CN109249417A - 天窗抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种天窗抓取装置，用于解决现有技术中板状件抓取产品单一的问题。本发明提供一种天窗抓取装置，包括：支撑体，多个吸盘，所述吸盘安装在所述支撑体上或者安装在所述支撑体设置的支臂上，各个所述吸盘位于所述支撑体的同一侧，且所述吸盘的朝向通过调向机构可调。在抓取时，吸盘将板状件吸住，实现抓取，在抓取不同型号板状件时或者在抓取正反两面时，调整吸盘的朝向角度即可适应。

Description

天窗抓取装置

技术领域

本发明涉及机械手领域，特别是涉及一种天窗抓取装置。

背景技术

板状件具有不易抓取的特点，采用传统的机械手不能够实现抓取，比如汽车的车窗，汽车天窗由机器人焊接螺母，因为天窗零件在正\反\左\右都需要焊接螺母；导致机器人覆盖范围不够。

另外，车窗主体件，其它加强件的形状是不一样的，如果每个零件对应设置一个抓取装置成本较大。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种天窗抓取装置，用于解决现有技术中板状件抓取产品单一的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种天窗抓取装置，包括：

支撑体，

多个吸盘，所述吸盘安装在所述支撑体上或者安装在所述支撑体设置的支臂上，各个所述吸盘位于所述支撑体的同一侧，且所述吸盘的朝向通过调向机构可调。

在抓取时，吸盘将板状件吸住，实现抓取，在抓取不同型号板状件时或者在抓取正反两面时，调整吸盘的朝向角度即可适应。

可选的，所述调向机构通过气缸、液压缸或者电机驱动。

可选的，所述支撑体为框架结构，所述支撑体包括若干支撑梁，所述支撑梁为空心结构，且所述支撑梁上设有多个镂空结构。

可选的，所述支撑梁上的各个所述镂空结构连续设置。

可选的，还包括多个定位销，所述定位销和所述吸盘位于所述支撑体的同一侧。

可选的，还包括多个压紧机构，所述压紧机构包括驱动件和压紧块，所述驱动件可驱动所述压紧块转动，在所述驱动件驱动所述压紧块转向所述支撑体的下方时，所述压紧块将板状件夹在所述支撑体上。

可选的，所述吸盘安装在微调机构上，和/或，所述定位销安装在微调机构上；

所述微调机构安装在所述支撑体上或者所述支撑体设置的支臂上；

所述微调机构至少在竖直和水平方向上的位置可调。

可选的，所述压紧块安装在微调机构上，所述驱动件驱动所述微调机构转动，所述压紧块和所述微调机构同步转动；

所述微调机构至少在竖直和水平方向上的位置可调。

可选的，在一个可调的方向上，所述微调机构包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件之间设置有垫片，所述第一连接件、所述垫片和所述第二连接件之间通过螺栓连接固定。

可选的，所述支撑体安装在外部轴电机的输出端上，所述外部轴电机驱动所述支撑体转动，所述外部轴电机和所述吸盘分别位于所述支撑体的正反两面上。

如上所述，本发明的天窗抓取装置，至少具有以下有益效果：

一、能够适应不同型号的板状件抓取。

二、能够适应板状件的正反面抓取。

三、空心和镂空结构，使得重量更轻，同时还能够通过螺栓将吸盘、定位销和压紧机构安装在支撑梁上，可以针对产品进行调整在支撑梁上的安装位置，提高其适应性。

四、设置微调机构，使得产品的夹持定位精度更好。

五、外部轴电机的设置，使得本抓取装置可以适应板状件的不同位置的姿势需求。

附图说明

图1显示为本发明的天窗抓取装置立体示意图。

图2显示为本发明的天窗抓取装置和机械手配合的示意图。

图3显示为本发明的调向结构调节吸盘朝向的动作示意图。

图4显示为本发明的微调机构的示意图。

图5显示为本发明的天窗抓取装置抓取板状件时的示意图。

元件标号说明

1 支撑体

11 支臂

2 吸盘

12 支撑梁

3 机械手

4 板状件

21 调向机构

121 镂空结构

5 定位销

6 压紧机构

61 驱动件

62 压紧块

7 微调机构

71 第一连接件

72 第二连接件

73 垫片

8 外部轴电机

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

请参阅图1至图5须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

本实施例中，请参阅图1至图3，本发明提供一种天窗抓取装置，包括：

支撑体1，

多个吸盘2，所述吸盘2安装在所述支撑体1上或者安装在所述支撑体1设置的支臂11上，各个所述吸盘2位于所述支撑体1的同一侧，且所述吸盘2的朝向通过调向机构21可调。

