JP6984789B1 - 無人搬送車の停止制御システム及び停止制御方法 - Google Patents

Abstract

無人搬送車の停止制御システム及び停止制御方法【課題】無人搬送車が停止した後の作業時において、無人搬送車の位置のずれを、容易に抑制可能な、無人搬送車の停止制御システム及び停止制御方法を提供する。【解決手段】駆動輪１８、モータ１１、及び当該モータ１１の動力を前記駆動輪１８に伝達可能な複数の歯車１４、１５、１６を各々が備えた、複数の駆動ユニット３Ａ、３Ｂを備え、当該複数の駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の前記駆動輪１８は、互いに独立して、駆動トルクが作用して前記駆動輪１８の各々が走行しようとする駆動方向を変更可能に設けられた、無人搬送車１の、停止時における制御を行う、無人搬送車１の停止制御システムであって、前記無人搬送車１が停止した後に、前記複数の駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の前記駆動輪１８の前記駆動方向を、各々の前記駆動トルクが互いに打ち消しあう方向Ｄ１に向くように変更し、前記駆動輪１８の各々を、各々の前記駆動方向Ｄ１に向けて駆動させる、制御装置を備えている、無人搬送車１の停止制御システムを提供する。【選択図】図６

Description

本発明は、無人搬送車の停止制御システム及び停止制御方法に関する。

従来より、倉庫や工場等の施設において、資材等のワークの搬送を行うために、無人搬送車が使用されている。ワークを搬送するために、無人搬送車には、例えばフォーク等の、ワークを無人搬送車へと移載する移載装置が備えられることがある。あるいは、無人搬送車の外部に、例えば施設内の、無人搬送車との間でワークの移載を行う場所に設けられた移載装置によって、移載が行われることもある。

通常、無人搬送車の駆動輪と、これを駆動するモータとの間には、モータの回転を減速して駆動輪に伝達するための、複数の歯車を備えた減速機が設けられている。歯車の回転方向における歯の間隔は、歯車間の歯どうしの干渉を抑制して歯車を円滑に回転させるために、かみ合った他の歯車の歯の大きさよりも大きく設けられている。これにより、バックラッシ、すなわち２つの歯車がかみ合った状態における歯面間の遊びが、意図的に形成されている。
無人搬送車に対するワークの移載、例えば搭載や荷下ろしは、無人搬送車が停止している場合に行われることが多い。無人搬送車に対してワークを搭載、荷下ろしすると、無人搬送車が支持する荷重が変化し、これに伴って無人搬送車の重心が移動する。ここで、上記のように減速機には、複数の歯車が設けられているため、上記のような重心の移動により、バックラッシの分だけ駆動輪が余計に回転し、無人搬送車の位置が、停止時からずれることがある。
無人搬送車の停止時の位置ずれは、無人搬送車自体に移載装置が設けられた場合には、移載装置の運動によっても生じ得る。例えば、移載装置が無人搬送車上で移動等の運動を行う際に、無人搬送車本体に運動方向とは反対側への反作用が生じる。この反作用によりバックラッシの分だけ駆動輪が余計に回転し、無人搬送車の位置が停止時からずれる可能性がある。
無人搬送車の停止時の位置ずれは、上記に限られず、例えば無人搬送車やこれに搭載された移載装置、または無人搬送車の周囲に設けられた機械設備等により起こされる振動によっても生じ得る。

例えば、上記のような移載装置が設けられた無人搬送車を運用するに際し、無人搬送車が停止した後、無人搬送車の外部に設けられた撮像装置により無人搬送車を撮像し、画像処理によって移載装置の原点位置を計算、記憶して、これを基に移載装置の制御を実行することがある。このような場合において、無人搬送車が停止した後に、無人搬送車の位置がずれると、移載装置の原点位置にずれが生じる。このため、移載装置と搭載しようとするワークの間の相対位置が、あるいは移載装置により荷下ろししようとするワークと荷下ろし先の位置の間の相対位置が、無人搬送車の停止直後に想定した相対関係とは異なるものとなり、結果的にワークの搭載や荷下ろしが正常に行われないことがある。
移載装置が無人搬送車の外部に設けられた場合においても、同様に、無人搬送車に搭載しようとするワークと、無人搬送車との間の相対位置が、あるいは無人搬送車上の荷下ろししようとするワークと移載装置間の相対位置がずれて、ワークの搭載や荷下ろしが正常に行われないことがある。
したがって、特にワークの搭載や荷下ろしに微細な精度が求められる場合においては、無人搬送車が停止時からずれないようにするための措置が必要である。

これに対し、特許文献１には、移載機が搭載された無人搬送車が開示されている。移載機は、垂直方向に移動可能なアウトリガを有している。アウトリガの先端には凹部が設けられており、この凹部を走行路に固定して設けられた凸部に当接、係止させて、移載機を支持させる。これにより、移載機を所定の位置に位置決めさせている。
あるいは、減速機として設けられる歯車の加工精度や組付け精度を向上させて、バックラッシを低減することによっても、停止した後の位置ずれが抑制され得る。

特開２００７−２１０７２９号公報

特許文献１のような、アウトリガ等の位置決め用部材と、凸部などの固定部材を使用する場合においては、無人搬送車が停止した後の位置ずれを抑制するためだけに、これらの部材を設ける必要がある。特に、例えば無人倉庫等の、ワークの搭載や荷下ろしをする場所の数が多くなる可能性がある場合においては、これに応じた固定部材を設けなければならない。したがって、導入のために要するコストが嵩む場合がある。
また、固定部材の移設には特別に工事が必要となる。このため、例えば無人搬送車の停止位置が頻繁に変更される可能性がある場合に、固定部材の設置場所を柔軟に変更することができない。
このため、位置決め用部材と固定部材を使用することにより無人搬送車が停止した後の位置ずれを抑制するのは、特に上記のような場合には実現が容易ではない。

歯車の加工精度や組付け精度を向上させて、バックラッシを低減することによっても、無人搬送車が停止した後の位置ずれを抑制するのは、容易ではない。バックラッシは、歯車の円滑な回転のためには必須であり、加工精度や組付け精度をどれほど向上させても、最低限のバックラッシが設けられるため、無人搬送車が停止した後の位置ずれは、根本的には抑制されない。

本発明が解決しようとする課題は、無人搬送車が停止した後の作業時において、無人搬送車の位置のずれを、容易に抑制可能な、無人搬送車の停止制御システム及び停止制御方法を提供することである。

本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。すなわち、本発明は、駆動輪、モータ、及び当該モータの動力を前記駆動輪に伝達する複数の歯車を各々が備えた、複数の駆動ユニットを備え、当該複数の駆動ユニットの各々は、互いに独立して、駆動トルクが作用して各々の前記駆動輪が走行しようとする駆動方向を変更可能に設けられた、無人搬送車の、停止時における制御を行う、無人搬送車の停止制御システムであって、前記無人搬送車が停止した後に、前記複数の駆動ユニットの各々の前記駆動輪の前記駆動方向を、各々の前記駆動トルクが互いに打ち消しあう方向に向くように変更し、前記駆動輪の各々を、各々の前記駆動方向に向けて駆動させる、制御装置を備えている、無人搬送車の停止制御システムを提供する。

また、本発明は、駆動輪、モータ、及び当該モータの動力を前記駆動輪に伝達する複数の歯車を各々が備えた、複数の駆動ユニットを備え、当該複数の駆動ユニットの各々は、互いに独立して、駆動トルクが作用して各々の前記駆動輪が走行しようとする駆動方向を変更可能に設けられた、無人搬送車の、停止時における制御を行う、無人搬送車の停止制御方法であって、前記無人搬送車が停止した後に、前記複数の駆動ユニットの各々の前記駆動輪の前記駆動方向を、各々の前記駆動トルクが互いに打ち消しあう方向に向くように変更し、前記駆動輪の各々を、各々の前記駆動方向に向けて駆動させる、無人搬送車の停止制御方法を提供する。

