JP2518008B2 - 無人車の走行制御方法 - Google Patents
無人車の走行制御方法Info
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- JP2518008B2 JP2518008B2 JP63073419A JP7341988A JP2518008B2 JP 2518008 B2 JP2518008 B2 JP 2518008B2 JP 63073419 A JP63073419 A JP 63073419A JP 7341988 A JP7341988 A JP 7341988A JP 2518008 B2 JP2518008 B2 JP 2518008B2
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- Japan
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- drive
- unmanned vehicle
- drive wheel
- stop
- gear reduction
- Prior art date
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Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 19
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、無人車の走行制御方法に関する。
第３図は従来のこの種の無人車（無人搬送車）の駆動
系を模式的に示したものである。同図において、１は無
人車、２は無人車の台車、３は第１の駆動輪（前部の駆
動輪）であり、台車２の前部の台車巾方向中央部に鉛直
向きに設けられた旋回軸（操舵軸）４の下端部に水平向
きの回転軸を介して回転自在に取り付けられており、こ
の回転軸は歯車減速機構５を介し駆動用モータ（ブレー
キモータ）６により回転駆動される。この駆動用モータ
６にはエンコーダ７が軸結されている。上記旋回軸４は
回転数／旋回角度変換機構８を介して旋回用モータ９に
より回動駆動される。上記３〜９により前部駆動系が構
成されている。3Aは第２の駆動輪（後部の駆動輪）であ
つて、台車２の後部の図において左側部側に設けられた
鉛直向きの旋回軸（操舵軸）4Aの下端部に水平向きの回
転軸を介し回転自在に取り付けられており、第１の駆動
輪３と同様に、その回転軸は歯車減速機構5Aを介し駆動
用モータ（ブレーキモータ）6Aで回転駆動され、旋回軸
4Aは回転数／旋回角度変換機構8Aを介して旋回用モータ
9Aにより回動駆動される。7Aは駆動用モータ6Aに軸結さ
れたエンコーダである。上記3A〜9Aは後部駆動系を構成
する。10は従輪であつて、台車２の車巾方向中央部に対
し、第２の駆動輪3Aと対称位置に旋回自在に設けられて
いる。なお、図示しないが旋回軸４と4Aにも、それぞれ
エンコーダが取着されている。11は走行制御装置であつ
て、地図データを格納しており、該地図データに基づく
走行制御指令、操舵制御指令を上記前部および後部の駆
動系に対して与え、両駆動系からフイードバツク値が対
応する上記操舵制御指令、走行制御指令の値に追随する
ように両駆動系を制御する。
系を模式的に示したものである。同図において、１は無
人車、２は無人車の台車、３は第１の駆動輪（前部の駆
動輪）であり、台車２の前部の台車巾方向中央部に鉛直
向きに設けられた旋回軸（操舵軸）４の下端部に水平向
きの回転軸を介して回転自在に取り付けられており、こ
の回転軸は歯車減速機構５を介し駆動用モータ（ブレー
キモータ）６により回転駆動される。この駆動用モータ
６にはエンコーダ７が軸結されている。上記旋回軸４は
回転数／旋回角度変換機構８を介して旋回用モータ９に
より回動駆動される。上記３〜９により前部駆動系が構
成されている。3Aは第２の駆動輪（後部の駆動輪）であ
つて、台車２の後部の図において左側部側に設けられた
鉛直向きの旋回軸（操舵軸）4Aの下端部に水平向きの回
転軸を介し回転自在に取り付けられており、第１の駆動
輪３と同様に、その回転軸は歯車減速機構5Aを介し駆動
用モータ（ブレーキモータ）6Aで回転駆動され、旋回軸
4Aは回転数／旋回角度変換機構8Aを介して旋回用モータ
9Aにより回動駆動される。7Aは駆動用モータ6Aに軸結さ
れたエンコーダである。上記3A〜9Aは後部駆動系を構成
する。10は従輪であつて、台車２の車巾方向中央部に対
し、第２の駆動輪3Aと対称位置に旋回自在に設けられて
いる。なお、図示しないが旋回軸４と4Aにも、それぞれ
エンコーダが取着されている。11は走行制御装置であつ
て、地図データを格納しており、該地図データに基づく