将支撑体1安装在机械手3上，在图2中，机械手3为六轴机械手3，当然具体实施时还可以为其他轴数的机械手3，请参阅图5，取时，吸盘2将板状件4吸住，实现抓取，在抓取不同型号板状件4时或者在抓取正反两面时，调整吸盘2的朝向角度即可适应。以车窗来说，车窗的正面和背面的弧度是不一样的，如果不调整吸盘2的角度，吸盘2的作用效果将会受到影响。

本实施例中，吸盘2有多组，具体可选的，吸盘2包括固定朝向组和可调向组，固定朝向组可以适应单一型号的板状件4抓取，可调向组可以适应多种型号的板状件4，设置多组吸盘2的目的在于，可以适应不同长宽尺寸的板状件4，提高其适应能力，切换时更加快捷。

本实施例中，吸盘2有多组，具体可选的，所述吸盘2有一组或者多组，且每组所述吸盘2均为可调向组。

本实施例中，所述调向机构21通过气缸、液压缸或者电机驱动。请参阅图1和图3，图示中，调向机构21为翻转气缸。在图3中，气缸驱动吸盘2翻转的范围为0°到105°。

本实施例中，请参阅图1至图3，所述支撑体1为框架结构，所述支撑体1包括若干支撑梁12，所述支撑梁12为空心结构，且所述支撑梁12上设有多个镂空结构121。

此处框架结构可以起到加重的效果，减少机械手3的负重。同时设置镂空结构121，除了能够再次达到减重效果外，还能将各种支持体下方的结构安装在镂空花结构内，比如镂空结构121为螺纹孔，安装其他部件时通过螺栓固定。

本实施例中，请参阅图1至图3，所述支撑梁12上的各个所述镂空结构121连续设置。连续设置的目的在于，在抓取不同的板状件4时，除了通过各个部件自身的可调结构外，还能通过调整其在支撑梁12上的不同安装位置，实现调整适应，连续设置能够有更多的档位，避免改变位置后和板状件4的尺寸不匹配的情况。

本实施例中，请参阅图1、图2、图4，还包括多个定位销5，所述定位销5和所述吸盘2位于所述支撑体1的同一侧。定位销5的目的在于，能够有效插入到板状件4的孔结构内，实现定位。比如车窗本身就有很多孔结构。

本实施例中，请参阅图1、图2，还包括多个压紧机构6，所述压紧机构6包括驱动件61和压紧块62，所述驱动件61可驱动所述压紧块62转动，在所述驱动件61驱动所述压紧块62转向所述支撑体1的下方时，所述压紧块62将板状件4夹在所述支撑体1上。驱动件61为转动气缸或者电机。在吸盘2吸住板状件4后，驱动件61驱动压紧块62转动到板状件4板面处，避免其落下，同时起到良好固定效果，在进行部分加工工序时，板状件4可以保持在抓取装置上，且加工时，其能够有效保持静止，避免其因为外力而发生浮动。

