JP2006001518A - 全方向移動車輪を用いた全方向移動装置 - Google Patents

全方向移動車輪を用いた全方向移動装置 Download PDF

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洛榮 丁
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Abstract

【課題】通常の車輪を用いて任意の方向に移動を可能にする車輪装置
【解決手段】 本発明は、通常の車輪を２つセットで用いて任意の方向に移動をすることのできる車輪型の全方向移動車輪において、車体に固定するための支持板に車輪の駆動モータおよび、車輪の旋回モータを支持させ、車輪支持部を回転させることによって、任意の方向に車輪の向きを変えることが可能にする。
【選択図】 図１

Description

本発明は、全方向移動可能な車輪を用いた全方向移動装置に関するものである。
従来、通常の車輪を用いた全方向移動装置は、１つの車輪を用いて旋回するものがあったが、２つの車輪を用いて旋回し、効率よく前後進するものではなかった。（特許文献１参照）
特開平第８−３００９６０号公報
これは、次のような欠点があった。
従来の、通常の車輪を用いた全方向移動装置は、一つの車輪を用いたものが多く、そのためモータのトルクが多く必要になり、バランスのよい車輪の回転が困難であった。
本発明は、以上のような欠点を失くすためになされたものである。
本発明は通常の車輪を２つセットで用いて任意の方向に移動をすることのできる車輪型の全方向移動車輪において、車体に固定するための支持板０に車輪の駆動モータおよび、車輪の旋回モータを支持させ、車輪支持部（２）を回転させることによって、任意の方向に車輪の向きを変える機能を備える。
本発明は、前記全方向移動車輪を備えることによって、効率的に旋回することができる。
本発明は、前記の全方向移動車輪において、２つの車輪が逆回転しながら車輪支持部（２）が回転する機能を備える。
本発明は、２つの車輪が逆回転しながら、前記車輪支持部（２）が回転することによって、車輪が地面に接地しているときに、効率の良い旋回を行うことが可能となる。
従って、重いものを運ぶときに前記車輪を使用することが可能となる。
前記の全方向移動車輪を複数個用いて、全方向に移動可能な全方向移動装置を用いることによって、様々な移動手段に応用できる。
図１を参照すると、支持板（１）部が車体に固定されていて、車輪支持部（２）が回転して任意の方向に進むことが可能である。
また、旋回軸（４）を固定し、前後進軸（３）をモータで回転させることにより、２つの車輪（７）がそれぞれ順方向に回転する。
また、前後進軸（３）を固定し、旋回軸（４）をモータで回転させることにより、２つの車輪（７）がそれぞれ逆方向に回転し、車輪支持部（２）が回転し任意の方向に進むことができる
図３は本発明の一実施例を示す斜視図であり、本発明の旋回時の様子を示す。（ａ）、（ｂ）、（ｃ）がそれぞれ０度、６０度、９０度旋回したときを示す。
図４は本発明の一実施例を示す斜視図であり、本発明の前後進および旋回を実現するための、差動歯車機構を示している。前後進軸（３）から伝わった回転が、車軸（８）に伝わり、歯車（９）に伝わって、車輪（７）に伝わる。このとき２つの車輪（７）は順回転し、旋回軸から回転を伝えると、車輪（７）は逆回転する。
本発明の全方向移動車輪の正面図である。 本発明の全方向移動車輪の底面図である。 本発明の全方向移動車輪の旋回時の図である。 本発明の全方向移動車輪の駆動方法を表した分解図である。
符号の説明
１・・・支持板
２・・・車輪支持部
３・・・前後進駆動軸
４・・・旋回軸
５・・・歯車
６・・・歯車
７・・・車輪
８・・・車軸
９・・・歯車
１０・・・差動歯車機構

Claims (3)

  1. 通常の車輪を２つセットで用いて任意の方向に移動をすることのできる車輪型の全方向移動車輪において、車体に固定するための支持板に車輪の駆動モータおよび、車輪の旋回モータを支持させ、車輪支持部を回転させることによって、任意の方向に車輪の向きを変えることが可能であることを特徴とする全方向移動車輪。
  2. 前記の全方向移動車輪において、２つの車輪が逆回転しながら車輪支持部が回転する全方向移動車輪。
  3. 前記の全方向移動車輪を複数個用いて、全方向に移動可能なことを特徴とする全方向移動装置。
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