CN207312629U - 一种分拣码垛机械装置 - Google Patents
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Abstract
一种分拣码垛机械装置，属于机械自动化技术领域，本实用新型为了解决输送线上的货物需要临时码放和分拣的问题。第一双轴减速机安装在机架一端的横梁上，第一伺服电机的输出端与第一双轴减速机的输入端相连接，第一双轴减速机的输出端均连接有第一传动轴，第一传动轴通过第一支架固定在机架的横梁上，每个第一传动轴的自由端上均安装有第一主动轮，且位于机架纵梁的一端，机架纵梁的另一端上安装有第一从动轮，第一同步带安装在第一主动轮和第一从动轮上。本实用新型的一种分拣码垛机械装置能在不影响其他输送工序的同时完成货物的码放和分拣操作。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种码垛机械体涉及一种分拣码垛机械装置，属于机械自动化域。
背景技术
自动码垛机是机、电一体化高新技术产品，中、低位码垛机可以满足中低产量的生产需要，可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛，最优化的设计使得垛形紧密、整齐。
在化工、粮油、食品等生产企业中，在对货物进行自动化装车过程中，为了不影响上游包装系统的正常运行，再换车时需要将货物临时储存码放，等到校车完毕后再将货物按原输送线输送到指定的装车机系统中。因此急需一种可以在不影响上游包装系统正常运行的同时完成待装车货物的临时码放，并在校车完毕后将待装车货物重新按原输送线输送到指定的装车机系统中的拆码一体机。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种分拣码垛机械装置，以解决输送线上的货物需要临时码放和分拣的问题。
所述一种分拣码垛机械装置包括X轴行走机构、Y轴行走机构、机械手，
X轴行走机构包括机架、第一双轴减速机、第一伺服电机、第一传动轴、第一支架、第一主动轮、第一从动轮和第一同步带，
Y轴行走机构包括X轴行走车架、第一车轮、第二双轴减速机、第二伺服电机、第二传动轴、第二支架、第二主动轮、第二从动轮和第二同步带，
机械手包括固定座、大臂、小臂、大臂旋转电机、皮带轮电机、大臂皮带轮、皮带、小臂皮带轮、电机安装座、微调支架电机、小伞齿轮、大伞齿轮、微调支架、吸盘、第二车轮和Y轴行走车架；
所述第一双轴减速机安装在机架一端的横梁上，第一伺服电机的输出端与第一双轴减速机的输入端相连接，第一双轴减速机的输出端均连接有第一传动轴，第一传动轴通过第一支架固定在机架的横梁上，每个第一传动轴的自由端上均安装有第一主动轮，且位于机架纵梁的一端，机架纵梁的另一端上安装有第一从动轮，第一同步带安装在第一主动轮和第一从动轮上；
所述X轴行走车架的纵梁侧壁上安装有第一车轮，第一车轮与第一同步带相配合；第二双轴减速机安装在X轴行走车架一端的纵梁上，第二伺服电机的输出端与第二双轴减速机的输入端相连接，第二双轴减速机的输出端均连接有第二传动轴，第二传动轴通过第二支架固定在X轴行走车架的纵梁上，每个第二传动轴的自由端上均安装有第二主动轮，且位于X轴行走车架横梁的一端，X轴行走车架横梁的另一端上安装有第二从动轮，第二同步带安装在第二主动轮和第二从动轮上；
所述的Y轴行走车架的侧壁上安装有第二车轮，固定座安装在Y轴行走车架上，大臂的一端与固定座铰接，另一端与小臂铰接，所述固定座一侧的外壁上安装有大臂旋转电机，另一侧的外壁上安装有皮带轮电机，所述大臂旋转电机的输出端与大臂相连接，所述的皮带轮电机的输出端与安装在大臂上的大臂皮带轮相连接，大臂皮带轮通过皮带与安装在小臂上的小臂皮带轮相连接；所述小臂的外侧壁上安装有电机安装座，微调支架电机安装在电机安装座上，微调支架与小臂的自由端铰接，且与小臂外壁上的大伞齿轮同轴相连，小伞齿轮安装在微调支架电机的输出端上，且与大伞齿轮啮合，所述的吸盘安装在微调支架上。
优选的：所述X轴行走车架的侧壁上安装有侧向调整轮。