本発明によれば、無人搬送車が停止した後の作業時において、無人搬送車の位置のずれを、容易に抑制可能な、無人搬送車の停止制御システム及び停止制御方法を提供することができる。

本発明の実施形態における無人搬送車、及び停止制御システムの模式的な側面図である。 上記無人搬送車の模式的な下面図である。 上記無人搬送車に設けられた駆動ユニットの模式的な平面図である。 走行中の上記無人搬送車の、上記無人搬送車に設けられた減速機の状態を示す説明図である。 上記無人搬送車が停止した後に、上記駆動ユニットの各々に設けられた駆動輪の駆動方向を変更させた状態の、上記無人搬送車の模式的な平面図である。 上記駆動輪の駆動方向を変更させた後に、上記駆動輪を駆動させた状態を示す説明図である。 駆動方向を図６とは反対側の向きとした場合の説明図である。 上記停止制御システムを用いた無人搬送車の停止制御方法のフローチャートである。 上記実施形態の第１変形例に関する、無人搬送車の停止制御システムの説明図である。 上記実施形態の第２変形例に関する、無人搬送車の停止制御システムの説明図である。 上記実施形態の第３変形例に関する、無人搬送車の停止制御システムの説明図である。 上記実施形態の第４変形例に関する、無人搬送車の停止制御システムの説明図である。 上記実施形態の第５変形例に関する、無人搬送車の停止制御システムの説明図である。 上記実施形態の第６変形例に関する、無人搬送車の停止制御システムの説明図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本実施形態における無人搬送車、及び停止制御システムの模式的な側面図である。図２は、無人搬送車の模式的な下面図である。図３は、無人搬送車に設けられた駆動ユニットの模式的な平面図である。
無人搬送車１は、基台２、複数の駆動ユニット３Ａ、３Ｂ、自在輪４、及び移載装置５を備えている。
基台２は、平面視上略矩形に形成されている。無人搬送車１の前方向Ｆは、図１、図２においては左方向であり、基台２は、矩形形状の長辺が前方向Ｆと一致する方向に延在するように設けられている。

複数の駆動ユニット３Ａ、３Ｂは、第１駆動ユニット３Ａ及び第２駆動ユニット３Ｂを備えている。
第１駆動ユニット３Ａは、モータ１１、減速機１３、駆動輪１８、及びブレーキ１９の組み合わせ９Ａ、９Ｂを、本実施形態においてはそれぞれ２つ、備えている。各組み合わせ９Ａ、９Ｂの減速機１３は、第１歯車１４、第２歯車１５、及び第３歯車１６を備えている。これらモータ１１、減速機１３、駆動輪１８、及びブレーキ１９の各々は、平面視したときに円形の形状を成す、回転基部１０に設けられている。
各組み合わせ９Ａ、９Ｂにおいて、モータ１１には、生成した駆動力を出力するモータ側シャフト１２が固定されている。第１歯車１４は、このモータ側シャフト１２に、モータ側シャフト１２を中心として回転するように固定されている。第２歯車１５は、第１歯車１４と、互いの歯がかみ合うように係合して設けられている。第３歯車１６は、第２歯車１５と、互いの歯がかみ合うように係合して設けられている。駆動輪１８には、その中心に駆動輪側シャフト１７が固定されており、第３歯車１６は、この駆動輪側シャフト１７に、駆動輪側シャフト１７を中心として回転するように固定されている。
各組み合わせ９Ａ、９Ｂの駆動輪側シャフト１７は、同一の仮想軸線Ｖ上に設けられている。これにより、各駆動輪１８は、互いに平行に設けられている。
このような構成により、各組み合わせ９Ａ、９Ｂにおいて、モータ１１により生成された動力は、モータ側シャフト１２を介して第１歯車１４に伝えられ、第１歯車１４が回転する。第１歯車１４が回転すると、これに互いの歯がかみ合うように係合して設けられている第２歯車１５も、図示されない回転軸を中心に回転し、これに伴って同様に第３歯車１６も回転する。第３歯車１６が回転すると、この回転力が駆動輪側シャフト１７を介して駆動輪１８に伝達されることで、駆動輪１８が回転し、これにより、無人搬送車１が走行する。
第１歯車１４、第２歯車１５、第３歯車１６の各々は、モータ１１に直結されて高速に回転するモータ側シャフト１２の回転を、適度に減速しつつトルクを増大して駆動輪側シャフト１７に伝達するように、その直径や歯の数等が、適切に設定されている。
各ブレーキ１９は、モータ１１の回転を停止させることにより、駆動輪１８の回転を停止させる。ブレーキ１９は、あるいは、駆動輪１８の回転を直接停止させるように設けられてもよい。いずれの場合であっても、ブレーキ１９を動作させることにより、駆動輪１８の回転が停止し、これにより無人搬送車１の走行が停止する。

第２駆動ユニット３Ｂも、第１駆動ユニット３Ａと同様に、モータ１１、減速機１３、駆動輪１８、及びブレーキ１９の組み合わせ９Ａ、９Ｂを、本実施形態においてはそれぞれ２つ、備えている。第２駆動ユニット３Ｂの減速機１３の各々も、第１歯車１４、第２歯車１５、及び第３歯車１６を備えている。第２駆動ユニット３Ｂにおいても、モータ１１、減速機１３、駆動輪１８、及びブレーキ１９の各々は、平面視したときに円形の形状を成す、回転基部１０に設けられている。
第２駆動ユニット３Ｂにおけるモータ１１、減速機１３、駆動輪１８、及びブレーキ１９は、第１駆動ユニット３Ａと同様に構成されている。

第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々は、円形の回転基部１０の中心である旋回中心Ｃを中心として、水平面内で回転するように設けられている。第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々は、本実施形態においては、矩形形状の基台２の２つの対角線の中の、一方の対角線Ｄ上に、その旋回中心Ｃが位置するように設けられている。第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々は、基台２のそれぞれ異なる角部の近傍に、互いに離間して設けられている。
自在輪４は、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々が設けられた、基台２の角部とは異なる他の角部の各々に、計２つが設けられている。自在輪４は、例えばキャスタ式の、駆動力を有さない車輪であり、無人搬送車１が第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々により走行するに際し、これに追従するように回転自在に設けられている。
自在輪４は、図示されないばねにより走行面に対して付勢されるように設けられている。これにより、各駆動輪１８を確実に床面ＦＬに接地させるとともに、この状態において２つの自在輪４の各々をも床面ＦＬに設置させることが可能となっている。

第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々は、後に説明する制御装置２１によって、駆動制御される。
より詳細には、無人搬送車１は、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々に対応して、図示されない操舵機構を備えている。第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々は、対応する操舵機構を制御装置２１が制御することによって、旋回中心Ｃを中心として、互いに独立して旋回することように構成されている。
また、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々においては、各モータ１１が、互いに独立して、その回転方向（正転、逆転）、及び回転速度が変更可能となるように構成されている。各モータ１１の回転方向及び回転速度は、制御装置２１により制御されて決定される。
このように、制御装置２１は、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の旋回方向と、これらに備えられている各モータ１１の各々の回転方向及び回転速度を、互いに独立して、任意に変更することにより、無人搬送車１を走行制御する。すなわち、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々は、互いに独立して、駆動トルクが作用して各々の駆動輪１８が走行しようとする駆動方向を変更可能に設けられている。

移載装置５は、基台２に固定されて設けられている。移載装置５は、例えばフォーク等であり、図示されないワークを無人搬送車１に搭載したり、無人搬送車１の走行時にワークを保持したり、ワークを無人搬送車１から荷下ろししたりするために使用される。

