JP2019093817A - 移動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
10 移動装置
12 本体
14 重心
20 第1の全方向車輪
28 第1の回転中心軸
30 第2の全方向車輪
32 副車輪
38 第2の回転中心軸
40 ホイール体
50 第1の副車輪
52 第2の副車輪
L1,L2 距離
X ホイール回転中心軸
Claims (2)
- 本体と、
前記本体に、第1の回転中心軸と同軸に支持された一対の第1の全方向車輪と、
前記本体に、前記第1の回転中心軸と平行な第2の回転中心軸と同軸に支持された一対の第2の全方向車輪と、
を備え、
一対の前記第1の全方向車輪と一対の前記第2の全方向車輪とが平面に接しているとき、前記本体が前記平面から離れているように構成された移動装置であって、
前記第1の全方向車輪及び前記第2の全方向車輪は、それぞれ、
ホイール回転中心軸を中心に回転自在に支持されるホイール体と、
前記ホイール体に、前記ホイール回転中心軸に垂直な仮想面に含まれる副車輪回転中心軸を中心に回転自在に支持され、前記ホイール回転中心軸と平行な方向から見ると、前記ホイール体よりも、前記ホイール回転中心軸を中心とする径方向外側に突出している部分を有する副車輪と、
を含み、
一対の前記第1の全方向車輪の前記ホイール体は、それぞれの前記ホイール回転中心軸が前記第1の回転中心軸と一致するように、前記本体に回転自在に支持され、
一対の前記第2の全方向車輪の前記ホイール体は、それぞれの前記ホイール回転中心軸が前記第2の回転中心軸と一致するように、前記本体に回転自在に支持され、
一対の前記第1の全方向車輪の前記ホイール体及び前記副車輪は、自由に回転するように構成され、
一対の前記第2の全方向車輪の前記ホイール体及び前記副車輪は、回転駆動されるように構成され、
前記平面に垂直な方向から見ると、前記移動装置の重心が、前記第2の回転中心軸上、又は、前記第1の回転中心軸と前記第2の回転中心軸との間に位置し、前記第1の回転中心軸と前記重心との間の距離が、前記第2の回転中心軸と前記重心との間の距離の3倍以上であるように構成されていることを特徴とする、移動装置。 - 前記第1の全方向車輪の前記副車輪と、前記第2の全方向車輪の前記副車輪とは、それぞれ、
前記ホイール体に、前記ホイール回転中心軸に垂直な第1の仮想面に含まれる第1の副車輪回転中心軸を中心に回転自在に支持され、前記ホイール回転中心軸と平行な方向から見ると、前記ホイール体よりも、前記ホイール回転中心軸を中心とする径方向外側に突出している部分を有する複数個の第1の副車輪と、
前記ホイール体に、前記ホイール回転中心軸に垂直であり前記第1の仮想面とは異なる第2の仮想面に含まれる第2の副車輪回転中心軸を中心に回転自在に支持され、前記ホイール回転中心軸と平行な方向から見ると、前記ホイール体よりも、前記ホイール回転中心軸を中心とする径方向外側に突出している部分を有する複数個の第2の副車輪と、
を含むことを特徴とする、請求項1に記載の移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017223262A JP6931848B2 (ja) | 2017-11-21 | 2017-11-21 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (2)
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JP2019093817A true JP2019093817A (ja) | 2019-06-20 |
JP6931848B2 JP6931848B2 (ja) | 2021-09-08 |
Family
ID=66970653
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017223262A Active JP6931848B2 (ja) | 2017-11-21 | 2017-11-21 | 移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP6931848B2 (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2017
- 2017-11-21 JP JP2017223262A patent/JP6931848B2/ja active Active
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JP6931848B2 (ja) | 2021-09-08 |
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