CN109863040A - 移动运输机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种移动运输机构，该移动运输机构较容易增大传递给第一副轮和第二副轮的扭矩。沿着轮体(40)的外周配置有第一副轮(20)和第二副轮(21)，该第一副轮(20)和第二副轮(21)在轮体(40)的旋转中心轴线(X)的方向上彼此离开。具有差速大齿轮(54、64)的第一、第二输入构件(50、60)、具有与差速大齿轮(54、64)相啮合的差速小齿轮(74、75)的输出构件(70、71)以旋转自如的方式支承于轮体(40)。差速小齿轮(74、75)的旋转能够经由第一、第二旋转传递机构(30、31)传递给第一副轮(20)和第二副轮(21)。第一旋转传递机构(30)以被第一副轮(20)包围的方式配置，且能够将旋转传递给第一副轮(20)，第二旋转传递机构(31)以被第二副轮(21)包围的方式配置，且能够将旋转传递给第二副轮(21)。

Description

移动运输机构

技术领域

本发明涉及一种移动运输机构，详细地讲，涉及一种具有能够向全方向移动的车轮的移动运输机构。

背景技术

作为能够向全方向移动的车轮，存在如下车轮，在轮体的外周配置有副轮，副轮能够以与轮体的旋转中心轴线垂直的面所包含的旋转中心轴线为中心进行旋转。当仅是轮体旋转时，该车轮就会与一般的车轮同样地沿前后方向移动，当仅是副轮旋转时，该车轮就会沿左右方向移动，当轮体和副轮同时旋转时，该车轮就会沿斜向移动。

例如，专利文献1公开了一种移动运输机构，该移动运输机构中，轮体和副轮借助差速机构被旋转驱动。

专利文献2公开了一种移动运输机构，该移动运输机构中，在轮体排列有两排副轮。图6是该移动运输机构110的剖视图。图7是沿着图6中的线A－A剖切后得到的剖视图。图8是沿着图6中的线B－B剖切后得到的剖视图。图9是沿着图6中的线C－C剖切后得到的剖视图。

如图6～图9所示，轮体122沿着轮体122的外周以第一副轮124和第二副轮126旋转自如的方式支承着该第一副轮124和第二副轮126。从与轮体122的旋转中心轴线122x垂直的方向看，在第一副轮124与第二副轮126之间配置有差速机构130的差速大齿轮132、差速大齿轮134和差速小齿轮136以及用于将差速小齿轮136的旋转传递给第一副轮124和第二副轮126的旋转传递机构。旋转传递机构的辊125与第一副轮124的外周面124a相接触，旋转传递机构的辊127与第二副轮126的外周面126a相接触。旋转传递机构的辊125的旋转能够通过摩擦传递给第一副轮124，从而，第一副轮124能够旋转，旋转传递机构的辊127的旋转能够通过摩擦传递给第二副轮126，从而，第二副轮126能够旋转。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009－179110号公报

专利文献2：国际公开第2015/156263号

发明内容

发明要解决的问题

想要增大移动运输机构的在第一副轮和第二副轮旋转时的推动力，就需要增大传递给第一副轮和第二副轮的扭矩。

然而，在第一副轮和第二副轮通过摩擦而被旋转驱动的情况下，能够传递给第一副轮和第二副轮的扭矩的大小受限。而且，在利用一个旋转传递机构来驱动各为三个的第一副轮和第二副轮这些所有副轮来使之旋转的情况下，需要在较狭窄的空间里配置结构较复杂的旋转传递机构，因此，难以增大借助旋转传递机构传递给第一副轮和第二副轮的扭矩。

本发明鉴于上述实际情况，欲提供一种较容易增大能传递给第一副轮和第二副轮的扭矩的移动运输机构。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明提供一种以下述方式构成的移动运输机构。