本実施形態における停止制御システム２０は、上記のような無人搬送車１に設けられて、無人搬送車１の、停止時における制御を行う。停止制御システム２０は、制御装置２１を備えている。
制御装置２１は、例えばパーソナルコンピュータ、タブレット端末等の、情報処理装置である。制御装置２１は、無人搬送車１の停止時における制御のみならず、既に説明したような、無人搬送車１の走行制御をも行う。
以下、特に言及しない場合において、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の旋回方向と、これらに備えられている各モータ１１の各々の回転方向及び回転速度は、制御装置２１によって制御されて変更されるものとする。
また、以下において無人搬送車１の停止時における制御を説明するが、当該制御において、第１駆動ユニット３Ａの各駆動輪１８は、回転方向と回転速度が同一となるように制御される。同様に、第２駆動ユニット３Ｂの各駆動輪１８は、回転方向と回転速度が同一となるように制御される。したがって、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々においては、モータ１１、減速機１３、駆動輪１８、及びブレーキ１９の２つの組み合わせ９Ａ、９Ｂの中の一方の組み合わせのみの動作を代表的に説明し、他方については当該一方と同じように制御されるものとして、以下では説明を省略する。

図４は、無人搬送車１を側面視した際の、走行中の無人搬送車１の状態を示す、説明図である。図４においては、無人搬送車１は、前方向Ｆに走行している。
この状態においては、前方向Ｆにおいて前方に位置する第１駆動ユニット３Ａでは、モータ側シャフト１２が反時計回りの方向ＲＡ１に回転するように、モータ１１が制御されている。これにより、第１歯車１４も反時計回りの方向ＲＡ１に回転する。第２歯車１５においては、その歯３２が、第１歯車１４の歯３１とかみ合って係合しているため、第２歯車１５は時計回りの方向ＲＡ２に回転する。第３歯車１６においては、その歯３３が、第２歯車１５の歯３２とかみ合って係合しているため、第３歯車１６は反時計回りの方向ＲＡ３に回転する。
同様に、第１駆動ユニット３Ａの後方に位置する第２駆動ユニット３Ｂにおいても、第１歯車１４、第２歯車１５、第３歯車１６の各々は、それぞれ、反時計回りの方向ＲＢ１、時計回りの方向ＲＢ２、反時計回りの方向ＲＢ３に回転する。
このように、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の第３歯車１６が同一の方向ＲＡ３、ＲＢ３に回転することで、各駆動輪１８が同一の駆動方向Ｆに駆動されて、無人搬送車１が前方向Ｆに向けて走行制御される。

この状態において、無人搬送車１が緩やかに減速して停止し、第１歯車１４、第２歯車１５、及び第３歯車１６の各々が図４に示される回転位置において停止した場合を考える。
各駆動輪１８へとモータ１１の動力を伝達する複数の歯車１４、１５、１６の各々においては、駆動輪１８が駆動方向Ｆに向けて走行する方向に回転するように、歯車１４、１５、１６の歯３１、３２、３３の、歯面どうしが互いに圧接している。例えば、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々において、第１歯車１４の歯３１Ｃの２つの歯面のうち、方向ＲＡ１、ＲＢ１側に位置する歯面が、第２歯車１５の歯３２Ａの２つの歯面のうち、方向ＲＡ２、ＲＢ２において反対側に位置する歯面に圧接されている。また、第２歯車１５の歯３２Ｃの、方向ＲＡ２、ＲＢ２側に位置する歯面が、第３歯車１６の歯３３Ａの、方向ＲＡ３、ＲＢ３において反対側に位置する歯面に圧接されている。

歯車１４、１５、１６には、歯３１、３２、３３どうしの干渉を抑制して歯車１４、１５、１６を円滑に回転させるために、バックラッシ、すなわち２つの歯車がかみ合った状態における歯面間の遊びが、意図的に設けられている。
例えば第１駆動ユニット３Ａにおいては、第１歯車１４の歯３１Ｃにかみ合っている第２歯車１５の歯３２Ａと、歯３１Ｃの、駆動輪１８を駆動方向Ｆに駆動させる第１歯車１４の回転方向ＲＡ１において直前に位置する歯３１Ｈとの間に、隙間ＢＡ２が生じている。更に、第２歯車１５の歯３２Ｃにかみ合っている第３歯車１６の歯３３Ａと、歯３２Ｃの、駆動輪１８を駆動方向Ｆに駆動させる第２歯車１５の回転方向ＲＡ２において直前に位置する歯３２Ｈとの間に、隙間ＢＡ３が生じている。
したがって、第１駆動ユニット３Ａの駆動輪１８は、第１歯車１４の回転が固定された状態で、隙間ＢＡ２に相当する回転角度と隙間ＢＡ３に相当する回転角度を合わせた回転角度だけ、前方向Ｆに更に回転可能な状態となっている。
第２駆動ユニット３Ｂにおいても同様に、第１歯車１４の歯３１Ｃにかみ合っている第２歯車１５の歯３２Ａと、歯３１Ｃの、駆動輪１８を駆動方向Ｆに駆動させる第１歯車１４の回転方向ＲＢ１において直前に位置する歯３１Ｈとの間に、隙間ＢＢ２が生じている。更に、第２歯車１５の歯３２Ｃにかみ合っている３歯車１６の歯３３Ａと、歯３２Ｃの、駆動輪１８を駆動方向Ｆに駆動させる第２歯車１５の回転方向ＲＢ２において直前に位置する歯３２Ｈとの間に、隙間ＢＢ３が生じている。
したがって、第２駆動ユニット３Ｂの駆動輪１８は、第１歯車１４の回転が固定された状態で、隙間ＢＢ２に相当する回転角度と隙間ＢＢ３に相当する回転角度を合わせた回転角度だけ、前方向Ｆに更に回転可能な状態となっている。

このように、図４に示されるような停止した直後においては、第１駆動ユニット３Ａと第２駆動ユニット３Ｂの双方において、駆動輪１８が、前方向Ｆに更に回転可能で、かつ後方向Ｂには回転不能な状態となっている。
このような状態で、移載装置５によってワークの搭載や荷下ろしを行うと、無人搬送車１が支持する荷重が変化し、無人搬送車１の重心が移動することにより、駆動輪１８が回転して、無人搬送車１の位置が、例えば前方向Ｆへと、停止時からずれることがある。
あるいは、移載装置５が無人搬送車１上で移動等の運動を行う際に、無人搬送車１に運動方向とは反対側への反作用が生じることにより、駆動輪１８が回転し、無人搬送車１の位置が停止時からずれることがある。
更には、無人搬送車１の停止時の位置ずれは、上記に限られず、例えば無人搬送車１や移載装置５、または無人搬送車１の周囲に設けられた機械設備等により起こされる振動によっても生じ得る。
無人搬送車１が停止した後の位置ずれを効果的に抑制するために、本実施形態の停止制御システム２０においては、制御装置２１が、以下に説明するような処理を実行する。

図５は、無人搬送車１が停止した後に、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々に設けられた駆動輪１８の駆動方向を変更させた状態の、無人搬送車１の模式的な平面図である。
まず、制御装置２１は、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の駆動輪１８の駆動方向を、モータ１１の回転方向を変えたり、図示されない操舵機構により第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂを旋回中心Ｃ周りで旋回させたりすることにより、調整する。より具体的には、図５に方向Ｄ１として示されるように、第１駆動ユニット３Ａの駆動輪１８が第２駆動ユニット３Ｂから離間する方向Ｄ１に駆動するように、かつ、第２駆動ユニット３Ｂの駆動輪１８が第１駆動ユニット３Ａから離間する方向Ｄ１に駆動するように、調整する。第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の駆動輪１８は、駆動方向Ｄ１が、無人搬送車１の中心を通る対角線Ｄに沿うように向けられる。
例えば、図５に方向Ｄ１として示される駆動方向Ｄ１は、図２に示される状態から、第１駆動ユニット３Ａを、モータ１１の回転方向は変えずに、基台２の長辺方向の辺と対角線Ｄの成す角度θだけ反時計回りの方向Ｒ１に旋回させ、かつ、第２駆動ユニット３Ｂを、モータ１１の回転方向を反転させて、角度θだけ反時計回りの方向Ｒ２に旋回させることにより実現される。
このように調整された、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の駆動輪１８の駆動方向Ｄ１は、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の駆動輪１８の駆動トルクを、互いに打ち消し合う、互いに反対側の方向となっている。

