CN106005096A - 一种单驱全向式agv车体装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种单驱全向式AGV车体装置，包括驱动轮、驱动电机、第一减速机、第一传动齿轮组件和超越离合器，驱动轮安装在第一减速机上，第一减速机连接驱动电机，驱动电机驱动第一减速机和驱动轮转动，并通过第一传动齿轮组件的传动带动超越离合器旋转；还包括伺服电机、第二减速机、第二传动齿轮组件、T型螺母和举升盘，伺服电机连接第二减速机并驱动第二减速机转动，通过第二传动齿轮组件传动控制T型螺母和升举盘做升降运动。本发明的AGV小车在单驱动条件下可在任意方向上运行，同时可根据要求在运行中选择保持物料架的姿态不变。

Description

一种单驱全向式AGV车体装置

技术领域

本发明涉及一种AGV车体装置，尤其是涉及一种单驱全向式AGV车体装置。

背景技术

AGV(自动导航车)，也叫自动搬运车，是指装备有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。随着产业升级和人力成本的持续增加，因此对现有运输业，尤其是内部运输智能化的要求日益提升，AGV小车也得到了越来越广泛的应用。

随着AGV行业的蓬勃发展，市场对单驱全向式AGV需求愈加旺盛。中国专利CN204173038U公开了一种单驱双向型AGV，包括车体、设置在车体上的导航传感器及控制器、设置在车体下方的驱动组件以及前后相对设置在车体底部的第一万向轮组和第二万向轮组，驱动组件与控制器连接，还包括设置在车体底部的定向轮、与定向轮连接的切换机构，切换机构与控制器连接，切换机构收折或展开定向轮并根据单驱双向型AGV的移动方向将定向轮展开在车体的后端。但该专利在单驱动条件下不能完成任意方向的运行，无法很好的解决AGV运行转向时，保持料架姿态及载重量不足等缺陷。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述问题而提供一种可任意方向运行并保持物料架姿态不变的单驱全向式AGV车体装置。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种单驱全向式AGV车体装置，由移动单元和举升单元组成，所述的移动单元包括驱动轮、驱动电机、第一减速机、第一传动齿轮组件和超越离合器，所述的驱动轮安装在所述的第一减速机上，第一减速机连接驱动电机，该驱动电机驱动第一减速机和驱动轮转动，并通过第一传动齿轮组件的传动带动所述的超越离合器旋转；

所述的举升单元包括伺服电机、第二减速机、第二传动齿轮组件、T型螺母和举升盘，所述的伺服电机连接第二减速机并驱动第二减速机转动，通过第二传动齿轮组件传动控制所述的T型螺母和升举盘做升降运动。

所述驱动单元的驱动轮、驱动电机、第一减速机、第一传动齿轮组件和超越离合器以车体的中心轴左右对称设置。

所述的超越离合器在所述的驱动轮同方向转动时咬合，不同方向转动时脱离。

所述的第一减速机由行星减速机和涡轮减速机组成。

所述的第一传动齿轮组件包括伞齿轮和驱动齿轮。

所述的第二减速机为行星减速机。

所述的第二传动齿轮组件包括旋转齿轮。

该装置还设有升降回转支撑和升降回转支撑下边的旋转回转支撑，所述的T型螺母安装在升降回转支撑和旋转回转支撑中。

本发明的移动单元通过驱动电机带动驱动轮旋转，当两个驱动电机同方向旋转时，AGV车朝前方或后方运行，当两个驱动电机旋转方向相反时，车体发生原地旋转运动。控制器需要让车辆向前进方向运行时，给左右两个驱动电机相同方向的驱动指令，马达朝同一方向旋转，带动行星减速机旋转，行星减速机带动涡轮减速机，蜗轮减速机带动传动齿轮，最终带动超越离合器旋转，当左右两个超越离合器同方向旋转时，其传动轴上的齿轮与顶部的旋转齿轮进行咬合，带动轴承进行转动，反之当两个超越离合器旋转方向不同时，由于超越离合器反向旋转特性导致驱动的扭矩不会传递到顶部旋转轴承上，就实现了AGV车辆在转向时，其顶部托举的物料架保持原有的姿态；本发明的举升单元，伺服电机连接减速机并驱动减速机转动，通过传动齿轮组件传动控制T型螺母和升举盘做升降运动，实现举升盘的上升及下降运动，实现了AGV对物料架的举升、释放，以及AGV与料架之间姿态的保持及变化。

与现有技术相比，本发明的AGV车体装置可根据需要独立调整料架的姿态，方便在狭窄的巷道中运行，举升货物时机械传动效率高，在同等电力消耗情况下，可以举升更重的物体。本发明的AGV自动导航车在单驱动条件下可在任意方向上运行，同时可根据要求在运行中选择保持物料架的姿态不变。

