CN107775626A - 一种具有吸盘的机械手机构 - Google Patents

一种具有吸盘的机械手机构 Download PDF

Info

Publication number
CN107775626A
CN107775626A CN201711022002.0A CN201711022002A CN107775626A CN 107775626 A CN107775626 A CN 107775626A CN 201711022002 A CN201711022002 A CN 201711022002A CN 107775626 A CN107775626 A CN 107775626A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sucker
suction cup
manipulator
cup assembly
fixed block
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201711022002.0A
Other languages
English (en)
Inventor
贺碧先
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huizhou Mei Lian Friends Chuang Industrial Co Ltd
Original Assignee
Huizhou Mei Lian Friends Chuang Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huizhou Mei Lian Friends Chuang Industrial Co Ltd filed Critical Huizhou Mei Lian Friends Chuang Industrial Co Ltd
Priority to CN201711022002.0A priority Critical patent/CN107775626A/zh
Publication of CN107775626A publication Critical patent/CN107775626A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases

Abstract

一种具有吸盘的机械手机构，包括：升降台、升降块、第一机械手装置、第二机械手装置以及驱动升降块的驱动组件，升降块滑动安装于升降台，第一机械手装置和第二机械手装置分别安装于升降块的两端；第一机械手装置包括第一机械手安装固定块、第一吸盘组件和第二吸盘组件，第一机械手安装固定块安装于升降块，第一吸盘组件和第二吸盘组件分别安装于第一机械手安装固定块的两端，第一吸盘组件包括第一吸盘转动块和第一吸盘。本发明通过带有第一吸盘和第二吸盘的第一机械手装置以及第三吸盘和第四吸盘的第二机械手装置，实现对物料的吸取。相比于传统的利用抓取块对物料进行抓取，利用吸盘吸取物料不会对物料造成损伤，有效地保护了物料。