制御装置２１は、このように第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の駆動輪１８の駆動方向を方向Ｄ１へと調整した後、各駆動輪１８を各々の駆動方向Ｄ１に向けて駆動させる。図６は、駆動輪１８の駆動方向を変更させた後に、駆動輪１８を駆動させた状態を示す説明図であり、この状態における図５の対角線Ｄに沿った、Ａ−Ａ部分の断面図である。
本図６の第１駆動ユニット３Ａにおいては、上記のように、モータ１１の回転方向は変えずに、微小角度θだけ旋回させた状態となっている。すなわち、第１駆動ユニット３Ａの内部状態としては図４に示される状態と基本的には変わらず、第１歯車１４の歯３１Ｃが、第２歯車１５の歯３２Ａに圧接され、第２歯車１５の歯３２Ｃが、第３歯車１６の歯３３Ａに圧接されている。
より詳細には、第１駆動ユニット３Ａにおいては、図４と同様に、隙間ＢＡ２、ＢＡ３は、第１歯車１４と第２歯車１５の歯３１Ｃ、３２Ｃの、回転する方向ＲＡ１、ＲＡ２側に位置づけられている。これらの歯３１Ｃ、３２Ｃにかみ合う、第２歯車１５及び第３歯車１６の歯３２Ａ、３３Ａは、歯３１Ｃ、３２Ｃに対して方向ＲＡ１、ＲＡ２側に接触して位置づけられている。結果として、第１駆動ユニット３Ａの状態だけをみると、歯３２Ａ、３３Ａは、歯３１Ｃ、３２Ｃから離間して移動し、駆動輪１８の、第２駆動ユニット３Ｂから離間する方向Ｄ１への更なる回転を許容するように位置づけられている。逆に、歯３２Ａ、３３Ａは、駆動輪１８の、第２駆動ユニット３Ｂへ向かう方向への回転を不能とするように、位置づけられている。

他方、第２駆動ユニット３Ｂにおいては、微小角度θだけ旋回させたうえで、モータ１１の回転方向を変更し、モータ１１を駆動している。このため、第２駆動ユニット３Ｂにおいては、まず第１歯車１４が、図４に示される方向ＲＢ１とは反対側の、時計回りの方向ＲＢ４に回転する。すると、例えば第１歯車１４の歯３１Ｄにより、第２歯車１５の歯３２Ｄがかみ合い、第２歯車１５が、図４に示される方向ＲＢ２とは反対側の、反時計回りの方向ＲＢ５に回転する。これにより、図４においては第１歯車１４の歯３１Ｃに対して方向ＲＢ１側に位置していた隙間ＢＢ２が、隙間ＢＢ５として図６に示されるように、歯３１Ｄに対して、方向ＲＢ１とは反対方向の方向ＲＢ４側へと移動する。
第２歯車１５が回転すると、方向ＲＢ５において、第３歯車１６の歯３３Ａとかみ合っていた歯３２Ｃの後方に位置する歯３２Ｈが、歯３３Ａの、歯３２Ｃと当接していた表面３３ａとは反対側の表面３３ｂに当接する。これにより、図４においては第２歯車１５の歯３２Ｃに対して方向ＲＢ２側に位置していた隙間ＢＢ３が、隙間ＢＢ６として図６に示されるように、歯３２Ｈに対して、方向ＲＢ２とは反対方向の方向ＲＢ５側へと移動する。
結果として、第２駆動ユニット３Ｂの状態だけをみると、歯３２Ｄ、３３Ａは、歯３１Ｄ、３２Ｈから離間して移動し、駆動輪１８の、第１駆動ユニット３Ａから離間する方向Ｄ１への更なる回転を許容するように位置づけられている。逆に、歯３２Ｄ、３３Ａは、駆動輪１８の、第１駆動ユニット３Ａへ向かう方向への回転を不能とするように、位置づけられている。

ここで、図６に示される、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの状態を併せ見ると、第２駆動ユニット３Ｂの駆動輪１８は、駆動トルクが、第１駆動ユニット３Ａの駆動輪１８とは互いに打ち消し合う方向に向けられている。また、第１駆動ユニット３Ａの駆動輪１８は、駆動トルクが第２駆動ユニット３Ｂの駆動輪１８とは互いに打ち消し合う方向に向けられている。
これにより、上記のように、第２駆動ユニット３Ｂの第１、第２、及び第３歯車１４、１５、１６は、駆動輪１８の、第１駆動ユニット３Ａへ向かう方向への回転を不能とするように位置づけられている。したがって、第１駆動ユニット３Ａの第１、第２、及び第３歯車１４、１５、１６及び駆動輪１８が駆動方向Ｄ１に向けて更に回転しようとしても、これは第２駆動ユニット３Ｂによって阻止される。
また、上記のように、第１駆動ユニット３Ａの第１、第２、及び第３歯車１４、１５、１６は、駆動輪１８の、第２駆動ユニット３Ｂへ向かう方向への回転を不能とするように位置づけられている。したがって、第２駆動ユニット３Ｂの第１、第２、及び第３歯車１４、１５、１６及び駆動輪１８が駆動方向Ｄ１に向けて更に回転しようとしても、これは第１駆動ユニット３Ａによって阻止される。

このように、図６に示される状態においては、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の駆動輪１８の駆動方向を、各々の駆動トルクが互いに打ち消しあう方向Ｄ１に向くように変更し、駆動輪１８の各々を、各々の駆動方向Ｄ１に向けて駆動させている。この、各駆動輪１８の、駆動トルクが互いに打ち消しあう方向Ｄ１は、換言すれば、無人搬送車１を平面視し、各駆動方向Ｄ１をベクトルとして考えたときに、これらベクトルの総和が０となる方向である。したがって、第１、第２、及び第３歯車１４、１５、１６の間のバックラッシを許容しつつも、第１、第２、及び第３歯車１４、１５、１６が、バックラッシによる隙間が位置する方向には回転不能となるように、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の駆動輪１８の駆動方向Ｄ１が調整されている。
このようにして、無人搬送車１が停止した後の、ワークの搭載や荷下ろしや移載装置５の移動、振動等に起因した、無人搬送車１の位置ずれが抑制される。

上記の説明とは異なり、図５に方向Ｄ２として示されるように、第１駆動ユニット３Ａの駆動輪１８が第２駆動ユニット３Ｂに向かう方向に駆動するように、かつ、第２駆動ユニット３Ｂの駆動輪１８が第１駆動ユニット３Ａに向かう方向に駆動するように、調整することによっても、上記と同様に無人搬送車１の位置ずれが抑制される。
図５に方向Ｄ２として示される駆動方向Ｄ２は、図２に示される状態から、第２駆動ユニット３Ｂを、モータ１１の回転方向は変えずに、角度θだけ反時計回りの方向Ｒ２に旋回させ、かつ、第１駆動ユニット３Ａを、モータ１１の回転方向を反転させて、角度θだけ反時計回りの方向Ｒ１に旋回させることにより実現される。
このように調整された、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の駆動輪１８の駆動方向Ｄ２は、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の駆動輪１８の駆動トルクを、互いに打ち消し合う、互いに反対側の方向となっている。

