CN107600400A - 一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备，包括无人机、储存室、控制室以及移动装置，控制室包括处理器、驱动装置、定位装置、第一摄像头以及第一导航装置，定位装置与处理器连接，用于获取卸货地点的定位信息，第一摄像头与处理器连接，用于拍摄搬运设备前方的画面并将其发送给处理器，第一导航装置与处理器连接，用于设置搬运设备的行走路线，存储室包括置物架，无人机包括第二摄像头、第二导航装置、搬运装置以及抽气装置，第二摄像头与处理器连接，用于拍摄无人机四周的画面并将其发送给处理器，第二导航装置与处理器连接，用于设置无人机的飞行路线，搬运装置包括吸盘装置，吸盘装置用于吸取玻璃，抽气装置用于抽取存储室内的气体。

Description

一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备及其工作方法

技术领域

本发明涉及玻璃搬运领域，特别涉及一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备及其工作方法。

背景技术

玻璃是目前一种广泛用于建筑、日常家庭用品、化工、电子、军事、工业等领域的重要的材料之一，与高分子材料、陶瓷材料并称为三大支柱型非金属材料。玻璃在加工完毕以后，需要进行包装，在厂区车间之间停靠，移动，传统的玻璃制品制造工艺中，在成型后需要工人通过手持夹持件将玻璃制品夹送到输送装置上进入下一步工序，使用叉车等搬运多种辅助材料，但是放置在这种玻璃运输车上的玻璃很容易滑落，造成经济损失，甚至危害工作人员的安全，同时人工搬运工作效率低，劳动强度较大，增加生产成本。

玻璃是易碎品，玻璃在移动过程中容易发生碰撞损坏或者磨损，尤其是整块玻璃在运输过程中需要注意不要让玻璃滑倒或碰到坚硬物造成玻璃损坏。现在的玻璃短程运输还存在重要问题，尤其是车间内的短途运输，为了在生产过程中有效地保护玻璃，所运用的玻璃运输车就是简单地金属支架配上轮子因此，急需要提供一种能够便于取放玻璃且运输过程中安全系数高的玻璃搬运设备。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备及其工作方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备，包括无人机、储存室、控制室以及移动装置，所述控制室包括处理器、驱动装置、定位装置、第一摄像头以及第一导航装置，所述驱动装置与所述处理器连接，所述定位装置与所述处理器连接，用于获取卸货地点的定位信息，所述第一摄像头与所述处理器连接，用于拍摄所述搬运设备前方的画面并将其发送给所述处理器，所述第一导航装置与所述处理器连接，用于设置所述搬运设备的行走路线，所述存储室包括置物架，所述置物架包括若干竖直设置的存储空间，所述存储空间之间设置有隔层，所述隔层内部包括防霉纸，所述无人机包括第二摄像头、第二导航装置、搬运装置以及抽气装置，所述第二摄像头与所述处理器连接，用于拍摄所述无人机四周环境的画面并将其发送给所述处理器，所述第二导航装置与所述处理器连接，用于设置所述无人机的飞行路线，所述搬运装置包括吸盘装置，所述吸盘装置与所述驱动装置连接，用于吸取玻璃，所述抽气装置与所述驱动装置连接，用于抽取所述存储室内的气体，所述移动装置与所述驱动装置连接，用于驱动所述搬运设备行走。

作为本发明的一种优选方式，所述存储室还包括干燥室，所述干燥室用于存放干燥剂。

作为本发明的一种优选方式，所述搬运装置还包括旋转装置，所述旋转装置与所述驱动装置连接，用于驱动所述吸盘装置旋转任意角度。

作为本发明的一种优选方式，所述存储室包括抽气接头，所述抽气接头包括电控阀门，所述电控阀门与所述驱动装置连接，用于连通所述抽气接头与所述抽气装置。

作为本发明的一种优选方式，所述存储室还包括气压传感器，所述气压传感器与所述处理器连接，用于检测所述存储室内的气体压强并将其发送给所述处理器。

作为本发明的一种优选方式，包括以下工作步骤：

a)所述定位装置获取卸货地点的地位信息并将其发送给所述处理器，所述处理器将其转发给所述第一导航装置以及第二导航装置，所述第一导航装置自动生成第一行走路线，所述第二导航装置自动生成第一飞行路线；

