JP2009179110A - 移動搬送機構 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ホイール回転中心軸20sを中心に回転自在に支持されるホイール部材20に、少なくとも1つの副車輪30が回転自在に支持されている。ホイール回転中心軸20sと同軸に回転自在に配置された第1及び第2の入力部材18a,18bと、第1及び第2の入力部材18a,18bの両方に係合し、自転可能、かつ、ホイール回転中心軸20sのまわりを公転可能である出力部材42とを含む、差動機構を備える。出力部材42は、ホイール部材20に固定された回転支持部材26に回転自在に支持され、少なくとも一つの副車輪30との間が回転伝達部材43,47,48,49,32で結合され、出力部材42の自転による回転が副車輪30に伝達される。ホイール部材20は、出力部材42の公転に伴って回転する。
【選択図】図1
Description
12 ケーシング
14a,14b モータ
16a 第1の回転軸
16b 第2の回転軸
18a,18b 入力かさ歯車(第1及び第2の入力部材)
20 ホイール部材
20a 外周
20s ホイール回転中心軸
22 第1の結合部材
24 第2の結合部材
26 第3の結合部材(回転支持部材)
30,30a,30k,30t,30x,30y 副車輪
31 回転軸
31x 副車輪回転中心軸
32 プーリ(回転伝達部材)
34,34a,34c,34s,34t 副車輪
36 副車輪
38 ローラ(回転伝達部材)
42 出力かさ歯車(出力部材)
43 出力かさ歯車回転軸(回転伝達部材)
44 第1の中間歯車(回転伝達部材)
46 第2の中間歯車(回転伝達部材)
47 中間回転軸(回転伝達部材)
48,48s プーリ(回転伝達部材)
49 伝動ベルト(回転伝達部材)
49a〜49e,49s,49t ベルト(回転伝達部材)
50,50a〜50e,50s,50x〜50z 第1の入力部材
51,51a〜51e,51s,51x〜51z 係合部(第1の係合部)
52,52a〜52e,52s,52x〜52z 第2の入力部材
53,53a〜53e,53s,53x〜53z 係合部(第2の係合部)
54,54a〜54e,54s,54x〜54z 出力部材
55,55a,55c,55d 係合部(第3の係合部)
60,60a,60b 移動搬送装置
62 本体
64 底面
68 ボール車輪
70 主車輪
71 差動機構
71a 入力かさ歯車
71b 出力かさ歯車
72 副車輪
73 プーリ(回転伝達部材)
74 副車輪
75 副車輪
76,76a,76b プーリ(回転伝達部材)
77 プーリ(回転伝達部材)
78,79 丸ベルト(回転伝達部材)
80 主車輪
90 外歯太陽歯車(第1の入力部材)
92 遊星歯車(出力部材)
93 キャリヤ
94 内歯車(第2の入力部材)
Claims (11)
- ホイール回転中心軸を中心に回転自在に支持される少なくとも1つのホイール部材と、
前記ホイール回転中心軸を中心とする円周に沿ってそれぞれの副車輪回転中心軸が延在し、前記ホイール部材にそれぞれ回転自在に支持された、少なくとも1つの副車輪と、
前記ホイール回転中心軸と同軸に回転自在に配置された第1及び第2の入力部材と、前記第1及び第2の入力部材の両方に接触し、自転中心軸を中心に自転可能、かつ、前記ホイール回転中心軸のまわりを公転可能である出力部材とを含む差動機構と、
前記ホイール部材に固定され、前記差動機構の前記出力部材を、前記自転中心軸を中心に回転自在に支持する、回転支持部材と、
前記差動機構の前記出力部材と少なくとも一つの前記副車輪との間を結合し、前記出力部材の前記自転中心軸を中心とする自転による回転を前記副車輪に伝達して前記副車輪を回転させる、回転伝達部材と、
を備え、