図７は、図６と同様に、駆動輪１８の駆動方向を変更させた後に、駆動輪１８を駆動させた状態を示す説明図であり、この状態における図５の対角線Ｄに沿った、Ａ−Ａ部分の断面図である。
本図７の第２駆動ユニット３Ｂにおいては、上記のように、モータ１１の回転方向は変えずに、微小角度θだけ旋回させた状態となっている。すなわち、第２駆動ユニット３Ｂの内部状態としては図４に示される状態と基本的には変わらず、第１歯車１４の歯３１Ｃが、第２歯車１５の歯３２Ａに圧接され、第２歯車１５の歯３２Ｃが、第３歯車１６の歯３３Ａに圧接されている。
より詳細には、第２駆動ユニット３Ｂにおいては、図４と同様に、隙間ＢＢ２、ＢＢ３は、第１歯車１４と第２歯車１５の歯３１Ｃ、３２Ｃの、回転する方向ＲＢ１、ＲＢ２側に位置づけられている。これらの歯３１Ｃ、３２Ｃにかみ合う、第２歯車１５及び第３歯車１６の歯３２Ａ、３３Ａは、歯３１Ｃ、３２Ｃに対して方向ＲＢ１、ＲＢ２側に接触して位置づけられている。結果として、第２駆動ユニット３Ｂの状態だけをみると、歯３２Ａ、３３Ａは、歯３１Ｃ、３２Ｃから離間して移動し、駆動輪１８の、第１駆動ユニット３Ａへと向かう方向Ｄ２への更なる回転を許容するように位置づけられている。逆に、歯３２Ａ、３３Ａは、駆動輪１８の、第１駆動ユニット３Ａから離間する方向への回転を不能とするように、位置づけられている。

他方、第１駆動ユニット３Ａにおいては、微小角度θだけ旋回させたうえで、モータ１１の回転方向を変更し、モータ１１を駆動している。このため、第１駆動ユニット３Ａにおいては、まず第１歯車１４が、図４に示される方向ＲＡ１とは反対側の、時計回りの方向ＲＡ４に回転する。すると、例えば第１歯車１４の歯３１Ｄにより、第２歯車１５の歯３２Ｄがかみ合い、第２歯車１５が、図４に示される方向ＲＡ２とは反対側の、反時計回りの方向ＲＡ５に回転する。これにより、図４においては第１歯車１４の歯３１Ｃに対して方向ＲＡ１側に位置していた隙間ＢＡ２が、隙間ＢＡ５として図７に示されるように、歯３１Ｄに対して、方向ＲＡ１とは反対方向の方向ＲＡ４側へと移動する。
第２歯車１５が回転すると、方向ＲＡ５において、第３歯車１６の歯３３Ａとかみ合っていた歯３２Ｃの後方に位置する歯３２Ｈが、歯３３Ａの、歯３２Ｃと当接していた表面３３ａとは反対側の表面３３ｂに当接する。これにより、図４においては第２歯車１５の歯３２Ｃに対して方向ＲＢ２側に位置していた隙間ＢＢ３が、隙間ＢＡ６として図７に示されるように、歯３２Ｈに対して、方向ＲＡ２とは反対方向の方向ＲＡ５側へと移動する。
結果として、第１駆動ユニット３Ａの状態だけをみると、歯３２Ｄ、３３Ａは、歯３１Ｄ、３２Ｈから離間して移動し、駆動輪１８の、第２駆動ユニット３Ｂへと向かう方向Ｄ２への更なる回転を許容するように位置づけられている。逆に、歯３２Ｄ、３３Ａは、駆動輪１８の、第２駆動ユニット３Ｂから離間する方向への回転を不能とするように、位置づけられている。

ここで、図７に示される、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの状態を併せ見ると、第１駆動ユニット３Ａの駆動輪１８は、駆動トルクが、第２駆動ユニット３Ｂの駆動輪１８とは互いに打ち消し合う方向に向けられている。また、第２駆動ユニット３Ｂの駆動輪１８は、駆動トルクが第１駆動ユニット３Ａの駆動輪１８とは互いに打ち消し合う方向に向けられている。
これにより、上記のように、第２駆動ユニット３Ｂの第１、第２、及び第３歯車１４、１５、１６は、駆動輪１８の、第１駆動ユニット３Ａから離間する方向への回転を不能とするように位置づけられている。したがって、第１駆動ユニット３Ａの第１、第２、及び第３歯車１４、１５、１６及び駆動輪１８が駆動方向Ｄ２に向けて更に回転しようとしても、これは第２駆動ユニット３Ｂによって阻止される。
また、上記のように、第１駆動ユニット３Ａの第１、第２、及び第３歯車１４、１５、１６は、駆動輪１８の、第２駆動ユニット３Ｂから離間する方向への回転を不能とするように位置づけられている。したがって、第２駆動ユニット３Ｂの第１、第２、及び第３歯車１４、１５、１６及び駆動輪１８が駆動方向Ｄ２に向けて更に回転しようとしても、これは第１駆動ユニット３Ａによって阻止される。

このように、図７に示される状態においては、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の駆動輪１８の駆動方向を、各々の駆動トルクが互いに打ち消しあう方向Ｄ２に向くように変更し、駆動輪１８の各々を、各々の駆動方向Ｄ２に向けて駆動させている。この、各駆動輪１８の、駆動トルクが互いに打ち消しあう方向Ｄ２は、換言すれば、無人搬送車１を平面視し、各駆動方向Ｄ２をベクトルとして考えたときに、これらベクトルの総和が０となる方向である。したがって、図６と同様に、第１、第２、及び第３歯車１４、１５、１６の間のバックラッシを許容しつつも、第１、第２、及び第３歯車１４、１５、１６が、バックラッシによる隙間が位置する方向には回転不能となるように、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の駆動輪１８の駆動方向Ｄ２が調整されている。
このようにして、図７に示される状態においても、無人搬送車１が停止した後の、ワークの搭載や荷下ろしや移載装置５の移動、振動等に起因した、無人搬送車１の位置ずれが抑制される。

制御装置２１は、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の駆動輪１８を、各々の駆動方向Ｄ１、Ｄ２に向けて駆動させた後に、ブレーキ１９の各々により駆動輪１８の各々の駆動を停止させる。

次に、図１〜図７、及び図８を用いて、上記の無人搬送車１の停止制御システム２０を用いた、停止制御方法を説明する。図８は、無人搬送車の停止制御方法のフローチャートである。
まず、制御装置２１は、走行中の無人搬送車１を停止させる（ステップＳ１）。
次に、制御装置２１は、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各駆動輪１８の駆動方向を、駆動トルクが互いに打ち消し合う方向に向くように変更する（ステップＳ３）。
その状態で、制御装置２１は、駆動輪１８の各々を、各々の駆動方向Ｄ１、Ｄ２に向けて駆動させる（ステップＳ５）。
そして、制御装置２１は、ブレーキ１９をかけて（ステップＳ７）、駆動輪１８の駆動を停止させる（ステップＳ９）。

