CN114559805A - 移动体、搬送装置、部件安装系统及移动体用的联轴器 - Google Patents

移动体、搬送装置、部件安装系统及移动体用的联轴器 Download PDF

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Abstract

本公开的课题在于，提供一种可抑制减速器和驱动轮在轴线方向上所占的长度变长的移动体、搬送装置、部件安装系统及移动体用的联轴器。本公开涉及的移动体具备主体、车轴、驱动轮、马达、减速器及联轴器。驱动轮配置为能够绕着车轴旋转。减速器装配于车轴，将马达的旋转输出减速来传递。减速器具有沿着车轴的中心轴线的输出轴。联轴器将减速器的旋转输出传递到驱动轮。联轴器具有：筒状部，在中心轴线方向上观察呈环状，在内部容纳减速器的至少一部分。筒状部在中心轴线方向的一侧具有输入部，在另一侧具有输出部。筒状部在输入部与输出部之间具有吸收部，该吸收部能够吸收输出轴的旋转中心轴线与驱动轮的旋转中心轴线之间的偏差及偏角。

Description

移动体、搬送装置、部件安装系统及移动体用的联轴器
技术领域
本公开涉及移动体、搬送装置、部件安装系统以及移动体用的联轴器。更详细地，本公开涉及在移动面上行驶的移动体、搬送装置、部件安装系统以及移动体用的联轴器。
背景技术
在文献1(日本专利申请公开号2002-39786)公开了一种无人搬送车(搬送装置)。该无人搬送车具备通过行驶马达的驱动而旋转的两个操舵轮。无人搬送车利用转向马达使两个操舵轮旋转，由此在期望的移动方向上移动。
在文献1中，虽然公开了作为行驶马达而使用被保持在操舵轮内的轮毂马达的内容，但关于将轮毂马达的旋转输出如何传递到操舵轮的详情却没有公开。
在将这样的马达或者减速器的旋转输出传递到驱动轮的情况下，马达或者减速器的输出轴的旋转中心轴线与驱动轮的旋转中心轴线之间的偏差以及偏角成为问题，因此一般使用具有能够吸收偏差以及偏角的吸收部的联接器。
然而，以往的联接器由于将输出轴和驱动轮连结为输出轴的旋转中心轴线和驱动轮的旋转中心轴线在同一轴线上排列，因此马达或者减速器和驱动轮在轴线方向上所占的长度变长。
发明内容
发明要解决的课题
本公开的目的在于，提供一种容易抑制减速器和驱动轮在轴线方向上所占的长度变长的移动体、搬送装置、部件安装系统以及移动体用的联轴器。
用于解决课题的手段
本公开的一个方式的移动体具备主体、车轴、驱动轮、马达、减速器和联轴器。所述车轴设置于所述主体。所述驱动轮配置为能够绕着所述车轴旋转。所述减速器装配于所述车轴，将所述马达的旋转输出减速来传递。所述减速器具有沿着所述车轴的中心轴线的输出轴。所述联轴器将所述减速器的旋转输出传递到所述驱动轮。所述联轴器具有：筒状部，在所述中心轴线方向上观察呈环状，在内部容纳所述减速器的至少一部分。所述筒状部在所述中心轴线方向的一侧具有输入所述输出轴的旋转输出的输入部。所述筒状部在所述中心轴线方向的另一侧具有向所述驱动轮输出旋转输出的输出部。所述筒状部在所述输入部与所述输出部之间具有吸收部，该吸收部能够吸收所述输出轴的旋转中心轴线与所述驱动轮的旋转中心轴线之间的偏差以及偏角。
本公开的另一个方式的移动体具备主体、车轴、驱动轮、马达和联轴器。所述车轴设置于所述主体。所述驱动轮配置为能够绕着所述车轴旋转。所述马达装配于所述车轴。所述马达具有沿着所述车轴的中心轴线的输出轴。所述联轴器将所述马达的旋转输出传递到所述驱动轮。所述联轴器具有：筒状部，在所述中心轴线方向上观察呈环状，在内部容纳所述马达的至少一部分。所述筒状部在所述中心轴线方向的一侧具有输入所述输出轴的旋转输出的输入部。所述筒状部在所述中心轴线方向的另一侧具有向所述驱动轮输出旋转输出的输出部。所述筒状部在所述输入部与所述输出部之间具有吸收部，该吸收部能够吸收所述输出轴的旋转中心轴线与所述驱动轮的旋转中心轴线之间的偏差以及偏角。
本公开的一个方式的搬送装置是利用了所述移动体的搬送装置，所述主体具有保持被搬送物的保持部。
本公开的一个方式的部件安装系统包含将部件安装于基板的至少一个部件安装设备。所述部件安装设备具有：进给设备台车，供给所述部件；和安装主体，包含将所述部件安装于所述基板的安装头。所述进给设备台车是被所述搬送装置搬送至所述安装主体的所述被搬送物。
本公开的一个方式的移动体用的联轴器具有：筒状部，在轴线方向上观察呈环状，在内部能够容纳减速器的至少一部分。所述筒状部在所述轴线方向的一侧具有输入所述减速器的输出轴的旋转输出的输入部。所述筒状部在所述轴线方向的另一侧具有向驱动轮输出旋转输出的输出部。所述筒状部在所述输入部与所述输出部之间具有吸收部，该吸收部能够吸收所述输入部的中心轴线与所述输出部的中心轴线之间的偏差以及偏角。
发明效果
在本公开的移动体、搬送装置、部件安装系统以及移动体用的联轴器中，容易抑制减速器和驱动轮在轴线方向上所占的长度变长。
附图说明