b)所述驱动装置驱动所述移动装置按照所述第一行走路线行走，所述无人机按照所述第一飞行路线飞行；

c)所述第二摄像头拍摄所述无人机周围的画面并将其发送给所述处理器，所述处理器根据所述画面控制所述无人机飞行至玻璃的正上方；

d)所述处理器向所述驱动装置输出吸附信号，所述驱动装置驱动所述吸盘装置启动；

e)所述处理器向所述无人机输出第一存储信号，所述无人机携带玻璃飞行至所述存储室上方，并将所述玻璃保存至所述存储室中；

f)所述处理器控制所述无人机飞行至所述抽气接头的一侧，并调整所述无人机的位置使所述抽气装置对准所述抽气接头；

g)所述处理器向所述驱动装置输出抽气信号，所述驱动装置驱动所述电控阀门开启，驱动所述抽气装置启动。

作为本发明的一种优选方式，步骤d还包括：

所述处理器判断玻璃是否平放；

若否，所述处理器计算玻璃所在平面与水平面的夹角并将所述驱动装置输出旋转信号；

所述驱动装置驱动所述旋转装置旋转所述夹角的度数。

作为本发明的一种优选方式，步骤e还包括：

所述处理器向所述驱动装置输出第二存储信号，所述驱动装置驱动所述旋转装置旋转90度；

所述处理器向所述驱动装置输出停止吸附信号，所述驱动装置驱动所述吸盘装置停止工作。

作为本发明的一种优选方式，步骤g还包括：

所述气压传感器检测所述存储室内的气体压强并将其发送给所述处理器；

所述处理器判断所述压强是否小于等于预设压强；

若是，所述处理器向所述驱动装置输出停止抽气信号，所述驱动装置驱动所述抽气装置停止抽气。

作为本发明的一种优选方式，步骤g之后还包括：

所述处理器在所述第一导航装置中设置送货地点，所述第一导航装置自动生成第二行走路线；

所述驱动装置驱动所述移动装置按照所述第二行走路线行走。

本发明实现以下有益效果：

本发明实现了玻璃搬运的自动化，提高了工作效率，节约了生产成本。使用吸盘装置吸附玻璃并根据第二摄像头发送的画面自动将玻璃运送至存储室内；所述存储室内的置物架设置有若干隔层，所述隔层起到保护作用；所述隔层内置防潮纸，与干燥室的干燥剂防止玻璃受潮发霉；所述存储室侧面设置有抽气接头，无人机配备有抽气装置，所述抽取装置与所述抽气接头对接后，可抽取出所述存储室内的气体，所述存储室内接近真空状态，防止玻璃在运输过程中发生碰撞损坏或者磨损；气压传感器保证所述存储室的气压不低于临界值。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明提供的一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备结构示意图；

图2为本发明提供的无人机结构示意图；

图3为本发明提供的无人机与搬运设备连接方法流程图；

图4为本发明提供的一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备工作方法流程图；

图5为本发明提供的气压传感器工作方法流程图；

图6为本发明提供的旋转装置工作方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

如图1、2所示，一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备，包括无人机1、储存室、控制室3以及移动装置4，所述控制室3包括处理器5、驱动装置6、定位装置7、第一摄像头8以及第一导航装置9，所述驱动装置6与所述处理器5连接，所述定位装置7与所述处理器5连接，用于获取卸货地点的定位信息，所述第一摄像头8与所述处理器5连接，用于拍摄所述搬运设备前方的画面并将其发送给所述处理器5，所述第一导航装置9与所述处理器5连接，用于设置所述搬运设备的行走路线，所述存储室2包括置物架10，所述置物架10包括若干竖直设置的存储空间，所述存储空间之间设置有隔层11，所述隔层11内部包括防霉纸12，所述无人机1包括第二摄像头13、第二导航装置14、搬运装置15以及抽气装置16，所述第二摄像头13与所述处理器5连接，用于拍摄所述无人机1四周环境的画面并将其发送给所述处理器5，所述第二导航装置14与所述处理器5连接，用于设置所述无人机1的飞行路线，所述搬运装置15包括吸盘装置17，所述吸盘装置17与所述驱动装置6连接，用于吸取玻璃，所述抽气装置16与所述驱动装置6连接，用于抽取所述存储室2内的气体，所述移动装置4与所述驱动装置6连接，用于驱动所述搬运设备行走。

