JP2006224833A - 無人搬送台車 - Google Patents

Abstract

【課題】 液晶表示パネルの生産工場におけるガラス基板の搬送には、無人搬送台車が利用される。この場合において、基板の大型化に伴い無人搬送台車のフレーム基板に加わる荷重は増加傾向にあり、床から浮き上がり、無負荷状態となる走行輪はないようにすることが重要である。この要請に応えるべく、全走行輪にその走行路に凹凸があっても、均等荷重が加わるようにすることである。
【解決手段】 走行輪３ｘは３個で１ユニット３ａ〜３ｄを構成し、各ユニット３ａ〜３ｄは、その走行輪支持部材３３が、当該各ユニット３ａ〜３ｄの所定個所への取付部材に対して全方向に揺動自在に連結される走行輪組立機構を備え、各走行輪ユニット３ａ〜３ｄは無人搬送台車のフレームにおける床面部材の底面部に３点支持の階層機構にて支持するように構成する。
【選択図】図３

Description

本発明は、３個の走行輪にて走行輪の単位ユニットを構成し、当該ユニットを４個以上備え、全ての走行輪が、その走行面の凹凸の有無に拘わらず常時接地状態を維持するように構成した無人搬送台車に関するものである。

例えば、液晶表示パネルの生産工場におけるガラス基板の搬送には、無人搬送台車が用いられる。この無人搬送台車はシステムコントローラの指示を受け、無人搬送台車の走行輪が走行する床面に敷設された誘導線等をガイド手段として製造装置相互間、或いは製造装置とストッカ間でカセットに収納されたガラス基板の搬送を行う。

ところで、近年、液晶表示パネルの大型化傾向が進み、これに伴い、液晶表示パネルの素材としてのガラス基板サイズが大型化している。加えて、無人搬送台車に積載される基板枚数も増加していることもあって、無人搬送台車の大型化、耐重量化が図られている。
また、無人搬送台車は通常３乃至４の走行輪を有し、床面であるグレーチング上を走行する。例えば、特許文献１の図４に示す無人搬送台車の場合、台車本体２の上部に移載ロボット４が搭載され、基板が収納されたワークＷの積み降ろしを行う。台車本体２の下部には、４つの走行輪が設けられ、４つの走行輪の一部はモータ（アウターロータ型モータほか）駆動手段及びステアリング手段を備えた駆動輪であり、残りの走行輪は従動輪となる。そして、無人搬送台車の走行輪の走行面となる床パネル面（グレーチング）には、無人搬送台車の走行輪により床面に加えられる荷重以上の耐荷重を有するものが使用される。

一方、被支持体を安定して支持するためには、例えば、カメラほかの撮影機器に慣用されている３脚にみられるように一般的に３点支持機構が採用されている。この３点支持機構の原理は、重量物搬送台車にも応用されている。
この具体例を特許文献２に基づいて説明する。即ち、図１〜図３に示す重量物搬送車両において、軸アクスル１の両端部に１対の車輪Ｗ１、Ｗ２を設け、同様に軸アクスル２〜４には夫々Ｗ３〜Ｗ８が順次２個ずつ夫々設けられる。そして、これらの車輪Ｗ１〜Ｗ８は夫々油圧シリンダを介して車体５に支持される。この際、車輪Ｗ１、Ｗ３用シリンダ内の油は連通線６により相互に連通し、車輪Ｗ２、Ｗ４用シリンダ内の油は連通線７により相互に連通している。そして、車輪Ｗ５〜Ｗ８の各油圧シリンダの油は、連通線８，９及び１０にて連通し、同一圧力を維持できるように構成されている。
このような車輪構成において、車輪Ｗ１〜Ｗ８と、その関連構成部材は車体５に対して 図３に示されるように３点支持機構を得るような構成が開示されている。

特開平１１−４３２９６ 特開２０００−２５５２４２

液晶表示パネル生産工場において、生産能力向上は至上命令であり、使用するガラス基板サイズは拡大の一途を辿る。第六世代液晶用ガラス基板サイズは１．５ｍ×１．８mであったが、第７世代では、１．７ｍ×２．０と更なる大型化が図られている。
また、液晶表示パネル用素材としてのガラス基板の大型化、基板積載可能枚数の増加に伴い、無人搬送台車の総重量の増大を来し、走行輪の耐荷重と、走行輪に掛かる重量を支える床パネル部材の耐荷重が重要要素となる。ついては、無人搬送システム設計において無人搬送台車の走行路としての床パネルの耐荷重保証値は概ね６００kgとしている。