走行制御指令、操舵制御指令を上記前部および後部の駆
動系に対して与え、両駆動系からフイードバツク値が対
応する上記操舵制御指令、走行制御指令の値に追随する
ように両駆動系を制御する。
直進走行区間においては、第１の駆動輪３と第２の駆
動輪3Aとが図示の姿勢に姿勢制御された状態で、それぞ
れ駆動用モータ６と6Aにより、同じ方向に回転駆動さ
れ、無人車１は矢印方向に直進する。この直進走行時
に、第１の駆動輪３と第２の駆動輪3Aの姿勢を、例え
ば、同方向に90°より小さい角度だけ姿勢制御すると、
無人車１は斜行に移行し、90°の姿勢制御を行うと横行
に移行する。
動輪3Aとが図示の姿勢に姿勢制御された状態で、それぞ
れ駆動用モータ６と6Aにより、同じ方向に回転駆動さ
れ、無人車１は矢印方向に直進する。この直進走行時
に、第１の駆動輪３と第２の駆動輪3Aの姿勢を、例え
ば、同方向に90°より小さい角度だけ姿勢制御すると、
無人車１は斜行に移行し、90°の姿勢制御を行うと横行
に移行する。
走行制御装置11は、無人車１の走行時、エンコーダ
７、7Aの出力を取り込んで無人車１の走行距離を演算し
ており、無人車１が走行ルート上のあるポイントから出
発するとき、該無人車１の次の停止ポイントまでの設定
走行距離を上記走行距離と比較演算して、両者が一致す
るまで無人車１が走行すると、上記両駆動系に停止指令
を与えて停止させる。
７、7Aの出力を取り込んで無人車１の走行距離を演算し
ており、無人車１が走行ルート上のあるポイントから出
発するとき、該無人車１の次の停止ポイントまでの設定
走行距離を上記走行距離と比較演算して、両者が一致す
るまで無人車１が走行すると、上記両駆動系に停止指令
を与えて停止させる。
この無人車１の駆動輪３と3Aは、それぞれ歯車減速機
構５と5Aを介して駆動用モータ６と6Aに軸結されている
ので、駆動用モータ６、6Aが回転停止していても、前後
方向の外力を受けると、歯車減速機構５、5Aのバツクラ
ツシユ相当分の距離だけ前後方向に移動可能である。こ
のため、移載ステーシヨンにおける移載作業時に、無人
車１上の移載された荷物を重心位置が変化したりする
と、無人車が上記バツクラツシユ相当分だけ移動して移
載位置がずれ、自動移載ができなくなつたり、無人車が
移載ロボツトを搭載している場合等には、該移載ロボツ
トの旋回動作時の反力で無人車１が移動してステーシヨ
ン側との位置ずれが生じ、そのままでは移載作業ができ
なくなるという問題があつた。
構５と5Aを介して駆動用モータ６と6Aに軸結されている
ので、駆動用モータ６、6Aが回転停止していても、前後
方向の外力を受けると、歯車減速機構５、5Aのバツクラ
ツシユ相当分の距離だけ前後方向に移動可能である。こ
のため、移載ステーシヨンにおける移載作業時に、無人
車１上の移載された荷物を重心位置が変化したりする
と、無人車が上記バツクラツシユ相当分だけ移動して移
載位置がずれ、自動移載ができなくなつたり、無人車が
移載ロボツトを搭載している場合等には、該移載ロボツ
トの旋回動作時の反力で無人車１が移動してステーシヨ
ン側との位置ずれが生じ、そのままでは移載作業ができ
なくなるという問題があつた。
この発明は上記問題を解消するためになされたもの
で、停車中に外力が作用しても、ロツク機構を設けるこ
となく、台車をロツク状態に拘束することができる無人
車の走行制御方法を提供することを目的とする。
で、停車中に外力が作用しても、ロツク機構を設けるこ
となく、台車をロツク状態に拘束することができる無人
車の走行制御方法を提供することを目的とする。
この発明は上記目的を達成するために、前部駆動系の
駆動用モータと後部駆動系の駆動用モータの停止タイミ
ングにずれを持たせる構成としたものである。
駆動用モータと後部駆動系の駆動用モータの停止タイミ
ングにずれを持たせる構成としたものである。
この発明では、前部および後部の駆動用モータのいず
れか一方が停止した時、他方の駆動用モータは停止して
おらず、該他方の駆動用モータは更にバツクラツシユ分
だけ回転しようとするので、両駆動輪は互いに引つ張り
合つた状態もしくは押し合つた状態で停止することにな
り、無人車を前方あるいは後方に移動させようとする外
力が作用しても、一方あるいは他方の歯車減速機構が駆
動輪の回転を阻止する。
れか一方が停止した時、他方の駆動用モータは停止して
おらず、該他方の駆動用モータは更にバツクラツシユ分
だけ回転しようとするので、両駆動輪は互いに引つ張り
合つた状態もしくは押し合つた状態で停止することにな
り、無人車を前方あるいは後方に移動させようとする外
力が作用しても、一方あるいは他方の歯車減速機構が駆
動輪の回転を阻止する。