Description

一种具有吸盘的机械手机构
技术领域
本发明涉及自动化设备领域，特别是涉及一种具有吸盘的机械手机构。
背景技术
在工业生产过程中，通常需要对产品进行运输传送至不同的工位进行加工处理。但在传统的工业流程中，是通过人工运输的方式将需要加工处理的产品进行不同工位之间的转移，此方式不仅无法提高生产效率，也容易对人体造成伤害；此外，利用人工传输产品需要一定的局限性，无法进行快速、大批量的转移，从而降低了工业生产效率。
针对上述问题，随着科技的发展，人们开发出了机械手机构实现自动化运输。在现有技术中机械手的构造通常为驱动部，驱动部的两端连接伸缩杆，伸缩杆安装有抓取块，通过驱动部提供的动力驱动伸缩杆进行一定程度的收缩，利用抓取块抓取物料。虽然此种机械手可以很好的实现对物料的抓取运输，但还是存在一定的缺陷。倘若物料的物理硬度较低时，利用抓取块对物料进行抓取的话，容易对物料的表面造成一定的损伤，严重时，还存在损坏物料的风险。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种具有吸盘的机械手机构。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
一种具有吸盘的机械手机构，包括：升降台、升降块、第一机械手装置、第二机械手装置以及驱动所述升降块的驱动组件，所述升降块滑动安装于所述升降台，所述第一机械手装置和所述第二机械手装置分别安装于所述升降块的两端；
所述第一机械手装置包括第一机械手安装固定块、第一吸盘组件和第二吸盘组件，所述第一机械手安装固定块安装于所述升降块，所述第一吸盘组件和所述第二吸盘组件分别安装于所述第一机械手安装固定块的两端，所述第一吸盘组件包括第一吸盘转动块和第一吸盘，所述第一吸盘转动块的一端转动安装于所述第一机械手安装固定块，另一端与所述第一吸盘固定连接，所述第二吸盘组件包括第二吸盘转动块和第二吸盘，所述第二吸盘转动块的一端转动安装于所述第一机械手安装固定块，另一端与所述第二吸盘固定连接；
所述第二机械手装置包括第二机械手安装固定块、第三吸盘组件和第四吸盘组件，所述第二机械手安装固定块安装于所述升降块，所述第三吸盘组件和所述第四吸盘组件分别安装于所述第二机械手安装固定块的两端，所述第三吸盘组件包括第三吸盘转动块和第三吸盘，所述第三吸盘转动块的一端转动安装于所述第二机械手安装固定块，另一端与所述第三吸盘固定连接，所述第四吸盘组件包括第四吸盘转动块和第四吸盘，所述第四吸盘转动块的一端转动安装于所述第二机械手安装固定块，另一端与所述第四吸盘固定连接。
在其中一个实施例中，所述驱动组件为驱动气缸。
在其中一个实施例中，所述第一吸盘为真空吸盘。
在其中一个实施例中，所述第二吸盘为真空吸盘。
在其中一个实施例中，所述第三吸盘为真空吸盘。
在其中一个实施例中，所述第四吸盘为真空吸盘。
本次技术方案相比于现有技术有以下有益效果：
本发明通过带有第一吸盘和第二吸盘的第一机械手装置以及第三吸盘和第四吸盘的第二机械手装置，实现对物料的吸取。相比于传统的利用抓取块对物料进行抓取，利用吸盘吸取物料不会对物料造成损伤，有效地保护了物料。
附图说明
图1为本实施例中的具有吸盘的机械手机构的结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1所示为具有吸盘的机械手机构的结构示意图，包括：升降台100、升降块200、第一机械手装置300、第二机械手装置400以及驱动所述升降块的驱动组件(附图未标识)，所述升降块200滑动安装于所述升降台100，所述第一机械手装置300和所述第二机械手装置400分别安装于所述升降块200的两端；
所述第一机械手装置300包括第一机械手安装固定块310、第一吸盘组件320和第二吸盘组件330，所述第一机械手安装固定块310安装于所述升降块200，所述第一吸盘组件320和所述第二吸盘组件330分别安装于所述第一机械手安装固定块310的两端，所述第一吸盘组件320包括第一吸盘转动块321和第一吸盘322，所述第一吸盘转动块321的一端转动安装于所述第一机械手安装固定块310，另一端与所述第一吸盘322固定连接，所述第二吸盘组件330包括第二吸盘转动块331和第二吸盘332，所述第二吸盘转动块331的一端转动安装于所述第一机械手安装固定块310，另一端与所述第二吸盘332固定连接；
所述第二机械手装置400包括第二机械手安装固定块410、第三吸盘组件420和第四吸盘组件(附图未标识)，所述第二机械手安装固定块410安装于所述升降块200，所述第三吸盘组件420和所述第四吸盘组件分别安装于所述第二机械手安装固定块410的两端，所述第三吸盘组件420包括第三吸盘转动块421和第三吸盘422，所述第三吸盘转动块421的一端转动安装于所述第二机械手安装固定块410，另一端与所述第三吸盘422固定连接，所述第四吸盘组件包括第四吸盘转动块(附图未标识)和第四吸盘(附图未标识)，所述第四吸盘转动块的一端转动安装于所述第二机械手安装固定块410，另一端与所述第四吸盘固定连接。
进一步地，所述驱动组件为驱动气缸。
进一步地，所述第一吸盘322为真空吸盘。
进一步地，所述第二吸盘332为真空吸盘。
进一步地，所述第三吸盘422为真空吸盘。
进一步地，所述第四吸盘为真空吸盘。
具体工作原理如下：
驱动组件提供驱动力驱动升降块200在升降台100上垂直向下滑动，到升降块200达到预定位置时，利用第一机械手装置300和第二机械手装置400实现对物料(附图未标识)的吸取。需要说明的是，第一吸盘转动块321和第二吸盘转动块331均转动安装于第一机械手安装固定块310上，操作者可以结合实际的生产需要，利用第一吸盘转动块321和第二吸盘转动块331分别调整第一吸盘322和第二吸盘332的角度，以此来达到最佳吸取角度。同理，第三吸盘转动块422和第四吸盘转动块均转动安装于第二机械手安装固定块410上，操作者可以结合实际的生产需要，利用第三吸盘转动块421和第四吸盘转动块分别调整第三吸盘422和第四吸盘的角度，以此来达到最佳吸取角度。
为了进一步解决物料在吸取过程的稳定性问题，作为优选实施例，具有吸盘的机械手机构还包括第一辅助固定装置500和第二辅助固定装置600，第一辅助固定装置500和第二辅助固定装置600分别安装于升降台200的底部；
第一辅助固定装置500包括第一辅助安装固定块510、第一辅助驱动组件520和第一辅助固定挂钩530，第一辅助安装固定块510安装于升降台200的底部，第一辅助安装固定块510开设有与第一辅助固定挂钩530配合使用的第一辅助固定孔511，第一辅助驱动组件520安装于第一辅助安装固定块510并驱动第一辅助固定挂钩530；
第二辅助固定装置600包括第二辅助安装固定块610、第二辅助驱动组件620和第二辅助固定挂钩630，第二辅助安装固定块610安装于升降台200的底部，第二辅助安装固定块610开设有与第二辅助固定挂钩630配合使用的第二辅助固定孔611，第二辅助驱动组件620安装于第二辅助安装固定块610并驱动第二辅助固定挂钩630。
需要说明的是，在第一吸盘322、第二吸盘332、第三吸盘422和第四吸盘对物料进行吸取前。第一辅助驱动组件520驱动第一辅助固定挂钩530展开一定角度，第二辅助驱动组件620驱动第二辅助固定挂钩630展开一定的角度。此时，第一吸盘322、第二吸盘332、第三吸盘422和第四吸盘对物料进行吸取。可以理解，在对物料成功吸取后，第一辅助驱动组件520驱动第一辅助固定挂钩530复位，第二辅助驱动组件620驱动第二辅助固定挂钩630复位，第一辅助固定挂钩530和第二辅助固定挂钩630将物料扣合，使得物料可以稳定的被吸取。
本发明通过带有第一吸盘322和第二吸盘332的第一机械手装置300以及第三吸盘422和第四吸盘的第二机械手装置400，实现对物料的吸取。相比于传统的利用抓取块对物料进行抓取，利用吸盘吸取物料不会对物料造成损伤，有效地保护了物料。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种具有吸盘的机械手机构，其特征在于，包括：升降台、升降块、第一机械手装置、第二机械手装置以及驱动所述升降块的驱动组件，所述升降块滑动安装于所述升降台，所述第一机械手装置和所述第二机械手装置分别安装于所述升降块的两端；
所述第一机械手装置包括第一机械手安装固定块、第一吸盘组件和第二吸盘组件，所述第一机械手安装固定块安装于所述升降块，所述第一吸盘组件和所述第二吸盘组件分别安装于所述第一机械手安装固定块的两端，所述第一吸盘组件包括第一吸盘转动块和第一吸盘，所述第一吸盘转动块的一端转动安装于所述第一机械手安装固定块，另一端与所述第一吸盘固定连接，所述第二吸盘组件包括第二吸盘转动块和第二吸盘，所述第二吸盘转动块的一端转动安装于所述第一机械手安装固定块，另一端与所述第二吸盘固定连接；
所述第二机械手装置包括第二机械手安装固定块、第三吸盘组件和第四吸盘组件，所述第二机械手安装固定块安装于所述升降块，所述第三吸盘组件和所述第四吸盘组件分别安装于所述第二机械手安装固定块的两端，所述第三吸盘组件包括第三吸盘转动块和第三吸盘，所述第三吸盘转动块的一端转动安装于所述第二机械手安装固定块，另一端与所述第三吸盘固定连接，所述第四吸盘组件包括第四吸盘转动块和第四吸盘，所述第四吸盘转动块的一端转动安装于所述第二机械手安装固定块，另一端与所述第四吸盘固定连接。
2.根据权利要求1所述的具有吸盘的机械手机构，其特征在于，所述驱动组件为驱动气缸。
3.根据权利要求1所述的具有吸盘的机械手机构，其特征在于，所述第一吸盘为真空吸盘。
4.根据权利要求1所述的具有吸盘的机械手机构，其特征在于，所述第二吸盘为真空吸盘。
5.根据权利要求1所述的具有吸盘的机械手机构，其特征在于，所述第三吸盘为真空吸盘。
6.根据权利要求1所述的具有吸盘的机械手机构，其特征在于，所述第四吸盘为真空吸盘。
CN201711022002.0A 2017-10-26 2017-10-26 一种具有吸盘的机械手机构 Withdrawn CN107775626A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711022002.0A CN107775626A (zh) 2017-10-26 2017-10-26 一种具有吸盘的机械手机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711022002.0A CN107775626A (zh) 2017-10-26 2017-10-26 一种具有吸盘的机械手机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107775626A true CN107775626A (zh) 2018-03-09