移动运输机构具有：(a)轮体，其以轮体旋转中心轴线为中心旋转自如地被支承；(b)第一副轮，其数量为四个以上，该第一副轮以下述方式支承于所述轮体：该第一副轮绕着所述轮体旋转中心轴线呈环状配置，在从所述轮体旋转中心轴线的方向即轮体旋转中心轴线方向看时，该第一副轮各自的一部分均突出到比外接于所述轮体的、以所述轮体旋转中心轴线为中心的假想圆靠径向外侧的位置，该第一副轮能够以沿着所述假想圆延伸的第一旋转中心轴线为中心旋转自如；(c)第二副轮，其数量为四个以上，该第二副轮以下述方式支承于所述轮体：该第二副轮在所述轮体旋转中心轴线方向上与所述第一副轮相离开的位置绕着所述轮体旋转中心轴线呈环状配置，该第二副轮各自的一部分均突出到比所述假想圆靠径向外侧的位置，该第二副轮能够以沿着所述假想圆延伸的第二旋转中心轴线为中心旋转自如；(d)第一输入构件和第二输入构件，它们都具有差速大齿轮，且它们的差速大齿轮彼此相对，该第一输入构件和第二输入构件以旋转自如的方式支承于所述轮体；(e)输出构件，其具有与所述第一输入构件的所述差速大齿轮相啮合的差速小齿轮和与所述第二输入构件的所述差速大齿轮相啮合的差速小齿轮，该输出构件以旋转自如的方式支承于所述轮体；(f)第一旋转传递机构，其以被所述第一副轮包围的方式配置，该第一旋转传递机构能够将所述输出构件的旋转传递给所述第一副轮，从而能够使所述第一副轮以所述第一旋转中心轴线为中心旋转；及(g)第二旋转传递机构，其以被所述第二副轮包围的方式配置，该第二旋转传递机构能够将所述输出构件的旋转传递给所述第二副轮，从而能够使所述第二副轮以所述第二旋转中心轴线为中心旋转。

采用上述结构，第一旋转传递机构和第二旋转传递机构分别所旋转驱动的副轮的个数为利用一个旋转传递机构旋转驱动所有的第一副轮和第二副轮的情况下的个数的一半。而且，与第一副轮和第二副轮均为三个以下的情况相比，若第一副轮和第二副轮均为四个以上的话，则分别被第一副轮和第二副轮所包围起来的空间会显著变宽敞。因此，能够将结构较简单的第一旋转传递机构和第二旋转传递机构配置在较宽敞的空间，因此，较容易增大借助第一旋转传递机构和第二旋转传递机构传递给第一副轮和第二副轮的扭矩。

优选的是，所述第一旋转传递机构和所述第二旋转传递机构具有：(i)旋转传递轴，其具有一对端部，该旋转传递轴以各自的端部彼此相邻的方式呈多边形形状配置，该旋转传递轴以旋转自如的方式支承于所述轮体；(ⅱ)旋转同步构件，其固定在所述旋转传递轴的彼此相邻的所述端部，其能够使彼此相邻的所述旋转传递轴之间的旋转同步；及(ⅲ)旋转输入部，其固定在至少一个所述旋转传递轴，其能够被传递所述输出构件的旋转。所述旋转传递轴借助所述旋转同步构件呈环状结合，且能同时旋转。

在该情况下，各旋转传递轴均能够从轴向两侧被传递旋转，因此，与仅能从轴向单侧被传递旋转的情况相比，能够传递较大的扭矩。

优选的是，所述输出构件具有：第一输出构件，其仅能向所述第一旋转传递机构传递旋转；及第二输出构件，其仅能向所述第二旋转传递机构传递旋转。

在该情况下，与从一个输出构件向第一旋转传递机构和第二旋转传递机构这两者传递旋转的情况的相比，能够减少零部件的个数，且能够实现轻量化。而且，能够做成较容易组装和调整的结构。

优选的是，在所述第一副轮的轴向中间位置和所述第二副轮的轴向中间位置固定有副轮带轮。所述第一旋转传递机构的所述旋转传递轴和所述第二旋转传递机构的所述旋转传递轴配置为排在所述第一副轮或所述第二副轮的旁边。所述第一旋转传递机构和所述第二旋转传递机构还具有：(ⅳ)旋转传递带轮，其固定在所述旋转传递轴的轴向中间位置；及(v)同步带，其绕在所述副轮带轮与所述旋转传递带轮之间。

在该情况下，能够减少零部件的个数，且能够实现轻量化。而且，能够做成较容易组装和调整的结构。

作为一优选的技术方案，所述第一副轮的个数为四个，所述第二副轮的个数为四个。

在第一副轮和第二副轮的个数均为四个以上的情况下，与第一副轮和第二副轮的个数均为三个以下的情况相比，被第一副轮和第二副轮所包围起来的空间显著变宽敞，因此，较容易将第一旋转传递机构和第二旋转传递机构配置在该空间，因此较为优选。在第一副轮和第二副轮的个数均为五个以上的情况下，与第一副轮和第二副轮的个数均为四个的情况相比，被第一副轮和第二副轮所包围起来的空间稍有变宽敞一些，但另一方面，第一旋转传递机构和第二旋转传递机构等的结构会变复杂，零部件的个数和质量会增加，因此不优选。