图1是利用了本公开的第1实施方式涉及的移动体的搬送装置搬送了被搬送物的状态的示意性俯视图。
图2是包含上述搬送装置的整体系统的概略性框图。
图3是示意性地示出了上述搬送装置和部件安装系统的俯视图。
图4是上述移动体中的驱动轮单元的剖视图。
图5是本公开的第2实施方式涉及的移动体中的驱动轮单元的剖视图。
图6A是用于上述移动体的联轴器的分解立体图。
图6B是从与图6A不同的角度观察上述联轴器的分解立体图。
图7是本公开的第3实施方式涉及的移动体中的驱动轮单元的剖视图。
图8是本公开的第4实施方式涉及的移动体中的驱动轮单元的剖视图。
图9是本公开的第5实施方式涉及的移动体中的驱动轮单元的剖视图。
符号说明
A1 被搬送物；
W1 部件安装系统；
X1 搬送装置；
1 移动体；
10 主体；
18 保持部；
181 被搬送物连结部；
21 车轴；
210 中心轴线；
211 内部空间；
25 连结体；
3 驱动轮；
300 旋转中心轴线；
4 马达；
5 减速器；
51 输出轴；
510 旋转中心轴线；
6 联轴器；
61 筒状部；
610 吸收部；
611 输入部；
612 输出部；
62 连结部；
80 部件安装设备；
81 进给设备台车；
82 安装主体。
具体实施方式
(1)概要
在以下的实施方式中说明的各图为示意性的图，各图中的各构成要素的大小以及厚度各自之比不限于一定反映实际的尺寸比。
移动体1具备主体10、车轴21、驱动轮3、马达4(驱动马达4L、4R)、减速器5和联轴器6。驱动轮3配置为能够绕着车轴21旋转。减速器5装配于车轴21，将马达4的旋转输出减速来传递。减速器5具有沿着车轴21的中心轴线210的输出轴51。联轴器6将减速器5的旋转输出传递到驱动轮3。联轴器6具有：筒状部61，在中心轴线210方向上观察呈环状，在内部容纳减速器5的至少一部分。筒状部61在中心轴线210方向的一侧具有输入输出轴51的旋转输出的输入部611。筒状部61在中心轴线210方向的另一侧具有向驱动轮3输出旋转输出的输出部612。筒状部61在输入部611与输出部612之间具有吸收部610，该吸收部610能够吸收输出轴51的旋转中心轴线510与驱动轮3的旋转中心轴线300之间的偏差以及偏角。
移动体1具备具有如上述那样的筒状部61的联轴器6，由此能够吸收输出轴51的旋转中心轴线510与驱动轮3的旋转中心轴线300之间的偏差以及偏角。进而，在筒状部61的内部容纳减速器5的一部分，由此能够抑制减速器5和驱动轮3在中心轴线210方向上所占的长度变长，能够谋求驱动轮单元2的小型化，进而能够谋求移动体1的小型化。
以下，如图1所示，以本实施方式涉及的移动体1是搬送被搬送物A1的搬送装置X1的情况为例进行说明。被搬送物A1具有车轮All，构成为能够与搬送装置X1一起利用车轮A11在移动面B1上行驶。
搬送装置X1例如被导入到工厂、物流中心(包含配送中心)、办公室、店铺、学校以及医院等设施。移动面B1是搬送装置X1在其上移动的面，当搬送装置X1在设施内移动的情况下设施的底面等成为移动面B1，当搬送装置X1在室外移动的情况下地面等成为移动面B1。以下，以搬送装置X1在设置了部件安装系统W1(图3)的工厂中被使用的情况为例进行说明。关于部件安装系统W1，在“(2.3)部件安装系统”中进行说明。
(2)第1实施方式
以下，关于利用了第1实施方式涉及的移动体1的搬送装置X1、具备该搬送装置X1的部件安装系统W1(参照图3)，参照图1～图3详细地说明。
(2.1)整体结构
本实施方式的搬送装置X1例如构成为能够与上级系统100(参照图2)相互通信。所谓本公开中的“能够通信”，意味着能够通过有线通信或者无线通信的适当的通信方式直接地或者经由网络NT1或中继器R1等间接地收发信息。在本实施方式中，上级系统100和搬送装置X1彼此能够在双向上通信，能够实现从上级系统100向搬送装置X1的信息的发送、以及从搬送装置X1向上级系统100的信息的发送这两方。
上级系统100是用于综合地控制一台或者多台搬送装置X1的系统，例如由服务器装置实现。上级系统100通过对多台搬送装置X1分别作出指示，从而间接地控制多台搬送装置X1。具体地，若上级系统100对搬送装置X1作出被搬送物A1的搬送指示，则搬送装置X1接受搬送指示自主性地进行使被搬送物A1移动至目标位置的作业。
在本实施方式中，上级系统100将具有一个以上的处理器以及存储器的计算机系统作为主要结构。因而，一个以上的处理器通过执行存储器中记录的程序，从而实现上级系统100的功能。程序既可以预先记录于存储器，也可以通过因特网等电通信线路来提供，还可以记录于存储卡等非易失性记录介质来提供。另外，在本实施方式中，上级系统100不是必需的结构，能够适当省略，搬送装置X1也可以基于直接或者经由操作终端输入的搬送指示自主性地进行被搬送物A1的搬送作业。
(2.2)移动体
接下来，对用作搬送装置X1的移动体1进行说明。
如图1所示，移动体1为了搬送被搬送物A1而无人地行驶。移动体1具备主体10、至少一个驱动轮3和多个辅助轮15。另外，本实施方式的移动体1具备一对驱动轮3和两对辅助轮15。此外，如图2所示，本实施方式的移动体1还具备对驱动轮3进行驱动的驱动轮单元2、控制装置11、电源12、通信部13和探测部14。
移动体1具有在移动体1的左右方向上排列的多个(在本实施方式中为一对)驱动轮3。本公开所称的“左右方向”是移动体1的长边方向，是图1中的X轴方向。移动体1的前后方向是与左右方向以及上下方向(移动面B1的法线方向)分别正交的方向即移动体1的短边方向，是图1中的Y轴方向。
本实施方式的移动体1用作搬送装置X1。在利用了移动体1的搬送装置X1中，主体10具备保持被搬送物A1的保持部18(参照图1)。在本实施方式中，保持部18包含通过与被搬送物A1连结从而保持被搬送物A1的被搬送物连结部181。
在移动体1搬送被搬送物A1的情况下，在移动体1的前后方向上的一面设置有连结被搬送物A1的被搬送物连结部181。移动体1同利用被搬送物连结部181与该移动体1连结的被搬送物A1一起移动。被搬送物连结部181例如通过挂上或者嵌合等把持在移动面B1上行驶的被搬送物A1的至少一部分，从而以能够装卸的方式与被搬送物A1连结。被搬送物连结部181例如以在上下方向上具有自由度的状态，以能够装卸的方式将主体10与被搬送物A1之间连结。在此，被搬送物A1向被搬送物连结部181的连结既可以通过移动体1或者其他装置自动地进行，也可以人为地进行。此外，被搬送物连结部181的形状以及移动体1(搬送装置X1)所具备的被搬送物连结部181的数量能够适当变更。另外，在本实施方式中，移动体1作为保持被搬送物A1的保持部18而具备被搬送物连结部181，但保持部并不限定于被搬送物连结部181。移动体1作为保持部例如也可以具有电磁铁，通过电磁铁产生的磁力吸附被搬送物A1从而保持被搬送物A1。
在此，当移动体1在前后方向上移动的情况下，将移动体1不断前进的方向(前进方向、Y轴的正方向)称为前方，将其相反方向称为后方。在移动体1搬送被搬送物A1的情况下，有移动体1成为前头拖拽被搬送物A1的行驶方式、和使被搬送物A1为前头而移动体1推动被搬送物A1的行驶方式。一般地，与从后侧推动被搬送物A1的行驶方式相比，拖拽被搬送物A1的行驶方式由于行驶状态稳定，因此移动体1通常拖拽被搬送物A1而移动。在移动体1拖拽被搬送物A1而移动的情况下，Y轴方向的正向成为前侧，X轴方向的正向成为右侧。不过，这些方向为一例，其主旨不在于限定移动体1使用时的方向。此外，附图中的表示各方向的箭头只不过用于说明而标出，不伴有实体。
如图2以及图3所示，移动体1的主体10形成为大致长方体状。在主体10的下部配置有多个驱动轮3和多个辅助轮15。在本实施方式中，相对于主体10，一对驱动轮3配置为在左右方向上排列。在主体10中，相对于一对驱动轮3，在前侧以及后侧分别配置为一对辅助轮15在左右方向上排列。
在本实施方式中，一对驱动轮3包含位于主体10的左侧的左驱动轮3L和位于主体10的右侧的右驱动轮3R。在本实施方式中，在主体10设置有两个驱动轮3，移动体1利用两个驱动轮3和四个辅助轮15而在移动面B1上行驶。
在本实施方式中，左驱动轮3L以及右驱动轮3R各自兼作操舵轮。驱动左驱动轮3L的驱动机构和改变左驱动轮3L的朝向的操舵机构被一体化为左驱动轮单元2L。此外，驱动右驱动轮3R的驱动机构和改变右驱动轮3R的朝向的操舵机构被一体化为右驱动轮单元2R。也就是说，上述的驱动轮单元2包含左驱动轮单元2L和右驱动轮单元2R。
左驱动轮单元2L对左驱动轮3L的旋转和舵角进行控制。如图4所示，左驱动轮单元2L具备使左驱动轮3L在圆周方向上旋转的驱动马达4L(马达4)、和使左驱动轮3L的朝向(转动方向)变化的转向马达23L。转向马达23L装配在相对于主体10设置为沿着主体10的下表面的平板状的固定板24的左端部。转向马达23L通过使固定了驱动马达4L的托架22L在与移动面B1平行的平面内旋转，从而使左驱动轮3L的朝向变化。也就是说，左驱动轮单元2L以及被左驱动轮单元2L支承的左驱动轮3L经由固定板24等而固定于主体10。在此，左驱动轮单元2L接受来自控制装置11的控制命令，转向马达23L使左驱动轮3L变化为由控制命令指示的朝向，驱动马达4L使左驱动轮3L以由控制命令指示的旋转转矩或者旋转速度旋转。
左驱动轮3L具备呈环状的由金属等构成的轮子31、和嵌在轮子31的周围的由橡胶等构成的胎面32。驱动轮3配置为能够绕着车轴21旋转。
在托架22L装配车轴21L(21)。即，车轴21L设置于主体10。车轴21L通过由螺栓等构成的紧固件26而固定于托架22L。车轴21L由具有内部空间211的筒状的构件构成。车轴21L的中心轴线210在移动体1能够沿着前进方向(即，Y轴的正方向)移动的状态下成为沿着X轴的方向。
在车轴21L的外周装配轴承27的内圈，在轴承27的外圈装配轮子31。由此，左驱动轮3L能够经由轴承27绕着车轴21L旋转。
驱动马达4L装配于托架22L。驱动马达4L的一部分位于内部空间211。更详细而言，驱动马达4L的一部分位于驱动轮3的内部的空间(驱动轮3内的旋转中心轴线300方向上的收纳于宽度内的空间)。另外，也可以是，马达4全部位于内部空间211(驱动轮3的内部的空间)。此外，马达4也可以经由减速器5装配于车轴21。
在车轴21L装配减速器5L(5)。减速器5L将马达4的旋转输出减速来传递。减速器5具有沿着车轴21的中心轴线210的输出轴51。减速器5L的一部分位于内部空间211。更详细而言，减速器5L的一部分位于驱动轮3的内部的空间。另外，也可以是，减速器5全部位于内部空间211(驱动轮3的内部的空间)。此外，减速器5L也可以装配于托架22L。
左驱动轮单元2L具备移动体1用的联轴器6L(6)。联轴器6L将减速器5L的旋转输出传递到左驱动轮3L。联轴器6L具有：筒状部61，在中心轴线210方向上观察呈环状，在内部容纳减速器5L的至少一部分。在本实施方式中，在筒状部61的内部容纳有减速器5L的一部分，减速器5L的剩余部分容纳于车轴21L的内部空间211。
筒状部61在中心轴线210方向的一侧具有输入输出轴51的旋转输出的输入部611。在本实施方式中，左驱动轮单元2L还具备连结体25。连结体25对输出轴51和输入部611进行连结。连结体25通过由螺栓等构成的紧固件28而固定于输出轴51，通过由螺栓等构成的紧固件29而固定于输入部611。
筒状部61在中心轴线210方向的另一侧具有向驱动轮3输出旋转输出的输出部612。输出部612通过由螺栓等构成的紧固件(未图示)而固定于轮子31。
筒状部61在输入部611与输出部612之间具有吸收部610。吸收部610对输出轴51的旋转中心轴线510与驱动轮3的旋转中心轴线300之间的偏差以及偏角进行吸收。
作为联轴器6的方式，能够采用以在筒状部61例如形成了螺旋状狭缝的狭缝类型、欧氏类型、波纹管类型、盘类型、锯齿类型这样的已知方式为主的各种方式，但没有特别限定。作为移动体1用的联轴器6，优选反弹小且高刚性的联轴器6，本实施方式为狭缝类型，但也适合利用盘类型。
右驱动轮单元2R对右驱动轮3R的旋转和舵角进行控制。如图2所示，右驱动轮单元2R具备使右驱动轮3R在圆周方向上旋转的驱动马达4R、和使右驱动轮3R的朝向(转动方向)变化的转向马达23R。转向马达23R装配于固定板24。转向马达23R通过使固定了驱动马达4R的托架22R在与移动面B1平行的平面内旋转，从而使右驱动轮3R的朝向变化。也就是说，右驱动轮单元2R以及被右驱动轮单元2R支承的右驱动轮3R经由固定板24等而固定于主体10。在此，右驱动轮单元2R接受来自控制装置11的控制命令，转向马达23R使右驱动轮3R变化为由控制命令指示的朝向，驱动马达4R使右驱动轮3R以由控制命令指示的旋转转矩或者旋转速度旋转。
右驱动轮单元2R呈使左驱动轮单元2L的左右翻转的对称形状，具有与左驱动轮单元2L相同的结构，即，具有与车轴21R、减速器5R、联轴器6R等的左驱动轮单元2L所具备的所有结构相同的构成。
移动体1的控制装置11对右驱动轮单元2R进行控制来单独地驱动右驱动轮3R，对左驱动轮单元2L进行控制来单独地驱动左驱动轮3L。即，一对驱动轮3(右驱动轮3R以及左驱动轮3L)各自能够单独地进行操舵，因此通过单独地操舵一对驱动轮3从而能够使移动体1在期望的方向上移动。在本实施方式中，一对驱动轮3各自兼作操舵轮，相比于与驱动轮3独立地设置操舵轮的情况，能够减少移动体1所具备的车轮的数量。
在本实施方式中，在主体10设置有两对辅助轮15。两对辅助轮15是追随移动体1的移动方向而改变朝向的从动轮。在此，两对辅助轮15包含车轴151(参照图1)的朝向可变的万向车轮。也就是说，两对辅助轮15各自是例如以能够旋转的方式支承车轮的车轴151在与移动面B1平行的平面内能够在360度的全周方向上移动的万向车轮(所谓的万向脚轮)。另外，用作辅助轮15的万向车轮并不限定于车轴151的朝向可变的万向车轮，也可以是成为车轮的球体能够在任意的方向上旋转的球式脚轮。此外，辅助轮15是任意的结构，也可以不设置。
接下来，对探测部14进行说明。如图1～图3所示，探测部14对主体10的行为以及主体10的周边状况等进行探测。本公开所称的“行为”，意味着动作以及样子等。也就是说，主体10的行为包含表示主体10在行驶中/停止中的主体10的动作状态、主体10的移动距离以及行驶时间、主体10的速度(以及速度变化)、作用于主体10的加速度、以及主体10的姿势等。
探测部14例如包含用于对存在于主体10的周围的物体进行探测的LiDAR(LightDetection and Ranging，光探测和测距仪)141、用于对设置于移动面B1的感应线进行探测的磁传感器142等传感器。
LiDAR141探测主体10的周边中的物体的有无，在存在物体的情况下探测其位置，并将探测结果输出到控制装置11。控制装置11能够基于LiDAR141探测到的物体的信息来避免与物体碰撞。
另外，用于对存在于主体10的周围的物体进行探测的探测部14并不限于LiDAR141。作为这种传感器，也可以是利用声波、光以及电波中的至少一个来探测物体的传感器。
设置于移动面B1的感应线例如由包含永久磁铁材料等硬磁性材料的橡胶等形成，在移动面B1的表面沿着移动体1的行驶路径形成为线状。
磁传感器142通过磁力来检测设置于移动面B1的感应线。控制装置11基于磁传感器142的探测结果控制右驱动轮单元2R以及左驱动轮单元2L使移动体1移动，以便在感应线上通过。
另外，在移动面B1中，在移动体1的整个行驶路径设置感应线不是必需的，也可以在行驶路径的重要地点设置由磁性材料形成的感应标记，移动体1能够边追寻感应标记边移动。此外，设置于移动面B1的感应线或者感应标记并不限于利用磁力来感应移动体1，也可以将由设置于移动体1的图像传感器检测的感应线或者感应标记(例如二维条形码等)设置在移动面B1。此外，感应线或者感应标记也可以由设置于移动体1的接触式的传感器检测。
此外，探测部14也可以基于LiDAR141检测到的周边的物体的位置信息和给定区域的电子地图信息，检测给定区域内的搬送装置X1的存在位置，并将存在位置的检测结果输出到控制装置11。此外，也可以是，探测部14包含对从多个发射机以电波的方式发送的信标信号进行接收的接收机，基于从多个发射机发送的信标信号来探测当前位置，并将当前位置的探测结果输出到控制装置11。在此，多个发射机配置在搬送装置X1移动的给定区域内的多个地方。探测部14基于多个发射机的位置和接收机中的信标信号的接收电波强度来测定移动体1的当前位置。此外，探测部14也可以利用GPS(Global Positioning System)等全球定位系统来探测移动体1的当前位置。
控制装置11例如具备具有一个以上的处理器以及存储器的微型计算机。换言之，控制装置11由具有一个以上的处理器以及存储器的计算机系统来实现。控制装置11例如基于来自上级系统100的搬送指示和探测部14的探测结果，向各驱动轮单元2输出控制命令，通过控制各驱动轮3的朝向以及旋转，从而使移动体1朝着期望的方向以期望的速度移动。
电源12例如为二次电池。电源12向左驱动轮单元2L以及右驱动轮单元2R、控制装置11、通信部13以及探测部14等直接或者间接地供给电力。另外，搬送装置X1也可以从外部供给电力，在该情况下，搬送装置X1也可以不具备电源12。
通信部13构成为能够与上级系统100进行通信。在本实施方式中，通信部13通过以电波为介质的无线通信与设置在搬送装置X1移动的给定区域内的多个中继器R1的任一者进行通信。因而，通信部13和上级系统100至少经由网络NT1以及中继器R1间接地进行通信。
各中继器R1是对通信部13与上级系统100之间的通信进行中继的设备(接入点)。中继器R1经由网络NT1而与上级系统100进行通信。在本实施方式中，作为一例，对于中继器R1与通信部13之间的通信，采用符合Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)、ZigBee(注册商标)或者无需许可的小电力无线(特定小电力无线)等标准的无线通信。此外，网络NT1并不限于因特网，例如，也可以应用搬送装置X1移动的给定区域内或者该给定区域的运营公司内的局域通信网络。
(2.3)部件安装系统
如图3所示，本实施方式的搬送装置X1被用于包含将部件安装于基板的至少一个部件安装设备80的部件安装系统W1。
部件安装设备80具有：供给部件的进给设备台车81(参照图3)、和包含将部件安装于基板的安装头的安装主体82。
进给设备台车81用于对设置在工厂内的部件安装设备80的安装主体82供给部件。这里提及的“部件安装设备”例如是将部件安装于基板等对象物的设备。安装主体82包含将部件安装于基板的安装头。在本实施方式中，搬送装置X1将作为被搬送物A1的进给设备台车81搬送至部件安装设备80的安装主体82的设置场所。由此，能够构筑部件安装系统W1。换言之，部件安装系统W1是包含将部件安装于基板的至少一个部件安装设备80的系统。而且，进给设备台车81被搬送装置X1搬送至安装主体82。在本实施方式中，搬送装置X1例如接受来自上级系统100的指示，使设置在给定区域内的某个场所的进给设备台车81移动至与安装主体82连接的位置。若搬送装置X1使进给设备台车81移动到设置在安装主体82的侧面的凹处821内，则在设置于安装主体82的第1连接器连接进给设备台车81的第2连接器，从而安装主体82和进给设备台车81成为相互连接的状态。而且，能够在安装主体82和进给设备台车81相互连接的状态下，从进给设备台车81向安装主体82供给部件。
在此，搬送装置X1优选能够与进给设备台车81之中将部件排出到安装主体82的部位相反侧的部位连结。在该情况下，在将进给设备台车81搬送至部件安装设备80的安装主体82的设置场所时，进给设备台车81中的排出部件的部位朝着安装主体82的方向。因此，在将进给设备台车81搬送至部件安装设备80的安装主体82的设置场所时，无需进行改变进给设备台车81的朝向而使得上述排出的部位朝着安装主体82的作业。
(2.4)动作
以下，参照附图对利用了本实施方式的移动体1的搬送装置X1的动作的一例进行说明。
本实施方式的搬送装置X1与通过被搬送物连结部181连结的被搬送物A1一起移动，从而进行搬送被搬送物A1的作业。在此，被搬送物连结部181以在上下方向上具有自由度的状态连结被搬送物A1。
移动体1具备具有如上述那样的筒状部61的联轴器6，从而能够吸收输出轴51的旋转中心轴线510与驱动轮3的旋转中心轴线300之间的偏差以及偏角。进而，在筒状部61的内部容纳减速器5的一部分，从而能够抑制减速器5和驱动轮3在中心轴线210方向上所占的长度变长，能够谋求驱动轮单元2的小型化，进而能够谋求移动体1的小型化。
(3)第2实施方式
以下，参照图5、图6A以及图6B对第2实施方式涉及的移动体1进行说明。另外，第2实施方式涉及的移动体1大部分与第1实施方式涉及的移动体1相同，因此省略重复的说明。
在第1实施方式中，在移动体1中，与联轴器6分体地具备连结输出轴51和输入部611的连结体25。相对于此，在第2实施方式中，不具备连结体25，取而代之，联轴器6一体地具备连结部62。连结部62从输入部611一体地朝向中心轴线210延伸，并与输出轴51连结。由此，可削减构成移动体1的构件的件数。
(4)第3实施方式
以下，参照图7对第3实施方式涉及的移动体1进行说明。另外，第3实施方式涉及的移动体1大部分与第2实施方式涉及的移动体1相同，因此省略重复的说明。
在第2实施方式中，在移动体1中，分体地具备联轴器6的输出部612和驱动轮3的轮子31。相对于此，在第3实施方式中，一体地具备联轴器6的输出部612和驱动轮3的轮子31(一体地具备筒状部61和轮子31)。由此，可削减构成移动体1的构件的件数。
(5)第4实施方式
以下，参照图8对第4实施方式涉及的移动体1进行说明。另外，第4实施方式涉及的移动体1大部分与第1实施方式涉及的移动体1相同，因此省略重复的说明。
在第1实施方式中，联轴器6未配置在车轴21的内部空间211。相对于此，在第4实施方式中，联轴器6的一部分位于车轴21的内部空间211。由此，联轴器6的位于车轴21的外部的部分可以较小，表观提高，并且物体不易碰撞到露出在车轴21的外部的联轴器6。
(6)第5实施方式
以下，参照图9对第5实施方式涉及的移动体1进行说明。另外，第5实施方式涉及的移动体1大部分与第1实施方式涉及的移动体1相同，因此省略重复的说明。
在第1实施方式中，联轴器6未配置在车轴21的内部空间211。相对于此，在第5实施方式中，联轴器6全部位于车轴21的内部空间211。由此，联轴器6的位于车轴21的外部的部分变无，表观提高，并且物体不易碰撞到露出在车轴21的外部的联轴器6。
(7)变形例
以下，列举上述的实施方式的变形例。以下说明的变形例能够适当组合来应用。
在上述的实施方式中，移动体1具备减速器5，但移动体1也可以不具备减速器5。在该情况下，马达4具有沿着车轴21的中心轴线210的输出轴，输出轴的旋转输出被输入到联轴器6的输入部611。马达4的至少一部分容纳于联轴器6的筒状部61。联轴器6的吸收部610能够吸收马达4的输出轴的旋转中心轴线与驱动轮3的旋转中心轴线300之间的偏差以及偏角。
本公开中的移动体1(搬送装置X1)包含计算机系统。计算机系统将作为硬件的处理器以及存储器设为主要结构。处理器通过执行计算机系统的存储器中记录的程序，从而可实现作为本公开中的移动体1(搬送装置X1)的功能。程序既可以预先记录于计算机系统的存储器，也可以通过电通信线路来提供，还可以记录于计算机系统可读取的存储卡、光盘、硬盘驱动器等非易失性记录介质来提供。计算机系统的处理器由包含半导体集成电路(IC)或者大规模集成电路(LSI)的一个或多个电子电路构成。这里提及的IC或者LSI等集成电路根据集成的程度而称呼方式不同，包含被称为系统LSI、VLSI(Very Large ScaleIntegration，超大规模集成电路)、或者ULSI(Ultra Large Scale Integration，特大规模集成电路)的集成电路。进而，关于在LSI制造后可编程的FPGA(Field-Programmable GateArray，现场可编程门阵列)、或者能够实现LSI内部的接合关系的重构或LSI内部的电路划分的重构的逻辑器件，也能够作为处理器来采用。多个电子电路既可以汇集于一个芯片，也可以分散设置于多个芯片。多个芯片既可以汇集于一个装置，也可以分散配置于多个装置。这里提及的计算机系统包含具有一个以上的处理器以及一个以上的存储器的微型控制器。因此，关于微型控制器，也由包含半导体集成电路或者大规模集成电路的一个或多个电子电路构成。