走行輪の耐荷重は走行輪に固有の設計値が設定されるが、走行輪の走行路の役割を担う前記床パネルの耐荷重値と乖離した値とすると、床パネルに必要以上の強度を持たせることになる。しかし、かかる設計は、相応のコストアップとなり的確性に欠けるものと言える。
即ち、走行輪の走行性能など、走行機能が充足される範囲で走行輪の耐荷重と床パネルの耐荷重は同等レベルとするのが合理的である。ついては、通常、走行輪の耐荷重値は、前記床パネルの耐荷重値との整合を取りながらある適当な値に設定される。

一方、無人搬送台車が重量化する場合、走行輪一つ当りの耐荷重は所定値に設定されるため、無人搬送台車が必要とする走行車輪は車両の重量化に伴い、必然的に増加する。
走行輪が多数化した場合、走行輪の床面への均一接触が特に重要となる。即ち、走行輪が不均一に当接すると、床面に接することなく浮き上がった走行輪が本来受持つ荷重は他の床面に接地する走行輪に振り分けられる。
これによって、負担荷重を振り分けられた走行輪の負担する荷重は急激に上昇し、容易に耐荷重以上となり、走行輪の寿命を急速に縮めるばかりでなく、極端な場合、破損に至る可能性もある。

従って、駆動・従動各走行輪は荷重分布が均一で、しかも、各走行輪の床パネルにおける接触圧が均一化されることが望ましく、これが保証される走行輪配置構造において、必要とされる総走行輪数は最小となり、搬送台車の小型・軽量化が実現できる。
また、このような状態において、搬送台車用走行輪の走行路をなす床パネルに負荷される荷重も均一化され被搬送物の荷役・搬送に当り、安全性も保証される。
このように、重量化した無人搬送台車の走行輪の配置及び走行輪支持機構の最適化問題は、無人搬送台車における車体構造設計上の重要課題となっている。

そこで、本発明の目的は、最も安定する３点支持機構を適用した基本構成を３個の走行輪からなり、無人搬送台車用走行輪の走行路をなす床パネル（グレーチング）の凹凸の存在の有無に拘らず３個の走行輪がバランス良く的確に接地できる走行輪ユニットとし、この走行輪ユニットの３点支持の階層機構によって走行輪組立機構を構築し、全ての走行輪にほぼ均等の負荷がかかる無人搬送台車を提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

上記課題を解決するため、請求項１に記載の無人搬送台車は、無人搬送台車のフレームにおける床面部材の底面部に支持される走行輪は、３個で１ユニットを構成し、少なくとも４ユニットを備え、各ユニットは、その走行輪支持部材が、当該ユニットの所定箇所への取付け部材に対して全方向に揺動自在に連結される走行輪組立機構を備え、各走行輪ユニットは前記床面部材の底面部に３点支持の階層機構にて支持され、走行面の凹凸の有無に拘らず全ての走行輪が常時接地するように構成したことを特徴としている。

この請求項１に係る発明によれば、多輪無人搬送台車においても、全走行輪と、無人搬送台車のフレームにおける床面部材の底面部との間に介在する機構、即ち、走行輪ユニット毎の走行輪の基本階層を含め３点支持による複数の階層化を採用した走行輪支持機構に基づいて、全ての走行輪は、無人搬送車が走行する床パネルに凹凸があっても均等な圧力で接触させることができる。
従って、走行輪の一部が接地されないことを考慮の基に走行輪の負荷強度及び走行輪数を、必要以上に増加させることなく、重量化した無人搬送台車の走行輪の配置及び走行輪支持機構の最適化を図ることができる。

請求項２に記載の無人搬送台車は、請求項１に記載の無人搬送台車において、各走行輪が操舵機構及び、アウタロータモータによる駆動機構を備えていることを特徴としている。
この請求項２に係る発明によれば、引用先の請求項１に係る発明の効果は元より、全ての走行輪に加わる重量の均一化が図り易く、無人搬送台車の安定走行に寄与できる。