次に、上記の無人搬送車１の停止制御システム２０及び停止制御方法の効果について説明する。

上記の無人搬送車１の停止制御システム２０は、駆動輪１８、モータ１１、及び当該モータ１１の動力を駆動輪１８に伝達する複数の歯車１４、１５、１６を各々が備えた、複数の駆動ユニット３Ａ、３Ｂを備え、当該複数の駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々は、互いに独立して、駆動トルクが作用して各々の駆動輪１８が走行しようとする駆動方向を変更可能に設けられた、無人搬送車１の、停止時における制御を行う、無人搬送車１の停止制御システム２０であって、無人搬送車１が停止した後に、複数の駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の駆動輪１８の駆動方向を、各々の駆動トルクが互いに打ち消しあう方向Ｄ１、Ｄ２に向くように変更し、駆動輪１８の各々を、各々の駆動方向Ｄ１、Ｄ２に向けて駆動させる、制御装置２１を備えている。
また、上記の無人搬送車１の停止制御方法は、駆動輪１８、モータ１１、及び当該モータ１１の動力を駆動輪１８に伝達する複数の歯車１４、１５、１６を各々が備えた、複数の駆動ユニット３Ａ、３Ｂを備え、当該複数の駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々は、互いに独立して、駆動トルクが作用して各々の駆動輪１８が走行しようとする駆動方向を変更可能に設けられた、無人搬送車１の、停止時における制御を行う、無人搬送車１の停止制御方法であって、無人搬送車１が停止した後に、複数の駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の駆動輪１８の駆動方向を、各々の駆動トルクが互いに打ち消しあう方向Ｄ１、Ｄ２に向くように変更し、駆動輪１８の各々を、各々の駆動方向に向けて駆動させる。
上記のような構成、方法によれば、既に説明したように、無人搬送車１が停止した後の作業時における、無人搬送車１の位置のずれを、抑制可能である。
特に本実施形態においては、このずれの抑制を、駆動輪１８の駆動方向の変更という、無人搬送車１が元来有する機能を用いて実現している。すなわち、無人搬送車１に、ずれの抑制のための、例えばアウトリガ等の装置を、格別に設ける必要がない。同様に、ずれの抑制のために、無人搬送車１の停止位置に、位置決めのための固定部材を設置する必要がない。更には、バックラッシを抑制するために、歯車１４、１５、１６の加工精度や組付け精度を必要以上に向上させる必要もない。
したがって、無人搬送車１が停止した後の作業時における、無人搬送車１の位置のずれの抑制を、容易に実現可能である。

特に、本実施形態においては、バックラッシを抑制するために必要な処理は、各隙間ＢＡ２、ＢＡ３、ＢＢ２、ＢＢ３の分だけモータ１１を回転させるのみである。したがって、停止制御に要する動力を少なくすることができる。

また、複数の駆動ユニット３Ａ、３Ｂは、第１駆動ユニット３Ａと第２駆動ユニット３Ｂを備え、第１駆動ユニット３Ａの駆動輪１８の駆動方向Ｄ１、Ｄ２と、第２駆動ユニット３Ｂの駆動輪１８の駆動方向Ｄ１、Ｄ２は、互いに反対側の方向である。
また、複数の駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々は、駆動輪１８の駆動を停止させるブレーキ１９を備え、制御装置２１は、複数の駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の駆動輪１８を、各々の駆動方向Ｄ１、Ｄ２に向けて駆動させた後に、ブレーキ１９の各々により駆動輪１８の各々の駆動を停止させる。
上記のような構成によれば、無人搬送車１が停止した後の作業時における、無人搬送車１の位置のずれを、効果的に抑制可能である。

［実施形態の第１変形例］
次に、図９を用いて、上記実施形態として示した無人搬送車の停止制御システム及び停止制御方法の第１変形例を説明する。図９は、本第１変形例における無人搬送車の停止制御システムの説明図である。本第１変形例における無人搬送車の停止制御システムは、上記実施形態の無人搬送車１の停止制御システム２０とは、無人搬送車１Ａの、基台２における第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの配置が異なっている。
本変形例においては、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂは、矩形形状の基台２の長辺と略平行に、基台２の前後方向を結ぶ中心軸線Ｇ上に、その旋回中心Ｃが位置するように設けられている。これにより、第１駆動ユニット３Ａが前方向Ｆに、第２駆動ユニット３Ｂが後方向に、それぞれ位置付けられている。本実施形態においては、自在輪４は図示されていないが、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂとともに無人搬送車１を安定して支持可能な位置に設けられる。

本変形例においても、制御装置は、無人搬送車１が停止した後に、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの各々の駆動輪１８の駆動方向を、各々の駆動トルクが互いに打ち消しあう方向Ｄ１、Ｄ２に向くように変更し、駆動輪１８の各々を、各々の駆動方向Ｄ１、Ｄ２に向けて駆動させる。
ここで、第１駆動ユニット３Ａの駆動輪１８の駆動方向Ｄ１、Ｄ２と、第２駆動ユニット３Ｂの駆動輪１８の駆動方向Ｄ１、Ｄ２は、互いに離間する方向Ｄ１か、または互いに向き合う方向Ｄ２のいずれかの、すなわち互いに反対側の方向である。
本変形例が、既に説明した実施形態と同様な効果を奏することは言うまでもない。

［実施形態の第２変形例］
次に、図１０を用いて、上記実施形態として示した無人搬送車の停止制御システム及び停止制御方法の第２変形例を説明する。図１０は、本第２変形例における無人搬送車の停止制御システムの説明図である。本第２変形例における無人搬送車の停止制御システムは、上記実施形態の無人搬送車１の停止制御システム２０とは、無人搬送車１Ｂが、第３駆動ユニット３Ｃを更に備えている点が異なっている。
すなわち、複数の駆動ユニット３Ａ、３Ｂ、３Ｃは、第１駆動ユニット３Ａ、第２駆動ユニット３Ｂ、及び第３駆動ユニット３Ｃを備えている。第３駆動ユニット３Ｃは、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂと同様に、駆動輪１８、モータ、及び当該モータの動力を駆動輪に伝達する複数の歯車を備えている。第１、第２、及び第３駆動ユニット３Ａ、３Ｂ、３Ｃの各々は、互いに独立して、各々の駆動輪１８の駆動方向を変更可能に設けられている。
第３駆動ユニット３Ｃの追加に伴い、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの位置も上記実施形態の無人搬送車１から変更されている。第１、第２、及び第３駆動ユニット３Ａ、３Ｂ、３Ｃは、これらにより３点で無人搬送車１Ｂを安定して支持可能な位置に設けられている。

本変形例においても、制御装置は、無人搬送車１Ｂが停止した後に、第１、第２、及び第３駆動ユニット３Ａ、３Ｂ、３Ｃの各々の駆動輪１８の駆動方向を、これらの駆動トルクが互いに打ち消しあう方向Ｄ１、Ｄ２に向くように変更し、駆動輪１８の各々を、各々の駆動方向Ｄ１、Ｄ２に向けて駆動させる。
本変形例における、第１、第２、及び第３駆動ユニット３Ａ、３Ｂ、３Ｃの各々の駆動輪１８の駆動トルクが互いに打ち消しあう方向は、第１、第２、及び第３駆動ユニット３Ａ、３Ｂ、３Ｃの駆動輪１８が、当該駆動輪１８の各々の旋回中心Ｃを頂点として形成された仮想三角形Ｔの重心Ｗを設定したときに、この重心Ｗを向く方向Ｄ２、または重心Ｗとは反対側を向く方向Ｄ１である。この、各駆動輪１８の、駆動トルクが互いに打ち消しあう方向Ｄ１、Ｄ２は、換言すれば、無人搬送車１を平面視し、各駆動方向Ｄ１、Ｄ２をベクトルとして考えたときに、これらベクトルの総和が０となる方向である。
本変形例が、既に説明した実施形態と同様な効果を奏することは言うまでもない。

［実施形態の第３変形例］
次に、図１１を用いて、上記実施形態として示した無人搬送車の停止制御システム及び停止制御方法の第３変形例を説明する。図１１は、本第３変形例における無人搬送車の停止制御システムの説明図である。本第３変形例における無人搬送車の停止制御システムは、上記実施形態の無人搬送車１の停止制御システム２０とは、無人搬送車１Ｃが、第３駆動ユニット３Ｃと第４駆動ユニット３Ｄを更に備えている点が異なっている。
すなわち、複数の駆動ユニット３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄは、第１駆動ユニット３Ａ、第２駆動ユニット３Ｂ、第３駆動ユニット３Ｃ、及び第４駆動ユニット３Ｄを備えている。第３駆動ユニット３Ｃと第４駆動ユニット３Ｄの各々は、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂと同様に、駆動輪１８、モータ、及び当該モータの動力を駆動輪に伝達する複数の歯車を備えている。
第１、第２、第３、及び第４駆動ユニット３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄの各々は、矩形形状の基台２の各角部近傍に設けられて、これらの旋回中心Ｃを頂点として形成された仮想四角形Ｒが矩形形状となるように設けられている。
第１、第２、第３、及び第４駆動ユニット３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄの各々は、互いに独立して、各々の駆動輪１８の駆動方向を変更可能に設けられている。