附图说明

图1为本发明的主视结构示意图；

图2为本发明的俯视结构示意图。

图中：1-底盘，2-第一减速机，3-旋转回转支撑，4-升降回转支撑，5-T型螺母，6-举升盘，7-超越离合器，8-驱动齿轮，9-伞齿轮，10-驱动轮，11-驱动电机，12-第二减速机，13-伺服电机，14-旋转齿轮。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

实施例1

一种单驱全向式AGV车体装置，图1、图2分别为该车体的主视结构示意图和俯视结构示意图，该车体装置由移动单元和举升单元组成，其中移动单元包括驱动轮10、驱动电机11、第一减速机2、伞齿轮9、驱动齿轮8和超越离合器7，驱动轮10安装在第一减速机2上，第一减速机2由行星减速机和涡轮减速机组成，第一减速机2连接驱动电机11，该驱动电机11驱动第一减速机2和驱动轮10转动，并通过传动齿轮组件的传动带动超越离合器7旋转，驱动轮10、驱动电机11、第一减速机2、第一传动齿轮组件和超越离合器7均为左右对称设置。超越离合器7左右各设置2对。

举升单元包括伺服电机13、第二减速机12、第二传动齿轮组件、T型螺母5和举升盘6，伺服电机13连接第二减速机12并驱动第二减速机12转动，通过第二传动齿轮组件传动控制T型螺母5和升举盘6做升降运动。第二减速机12为行星减速机，第二传动齿轮组件包括旋转齿轮14等传动齿轮，该装置还设有升降回转支撑4和旋转回转支撑3，T型螺母5安装在升降回转支撑4和旋转回转支撑3中。

本发明在使用时，控制器控制驱动电机11的转动，需要让车辆向前进方向运行时，给左右两个驱动电11相同方向的驱动指令，马达朝同一方向旋转，带动行星减速机旋转，行星减速机带动涡轮减速机，蜗轮减速机带动传动齿轮，最终带动超越离合器7旋转，当左右两个超越离合器同方向旋转时，其传动轴上的齿轮与顶部的旋转齿轮8进行咬合，带动轴承进行转动，反之当两个超越离合器7旋转方向不同时，由于超越离合器反向旋转特性导致驱动的扭矩不会传递到顶部旋转轴承上，就实现了AGV车辆在转向时，其顶部托举的物料架保持原有的姿态；

举升单元的伺服电机13连接第二减速机12并驱动减速机转动，通过传动齿轮组件传动控制T型螺母5和升举盘6做升降运动，实现举升盘6的上升及下降运动，实现了AGV对物料架的举升、释放，以及AGV与料架之间姿态的保持及变化。

Claims (8)

1.一种单驱全向式AGV车体装置，其特征在于，由移动单元和举升单元组成，所述的移动单元包括驱动轮(10)、驱动电机(11)、第一减速机(2)、第一传动齿轮组件和超越离合器(7)，所述的驱动轮(10)安装在所述的第一减速机(2)上，第一减速机(2)连接驱动电机(11)，该驱动电机(11)驱动第一减速机(2)和驱动轮(10)转动，并通过第一传动齿轮组件的传动带动所述的超越离合器(7)旋转；

所述的举升单元包括伺服电机(13)、第二减速机(12)、第二传动齿轮组件、T型螺母(5)和举升盘(6)，所述的伺服电机(13)连接第二减速机(12)并驱动第二减速机(12)转动，通过第二传动齿轮组件传动控制所述的T型螺母(5)和升举盘(6)做升降运动。

2.根据权利要求1所述的一种单驱全向式AGV车体装置，其特征在于，所述驱动单元的驱动轮(10)、驱动电机(11)、第一减速机(2)、第一传动齿轮组件和超越离合器(7)以车体的中心轴左右对称设置。

3.根据权利要求2所述的一种单驱全向式AGV车体装置，其特征在于，所述的超越离合器(7)在所述的驱动轮(10)同方向转动时咬合，不同方向转动时脱离。

4.根据权利要求1所述的一种单驱全向式AGV车体装置，其特征在于，所述的第一减速机(2)由行星减速机和涡轮减速机组成。

5.根据权利要求1所述的一种单驱全向式AGV车体装置，其特征在于，所述的第一传动齿轮组件包括伞齿轮(9)和驱动齿轮(8)。

6.根据权利要求1所述的一种单驱全向式AGV车体装置，其特征在于，所述的第二减速机(12)为行星减速机。

7.根据权利要求1所述的一种单驱全向式AGV车体装置，其特征在于，所述的第二传动齿轮组件包括旋转齿轮(14)。

8.根据权利要求1所述的一种单驱全向式AGV车体装置，其特征在于，该装置还设有升降回转支撑(4)和升降回转支撑(4)下边的旋转回转支撑(3)，所述的T型螺母(5)安装在升降回转支撑(4)和旋转回转支撑(3)中。