請求項３に記載の無人搬送台車は、請求項１又は２に記載の無人搬送台車において、前記無人搬送台車のフレームにおける床面部材はその表面にほぼ均一の荷重がかかる構成とし、前記床面部材の平面上の中心点を含む垂直線上に走行輪ユニット及び３点支持の階層機構を総合した重心が位置するようにしたことを特徴としている。
この請求項２に係る発明によれば、引用先の請求項１又は２に係る発明の効果は元より、前記無人搬送台車のフレームにおける床面部材に略均一に重量が負荷される無人搬送台車において、前記無人搬送台車のフレームにおける床面部材の表面の図心を含む垂直線上に無人搬送車の車体重心があるので、各走行輪ユニットを構成する全ての走行輪の分担する負荷が均一になり、必要走行輪の最小化を図ることができる。

請求項４に記載の無人搬送台車は、請求項１乃至３の何れかに記載の無人搬送台車において、走行輪が４ユニットで構成され、そのうちの２ユニットの各取付け部材は前記フレームにおける床面部材の底面に固定し、残りの２ユニットの各取付け部材夫々を両端部で固定する連結部材を備え、この連結部材の走行輪を有しない側の中心部は前記フレームにおける床面部材の底面に対して垂直方向に回動自在に支持されていることを特徴としている。
この請求項４に係る発明によれば、引用先の請求項１乃至３の何れかに係る発明の効果は元より、最小限の走行輪ユニットにおいて、被搬送物の重量を含む全負荷荷重を全走行輪１２個に対してバランスよく均等に分担でき、実質、被搬送物の重量に拘らず適用可能である。

請求項５に記載の無人搬送台車は、請求項１乃至４の何れかのに記載の無人搬送台車において、各走行輪ユニットの走行輪支持部材を、当該ユニットの所定箇所への取付け部材に対して全方向に揺動自在に連結する機構が、互いに直交し回動自在に支持される２軸からなる機構であることを特徴としている。
この請求項５に係る発明によれば、引用先の請求項１乃至４の何れかに係る発明の効果は元より、各走行輪ユニットの走行輪支持機構の強度を維持しつつ各走行輪ユニットを構成する３個の走行輪全てに各走行輪ユニットが負担する荷重を均等に配分させることができる。

請求項６に記載の無人搬送台車は請求項５に記載の無人搬送台車において、互いに直交し、回動自在に支持される２軸の各軸心が交わり、十字形状をなす各軸が軸心の交点部において一体化して形成されていることを特徴としている。
この請求項６に係る発明によれば、引用先の請求項５の効果は元より２軸が一体的に形成されるため、軸部材を単体とすることができるため軸機構の製作工数を減少させることができ、走行輪の支持機構のコストダウンを図ることができる。

請求項７に記載の無人搬送台車は請求項５に記載の無人搬送台車において、互いに直交し、回動自在に支持される２軸が段違いに配置され、互いに交差する個所を連結部材で連結させたことを特徴としている。
この請求項７に係る発明によれば、引用先の請求項５の効果は元より連結部材で互いに交差する一対の軸を強固に連結できるため、耐荷重を増すことができる。
また、本構成によれば、請求項６に記載の十字形状をなす専用軸を用いなくても、汎用軸材料で構成することができる。

請求項８に記載の無人搬送台車は、請求項１乃至４の何れかのに記載の無人搬送台車において、走行輪の各ユニットの走行輪支持部材を、当該ユニットの所定箇所への取付け部材に対して全方向に揺動自在に連結する機構が、球体とこれを変位自在に受ける部材からなるボールジョイント機構であることを特徴としている。
この請求項８に係る発明によれば、引用先の請求項１乃至４の何れかに係る発明の効果は元より、各走行輪ユニットの走行輪支持機構における構成上の簡素化を維持しつつ各走行輪ユニットを構成する３個の走行輪全てに各走行輪ユニットが負担する荷重を均等に配分させることができる。

以下、本発明の好適な実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
先ず、図面の概要を述べると、図１は本発明が適用される無人搬送台車の概要を示す側面図、図２は無人搬送台車の台車底面を下方より平面視した走行輪ユニットの配置位置を示す模式図、図３は本発明に係る無人搬送台車における走行輪ユニットの一部切欠き斜視図、図４は走行輪ユニット同士の連結機構を示す一部切欠き斜視図、図５は本発明に係る無人搬送台車における走行輪ユニットにおける揺動機構の他の具体例を示す一部切欠き斜視図、図６は本発明に係る無人搬送台車における走行輪ユニットにおける揺動機構の更なる他の具体例を示す断面図である。

