 【請求項２】 前記荷台部は前記車体部に対して前記旋
   回軸を中心として旋回自在となっており、 前記車体部に対して前記荷台部を前記旋回軸回りに旋回
   させる旋回駆動部を備え、 走行方向を変更するために前記車体部を旋回させるのに
   同期して当該車体旋回方向と反対方向に、しかも車体旋
   回角とほぼ同一角度だけ前記荷台部を旋回させる請求項
   １記載の無人搬送車。
3. 【請求項３】 前記荷台部の旋回動作を規制する旋回規
   制部をさらに備え、この旋回規制部によって前記荷台部
   の荷台旋回動作を規制した状態で、前記車体部を旋回さ
   せる請求項２記載の無人搬送車。
4. 【請求項４】 前記荷台部は前記車体部に対して前記旋
   回軸を中心として旋回自在となっており、 前記荷台部の旋回動作を規制する旋回規制部をさらに備
   え、この旋回規制部によって前記荷台部の荷台旋回動作
   を規制した状態で、前記車体部を旋回させる請求項１記
   載の無人搬送車。
5. 【請求項５】 工場や倉庫などの床面上を走行する車体
   部と、 前記車体部上で荷物を積載可能に構成され、しかも前記
   車体部に対して所定の旋回軸回りに相対的に旋回可能に
   設けられた荷台部と、 前記荷台部の旋回動作を規制する旋回規制部と、 前記車体部と前記荷台部とを前記旋回軸回りに相対的に
   旋回させる旋回駆動部とを備え、 前記旋回規制部によって前記荷台部の旋回動作を規制し
   た状態で、旋回駆動力を与えて前記車体部を前記荷台部
   に対して旋回させて走行方向を変更することを特徴とす
   る無人搬送車。
6. 【請求項６】 前記旋回規制部は、前記荷台部から床面
   に対して出退自在に設けられた位置決めピンと、前記位
   置決めピンを昇降駆動する昇降駆動手段とを備え、前記
   位置決めピンを床面に突出させ、その先端部を床面に係
   合させることで前記荷台部の旋回動作を規制する請求項
   ３ないし５のいずれかに記載の無人搬送車。