本変形例においても、制御装置は、無人搬送車１Ｃが停止した後に、第１、第２、第３、及び第４駆動ユニット３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄの各々の駆動輪１８の駆動方向を、これらの駆動トルクが互いに打ち消しあう方向Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４に向くように変更し、駆動輪１８の各々を、各々の駆動方向Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４に向けて駆動させる。
より詳細には、本変形例においては、第１駆動ユニット３Ａの駆動輪１８の駆動方向Ｄ１、Ｄ２と、第４駆動ユニット３Ｄの駆動輪１８の駆動方向Ｄ１、Ｄ２は、互いに離間する方向Ｄ１か、または互いに向き合う方向Ｄ２のいずれかの、すなわち互いに反対側の方向である。また、第２駆動ユニット３Ｂの駆動輪１８の駆動方向Ｄ３、Ｄ４と、第３駆動ユニット３Ｃの駆動輪１８の駆動方向Ｄ３、Ｄ４は、互いに離間する方向Ｄ３か、または互いに向き合う方向Ｄ４のいずれかの、すなわち互いに反対側の方向である。この、各駆動輪１８の、駆動トルクが互いに打ち消しあう方向Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４は、換言すれば、無人搬送車１を平面視し、各駆動方向Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４をベクトルとして考えたときに、これらベクトルの総和が０となる方向である。
第１及び第４駆動ユニット３Ａ、３Ｄの駆動輪１８の駆動方向が方向Ｄ１であるときに、第２及び第３駆動ユニット３Ｂ、３Ｃの駆動輪１８の駆動方向は、方向Ｄ３と方向Ｄ４のいずれであっても構わない。また、第１及び第４駆動ユニット３Ａ、３Ｄの駆動輪１８の駆動方向が方向Ｄ２であるときに、第２及び第３駆動ユニット３Ｂ、３Ｃの駆動輪１８の駆動方向は、方向Ｄ３と方向Ｄ４のいずれであっても構わない。
本変形例が、既に説明した実施形態と同様な効果を奏することは言うまでもない。

［実施形態の第４変形例］
次に、図１２を用いて、上記実施形態として示した無人搬送車の停止制御システム及び停止制御方法の第４変形例を説明する。図１２は、本第４変形例における無人搬送車の停止制御システムの説明図である。本第４変形例における無人搬送車の停止制御システムは、上記第３変形例の更なる変形例であり、上記第３変形例の無人搬送車１Ｃの停止制御システムとは、停止制御時の、第１、第２、第３、及び第４駆動ユニット３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄの駆動輪１８の駆動方向が異なっている。
本変形例においても、制御装置は、無人搬送車１Ｃが停止した後に、第１、第２、第３、及び第４駆動ユニット３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄの各々の駆動輪１８の駆動方向を、これらの駆動トルクが互いに打ち消しあう方向Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４に向くように変更し、駆動輪１８の各々を、各々の駆動方向Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４に向けて駆動させる。
より詳細には、本変形例においては、第１駆動ユニット３Ａの駆動輪１８の駆動方向Ｄ１、Ｄ２と、第２駆動ユニット３Ｂの駆動輪１８の駆動方向Ｄ１、Ｄ２は、互いに離間する方向Ｄ１か、または互いに向き合う方向Ｄ２のいずれかの、すなわち互いに反対側の方向である。また、第３駆動ユニット３Ｃの駆動輪１８の駆動方向Ｄ３、Ｄ４と、第４駆動ユニット３Ｄの駆動輪１８の駆動方向Ｄ３、Ｄ４は、互いに離間する方向Ｄ３か、または互いに向き合う方向Ｄ４のいずれかの、すなわち互いに反対側の方向である。
第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの駆動輪１８の駆動方向が方向Ｄ１であるときに、第３及び第４駆動ユニット３Ｃ、３Ｄの駆動輪１８の駆動方向は、方向Ｄ３と方向Ｄ４のいずれであっても構わない。また、第１及び第２駆動ユニット３Ａ、３Ｂの駆動輪１８の駆動方向が方向Ｄ２であるときに、第３及び第４駆動ユニット３Ｃ、３Ｄの駆動輪１８の駆動方向は、方向Ｄ３と方向Ｄ４のいずれであっても構わない。
本変形例が、既に説明した実施形態と同様な効果を奏することは言うまでもない。

［実施形態の第５変形例］
次に、図１３を用いて、上記実施形態として示した無人搬送車の停止制御システム及び停止制御方法の第５変形例を説明する。図１３は、本第５変形例における無人搬送車の停止制御システムの説明図である。本第５変形例における無人搬送車の停止制御システムは、上記第３変形例の更なる変形例であり、上記第３変形例の無人搬送車１Ｃの停止制御システムとは、停止制御時の、第１、第２、第３、及び第４駆動ユニット３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄの駆動輪１８の駆動方向が異なっている。
本変形例においても、制御装置は、無人搬送車１Ｃが停止した後に、第１、第２、第３、及び第４駆動ユニット３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄの各々の駆動輪１８の駆動方向を、これらの駆動トルクが互いに打ち消しあう方向Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４に向くように変更し、駆動輪１８の各々を、各々の駆動方向Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４に向けて駆動させる。
より詳細には、本変形例においては、第１駆動ユニット３Ａの駆動輪１８の駆動方向Ｄ１、Ｄ２と、第３駆動ユニット３Ｃの駆動輪１８の駆動方向Ｄ１、Ｄ２は、互いに離間する方向Ｄ１か、または互いに向き合う方向Ｄ２のいずれかの、すなわち互いに反対側の方向である。また、第２駆動ユニット３Ｂの駆動輪１８の駆動方向Ｄ３、Ｄ４と、第４駆動ユニット３Ｄの駆動輪１８の駆動方向Ｄ３、Ｄ４は、互いに離間する方向Ｄ３か、または互いに向き合う方向Ｄ４のいずれかの、すなわち互いに反対側の方向である。
第１及び第３駆動ユニット３Ａ、３Ｃの駆動輪１８の駆動方向が方向Ｄ１であるときに、第２及び第４駆動ユニット３Ｂ、３Ｄの駆動輪１８の駆動方向は、方向Ｄ３と方向Ｄ４のいずれであっても構わない。また、第１及び第３駆動ユニット３Ａ、３Ｃの駆動輪１８の駆動方向が方向Ｄ２であるときに、第２及び第４駆動ユニット３Ｂ、３Ｄの駆動輪１８の駆動方向は、方向Ｄ３と方向Ｄ４のいずれであっても構わない。
本変形例が、既に説明した実施形態と同様な効果を奏することは言うまでもない。