以下、この発明の一実施例を図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は、無人車１の台車２と駆動輪３、3Aの概略配
置を側面図で示したものである。台車２に搭載される走
行制御装置11は、走行ルート上の停止ポイントＮ−１か
ら停止ポイントＮまでの区間（区間距離LN）に対し、２
つの設定走行距離を与える。その１つは第１の駆動輪３
を含む前部駆動系に対する設定走行距離LNであり、他の
１つは、第２の駆動輪3Aを含む後部駆動系に対する設定
走行距離LNA＝LN−αであつて、該αは歯車減速機構
５、5Aのバツクラツシユ相当分である。
置を側面図で示したものである。台車２に搭載される走
行制御装置11は、走行ルート上の停止ポイントＮ−１か
ら停止ポイントＮまでの区間（区間距離LN）に対し、２
つの設定走行距離を与える。その１つは第１の駆動輪３
を含む前部駆動系に対する設定走行距離LNであり、他の
１つは、第２の駆動輪3Aを含む後部駆動系に対する設定
走行距離LNA＝LN−αであつて、該αは歯車減速機構
５、5Aのバツクラツシユ相当分である。
無人車１が停止ポイントＮ−１から走行を開始し、停
止ポイントＮまで走行して、前記エンコダ７、7Aからの
出力を距離換算したフイードバツク値ｌが設定走行距離
LNA＝LN−αに等しくなると、走行制御装置11は第２の
駆動輪3Aを含む後部駆動系に対し、停止指定を与えて第
２の駆動輪3Aの駆動用モータ6Aを停止させる。瞬時遅れ
て（極めて微小時間後）、上記フイードバツク値ｌがLN
になり、走行制御装置11は第１の駆動輪３を含む前部駆
動系に対し、停止指令を与えて第１の駆動輪３の駆動用
モータ６を停止させる。従つて、第１の駆動輪３と第２
の駆動輪3Aは図に実線矢印で示す向きの回動力を受け、
引つ張り合う状態で停止する。この時の、駆動輪3Aに軸
結されている歯車減速機構5Aの歯車GWAと駆動用モータ6
Aに軸結されている歯車減速機構5Aの歯車GMAとの係合状
態を第２図（ａ）に示し、駆動輪３に軸結されている歯
車減速機構５の歯車GWと駆動用モータ６に軸結されてい
る歯車減速機構５の歯車GMとの係合状態を第２図（ｂ）
に示す。
止ポイントＮまで走行して、前記エンコダ７、7Aからの
出力を距離換算したフイードバツク値ｌが設定走行距離
LNA＝LN−αに等しくなると、走行制御装置11は第２の
駆動輪3Aを含む後部駆動系に対し、停止指定を与えて第
２の駆動輪3Aの駆動用モータ6Aを停止させる。瞬時遅れ
て（極めて微小時間後）、上記フイードバツク値ｌがLN
になり、走行制御装置11は第１の駆動輪３を含む前部駆
動系に対し、停止指令を与えて第１の駆動輪３の駆動用
モータ６を停止させる。従つて、第１の駆動輪３と第２
の駆動輪3Aは図に実線矢印で示す向きの回動力を受け、
引つ張り合う状態で停止する。この時の、駆動輪3Aに軸
結されている歯車減速機構5Aの歯車GWAと駆動用モータ6
Aに軸結されている歯車減速機構5Aの歯車GMAとの係合状
態を第２図（ａ）に示し、駆動輪３に軸結されている歯
車減速機構５の歯車GWと駆動用モータ６に軸結されてい
る歯車減速機構５の歯車GMとの係合状態を第２図（ｂ）
に示す。
両図から明らかな如く、無人車１を前方へ駆動しよう
とする外力が作用しても、GMとGWの係合により無人車１
の前方移動は阻止され、後方へ駆動しようとする外力が
作用しても、GMAとGWAの係合により無人車１の後方移動
は阻止される。
とする外力が作用しても、GMとGWの係合により無人車１
の前方移動は阻止され、後方へ駆動しようとする外力が
作用しても、GMAとGWAの係合により無人車１の後方移動
は阻止される。
また、上記設定速度LN、LNA＝LA＋αを与えた場合に
は、第１の駆動輪３と第２の駆動輪3Aは第１図に点線矢
印で示す向きの回動力を受け、押し合う状態で停止する
ので、上記外力を受けても、無人車１の移動は防止され
る。
は、第１の駆動輪３と第２の駆動輪3Aは第１図に点線矢
印で示す向きの回動力を受け、押し合う状態で停止する
ので、上記外力を受けても、無人車１の移動は防止され
る。
前部駆動系と後部駆動系に対する設定距離は、従来
は、同一であつたが、本実施例では、両駆動系に対して
歯車減速機構５、5Aのバツクラツシユ相当分だけ異なら
せたことにより、駆動用モータ６、6Aの停止タイミング
がずれ、一方の駆動輪には引きずり、他方の駆動輪には
押しが作用して無人車１が停止するので、台車２はロツ
ク状態となる。
は、同一であつたが、本実施例では、両駆動系に対して
歯車減速機構５、5Aのバツクラツシユ相当分だけ異なら
せたことにより、駆動用モータ６、6Aの停止タイミング
がずれ、一方の駆動輪には引きずり、他方の駆動輪には
押しが作用して無人車１が停止するので、台車２はロツ
ク状態となる。