而且，若第一副轮和第二副轮均为四个的话，则能够以直角为基准来构成，从而，较容易进行零部件的加工、组装和调整等。

发明的效果

采用本发明，较容易增大传递给第一副轮和第二副轮的扭矩，从而，较容易增大在第一副轮和第二副轮旋转时的推动力。

附图说明

图1是移动运输机构的外观图。(实施例1)

图2是移动运输机构的剖视图。(实施例1)

图3是移动运输机构的透视图。(实施例1)

图4是沿着图3中的A－X－A线剖切后得到的剖视图。(实施例1)

图5是移动运输机构的主要部分的结构图。(实施例1)

图6是移动运输机构的剖视图。(现有例1)

图7是移动运输机构的剖视图。(现有例1)

图8是移动运输机构的剖视图。(现有例1)

图9是移动运输机构的剖视图。(现有例1)

具体实施方式

下面，参照附图，说明本发明的实施例。

实施例1

参照图1～图5来说明实施例1的移动运输机构10。

图1是移动运输机构10的外观图。图2是移动运输机构10的剖视图。如图1和图2所示，移动运输机构10中，沿着能够以轮体旋转中心轴线X为中心旋转自如地被支承的轮体40的外周41交替地且相互错开地配置有四个第一副轮20和四个第二副轮21。第一副轮20和第二副轮21的外形都呈酒桶状，第一副轮20能借助同步带22(图2中由点划线图示的部分)被旋转驱动，第二副轮21能借助同步带23(图2中由点划线图示的部分)被旋转驱动。第二副轮21配置在与第一副轮20在轮体旋转中心轴线X的方向(下面，称为轮体旋转中心轴线方向。)上相离开的位置。

图3是沿轮体旋转中心轴线方向透视移动运输机构10所看到的透视图。如图3所示，第一副轮20和第二副轮21均绕着轮体旋转中心轴线X呈环状且交替地配置。第一副轮20和第二副轮21以下述方式支承于轮体：它们各自的一部分均突出到比假想圆40x(即外接于轮体(图3中未图示)的以轮体旋转中心轴线X为中心的假想圆40x)靠径向外侧的位置，第一副轮20能够以沿着假想圆40x延伸的第一旋转中心轴线20x为中心旋转自如，第二副轮21能够以沿着假想圆40x延伸的第二旋转中心轴线21x为中心旋转自如。

如图3所示，沿圆周方向相邻的第一副轮20和第二副轮21相重叠，第一副轮20和第二副轮21的包络线在比假想圆40x靠径向外侧处圆滑地连续在一起。由此，移动运输机构能够抑制在轮体旋转时的振动，从而能够平稳顺畅地移动。

图4是沿着图3中的A－X－A线剖切后得到的剖视图。如图2和图4所示，轮体40是由支承部42、一对侧板44和侧板46、用于将一对侧板44和侧板46之间结合起来的多个结合构件47、结合构件48、结合构件49等一体构成的。

支承部42固定于一侧板44，且向与另一侧板46所在侧相反的那侧突出。例如，支承部42的外周面42s借助轴承，以支承部42旋转自如的方式支承于车体等。支承部42具有中空孔43，在该中空孔43中插有第一输入构件50的轴部52和第二输入构件60的轴部62。

第一输入构件50和第二输入构件60以旋转自如的方式支承于轮体40。在第一输入构件50的轴部52以与该轴部52同轴的方式固定有差速大齿轮54，在第二输入构件60的轴部62以与该轴部62同轴的方式固定有差速大齿轮64，差速大齿轮54与差速大齿轮64彼此相对。

在一对侧板44和侧板46之间配置有第一输出构件70、第二输出构件71、用于将第一输出构件70的旋转转递给第一副轮20的第一旋转传递机构30、以及用于将第二输出构件71的旋转传递给第二副轮21的第二旋转传递机构31。

第一旋转传递机构30以被第一副轮20包围的方式配置。第二旋转传递机构31以被第二副轮21包围的方式配置。

第一输出构件70的旋转轴72和第二输出构件71的旋转轴73以旋转自如的方式支承于轮体40的结合构件47，在旋转轴72的两端以与该旋转轴72同轴的方式固定有差速小齿轮74和输出齿轮76，在旋转轴73的两端以与该旋转轴73同轴的方式固定有差速小齿轮75和输出齿轮77。