所述存储室2还包括干燥室18，所述干燥室18用于存放干燥剂。

所述搬运装置15还包括旋转装置19，所述旋转装置19与所述驱动装置6连接，用于驱动所述吸盘装置17旋转任意角度。

所述存储室2包括抽气接头20，所述抽气接头20包括电控阀门21，所述电控阀门21与所述驱动装置6连接，用于连通所述抽气接头20与所述抽气装置16。

所述存储室2还包括气压传感器22，所述气压传感器22与所述处理器5连接，用于检测所述存储室2内的气体压强并将其发送给所述处理器5。

具体地，本发明提供的搬运设备为一车体形状，包括无人机1、若干存储室2、控制室3以及移动装置4，其中，所述控制室3包括处理器5、驱动装置6、定位装置7、第一摄像头8以及第一导航装置9，所述无人机1包括第二摄像头13、第二导航装置14、搬运装置15以及抽气装置16，所述搬运装置15包括吸盘装置17以及旋转装置19，所述存储室2包括置物架10、隔层11、干燥室18、抽气接头20以及气压传感器22，所述抽气接头20包括电控阀门21。

为了提高所述搬运设备的工作效率以及便于移动，所述无人机1与所述搬运设备不使用物理连接，所述无人机1与所述搬运设备无线连接，所述搬运设备可停放在物流仓库中，所述无人机1可与多台搬运设备建立连接，连接方法如图3所示，当有货物需要搬运时，用户向所述搬运设备发送请求信号，所述定位装置7获取卸货地点的地位信息并将其发送给所述处理器5，所述处理器5判断卸货地点与所述搬运设备所在地之间的距离是否在第一预设范围内，若是，所述处理器5通过所述请求信号，若否，所述处理器5拒绝所述请求信号，所述处理器5通过所述请求信号后，所述处理器5向无人机1控制中心发送连接信号，所述无人机1控制中心获取距离所述卸货地点最近的一台无人机1，并将所述无人机1与所述处理器5建立连接，所述处理器5获取所述无人机1的控制权，所述处理器5将所述定位信息导入所述第一导航装置9，所述第一导航装置9自动生成所述搬运设备到所述卸货地点的第一行走路线并将其发送给所述处理器5，所述处理器5向所述驱动装置6输出第一行走信号，所述驱动装置6驱动所述移动装置4按照所述第一行走路线行走，所述处理器5将所述定位信息导入所述第二导航装置14，所述第二导航装置14自动生成所述无人机1到所述卸货地点的第一飞行路线，所述无人机1按照所述第一飞行路线飞行，所述第一摄像头8位于所述搬运设备前方位置，在所述搬运设备行走过程中，所述第一摄像头8起到监控的作用，所述处理器5根据所述第一摄像头8发送的画面判断前方是否有障碍物，若是，则控制所述移动装置4侧向躲避，所述第二摄像头13位于所述无人机1底部，在所述无人机1飞行过程中，所述第二摄像头13起到监控的作用，所述第二摄像头13拍摄的范围为所述无人机1周围以及下方区域，所述处理器5根据所述第二摄像头13发送的画面判断前方以及下方是否有障碍物，若是，则控制所述无人机1向侧向或上方飞行。无论是所述无人机1或所述搬运设备先到达所述卸货地点，需在所述卸货地点等待，双方同时在场后，所述处理器5根据所述第二摄像头13发送的画面寻找待搬运的玻璃，确定后，所述处理器5控制所述无人机1悬停在所述玻璃上方，所述处理器5向所述驱动装置6输出吸附信号，所述驱动装置6驱动所述吸盘装置17启动，所述吸盘装置17由若干个真空吸盘组成，所述真空吸盘均匀排列，使所述玻璃受力均匀，不容易发生碎裂。所述存储室2内部设置有置物架10，其顶部设有电动箱门，所述置物架10内设置有若干隔层11，所述隔层11为外表覆盖海绵的中空金属隔板，所述海绵能够避免所述玻璃与所述金属隔板发生碰触，而所述隔层11的作用是即使在搬运过程中，玻璃发生破碎也不会影响所述置物架10内的其他玻璃，所述隔板表面开设洞眼且内置防霉纸12，所述防霉纸12避免玻璃发霉，所述干燥剂降低所述存储室2内的湿度，延长玻璃的保存时间，所述隔层11将所述置物架10分为若干个均匀分布的存储空间，所述吸盘装置17吸附所述玻璃后，所述处理器5向所述无人机1输出第一存储信号，所述无人机1飞行至所述存储室2上方，所述处理器5向所述驱动装置6输出开启信号，所述驱动装置6驱动所述电动箱门开启，所述无人机1将所述玻璃保存至所述存储室2中，按照上述方法，所述无人机1依次将玻璃摆放进所述存储室2，在所述置物架10内放满玻璃后，所述处理器5向所述驱动装置6输出关闭信号，所述驱动装置6驱动所述电动箱门关闭，所述处理器5控制所述无人机1飞行至所述抽气接头20的一侧，并调整所述无人机1的位置使所述抽气装置16对准所述抽气接头20，所述处理器5向所述驱动装置6输出抽气信号，所述驱动装置6驱动所述电控阀门21开启，驱动所述抽气装置16启动，抽气完毕后，所述搬运设备自动进行送货。