前記ホイール部材は、前記差動機構の前記出力部材の前記ホイール回転中心軸のまわりの公転に伴って、前記ホイール回転中心軸を中心に回転することを特徴とする、移動搬送機構。 - 前記差動機構の前記第1の入力部材は、前記出力部材と係合する第1の係合部を有し、
前記差動機構の前記第2の入力部材は、前記出力部材と係合する第2の係合部を有し、
前記第1の係合部と前記第2の係合部とは互いに対向し、
前記差動機構の前記出力部材のうち少なくとも一つは、前記ホイール回転中心軸に垂直なある方向から透視したときに、前記ホイール回転中心軸に関して片側にのみ配置されていることを特徴とする、請求項1に記載の移動搬送機構。 - 前記差動機構の前記出力部材の前記自転中心軸は、前記ホイール回転中心軸に対して非平行に配置され、
前記差動機構の前記出力部材は、前記差動機構の前記第1の入力部材の前記第1の係合部と前記差動機構の前記第2の入力部材の前記第2の係合部との両方に係合する第3の係合部を有することを特徴とする、請求項2に記載の移動搬送機構。 - 前記第1及び第2の係合部、又は前記第1乃至第3の係合部が、かさ歯車の歯面であることを特徴とする、請求項2又は3に記載の移動搬送機構。
- 前記副車輪は、前記副車輪回転中心軸の少なくとも一部を円弧状に保ったまま前記副車輪回転中心軸のまわりを変形しながら回転することを特徴とする、請求項1乃至4のいずれか一つに記載の移動搬送機構。
- 前記回転伝達部材は、前記副車輪に係合し、前記副車輪の外周面のうち接地面に沿って延在する表面を有する無端循環部材を含むことを特徴とする、請求項1乃至5のいずれか一つに記載の移動搬送機構。
- 前記回転伝達部材は、前記副車輪の前記ホイール回転中心軸方向両側にそれぞれ接する前記ホイール回転中心軸に垂直な一対の仮想的な平面の間の領域内に配置されることを特徴とする、請求項1乃至6のいずれか一つに記載の移動搬送機構。
- 前記回転伝達部材の少なくとも一部が、前記副車輪の前記ホイール回転中心軸方向両側にそれぞれ接する前記ホイール回転中心軸に垂直な一対の仮想的な平面の間の領域の外側に配置されることを特徴とする、請求項1乃至6のいずれか一つに記載の移動搬送機構。
- 前記回転伝達部材は、丸ベルトを含むことを特徴とする、請求項1乃至8のいずれか一つに記載の移動搬送機構。
- 請求項1乃至9のいずれか一つに記載の少なくとも1つの移動搬送機構と、
前記移動搬送機構の前記ホイール部材を、前記ホイール回転中心軸を中心に回転自在に支持する本体と、
前記本体に固定され、前記移動搬送機構の前記差動機構の前記第1及び第2の入力部材にそれぞれ結合され、前記第1及び第2の入力部材をそれぞれ回転駆動する第1及び第2の駆動源と、
を備えたことを特徴とする移動搬送装置。 - 主車輪と、
前記主車輪の外周に沿って配置された副車輪と、
第1及び第2の入力部材と、前記第1及び第2の入力部材に係合する出力部材とを有し、前記主車輪において前記副車輪よりも前記主車輪の径方向内側に配置された差動機構と、
を備え、
前記差動機構の前記出力部材の公転により前記主車輪が回転し、前記差動機構の前記出力部材の自転により前記副車輪が回転するように構成された移動搬送機構を準備する工程と、
前記主車輪のみを回転させるときには、前記差動機構の前記出力部材が公転しかつ自転しない第1の角速度比で、前記差動機構の前記第1及び第2の入力部材を回転駆動し、
前記副車輪のみを回転させるときには、前記差動機構の前記出力部材が自転しかつ公転しない第2の角速度比で、前記差動機構の前記第1及び第2の入力部材を回転駆動し、
前記主車輪と前記副車輪の両方を回転させるときには、前記第1の角速度比と異なりかつ前記第2の角速度比と異なる角速度比で、前記差動機構の前記第1及び第2の入力部材を回転駆動する工程と、
を備えたことを特徴とする、移動搬送機構の駆動方法。
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