如图3和图4所示，第一输入构件50所具有的差速大齿轮54和第二输入构件60所具有的差速大齿轮64、第一输出构件70所具有的差速小齿轮74以及第二输出构件71所具有的差速小齿轮75构成了差速机构12。差速大齿轮54、差速大齿轮64、差速小齿轮74和差速小齿轮75例如使用直齿锥齿轮。

差速小齿轮74、差速小齿轮75与差速大齿轮54、差速大齿轮64这两者相啮合。(a)当差速大齿轮54和差速大齿轮64向相同方向以绝对值相同的旋转速度旋转时，差速小齿轮74和差速小齿轮75进行公转，(b)当差速大齿轮54和差速大齿轮64向互为相反的方向以绝对值相同的旋转速度旋转时，差速小齿轮74和差速小齿轮75进行自转，(c)当差速大齿轮54和差速大齿轮64以绝对值不同的旋转速度相对地旋转时，差速小齿轮74和差速小齿轮75自转和公转。

第一输出构件70和第二输出构件71以下述方式旋转自如地支承于轮体40，该方式使得差速小齿轮74、差速小齿轮75能够自转且能够公转，并且，第一输出构件70能够伴随着差速小齿轮74的自转而旋转，第二输出构件71能够伴随着差速小齿轮75的自转而旋转。

如图2和图4所示，第一旋转传递机构30具有第一中间构件80，第二旋转传递机构31具有第二中间构件81。第一中间构件80的旋转轴82和第二中间构件81的旋转轴83以旋转自如的方式支承于轮体40的结合构件47，在旋转轴82的两端以与该旋转轴82同轴的方式固定有第二中间齿轮86和与第一输出构件70的输出齿轮76相啮合的第一中间齿轮84，在旋转轴83的两端以与该旋转轴83同轴的方式固定有第二中间齿轮87和与第二输出构件71的输出齿轮77相啮合的第一中间齿轮85。输出齿轮76、输出齿轮77、第一中间齿轮84和第一中间齿轮85例如使用正齿轮。

图5是从轮体旋转中心轴线方向看移动运输机构10的主要部分结构图。如图5所示，第一旋转传递机构30和第二旋转传递机构31具有：(a)以旋转自如的方式支承于轮体40的旋转传递轴32a～旋转传递轴32d这四个旋转传递轴；(b)以与旋转传递轴32a～旋转传递轴32d同轴的方式固定在该旋转传递轴32a～旋转传递轴32d的两端的交叉齿轮34；(c)旋转传递带轮36；及(d)同步带22、同步带23。

旋转传递轴32a～旋转传递轴32d配置在第一副轮20或第二副轮21的旁边，它们以各自的端部彼此相邻的方式配置呈矩形形状。固定在旋转传递轴32a～旋转传递轴32d的彼此相邻的端部的交叉齿轮34相啮合。交叉齿轮34例如使用直齿锥齿轮。

在一个旋转传递轴32c的轴向中间位置固定有第三中间齿轮38。第三中间齿轮38与第一中间构件80的第二中间齿轮86或第二中间构件81的第二中间齿轮87相啮合，从而，能够从第一中间构件80或第二中间构件81被传递旋转。第三中间齿轮38为能够被传递第一输出构件70或第二输出构件71的旋转的旋转输入部。第二中间齿轮86、第二中间齿轮87和第三中间齿轮38例如使用直齿锥齿轮。

旋转传递轴32a～旋转传递轴32d借助交叉齿轮34呈环状结合，且能同时旋转。各旋转传递轴32a～旋转传递轴32d均能够从轴向两侧被传递旋转，因此，与仅能从轴向单侧被传递旋转的情况相比，能够传递较大的扭矩。

交叉齿轮34为用于使彼此相邻的旋转传递轴(32a与32b、32b与32c、32c与32d、32d与32a)之间的旋转同步的旋转同步构件。作为旋转同步构件，除了交叉齿轮34以外，例如，也可以使用万向接头。在该情况下，代替交叉齿轮34，而将万向接头固定在旋转传递轴32a～旋转传递轴32d的彼此相邻的端部，借助万向接头，将相邻的旋转传递轴(32a与32b、32b与32c、32c与32d、32d与32a)彼此以旋转自如的方式结合在一起。

在旋转传递轴32a～旋转传递轴32d的轴向中间位置固定有旋转传递带轮36。在第一副轮20和第二副轮21的轴向中间位置固定有副轮带轮24、副轮带轮25。在旋转传递带轮36与副轮带轮24、副轮带轮25之间绕有同步带22和同步带23。第一旋转传递机构30和第二旋转传递机构31能够将第一输出构件70和第二输出构件71的旋转经由同步带22、同步带23传递给第一副轮20和第二副轮21，从而，能够使第一副轮20和第二副轮21旋转。

接着，说明移动运输机构10的动作。

当第一输入构件50和第二输入构件60向相同方向以绝对值相同的旋转速度旋转时，就会使差速小齿轮74和差速小齿轮75进行公转但不进行自转，输出构件70、输出构件71不旋转。因此，第一副轮20和第二副轮21都不旋转，轮体40以轮体旋转中心轴线X为中心旋转。其结果，移动运输机构沿前后方向(与轮体旋转中心轴线X垂直的方向)移动。

当第一输入构件50和第二输入构件60向互为相反的方向以绝对值相同的旋转速度旋转时，就会使差速小齿轮74和差速小齿轮75进行自转但不进行公转，输出构件70、输出构件71旋转。因此，轮体40不旋转，而第一副轮20和第二副轮21旋转。其结果，移动运输机构沿左右方向(轮体旋转中心轴线方向)移动。

当第一输入构件和第二输入构件以绝对值不同的旋转速度相对地旋转时，就会使差速小齿轮74和差速小齿轮75进行自转且进行公转。由此，轮体40旋转，同时，第一副轮20和第二副轮21也旋转。其结果，移动运输机构沿斜向(既不是前后方向也不是左右方向的方向)移动。

移动运输机构10较容易增大能传递给第一副轮20和第二副轮21的扭矩，从而，较容易增大在第一副轮20和第二副轮21旋转时的推动力。

即，第一旋转传递机构30和第二旋转传递机构31分别所旋转驱动的副轮20、副轮21的个数为利用一个旋转传递机构旋转驱动所有的第一副轮20和第二副轮21的情况下的个数的一半。而且，与第一副轮20和第二副轮21均为三个以下的情况相比，若第一副轮20和第二副轮21均为四个以上的话，则分别被第一副轮20和第二副轮21所包围起来的空间会显著变宽敞。因此，能够将结构较简单的第一旋转传递机构30和第二旋转传递机构31配置在较宽敞的空间，因此，较容易增大借助第一旋转传递机构30和第二旋转传递机构31传递给第一副轮20和第二副轮21的扭矩。

而且，第一副轮20和第二副轮21都不是通过摩擦来被传递旋转的，因此，不存在被传递的扭矩的大小因摩擦而受限的情况。

移动运输机构10中，差速机构12的输出构件被分为：用于向第一副轮20传递旋转的第一输出构件70和用于向第二副轮21传递旋转的第二输出构件71，因此，与自一个输出构件向第一旋转传递机构30和第二旋转传递机构31这两者传递旋转的情况相比，能够削减零部件的个数，且能够实现轻量化。

第一输出构件70和第二输出构件71的结构相同，第一旋转传递机构30和第二旋转传递机构31的结构相同，第一副轮20和第二副轮21等的结构也相同，从而，较容易进行组装和调整。

第一副轮20和第二副轮21的个数也可以是均为五个以上，但均为四个时为最佳。

在第一副轮20和第二副轮21的个数均为四个以上的情况下，与第一副轮20和第二副轮21的个数均为三个以下的情况相比，被第一副轮20和第二副轮21所包围起来的空间显著变宽敞，因此，较容易将第一旋转传递机构30和第二旋转传递机构31配置在该空间，因此较为优选。在第一副轮20和第二副轮21的个数均为五个以上的情况下，与第一副轮20和第二副轮21的个数均为四个的情况相比，被第一副轮20和第二副轮21所包围起来的空间稍有变宽敞一些，但另一方面，第一旋转传递机构30和第二旋转传递机构31等的结构会变复杂，零部件的个数和质量会增加，因此不优选。

