JP2016203682A - 摩擦式走行装置 - Google Patents
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Abstract
Description
17 支持フレーム
22 支持軸
30 主輪
32 芯体
60 ドリブンローラ
70 ドライブディスク
78 ドライブローラ
80 ドリブンプーリ
84 電動モータ
85 出力軸
86 ドライブプーリ
88 コグドベルト
94 尾輪
96 電動モータ
102 規制ローラ(第1の規制部材)
106 アーム
110 規制ローラ(第2の規制部材)
C 空間(三日月状空間)
Claims (7)
- フレームと、
左右方向に延在する軸線を中心とした円環状の芯体と、前記芯体の円周方向に複数配置され各々自身の配置位置に於ける前記芯体の接線方向に延在する軸線周りに回転可能なドリブンローラとを含む主輪と、
前記フレームに取り付けられて左右方向に延在する支持軸と、
前記主輪の左右両側に配置され、各々自身の中心軸線周りに回転可能に前記支持軸に支持された左右のドライブディスクと、
前記左右のドライブディスクの各々に当該ドライブディスクの周方向に間隔をおいて配置され、各々前記ドライブディスクの中心軸線に対してねじれの関係をなす軸線周りに回転可能に支持されて外周面をもって前記ドリブンローラの外周面に接触する複数のドライブローラと、
前記フレームに取り付けられた駆動装置と、
前記駆動装置の出力を前記左右のドライブディスクに伝達する伝動機構とを有し、
前記ドライブローラが前記ドリブンローラと接触する点の集合により画成されるドライブ側接触円の直径が、前記ドリブンローラが前記ドライブローラと接触する点の集合により画成されるドリブン側接触円の直径より小さく、前記ドライブディスクが前記主輪に対して径方向にオフセットして配置され、前記ドリブンローラに近い側に位置する前記ドライブローラのみが前記ドリブンローラに接触しており、
前記主輪の径方向内側と前記ドライブディスクの径方向外側との間に画成される側面視で三日月状の空間に前記駆動装置が配置されている摩擦式走行装置。 - 前記駆動装置は、左右のドライブディスクを個別に駆動する2個の電動モータを含み、前記ドライブディスクと前記2個の電動モータとは、側面視において前記ドライブディスクの中心と前記2個の電動モータの出力軸中心とを結ぶ直線が前記ドライブディスクの中心を頂点とする二等辺三角形を描くように配置されている請求項1に記載の摩擦式走行装置。
- 前記ドライブディスクと前記2個の電動モータとは、前記二等辺三角形の頂点が前記主輪の接地点を通る鉛直線上に位置し、且つ前記二等辺三角形の底辺が水平となる配置である請求項2記載の摩擦式走行装置。
- 前記駆動装置は、左右のドライブディスクを個別に駆動する2個の電動モータを含み、当該2個の電動モータの出力軸中心が前記主輪の接地点を通る鉛直線上に配置されている請求項1に記載の摩擦式走行装置。
- 前記伝動機構は、前記2個の電動モータの各々の出力軸に取り付けられた小径の左右のドライブプーリと、前記左右のドライブディスクの各々に取り付けられた大径の左右のドリブンプーリと、前記ドライブプーリと前記ドリブンプーリとに掛け渡された左右の伝動ベルトとを有し、
前記電動モータと前記ドライブプーリと前記ドリブンプーリと前記伝動ベルトとが左右のもので共通部品である請求項2から4の何れか一項に記載の摩擦式走行装置。 - 前記フレームに取り付けられ、前記ドライブローラが接触していない前記ドリブンローラに摺動可能あるいは転動可能に係合して前記フレームに対する前記主輪のヨーおよび/またはロール運動を規制する第1の規制部材を有する請求項1から5の何れか一項に記載の摩擦式走行装置。
- 前記支持軸に回動可能に取り付けられたアームと、
前記アームに取り付けられ、前記ドライブローラが接触していない前記ドリブンローラに摺動可能あるいは転動可能に係合して前記フレームに対する前記主輪のヨーおよび/またはロール運動を規制する第2の規制部材を有する請求項1から6の何れか一項に記載の摩擦式走行装置。
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