Family

ID=61431882

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711022002.0A Withdrawn CN107775626A (zh) 2017-10-26 2017-10-26 一种具有吸盘的机械手机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107775626A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109249417A (zh) * 2018-09-26 2019-01-22 重庆元谱机器人技术有限公司 天窗抓取装置
CN111889992A (zh) * 2020-06-18 2020-11-06 安徽美博智能科技有限公司 一种空调自动装配设备

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109249417A (zh) * 2018-09-26 2019-01-22 重庆元谱机器人技术有限公司 天窗抓取装置
CN111889992A (zh) * 2020-06-18 2020-11-06 安徽美博智能科技有限公司 一种空调自动装配设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103318652B (zh) 码垛机器人用机械手爪
CN101459101B (zh) 翻转式晶圆自动传输装置
CN106881725A (zh) 一种柔性抓手结构
CN108127641A (zh) 一种用于玻璃加工的移位机械手
CN103448051A (zh) 恒压控制移动式助力机械手
CN107775626A (zh) 一种具有吸盘的机械手机构
CN109205222A (zh) 一种物料传输装置及方法
CN109262638A (zh) 一种机械夹爪装置
CN202625619U (zh) 一种车身骨架总成转运吊具
CN107791267A (zh) 一种新型工业机器人抓手
CN107116568A (zh) 一种夹具
CN204382284U (zh) 吸盘式汽车装配用车体抓取机械手
CN207548744U (zh) 一种用于玻璃加工的移位机械手
CN202241284U (zh) 玻璃或石材安装机
CN109461688A (zh) 晶圆传输装置及其工作方法
CN207509209U (zh) 一种具有吸盘的机械手机构
CN104708615A (zh) 一种机械手
CN107344362A (zh) 工件抓取系统
CN207608064U (zh) 拆垛装置和拆垛机器人
CN201236093Y (zh) 成对电磁铁起吊装置
CN205630687U (zh) 一种搬运机器人的机械抓手移动装置
CN212096386U (zh) 一种双工位机械手
CN213796470U (zh) 移动式搬运机械手
CN104828528A (zh) 一种柔性材料的组装设备
CN205889139U (zh) 自动移动式机械手臂

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20180309

WW01 Invention patent application withdrawn after publication