なお、上記実施例では、前部および後部に駆動系に対
する設定走行距離にバツクラツシユ相当分の差異を持た
せているが、前部駆動輪と後部駆動輪の停止タイミング
にずれを持たせることにより上記した効果を得ることが
でき、このずれ量は、バツクラツシユ相当分もしくはこ
れに近い値であればよい。
する設定走行距離にバツクラツシユ相当分の差異を持た
せているが、前部駆動輪と後部駆動輪の停止タイミング
にずれを持たせることにより上記した効果を得ることが
でき、このずれ量は、バツクラツシユ相当分もしくはこ
れに近い値であればよい。
また、この発明は、駆動系の構成が、前部駆動系と後
部駆動系を備える無人車であれば、制御方式や誘導方式
に制限されることなく実施して同様の効果を得ることが
できる。
部駆動系を備える無人車であれば、制御方式や誘導方式
に制限されることなく実施して同様の効果を得ることが
できる。
この発明は上記した通り、前部駆動輪と後部駆動輪の
停止タイミングをずらせることにより、停止中は台車が
ロツク状態となり、外力による台車の前後動を防止する
ことができ、しかもロツク機構を設けることなく上記効
果を得ることができるので、実利的効果は極めて大であ
る。
停止タイミングをずらせることにより、停止中は台車が
ロツク状態となり、外力による台車の前後動を防止する
ことができ、しかもロツク機構を設けることなく上記効
果を得ることができるので、実利的効果は極めて大であ
る。
第１図はこの発明の実施例を説明するための側面図、第
２図（ａ）及び（ｂ）は上記実施例の停止時における歯
車減速機構の状態を示す部分図、第３図は上記実施例が
適用される従来の無人車の駆動系を示す模式図である。 ２……台車、３、3A……駆動輪、５、5A……歯車減速機
構、６、6A……駆動用モータ、11……走行制御装置。
２図（ａ）及び（ｂ）は上記実施例の停止時における歯
車減速機構の状態を示す部分図、第３図は上記実施例が
適用される従来の無人車の駆動系を示す模式図である。 ２……台車、３、3A……駆動輪、５、5A……歯車減速機
構、６、6A……駆動用モータ、11……走行制御装置。
Claims (1)
- 【請求項１】前部駆動輪、該前部駆動輪を歯車減速機構
を介して駆動する駆動用モータを具える前部駆動系と、
後部駆動輪、該後部駆動輪を歯車減速機構を介して駆動
する駆動用モータを具える後部駆動系を備えた無人車に
おいて、上記両駆動用モータの停止タイミングに上記歯
車減速機構のバツクラツシユ相当分のずれを持たせるこ
とを特徴とする無人車の走行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63073419A JP2518008B2 (ja) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | 無人車の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63073419A JP2518008B2 (ja) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | 無人車の走行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01246607A JPH01246607A (ja) | 1989-10-02 |
| JP2518008B2 true JP2518008B2 (ja) | 1996-07-24 |
Family
ID=13517674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63073419A Expired - Lifetime JP2518008B2 (ja) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | 無人車の走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2518008B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6984789B1 (ja) * | 2020-05-14 | 2021-12-22 | 株式会社明電舎 | 無人搬送車の停止制御システム及び停止制御方法 |
-
1988
- 1988-03-29 JP JP63073419A patent/JP2518008B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01246607A (ja) | 1989-10-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |