JP2016137822A - パワーアシスト台車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】パワーアシスト台車1は、操作用ハンドル及び車輪を有する台車、車輪を駆動するモータ12、操作用ハンドルへの操作力を取得する操作力取得部11、モータ12の非動作時にユーザが台車2を操作した際の操作力と加速度とを対応付ける動作特定情報が記憶される記憶部14、動作特定情報を用い、取得された操作力に応じた加速度である目標動作情報を取得する目標動作情報取得部15、モータ12の現在速度を取得する現在値取得部13、現在速度が目標動作情報に応じた速度となるようにモータ12を制御する制御部16を備える。その結果、台車の置かれている状況等に関わらず、ユーザがモータ12の非動作時に操作したときと同様の操作に応じて同様の動作が行われるようにパワーアシストが行われる。
【選択図】図2
Description
このような構成により、入力情報に応じた動作情報である目標動作情報に応じた動作を行うようにモータが制御されることになる。したがって、台車の置かれている状況や積載状況が変化したとしても、ユーザの操作に対して、台車は同じ動作を行うことになる。
このような構成により、1個のパワーアシスト台車において、動作特定情報の蓄積と、その動作特定情報を用いた台車のパワーアシストとの両方が行われることになる。その結果、例えば、車輪の回転や旋回のなめらかさなどに台車ごとの差があったとしても、その差を考慮したパワーアシストがなされることになる。
このような構成により、例えば、ユーザごとに台車の操作に関する個性があったとしても、それに応じたパワーアシストを行うことができるようになる。
このような構成により、入力情報にモータの速度も含まれるため、例えば、速度の大きさに依存する摩擦を考慮したパワーアシストを行うことが可能となる。
このような構成により、操作力に応じて、自在車輪の方向もアシストできることになる。
このような構成により、自在車輪の角度に応じてパワーアシストを行うことができるようになり、より細かいアシストが可能となる。
このような構成により、動作特定情報を取得する際に、台車が少しの力では動かないようにすることができる。その結果、パワーアシスト時にも同様の動作が行われることになり、ユーザにとって安心感のある動作となる。
Vc1(t+1)=V1(t−n)+Δt×ΣA1(k) (1)
Vc2(t+1)=V2(t−n)+Δt×ΣA2(k) (2)
Vc1(t+1)=V1(t)+Δt×A1(t) (3)
Vc2(t+1)=V2(t)+Δt×A2(t) (4)
2台車
11 操作力取得部
12、12a、12d モータ
13 現在値取得部
14 記憶部
15 目標動作情報取得部
16 制御部
17 蓄積部
21 操作用ハンドル
22、22a〜22d 車輪
23 荷台
31 受付部
32 角度制御モータ
33 角度取得部
41 摩擦部
Claims (7)
- 操作用ハンドル、及び車輪を有する台車と、
前記台車の車輪を駆動するモータと、
前記操作用ハンドルに加えられた操作力を取得する操作力取得部と、
操作力を含む入力情報から、当該入力情報に応じた前記モータの動作に関する動作情報を特定できる情報である動作特定情報が記憶される記憶部と、
前記動作特定情報を用いて、前記操作力取得部が取得した操作力を含む入力情報に応じた動作情報である目標動作情報を取得する目標動作情報取得部と、
前記モータの動作に関する現在値を取得する現在値取得部と、
前記現在値取得部が取得した現在値を用いて、前記目標動作情報に応じた動作を行うように前記モータを制御する制御部と、を備え、
前記動作特定情報は、モータを動作させない状態においてユーザが台車を操作する際に取得された入力情報と、現在値に応じた動作情報とに応じた情報である、パワーアシスト台車。 - 前記モータを動作させない状態においてユーザが前記台車を操作している際に前記操作力取得部によって取得された操作力を含む入力情報と前記現在値取得部によって取得された現在値に応じた動作情報とに応じた動作特定情報を前記記憶部に蓄積する蓄積部をさらに備えた、請求項1記載のパワーアシスト台車。
- 前記記憶部では、ユーザを識別するユーザ識別子と、前記動作特定情報とが対応付けられて記憶され、
ユーザ識別子を受け付ける受付部をさらに備え、
前記目標動作情報取得部は、前記受付部が受け付けたユーザ識別子に対応する動作特定情報を用いて目標動作情報を取得する、請求項1または請求項2記載のパワーアシスト台車。 - 動作情報は、前記モータの加速度であり、
入力情報は、前記モータの速度をも含む、請求項1から請求項3のいずれか記載のパワーアシスト台車。 - 前記台車は、自在車輪を有しており、
前記自在車輪の角度を制御する角度制御モータと、
前記自在車輪の角度を取得する角度取得部と、をさらに備え、
前記動作特定情報は、操作力を含む入力情報から、当該入力情報に応じた動作情報及び前記自在車輪の角度を特定できる情報であり、
前記目標動作情報取得部は、前記動作特定情報を用いて、前記操作力取得部が取得した操作力を含む入力情報に応じた前記自在車輪の角度である目標角度をも取得し、
前記制御部は、前記角度取得部が取得した角度が、前記目標角度となるように前記角度制御モータをも制御する、請求項1から請求項4のいずれか記載のパワーアシスト台車。 - 前記台車は、自在車輪を有しており、
前記自在車輪の角度を取得する角度取得部をさらに備え、
入力情報は、前記角度取得部が取得した角度をも含む、請求項1から請求項4のいずれか記載のパワーアシスト台車。 - 動作特定情報は、前記車輪に摩擦を加えている際に取得された入力情報と、現在値に応じた動作情報とに応じた情報である、請求項1から請求項6のいずれか記載のパワーアシスト台車。
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