(总结)
如以上说明的那样，第1方式的移动体(1)具备主体(10)、车轴(21)、驱动轮(3)、马达(4)、减速器(5)和联轴器(6)。车轴(21)设置于主体(10)。驱动轮(3)配置为能够绕着车轴(21)旋转。减速器(5)装配于车轴(21)，将马达(4)的旋转输出减速来传递。减速器(5)具有沿着车轴(21)的中心轴线(210)的输出轴(51)。联轴器(6)将减速器(5)的旋转输出传递到驱动轮(3)。联轴器(6)具有：筒状部(61)，在中心轴线(210)方向上观察呈环状，在内部容纳减速器(5)的至少一部分。筒状部(61)在中心轴线(210)方向的一侧具有输入输出轴(51)的旋转输出的输入部(611)。筒状部(61)在中心轴线(210)方向的另一侧具有向驱动轮(3)输出旋转输出的输出部(612)。筒状部(61)在输入部(611)与输出部(612)之间具有吸收部(610)，该吸收部(610)能够吸收输出轴(51)的旋转中心轴线(510)与驱动轮(3)的旋转中心轴线(300)之间的偏差以及偏角。
在第1方式下，通过吸收部(610)能够吸收旋转中心轴线(510)与旋转中心轴线(300)之间的偏差以及偏角，并且，通过在筒状部(61)的内部容纳减速器(5)的一部分，从而可抑制减速器(5)和驱动轮(3)在中心轴线(210)方向上的长度。
第2方式的移动体(1)具备主体(10)、车轴(21)、驱动轮(3)、马达(4)和联轴器(6)。车轴(21)设置于主体(10)。驱动轮(3)配置为能够绕着车轴(21)旋转。马达(4)装配于车轴(21)。马达(4)具有沿着车轴(21)的中心轴线(210)的输出轴。联轴器(6)将马达(4)的旋转输出传递到驱动轮(3)。联轴器(6)具有：筒状部(61)，在中心轴线(210)方向上观察呈环状，在内部容纳马达(4)的至少一部分。筒状部(61)在中心轴线(210)方向的一侧具有输入输出轴的旋转输出的输入部(611)。筒状部(61)在中心轴线(210)方向的另一侧具有向驱动轮(3)输出旋转输出的输出部(612)。筒状部(61)在输入部(611)与输出部(612)之间具有吸收部(610)，该吸收部(610)能够吸收输出轴的旋转中心轴线与驱动轮(3)的旋转中心轴线(300)之间的偏差以及偏角。
在第2方式下，通过吸收部(610)能够吸收旋转中心轴线与旋转中心轴线(300)之间的偏差以及偏角，并且，通过在筒状部(61)的内部容纳马达(4)的一部分，从而可抑制马达(4)和驱动轮(3)在中心轴线(210)方向上的长度。
第3方式可通过与第1或者第2方式中任一种方式的组合来实现。在第3方式下，吸收部(610)还能够吸收输出轴和驱动轮(3)的轴端余隙。
根据第3方式，甚至能够吸收输出轴和驱动轮(3)的轴端余隙。
第4方式可通过与第1～第3方式中任一种方式的组合来实现。在第4方式下，移动体(1)还具备连结体(25)。连结体(25)对输出轴(51)和输入部(611)进行连结。
根据第4方式，输出轴(51)和筒状部(61)在与中心轴线(210)正交的方向上分离，因此能够通过连结体(25)对分离的输出轴(51)和筒状部(61)进行连结。
第5方式可通过与第1～第3方式中任一种方式的组合来实现。在第5方式下，联轴器(6)还具备连结部(62)。连结部(62)从输入部(611)一体地朝向中心轴线(210)延伸，并与输出轴(51)连结。
根据第5方式，输出轴(51)和筒状部(61)在与中心轴线(210)正交的方向上分离，因此能够通过与筒状部(61)一体地形成的连结部(62)对分离的输出轴(51)和筒状部(61)进行连结，并且可削减构件的件数。
第6方式可通过与第1～第5方式中任一种方式的组合来实现。在第6方式下，车轴(21)具有内部空间(211)。减速器(5)的一部分或者全部位于内部空间(211)。
根据第6方式，可更进一步抑制减速器(5)和驱动轮(3)在中心轴线(210)方向上所占的长度变长。
第7方式可通过与第1～第6方式中任一种方式的组合来实现。在第7方式下，车轴(21)具有内部空间(211)。马达(4)的一部分或者全部位于内部空间(211)。
根据第7方式，可更进一步抑制减速器(5)、驱动轮(3)和马达(4)在中心轴线(210)方向上所占的长度变长。
第8方式是利用了第1～第7方式中任一种方式的移动体(1)的搬送装置(X1)。主体(10)具有保持被搬送物(A1)的保持部(18)。
根据第8方式，能够作为抑制了减速器(5)和驱动轮(3)在中心轴线(210)方向上的长度的搬送装置(X1)。
第9方式可通过与第8方式的组合来实现。在第9方式下，保持部(18)包含被搬送物连结部(181)，该被搬送物连结部(181)通过与被搬送物(A1)连结从而保持被搬送物(A1)。
根据第9方式，通过被搬送物连结部(181)能够连结并保持被搬送物(A1)。