さて、本願各発明が適用される無人搬送台車の具体例は、図１に示される。図１において、無人搬送台車１は走行方向に長い長方体形状をなし、車体フレーム２、走行輪機構３、移載ロボットユニット４、コントローラ５により構成され、車体フレーム２には上段棚６、下段棚７が設けられている。
中央部に設置された移載ロボットユニット（以下、単にロボットという）４は、ロボット支持アングル８にロボット固定ボルト９により固定されている。また、ロボット支持アングル８は、垂直方向駆動テーブル１０に固定されており、垂直方向駆動テーブル１０は図示されていないボールネジにより上下に駆動される。

上段棚６、下段棚７と２段に設けられた棚には、ガラス基板の収納されたカセットＣが載置される。また、上段棚６と下段棚７には、夫々カセットＣ（点線にて表示）の載置有無の確認用リミットスイッチ１１、１２が夫々２個ずつ対角位置に設けられる。リミットスイッチ１１、１２を対角位置に設置する理由は、単にカセットＣの有無を検知するだけでなく、該リミットスイッチ１１、１２により、カセットＣの位置ズレも検知するためである。例えば、２個のリミットスイッチのうち１個だけがスイッチONの信号を出力している場合、カセットＣは正規位置よりずれて載置されており、正規位置に置き直す必要がある。

フレーム２の前後、両面には緊急時など、台車をマニュアル操作するため、走行前面操作パネル１３と、走行後面操作パネル１４が設けられている。これにより、一方のパネル操作を困難とする場所に無人搬送車が乗り入れても、他方の操作パネルで操作が可能である。

ロボット支持アングル８上に固定されているロボット４は、ロボット本体４ａとこの上に取付けられた回転テーブル４ｂ、さらに1段目アーム４ｃ、２段目アーム４ｄ、さらに、その上部に設けられたテーブル４ｅ、遮光板４ｆで構成される。ロボット４の回転動作は回転テーブル４ｂで行なわれ、アームの伸縮は1段目アーム４ｃ、２段目アーム４ｄ、および最上段のテーブル４ｅにて行なわれる。垂直方向の上下運動は垂直方向駆動テーブル１０により行なわれる。

垂直方向駆動テーブル１０の上段棚６と、下段棚７に相当する高さ位置には、上段透過センサ１５と、下段透過センサ１６が設置されており、ロボット４と一体に上下動する遮光板４ｆが、前記上段透過センサ１５又は下段透過センサ１６を遮る時、これらセンサ１５、１６から出力されるパルス波形により、垂直方向におけるロボット４の位置が検出される。

基本的には、カセットＣが載置された棚部（上段棚６、下段棚７の少なくとも一方）でロボットアーム４ｃ、４ｄは回転できず、カセットＣが載置されていない棚部（上段棚６又は下段棚７のある部位）のみにて回転させる方法を採る。即ち、カセットＣの有無を検出する上段リミットスイッチ１１と、下段リミットスイッチ１２の出力をチェックし、上段透過センサ１５と下段透過センサ１６の出力を監視しながら、垂直方向駆動テーブル１０を駆動させ、カセットＣの載置されていない棚部（上段棚６又は下段棚７のある部位）の位置までロボット支持アングル８を移動させる。カセットが載置されていない棚部（上段棚６又は下段棚７）の位置までロボット支持アングル８が到達した時点で垂直方向駆動テーブル１０を停止させ、回転が必要な場合は適宜回転動作を実施する。

走行輪機構３は車体フレーム２の底板部材２ａの底面部に配置、支持され、この詳細は後述する。
なお、走行輪機構３の各走行輪は、一部従動輪とすることもできるが、基本的に操舵機構と駆動機構を備えている。そして、走行輪の駆動機構は、例えば、アウターロータ型の駆動モータのアウター側外周にタイヤを設けた構造など周知の手段が利用できる。
１７は無人搬送台車の走行路に沿って敷設され、走行輪の荷重を受ける床パネルである。