实施例二

如图4所示，一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备的工作方法，包括以下工作步骤：

a)所述定位装置7获取卸货地点的地位信息并将其发送给所述处理器5，所述处理器5将其转发给所述第一导航装置9以及第二导航装置14，所述第一导航装置9自动生成第一行走路线，所述第二导航装置14自动生成第一飞行路线；

b)所述驱动装置6驱动所述移动装置4按照所述第一行走路线行走，所述无人机1按照所述第一飞行路线飞行；

c)所述第二摄像头13拍摄所述无人机1周围的画面并将其发送给所述处理器5，所述处理器5根据所述画面控制所述无人机1飞行至玻璃的正上方；

d)所述处理器5向所述驱动装置6输出吸附信号，所述驱动装置6驱动所述吸盘装置17启动；

e)所述处理器5向所述无人机1输出第一存储信号，所述无人机1携带玻璃飞行至所述存储室2上方，并将所述玻璃保存至所述存储室2中；

f)所述处理器5控制所述无人机1飞行至所述抽气接头20的一侧，并调整所述无人机1的位置使所述抽气装置16对准所述抽气接头20；

g)所述处理器5向所述驱动装置6输出抽气信号，所述驱动装置6驱动所述电控阀门21开启，驱动所述抽气装置16启动。

步骤e还包括：

所述处理器5向所述驱动装置6输出第二存储信号，所述驱动装置6驱动所述旋转装置19旋转90度；

所述处理器5向所述驱动装置6输出停止吸附信号，所述驱动装置6驱动所述吸盘装置17停止工作。

步骤g还包括：

所述气压传感器22检测所述存储室2内的气体压强并将其发送给所述处理器5；

所述处理器5判断所述压强是否小于等于预设压强；

若是，所述处理器5向所述驱动装置6输出停止抽气信号，所述驱动装置6驱动所述抽气装置16停止抽气。

步骤g之后还包括：

所述处理器5在所述第一导航装置9中设置送货地点，所述第一导航装置9自动生成第二行走路线；

所述驱动装置6驱动所述移动装置4按照所述第二行走路线行走。

具体地，一般默认待搬运的玻璃为水平放置，而本发明提供的置物架10内的玻璃需竖直放置，因此，在所述无人机1携带所述玻璃飞行至所述存储室2上方后，所述处理器5向所述驱动装置6输出第二存储信号，所述驱动装置6驱动所述旋转装置19旋转90度，所述玻璃与所述存储空间保持平行，所述无人机1向下飞行将所述玻璃放进所述存储空间内，在所述无人机1下降的过程中，所述处理器5向所述驱动装置6输出停止吸附信号，所述驱动装置6驱动所述真空吸盘自下而上依次停止工作。