［実施形態の第６変形例］
次に、図１４を用いて、上記実施形態として示した無人搬送車の停止制御システム及び停止制御方法の第６変形例を説明する。図１４は、本第６変形例における無人搬送車の停止制御システムの説明図である。本第６変形例における無人搬送車の停止制御システムは、上記第３変形例の更なる変形例であり、上記第３変形例の無人搬送車１Ｃの停止制御システムとは、停止制御時の、第１、第２、第３、及び第４駆動ユニット３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄの駆動輪１８の駆動方向が異なっている。
本変形例においても、制御装置は、無人搬送車１Ｃが停止した後に、第１、第２、第３、及び第４駆動ユニット３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄの各々の駆動輪１８の駆動方向を、これらの駆動トルクが互いに打ち消しあう方向Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４に向くように変更し、駆動輪１８の各々を、各々の駆動方向Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４に向けて駆動させる。
より詳細には、本変形例においては、ともに基台２の前方に位置する、第１駆動ユニット３Ａの駆動輪１８の駆動方向Ｄ１、Ｄ２と、第３駆動ユニット３Ｃの駆動輪１８の駆動方向Ｄ１、Ｄ２は、基台２の幅方向における各々の外側の方向と後ろ方向Ｂの間の、外側斜め後ろ方向Ｄ１か、または、基台２の幅方向における各々の内側の方向と前方向Ｆの間の、内側斜め前方向Ｄ２のいずれかの方向である。また、ともに基台２の後方に位置する、第２駆動ユニット３Ｂの駆動輪１８の駆動方向Ｄ３、Ｄ４と、第４駆動ユニット３Ｄの駆動輪１８の駆動方向Ｄ３、Ｄ４は、基台２の幅方向における各々の外側の方向と前方向Ｆの間の、外側斜め前方向Ｄ３か、または、基台２の幅方向における各々の内側の方向と後ろ方向Ｂの間の、内側斜め後ろ方向Ｄ４のいずれかの方向である。
第１及び第３駆動ユニット３Ａ、３Ｃの駆動輪１８の駆動方向が方向Ｄ１であるときに、第２及び第４駆動ユニット３Ｂ、３Ｄの駆動輪１８の駆動方向は、方向Ｄ３と方向Ｄ４のいずれであっても構わない。また、第１及び第３駆動ユニット３Ａ、３Ｃの駆動輪１８の駆動方向が方向Ｄ２であるときに、第２及び第４駆動ユニット３Ｂ、３Ｄの駆動輪１８の駆動方向は、方向Ｄ３と方向Ｄ４のいずれであっても構わない。
本変形例が、既に説明した実施形態と同様な効果を奏することは言うまでもない。

なお、本発明の無人搬送車の停止制御システム及び停止制御方法は、図面を参照して説明した上述の実施形態及び各変形例に限定されるものではなく、その技術的範囲において他の様々な変形例が考えられる。

例えば、上記実施形態及び各変形例において、減速機１３の各々は、第１歯車１４、第２歯車１５、及び第３歯車１６を備えていたが、これに限られない。歯車の数が２の場合でも、あるいは４以上の場合でも、上記停止制御システム及び停止制御方法が適用可能であるのは、言うまでもない。
また、上記実施形態及び各変形例において、複数の駆動ユニットの数は、２、３、または４であったが、無人搬送車が５以上の駆動ユニットを備えていても構わない。駆動ユニットの数に関わらず、各々の駆動輪１８の駆動方向を、各々の駆動トルクが互いに打ち消しあう方向に向くように変更し、駆動輪１８の各々を、各々の駆動方向に向けて駆動させることにより、バックラッシが抑制され、無人搬送車１が停止した後の作業時における、無人搬送車１の位置のずれの抑制が、容易に実現できる。

これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記各実施形態及び各変形例で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。

１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ 無人搬送車
３Ａ 第１駆動ユニット（複数の駆動ユニット）
３Ｂ 第２駆動ユニット（複数の駆動ユニット）
３Ｃ 第３駆動ユニット（複数の駆動ユニット）
３Ｄ 第４駆動ユニット（複数の駆動ユニット）
５ 移載装置
１１ モータ
１３ 減速機
１４ 第１歯車（歯車）
１５ 第２歯車（歯車）
１６ 第３歯車（歯車）
１８ 駆動輪
１９ ブレーキ
２０ 停止制御システム
２１ 制御装置
Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４ 駆動トルクが互いに打ち消しあう方向、駆動方向
Ｔ 仮想三角形
Ｗ 重心

Claims (6)

1. 駆動輪、モータ、及び当該モータの動力を前記駆動輪に伝達する複数の歯車を各々が備えた、複数の駆動ユニットを備え、当該複数の駆動ユニットの各々は、互いに独立して、駆動トルクが作用して各々の前記駆動輪が走行しようとする駆動方向を変更可能に設けられた、無人搬送車の、停止時における制御を行う、無人搬送車の停止制御システムであって、
   前記無人搬送車が停止した後に、前記モータの回転方向を変え、かつ前記複数の駆動ユニットの各々を旋回させることにより、前記複数の駆動ユニットの各々の前記駆動輪の前記駆動方向を、各々の前記駆動トルクが互いに打ち消しあう方向に向くように変更し、前記駆動輪の各々を、各々の前記駆動方向に向けて駆動させ、前記歯車間のバックラッシによる隙間が位置する方向には回転不能とする、制御装置を備えている、無人搬送車の停止制御システム。
2. 前記複数の駆動ユニットは、第１駆動ユニットと第２駆動ユニットを備え、
   前記無人搬送車の基台は、平面視したときに、矩形形状に形成され、前記第１駆動ユニットと第２駆動ユニットは、前記基台の、前記矩形形状の一方の対角線上に位置するように設けられ、
   前記第１駆動ユニットの前記駆動輪の前記駆動方向と、前記第２駆動ユニットの前記駆動輪の前記駆動方向は、互いに反対側の方向である、請求項１に記載の無人搬送車の停止制御システム。
3. 前記複数の駆動ユニットの各々は、前記駆動輪の駆動を停止させるブレーキを備え、
   前記制御装置は、前記複数の駆動ユニットの各々の前記駆動輪を、各々の前記駆動方向に向けて駆動させ、前記歯車間のバックラッシによる隙間が位置する方向には回転不能とした後に、前記ブレーキの各々により前記駆動輪の各々の駆動を停止させる、請求項１または２に記載の無人搬送車の停止制御システム。
4. 前記複数の駆動ユニットは、第１駆動ユニット、第２駆動ユニット、及び第３駆動ユニットを備え、
   前記第１、第２、及び第３駆動ユニットの各々の前記駆動輪の前記駆動トルクが互いに打ち消しあう前記方向は、前記第１、第２、及び第３駆動ユニットの前記駆動輪が、当該駆動輪の各々を頂点として形成された仮想三角形の、重心を向く方向、または前記重心とは反対側を向く方向である、請求項１に記載の無人搬送車の停止制御システム。
5. 前記複数の駆動ユニットは、第１駆動ユニット、第２駆動ユニット、第３駆動ユニット、及び第４駆動ユニットを備え、
   前記制御装置は、前記無人搬送車が停止した後に、前記第１、第２、第３、及び第４駆動ユニットの各々の前記駆動輪の前記駆動方向を、これらの前記駆動トルクが互いに打ち消しあう方向に向くように変更し、前記駆動輪の各々を、各々の前記駆動方向に向けて駆動させる、請求項１に記載の無人搬送車の停止制御システム。
6. 駆動輪、モータ、及び当該モータの動力を前記駆動輪に伝達する複数の歯車を各々が備えた、複数の駆動ユニットを備え、当該複数の駆動ユニットの各々は、互いに独立して、駆動トルクが作用して各々の前記駆動輪が走行しようとする駆動方向を変更可能に設けられた、無人搬送車の、停止時における制御を行う、無人搬送車の停止制御方法であって、
   前記無人搬送車が停止した後に、前記モータの回転方向を変え、かつ前記複数の駆動ユニットの各々を旋回させることにより、前記複数の駆動ユニットの各々の前記駆動輪の前記駆動方向を、各々の前記駆動トルクが互いに打ち消しあう方向に向くように変更し、前記駆動輪の各々を、各々の前記駆動方向に向けて駆動させ、前記歯車間のバックラッシによる隙間が位置する方向には回転不能とする、無人搬送車の停止制御方法。

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