而且，若第一副轮20和第二副轮21均为四个的话，则移动运输机构10能够以直角为基准来构成，从而，较容易进行零部件的加工、组装、调整等。

总结

如上面所说明的那样，移动运输机构10较容易增大传递给第一副轮20和第二副轮21的扭矩，从而，较容易增大在第一副轮20和第二副轮21旋转时的推动力。

另外，本发明并不限定于上述实施方式，能够通过加以各种变更后来实施。

产业上的可利用性

本发明能够应用在电动轮椅、移动车辆、运输用手推车、无人运输车、升降机、移动机器人、输送带等用途。

附图标记说明

10、移动运输机构；12、差速机构；20、第一副轮；20x、第一旋转中心轴线；21、第二副轮；21x、第二旋转中心轴线；22、23、同步带；24、25、副轮带轮；30、第一旋转传递机构；31、第二旋转传递机构；32a～32d、旋转传递轴；34、交叉齿轮(旋转同步构件)；36、旋转传递带轮；38、第三中间齿轮(旋转输入部)；40、轮体；40x、假想圆；41、外周；50、第一输入构件；54、差速大齿轮；60、第二输入构件；64、差速大齿轮；70、第一输出构件；71、第二输出构件；74、75、差速小齿轮。

Claims (5)

1.一种移动运输机构，其特征在于，

该移动运输机构具有：

轮体，其以轮体旋转中心轴线为中心旋转自如地被支承；

第一副轮，其数量为四个以上，该第一副轮以下述方式支承于所述轮体：该第一副轮绕着所述轮体旋转中心轴线呈环状配置，在从所述轮体旋转中心轴线的方向即轮体旋转中心轴线方向看时，该第一副轮各自的一部分均突出到比外接于所述轮体的、以所述轮体旋转中心轴线为中心的假想圆靠径向外侧的位置，该第一副轮能够以沿着所述假想圆延伸的第一旋转中心轴线为中心旋转自如；

第二副轮，其数量为四个以上，该第二副轮以下述方式支承于所述轮体：该第二副轮在所述轮体旋转中心轴线方向上与所述第一副轮相离开的位置绕着所述轮体旋转中心轴线呈环状配置，该第二副轮各自的一部分均突出到比所述假想圆靠径向外侧的位置，该第二副轮能够以沿着所述假想圆延伸的第二旋转中心轴线为中心旋转自如；

第一输入构件和第二输入构件，它们都具有差速大齿轮，且它们的差速大齿轮彼此相对，该第一输入构件和第二输入构件以旋转自如的方式支承于所述轮体；

输出构件，其具有与所述第一输入构件的所述差速大齿轮相啮合的差速小齿轮和与所述第二输入构件的所述差速大齿轮相啮合的差速小齿轮，该输出构件以旋转自如的方式支承于所述轮体；

第一旋转传递机构，其以被所述第一副轮包围的方式配置，该第一旋转传递机构能够将所述输出构件的旋转传递给所述第一副轮，从而能够使所述第一副轮以所述第一旋转中心轴线为中心旋转；及

第二旋转传递机构，其以被所述第二副轮包围的方式配置，该第二旋转传递机构能够将所述输出构件的旋转传递给所述第二副轮，从而能够使所述第二副轮以所述第二旋转中心轴线为中心旋转。

2.根据权利要求1所述的移动运输机构，其特征在于，

所述第一旋转传递机构和所述第二旋转传递机构具有：

旋转传递轴，其具有一对端部，该旋转传递轴以各自的端部彼此相邻的方式呈多边形形状配置，该旋转传递轴以旋转自如的方式支承于所述轮体；

旋转同步构件，其固定在所述旋转传递轴的彼此相邻的所述端部，其能够使彼此相邻的所述旋转传递轴之间的旋转同步；及

旋转输入部，其固定在至少一个所述旋转传递轴，其能够被传递所述输出构件的旋转，

所述旋转传递轴借助所述旋转同步构件呈环状结合，且能同时旋转。

3.根据权利要求1或2所述的移动运输机构，其特征在于，

所述输出构件具有：

第一输出构件，其仅能向所述第一旋转传递机构传递旋转；及

第二输出构件，其仅能向所述第二旋转传递机构传递旋转。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的移动运输机构，其特征在于，

在所述第一副轮的轴向中间位置和所述第二副轮的轴向中间位置固定有副轮带轮，

所述第一旋转传递机构的所述旋转传递轴和所述第二旋转传递机构的所述旋转传递轴配置为排在所述第一副轮或所述第二副轮的旁边，

所述第一旋转传递机构和所述第二旋转传递机构还具有：

旋转传递带轮，其固定在所述旋转传递轴的轴向中间位置；及

同步带，其绕在所述副轮带轮与所述旋转传递带轮之间。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的移动运输机构，其特征在于，

所述第一副轮的个数为四个，

所述第二副轮的个数为四个。