如图5所示，在真空环境下，有利于玻璃的存放，且在运输过程中可减少发生碰撞，若是所述存储室2内气压过低，则在抽气过程中会使所述玻璃发生碎裂，因此不能使所述存储室2的气压低于临界值，所述临界值可通过多次实验得出，在所述抽气装置16工作时，所述气压传感器22检测所述存储室2内的气体压强并将其发送给所述处理器5，所述处理器5判断所述压强是否小于等于预设压强，所述预设压强即所述临界压强，若是，所述处理器5向所述驱动装置6输出停止抽气信号，所述驱动装置6先驱动所述电控阀门21关闭，再驱动所述抽气装置16停止工作。

在所述玻璃存储完毕后，所述无人机1飞回控制中心，并在飞行过程中接收其他工作信号，所述搬运设备将所述玻璃送至送货地点，其中，所述处理器5将所述送货地点导入所述第一导航装置9，所述第一导航装置9自动生成所述搬运设备到所述送货地点的第二行走路线并将其发送给所述处理器5，所述处理器5向所述驱动装置6输出第二行走信号，所述驱动装置6驱动所述移动装置4按照所述第二行走路线行走。

实施例三

如图6所示，步骤d还包括：

所述处理器5判断玻璃是否平放；

若否，所述处理器5计算玻璃所在平面与水平面的夹角并将所述驱动装置6输出旋转信号；

所述驱动装置6驱动所述旋转装置19旋转所述夹角的度数。

具体地，虽然默认待搬运的玻璃为水平放置，但存在特殊情况，所述玻璃可能斜放或竖放，所述吸盘装置17需要调整吸附的平面使其与所述玻璃所在平面保持平行，所述处理器5根据所述第二摄像头13发送的画面判断所述玻璃是否平放，即所述玻璃所在平面与水平面夹角是否为零，若是，所述处理器5向所述驱动装置6输出吸附信号，若否，所述处理器5计算玻璃所在平面与水平面的夹角并将所述驱动装置6输出旋转信号，所述驱动装置6驱动所述旋转装置19旋转所述夹角的度数，例如，所述处理器5计算玻璃所在平面与水平面的夹角为α，所述驱动装置6驱动所述旋转装置19旋转α，所述吸盘装置17将所述玻璃吸附后，所述驱动装置6驱动所述旋转装置19再反向旋转α，此时玻璃与水平面保持平行。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备，包括无人机（1）、存储室（2）、控制室（3）以及移动装置（4），其特征在于，所述控制室（3）包括处理器（5）、驱动装置（6）、定位装置（7）、第一摄像头（8）以及第一导航装置（9），所述驱动装置（6）与所述处理器（5）连接，所述定位装置（7）与所述处理器（5）连接，用于获取卸货地点的定位信息，所述第一摄像头（8）与所述处理器（5）连接，用于拍摄所述搬运设备前方的画面并将其发送给所述处理器（5），所述第一导航装置（9）与所述处理器（5）连接，用于设置所述搬运设备的行走路线，所述存储室（2）包括置物架（10），所述置物架（10）包括若干竖直设置的存储空间，所述存储空间之间设置有隔层（11），所述隔层（11）内部包括防霉纸（12），所述无人机（1）包括第二摄像头（13）、第二导航装置（14）、搬运装置（15）以及抽气装置（16），所述第二摄像头（13）与所述处理器（5）连接，用于拍摄所述无人机（1）四周环境的画面并将其发送给所述处理器（5），所述第二导航装置（14）与所述处理器（5）连接，用于设置所述无人机（1）的飞行路线，所述搬运装置（15）包括吸盘装置（17），所述吸盘装置（17）与所述驱动装置（6）连接，用于吸取玻璃，所述抽气装置（16）与所述驱动装置（6）连接，用于抽取所述存储室（2）内的气体，所述移动装置（4）与所述驱动装置（6）连接，用于驱动所述搬运设备行走。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备，其特征在于：所述存储室（2）还包括干燥室（18），所述干燥室（18）用于存放干燥剂。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备，其特征在于：所述搬运装置（15）还包括旋转装置（19），所述旋转装置（19）与所述驱动装置（6）连接，用于驱动所述吸盘装置（17）旋转任意角度。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备，其特征在于：所述存储室（2）包括抽气接头（20），所述抽气接头（20）包括电控阀门（21），所述电控阀门（21）与所述驱动装置（6）连接，用于连通所述抽气接头（20）与所述抽气装置（16）。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备，其特征在于：所述存储室（2）还包括气压传感器（22），所述气压传感器（22）与所述处理器（5）连接，用于检测所述存储室（2）内的气体压强并将其发送给所述处理器（5）。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备的工作方法，其特征在于：包括以下工作步骤：