次に、車体フレーム２の底板部材２ａの底面に対して固定される走行輪機構３の配置状況を図２に示す模式図を参照しつつ説明する。図２において、前記底板部材２ａに対して３個の走行輪からなる走行輪ユニット３ａ〜３ｄが図のように配置され、走行輪３ｘが合計１２個取付けられている。そして、走行輪ユニット３ａにおける３個の各走行輪３ｘの床面に当接する中心位置は点ａ１、ａ２、ａ３で表示し、同様に走行輪ユニット３ｂ〜３ｄの各走行輪３ｘの床面に当接する中心位置は図示のように点ｂ１、ｂ２・・・ｄ３で表示している。なお、１２個の各走行輪３ｘに負荷される重量はほぼ全て均一となるように構成されているものとする。

次に、点ａ０は前記符号ａ１、ａ２、ａ３で形成される三角形の重心を示している。この点ａ０で示される走行輪ユニット３ａを構成する３個の走行輪３ｘの総合した重心点は、作図により容易に求められる。即ち、走行輪ユニット３ａの重心点ａ０は、点ａ１、a２の等分割点ａ４と点ａ３を結ぶ直線ａ３−ａ４が、点ａ１及び点ａ３とを結ぶ等分割点ａ５と点ａ２を結ぶ直線ａ２−ａ５と交わる点として求められる。

同様にして点ｂ０は点ｂ１、ｂ２、ｂ３で形成される三角形の重心、点ｃ０は点ｃ１、ｃ２、ｃ３で形成される三角形の重心、ｄ０は点ｄ１、ｄ２、ｄ３で形成される三角形の重心である。これにより、走行輪ユニット３ａ〜３ｄ夫々の３個の走行輪からなる４つの重心ａ０、ｂ０、ｃ０、ｄ０が求まる。
次に、この４つの重心ａ０、ｂ０、ｃ０、ｄ０についての総合重心を求める。このための手法は、走行輪ユニット３ａ、３ｄを総合し、残りの走行輪ユニット３ｂ、３ｃとで、総合重心を求めるための三角形をつくる。即ち、走行輪ユニット３ａ、３ｄの各重心点ａ０、ｄ０の総合重心点をｅ２とし、この重心点ｅ２と、走行輪ユニット３ｂ、３ｃの重心点ｂ０、ｃ０とで形成される三角形を作る。ここに重心点ｅ２は、走行輪ユニット３ａ〜３ｄの各重量が同一に定められているから、走行輪ユニット３ａ、３ｄの各重心点ａ０、ｄ０の中心点として求める。

更に、前記各重心点ｂ０、ｃ０、ｅ２からなる三角形の総合重心点ｅ０は、走行輪ユニット３ｂ、３ｃを結ぶ直線の中点ｅ１と前記重心点ｅ２を結ぶ直線の中点として求めることができる。
なお、この総合重心点ｅ０は重心点ｂ０、ｃ０、ｅ２で形成される三角形の図形上の重心でなく各重心点ｂ０、ｃ０、ｅ２における重量を考慮しての重心点である。

前記仮定のように、１２個の各走行輪３ｘに負荷される重量は全て同一であるので、車体フレーム２の底板部材２ａの重心点は、前記総合重心点ｅ０となる。本願発明の最も望ましい形態としては、前記総合重心点ｅ０が前記車体フレーム２の底板部材２ａの平面上における中心点（以下、図心という）となるように１２個の走行輪を配置している。
これによって、フレーム２内に載置されるロボット４、カセットＣほかの周辺部材（図１を参照）は、基本的にフレーム２の底板部材２ａの平面上において略均等に荷重されるように配置されているため無人搬送台車１は安定走行を得ることができる。

次に、走行輪ユニット３ａ〜３ｄの機構について、図３を参照して説明する。図３において、走行輪３ｘは軸受ホルダー３１に支持され、当該走行輪３ｘの駆動機構は、例えば、軸受ホルダー３１に固定子の軸受を支持し、この固定子の外周に回転子を有する所謂アウタロータモータ（詳細の図示は省略）を採用する。そして、このアウタロータモータの回転子外周にタイヤほか弾性部材を固定して駆動機構を備えた走行輪３ｘを構成している。
なお、走行輪３ｘの駆動機構にアウタロータモータを採用したダイレクト駆動を行う例を説明したが、別体のモータにて駆動する機構とすることもできる。
３２は操舵用モータで、その固定部は走行輪ユニット用基板３３の所定位置に固定され、
可動部は前記軸受ホルダー３１に連結されている。