第10方式的部件安装系统(W1)包含将部件安装于基板的至少一个部件安装设备(80)。部件安装设备(80)具有：进给设备台车(81)，供给部件；和安装主体(82)，包含将部件安装于基板的安装头。进给设备台车(81)是被第8方式或者第9方式的搬送装置(X1)搬送至安装主体(82)的被搬送物(A1)。
根据第10方式，能够作为抑制了减速器(5)和驱动轮(3)在中心轴线(210)方向上的长度的部件安装系统(W1)。
第11方式的移动体(1)用的联轴器(6)具有：筒状部(61)，在轴线方向上观察呈环状，在内部能够容纳减速器(5)的至少一部分。筒状部(61)在轴线方向的一侧具有输入减速器(5)的输出轴(51)的旋转输出的输入部(611)。筒状部(61)在轴线方向的另一侧具有向驱动轮(3)输出旋转输出的输出部(612)。筒状部(61)在输入部(611)与输出部(612)之间具有吸收部(610)，该吸收部(610)能够吸收输入部(611)的中心轴线与输出部(612)的中心轴线之间的偏差以及偏角。
根据第11方式，通过在筒状部(61)的内部容纳减速器(5)的一部分，从而可抑制与输入部(611)连结的减速器(5)和与输出部(612)连结的驱动轮(3)在中心轴线(210)方向上的长度。

Claims (11)

1.一种移动体，具备：
主体；
车轴，设置于所述主体；
驱动轮，配置为能够绕着所述车轴旋转；
马达；
减速器，装配于所述车轴，将所述马达的旋转输出减速来传递；和
联轴器，将所述减速器的旋转输出传递到所述驱动轮，
所述减速器具有沿着所述车轴的中心轴线的输出轴，
所述联轴器具有：筒状部，在所述中心轴线方向上观察呈环状，在内部容纳所述减速器的至少一部分，
所述筒状部在所述中心轴线方向的一侧具有输入所述输出轴的旋转输出的输入部，
所述筒状部在所述中心轴线方向的另一侧具有向所述驱动轮输出旋转输出的输出部，
所述筒状部在所述输入部与所述输出部之间具有吸收部，该吸收部能够吸收所述输出轴的旋转中心轴线与所述驱动轮的旋转中心轴线之间的偏差以及偏角。
2.一种移动体，具备：
主体；
车轴，设置于所述主体；
驱动轮，配置为能够绕着所述车轴旋转；
马达，装配于所述车轴；和
联轴器，将所述马达的旋转输出传递到所述驱动轮，
所述马达具有沿着所述车轴的中心轴线的输出轴，
所述联轴器具有：筒状部，在所述中心轴线方向上观察呈环状，在内部容纳所述马达的至少一部分，
所述筒状部在所述中心轴线方向的一侧具有输入所述输出轴的旋转输出的输入部，
所述筒状部在所述中心轴线方向的另一侧具有向所述驱动轮输出旋转输出的输出部，
所述筒状部在所述输入部与所述输出部之间具有吸收部，该吸收部能够吸收所述输出轴的旋转中心轴线与所述驱动轮的旋转中心轴线之间的偏差以及偏角。
3.根据权利要求1或2所述的移动体，其中，
所述吸收部还能够吸收所述输出轴和所述驱动轮的轴端余隙。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的移动体，其中，
所述移动体还具备连结体，
所述连结体对所述输出轴和所述输入部进行连结。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的移动体，其中，
所述联轴器还具备连结部，
所述连结部从所述输入部一体地朝向所述中心轴线延伸，并与所述输出轴连结。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的移动体，其中，
所述车轴具有内部空间，
所述减速器的一部分或者全部位于所述内部空间。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的移动体，其中，
所述车轴具有内部空间，
所述马达的一部分或者全部位于所述内部空间。
8.一种搬送装置，利用了权利要求1～7中任一项所述的移动体，
所述主体具有保持被搬送物的保持部。
9.根据权利要求8所述的搬送装置，其中，
所述保持部包含：被搬送物连结部，通过与所述被搬送物连结从而对所述被搬送物进行保持。
10.一种部件安装系统，包含将部件安装于基板的至少一个部件安装设备，
所述部件安装设备具有：
进给设备台车，供给所述部件；和
安装主体，包含将所述部件安装于所述基板的安装头，
所述进给设备台车是被权利要求8或9所述的搬送装置搬送至所述安装主体的所述被搬送物。
11.一种移动体用的联轴器，具有：筒状部，在轴线方向上观察呈环状，在内部能够容纳减速器或者马达的至少一部分，
所述筒状部在所述轴线方向的一侧具有输入所述减速器或者所述马达的输出轴的旋转输出的输入部，
所述筒状部在所述轴线方向的另一侧具有向驱动轮输出旋转输出的输出部，
所述筒状部在所述输入部与所述输出部之间具有吸收部，该吸收部能够吸收所述输入部的中心轴线与所述输出部的中心轴线之间的偏差以及偏角。
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