本实施例中，请参阅图1、图2、图4，所述吸盘2安装在微调机构7上，和，所述定位销5安装在微调机构7上；

所述微调机构7安装在所述支撑体1上或者所述支撑体1设置的支臂11上；

所述微调机构7至少在竖直和水平方向上的位置可调。

在图

本实施例中，请参阅图1、图2、图4，所述吸盘2安装在微调机构7上，或，所述定位销5安装在微调机构7上；

所述微调机构7安装在所述支撑体1上或者所述支撑体1设置的支臂11上；

所述微调机构7至少在竖直和水平方向上的位置可调。

本实施例中，请参阅图1、图2、图4，所述压紧块62安装在微调机构7上，所述驱动件61驱动所述微调机构7转动，所述压紧块62和所述微调机构7同步转动；

所述微调机构7至少在竖直和水平方向上的位置可调。

本实施例中，请参阅图4，具体可选的，在一个可调的方向上，所述微调机构7包括第一连接件71和第二连接件72，所述第一连接件71和所述第二连接件72之间设置有垫片73，所述第一连接件71、所述垫片73和所述第二连接件72之间通过螺栓连接固定。在图示4中，只有一个方向上画出了螺栓，另外几个方向上为相似结构，故没有画出螺栓，仅体现了第一连接件71和第二连接以及垫片73之间的配合关系。

本实施例中，请参阅图1和图2，所述支撑体1安装在外部轴电机8的输出端上，所述外部轴电机8驱动所述支撑体1转动，所述外部轴电机8和所述吸盘2分别位于所述支撑体1的正反两面上。使得支撑体1可以在图1中的水平方向360度正反转动，在图2中的竖直面上360度正反转动，可以实现多种姿势的适应。再配合机械手3的自由度，可以实现更加复杂的抓取和加工需求。外部轴电机的末端可以设置减速器。外部轴电机可以和机器手共用一个控制器，转动的角度范围更大，让机器人的覆盖范围更大，控制更加方便准确。

综上所述，本发明能够适应不同型号的板状件4抓取。能够适应板状件4的正反面抓取。空心和镂空结构121，使得重量更轻，同时还能够通过螺栓将吸盘2、定位销5和压紧机构6安装在支撑梁12上，可以针对产品进行调整在支撑梁12上的安装位置，提高其适应性。设置微调机构7，使得产品的夹持定位精度更好。外部轴电机8的设置，使得本抓取装置可以适应板状件4的不同位置的姿势需求。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种天窗抓取装置，其特征在于，包括：

支撑体，

多个吸盘，所述吸盘安装在所述支撑体上或者安装在所述支撑体设置的支臂上，各个所述吸盘位于所述支撑体的同一侧，且所述吸盘的朝向通过调向机构可调。

2.根据权利要求1所述的天窗抓取装置，其特征在于：所述调向机构通过气缸、液压缸或者电机驱动。

3.根据权利要求1所述的天窗抓取装置，其特征在于：所述支撑体为框架结构，所述支撑体包括若干支撑梁，所述支撑梁为空心结构，且所述支撑梁上设有多个镂空结构。

4.根据权利要求3所述的天窗抓取装置，其特征在于：所述支撑梁上的各个所述镂空结构连续设置。

5.根据权利要求1所述的天窗抓取装置，其特征在于：还包括多个定位销，所述定位销和所述吸盘位于所述支撑体的同一侧。

6.根据权利要求1所述的天窗抓取装置，其特征在于：还包括多个压紧机构，所述压紧机构包括驱动件和压紧块，所述驱动件可驱动所述压紧块转动，在所述驱动件驱动所述压紧块转向所述支撑体的下方时，所述压紧块将板状件夹在所述支撑体上。

7.根据权利要求5所述的天窗抓取装置，其特征在于：所述吸盘安装在微调机构上，和/或，所述定位销安装在微调机构上；

所述微调机构安装在所述支撑体上或者所述支撑体设置的支臂上；

所述微调机构至少在竖直和水平方向上的位置可调。

8.根据权利要求6所述的天窗抓取装置，其特征在于：所述压紧块安装在微调机构上，所述驱动件驱动所述微调机构转动，所述压紧块和所述微调机构同步转动；

所述微调机构至少在竖直和水平方向上的位置可调。

9.根据权利要求7或8所述的天窗抓取装置，其特征在于：在一个可调的方向上，所述微调机构包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件之间设置有垫片，所述第一连接件、所述垫片和所述第二连接件之间通过螺栓连接固定。

10.根据权利要求1所述的天窗抓取装置，其特征在于：所述支撑体安装在外部轴电机的输出端上，所述外部轴电机驱动所述支撑体转动，所述外部轴电机和所述吸盘分别位于所述支撑体的正反两面上。