３４は、各走行輪ユニット３ａ〜３ｄの構成要素としての軸受モジュールで、そのプレート３４ａは前記走行輪ユニット用基板３３の走行輪３ｘを有する面とは反対側の面における所定の個所に固定される。この固定手段は、例えば、プレート３４ａの４隅に形成された穴（図示せず）を通じて、ボルト、ねじ等の固定部材３４ｂによって固定される。３４ｃ、３４ｄは互いに直交する支持軸で、交差個所において一体的に形成されている。この支持軸３４ｃは前記プレート３４ａに固定されている一対の軸受３４ｅに両端を回動自在に支持されている。もう一つの支持軸３４ｄは、その両端に一対の軸受３４ｆにより回動自在に支持されている。そして、この一対の軸受３４ｆは、走行輪ユニット３ｂ、３ｃについては車体フレーム２の底板部材２ａの底面部における所定位置にボルト、接着等の固定手段によって固定される。

一方、走行輪ユニット３ａ、３ｄにおける各一対の軸受３４ｆは図４に示されるように連結板部材３ｐの両端部の適所にボルト、接着等の固定手段にて固定される。
前記連結板部材３ｐは、走行輪ユニット３ａ、３ｄを有しない側の面の中間部における所定個所に、前記軸受モジュール３４と均等な構成の軸受モジュール３４ｘが設けられる。
そして、この軸受モジュール３４ｘの一対の軸受３４ｆｘ（軸受モジュール３４における軸受３４ｆに相当）は車体フレーム２の底板部材２ａの底面部における所定個所に固定される。

次に前記最良な実施の形態としての構成における作用を説明する。
先ず、ロボット４の作用によって液晶表示パネル用素材を収納したカセットＣが上段棚６、下段棚７に載置されると、車体フレーム２の底板部材２ａの平面上にはほぼ均等に重量が分布する。
従って、搬送台車１は車体フレーム２の底板部材２ａの底面部にほぼ均等に分布する走行輪ユニット３ａ〜３ｅはほぼ均等に重量を負担しつつ走行する。

この際、車体フレーム２の底板部材２ａは走行輪ユニット３ａ〜３ｄにて３点支持の状態を得ると同時に各走行輪ユニット３ａ〜３ｄは夫々３個の走行輪を揺動自在に支持する構成に基づいて３点支持を得るように搬送台車１は３点支持の階層機構にて支持され安定した支持状態を維持する。
なお、前記連結板部材３ｐを車体フレーム２の底板部材２ａの底面部に固定するための軸受モジュール３４ｘは走行輪ユニット３ａ、３ｄを結ぶ長手方向のみ揺動自在に構成してもよい。

また、走行輪ユニット数は最小限４ユニットあればよく、例えば５ユニットとし、２ユニット２組を車体フレーム２の底板部材２ａの底面部への２つの支持点とし、残り１つの走行輪ユニットを１支持点として車体フレーム２の底板部材２ａの底面部を３点支持とすることもできる。
同様に４以上の多数の走行輪ユニットにおいても車体フレーム２の底板部材２ａの底面部を３点支持機構の階層化を図ることができるので、本３点支持機構は走行輪ユニットが４以上の多数であっても、数に制限されること無く容易に拡張できる。

図３における軸受モジュール３４は前記のように直交する支持軸３４ｃ、３４ｄの交点を一体構造といている例を示している。この変形例を図５に示す。図５において、図３と均等な部分は同一符号で示し、その説明は省略する。
即ち、本実施例１の特徴的構成は、平面視において直交する軸３４ｃ、３４ｄが段違いに配置され、軸３４ｃ、３４ｄの交差する個所を連結部材３４ｇにて各軸３４ｃ、３４ｄの軸心の相対位置を一定に維持している。
なお、各軸３４ｃ、３４ｄは連結部材３４ｇにおける保持は回動自在とすることを妨げない。この場合、支持軸３４ｃは一対の軸受３４ｅの両端に支持軸３４ｄは一対の軸受３４ｆの両端に夫々固定してもよい。