a)所述定位装置（7）获取卸货地点的地位信息并将其发送给所述处理器（5），所述处理器（5）将其转发给所述第一导航装置（9）以及第二导航装置（14），所述第一导航装置（9）自动生成第一行走路线，所述第二导航装置（14）自动生成第一飞行路线；

b)所述驱动装置（6）驱动所述移动装置（4）按照所述第一行走路线行走，所述无人机（1）按照所述第一飞行路线飞行；

c)所述第二摄像头（13）拍摄所述无人机（1）周围的画面并将其发送给所述处理器（5），所述处理器（5）根据所述画面控制所述无人机（1）飞行至玻璃的正上方；

d)所述处理器（5）向所述驱动装置（6）输出吸附信号，所述驱动装置（6）驱动所述吸盘装置（17）启动；

e)所述处理器（5）向所述无人机（1）输出第一存储信号，所述无人机（1）携带玻璃飞行至所述存储室（2）上方，并将所述玻璃保存至所述存储室（2）中；

f)所述处理器（5）控制所述无人机（1）飞行至所述抽气接头（20）的一侧，并调整所述无人机（1）的位置使所述抽气装置（16）对准所述抽气接头（20）；

g)所述处理器（5）向所述驱动装置（6）输出抽气信号，所述驱动装置（6）驱动所述电控阀门（21）开启，驱动所述抽气装置（16）启动。

7.根据权利要求6所述的一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备的工作方法，其特征在于：步骤d还包括：

所述处理器（5）判断玻璃是否平放；

若否，所述处理器（5）计算玻璃所在平面与水平面的夹角并将所述驱动装置（6）输出旋转信号；

所述驱动装置（6）驱动所述旋转装置（19）旋转所述夹角的度数。

8.根据权利要求6所述的一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备的工作方法，其特征在于：步骤e还包括：

所述处理器（5）向所述驱动装置（6）输出第二存储信号，所述驱动装置（6）驱动所述旋转装置（19）旋转90度；

所述处理器（5）向所述驱动装置（6）输出停止吸附信号，所述驱动装置（6）驱动所述吸盘装置（17）停止工作。

9.根据权利要求6所述的一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备的工作方法，其特征在于：步骤g还包括：

所述气压传感器（22）检测所述存储室（2）内的气体压强并将其发送给所述处理器（5）；

所述处理器（5）判断所述压强是否小于等于预设压强；

若是，所述处理器（5）向所述驱动装置（6）输出停止抽气信号，所述驱动装置（6）驱动所述抽气装置（16）停止抽气。

10.根据权利要求6所述的一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备的工作方法，其特征在于：步骤g之后还包括：

所述处理器（5）在所述第一导航装置（9）中设置送货地点，所述第一导航装置（9）自动生成第二行走路线；

所述驱动装置（6）驱动所述移动装置（4）按照所述第二行走路线行走。