JP6225961B2 - 移動体 - Google Patents
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Description
推定部34は、第1のリニアモータ11が磁極区間210に位置しているときに、第1の磁極センサ21によって検出される第1の位相角Fと第2の磁極センサ22によって検出される第2の位相角Mとの位相差F−Mを予め計測する。計測された位相差F−Mは基準位相差として記憶部35に予め記憶される。
駆動情報取得部は、目標位置に向けて現在駆動している第1のリニアモータ11の駆動情報(実速度、位置情報、又は、実電流)をリアルタイムに取得する。本実施形態では、駆動情報取得部(位置コンバータ32及び微分器55)は、第1のリニアモータ11の実速度をリアルタイムに取得する。なお、駆動情報取得部(位置コンバータ32)は、第1のリニアモータ11の位置情報をリアルタイムに取得してもよく、或いは、駆動情報取得部(電流センサ57)は、第1のリニアモータ11の実電流をリアルタイムに取得してもよい。
Claims (9)
- N極とS極とからなる一対の磁極が複数配列された磁極区間と、磁極が欠損した磁極欠損区間とを有する磁極経路に沿って移動する移動体であって、
前記磁極経路の磁束との磁気相互作用により駆動する第1のリニアモータを含む複数のリニアモータと、
目標位置に向けて現在駆動している前記第1のリニアモータの駆動情報をリアルタイムに取得する駆動情報取得部と、
前記駆動情報取得部が都度取得した駆動情報に基づいて、前記第1のリニアモータ側へ、前記目標位置へ向けて前記移動体を移動させるための指令情報を繰り返し指令する駆動指令部と、
前記指令情報及び前記駆動情報を監視する監視部と、
前記監視部が監視する前記指令情報及び前記駆動情報に基づいて、前記第1のリニアモータが前記磁極欠損区間に位置しているか否かを判定する判定部と、
を備える、移動体。 - 前記駆動情報取得部は、前記第1のリニアモータの実速度をリアルタイムに取得し、
前記駆動指令部は、前記駆動情報取得部が取得した実速度に基づいて、前記第1のリニアモータ側へ、前記目標位置へ向けて前記移動体を移動させるための指令電流を繰り返し指令し、
前記監視部は、前記指令電流を監視する、
請求項1に記載の移動体。 - 前記判定部は、前記監視部が監視する前記指令電流が第1の閾値を超える場合に、前記第1のリニアモータが前記磁極欠損区間に位置していると判定する、
請求項2に記載の移動体。 - 前記移動体が停止している停止状態から起動状態に移行する指示を行う起動信号を受け付ける受付部を更に備え、
前記受付部が前記起動信号を受け付けたときに、前記第1のリニアモータが前記磁極欠損区間に位置しているか否かを前記判定部が判定する、
請求項1〜3のいずれか1項に記載の移動体。 - 前記移動体は、通常時に移動するときの速度より低速である低速モードで移動可能であり、
前記低速モードで前記移動体が一定距離を移動しながら、前記第1のリニアモータが前記磁極欠損区間に位置しているか否かを前記判定部が判定する、
請求項1〜4のいずれか1項に記載の移動体。 - 前記磁極欠損区間を検出する磁極レス検出センサを更に含む、
請求項5に記載の移動体。 - 前記判定部は、前記磁極レス検出センサが前記磁極欠損区間を検出しなかった場合に、前記第1のリニアモータが前記磁極欠損区間に位置しているか否かの判定を開始する、
請求項6に記載の移動体。 - 前記磁極経路は、鉛直方向の高低差がある傾斜経路を含み、
前記磁極欠損区間は、前記磁極経路における前記傾斜経路以外の経路に設けられており、
前記駆動指令部は、前記移動体の停止状態のときに、前記駆動情報取得部が取得する実電流値のフィードバックにより、前記第1のリニアモータの自己位置を保持するように、前記第1のリニアモータ側へ前記指令情報を指令し、
前記判定部は、前記監視部が監視した指令電流値に基づいて、前記第1のリニアモータが前記磁極欠損区間に位置していないと判定する、
請求項2又は3に記載の移動体。 - 前記第1のリニアモータに対して前記磁極経路の経路方向の一方側に配置され、前記磁極経路の磁束に応じた第1の位相角を検出する第1の検出部と、
前記第1のリニアモータに対して前記磁極経路の経路方向の他方側に配置され、前記磁極経路の磁束に応じた第2の位相角を検出する第2の検出部と、
前記第1の検出部によって検出される第1の位相角と前記第2の検出部によって検出される第2の位相角との位相差であって、前記第1のリニアモータが前記磁極区間に位置しているときの前記位相差を、基準位相差として予め記憶する記憶部と、
前記第1の検出部によって検出された第1の位相角と前記第2の検出部によって検出された第2の位相角との位相差の、前記基準位相差に対するずれ量に基づいて、前記第1のリニアモータが前記磁極欠損区間に位置しているか否かを推定する推定部と、
を更に備える、
請求項1〜8のいずれか1項に記載の移動体。
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