次に、図３における走行輪ユニット用基板３３を揺動自在に支持する手段について直交する２軸を用いることなく得る機構を、図６を参照しつつ説明する。図６において、３４ｈは取付板で、車体フレーム２の底板部材２ａの底面部又は前記連結板部材３ｐ（図４参照）にボルト或いは接着材にて固定される。３４ｚはボールジョイント機構、３４ｉはボールジョイント用球体である。３４ｊは保持部材で、前記球体３４ｉを、その一部を下方に突出させた状態において揺動自在に保持し、球体３４ｉが突出しない背面は取付け板３４ｈであって、車体フレーム２の底板部材２ａの底面部又は前記連結板部材３ｐに接しない側の面に接合されている。

３４ｋは連結部材で、前記球体３４ｉにおける保持部材３４ｊからの突出部と、走行輪ユニット用基板３３とを連結する。３４ｎは弾性部材で、連結部材３４ｋの周囲に適当間隔に配置され、保持部材３４ｊと走行輪ユニット用基板３３とを連結している。
そして、この弾性部材３４ｎは、長手方向には伸縮可能であって、その他の方向には変位しない部材、例えば、板ばねが用いられる。

前記図６に開示のボールジョイント機構３４ｚは、取付板３４ｈに対して走行輪ユニット用基板３３を揺動自在に支持し、図３、図５に示すような２軸からなる走行輪ユニット用基板３３の揺動機構と均等な作用をなす。

本発明が適用される無人搬送台車の概要を示す側面図である。 無人搬送台車の台車底面を下方より平面視した走行輪ユニットの配置位置を示す模式図である。 本発明に係る無人搬送台車における走行輪ユニットの一部切欠き斜視図である。 走行輪ユニット同士の連結機構を示す一部切り欠き斜視図である。 本発明に係る無人搬送台車における走行輪ユニットにおける揺動機構の他の具体例を示す一部切欠き斜視図である。 本発明に係る無人搬送台車における走行輪ユニット走行輪ユニットにおける揺動機構の更なる他の具体例を示す断面図である。

符号の説明

２・・・・・・車体フレーム
２ａ・・・・・底板部材
３ｘ・・・・・走行輪
３ａ〜３ｄ・・走行輪ユニット
３２・・・・・操舵用モータ
３３・・・・・走行輪ユニット用基板（走行輪支持部材）
３４・・・・・軸受モジュール
３４ｇ・・・・連結部材
３４ｚ・・・・ボールジョイント機構

Claims (8)

1. 車体フレームにおける底板部材の底面部に支持される走行輪が、３個で１ユニットを構成し、少なくとも４ユニットを備え、
   各ユニットは、その走行輪支持部材が、当該ユニットの所定箇所への取付け部材に対して全方向に揺動自在に連結される走行輪組立機構を備え、
   各走行輪ユニットは前記底板部材の底面部に３点支持の階層機構にて支持され、
   走行面の凹凸の有無に拘らず全ての走行輪が常時接地するように構成したことを特徴とする無人搬送台車。
2. 各走行輪が操舵機構及び、アウタロータモータによる駆動機構を備えていることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送台車。
3. 前記車体フレームにおける床面部材はその表面にほぼ均一の荷重がかかる構成とし、前記底板部材の平面上の中心点を含む垂直線上に走行輪ユニット及び３点支持の階層機構を総合した重心が位置するようにしたことを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送台車。
4. 走行輪が４ユニットで構成され、そのうちの２ユニットの各取付け部材は前記車体フレームにおける底板部材の底面に固定し、残りの２ユニットの各取付け部材夫々を両端部に固定する連結部材を備え、この連結部材の走行輪を有しない側の中心部は前記フレームにおける床面部材の底面に対して垂直方向に回動自在に支持されていることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の無人搬送台車。
5. 走行輪の各ユニットの走行輪支持部材を、当該ユニットの所定箇所への取付け部材に対して全方向に揺動自在に連結する機構が、互いに直交し回動自在に支持される２軸からなる機構であることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の無人搬送台車。
6. 互いに直交し、回動自在に支持される２軸の各軸心が交わり、各軸が軸心の交点部において一体化して形成されている請求項４に記載の無人搬送台車。
7. 互いに直交し、回動自在に支持される２軸が段違いに配置され、互いに交差する個所を連結部材で連結させたことを特徴とする請求項４に記載の無人搬送台車。
8. 走行輪の各ユニットの走行輪支持部材を、当該ユニットの所定箇所への取付け部材に対して全方向に揺動自在に連結する機構が、球体とこれを変位自在に受ける部材からなるボールジョイント機構であることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の無人搬送台車。

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