优选的：所述大臂的尾部安装有配重块。
本实用新型与现有产品相比具有以下效果：X轴、Y轴采用轮式行走机构，并用同步带式传动机构，动力源采用伺服电机驱动，可以完成机械手的横向与纵向的移动，机械手通过大臂与小臂之间的连接结构可以完成吸盘的角度调节，通过吸盘可以完成对货物的拿取，高效的对货物进行拆垛和码放。
附图说明
图1是本实用新型所述的一种分拣码垛机械装置的结构示意图；
图2是X轴行走机构的结构示意图；
图3 Y轴行走机构的结构示意图；
图4是机械手的结构示意图。
图中：1-X轴行走机构、2-Y轴行走机构、4-机械手、401-固定座、402-大臂、403-小臂、404-大臂旋转电机、405-皮带轮电机、406-大臂皮带轮、407-皮带、408-小臂皮带轮、409-电机安装座、410-微调支架电机、411-小伞齿轮、412-大伞齿轮、413-微调支架、414-吸盘、415-配重块、416-第二车轮、417-Y轴行走车架、5-机架、6-第一双轴减速机、7-第一伺服电机、8-第一传动轴、9-第一支架、10-第一主动轮、11-第一从动轮、12-第一同步带、13-X轴行走车架、14-第一车轮、15-第二双轴减速机、16-第二伺服电机、17-第二传动轴、18-第二主动轮、19-第二从动轮、20-第二同步带、30-侧向调整轮、31-第二支架。
具体实施方式
下面根据附图详细阐述本实用新型优选的实施方式。
如图1至图4示，本实用新型所述的一种分拣码垛机械装置包括X轴行走机构1、Y轴行走机构2、机械手4，
X轴行走机构1包括机架5、第一双轴减速机6、第一伺服电机7、第一传动轴8、第一支架9、第一主动轮10、第一从动轮11和第一同步带12，
Y轴行走机构2包括X轴行走车架13、第一车轮14、第二双轴减速机15、第二伺服电机16、第二传动轴17、第二支架31、第二主动轮18、第二从动轮19和第二同步带20，
机械手4包括固定座401、大臂402、小臂403、大臂旋转电机404、皮带轮电机405、大臂皮带轮406、皮带407、小臂皮带轮408、电机安装座409、微调支架电机410、小伞齿轮411、大伞齿轮412、微调支架413、吸盘414、第二车轮416和Y轴行走车架417；
所述第一双轴减速机6安装在机架5一端的横梁上，第一伺服电机7的输出端与第一双轴减速机6的输入端相连接，第一双轴减速机6的输出端均连接有第一传动轴8，第一传动轴8通过第一支架9固定在机架5的横梁上，每个第一传动轴8的自由端上均安装有第一主动轮10，且位于机架5纵梁的一端，机架5纵梁的另一端上安装有第一从动轮11，第一同步带12安装在第一主动轮10和第一从动轮11上；
所述X轴行走车架13的纵梁侧壁上安装有第一车轮14，第一车轮14与第一同步带12相配合；第二双轴减速机15安装在X轴行走车架13一端的纵梁上，第二伺服电机16的输出端与第二双轴减速机15的输入端相连接，第二双轴减速机15的输出端均连接有第二传动轴17，第二传动轴17通过第二支架31固定在X轴行走车架13的纵梁上，每个第二传动轴17的自由端上均安装有第二主动轮18，且位于X轴行走车架13横梁的一端，X轴行走车架13横梁的另一端上安装有第二从动轮19，第二同步带20安装在第二主动轮18和第二从动轮19上；
所述的Y轴行走车架417的侧壁上安装有第二车轮416，固定座401安装在Y轴行走车架417上，大臂402的一端与固定座401铰接，另一端与小臂403铰接，所述固定座401一侧的外壁上安装有大臂旋转电机404，另一侧的外壁上安装有皮带轮电机405，所述大臂旋转电机404的输出端与大臂402相连接，所述的皮带轮电机405的输出端与安装在大臂402上的大臂皮带轮406相连接，大臂皮带轮406通过皮带407与安装在小臂403上的小臂皮带轮408相连接；所述小臂403的外侧壁上安装有电机安装座409，微调支架电机410安装在电机安装座409上，微调支架413与小臂403的自由端铰接，且与小臂403外壁上的大伞齿轮412同轴相连，小伞齿轮411安装在微调支架电机410的输出端上，且与大伞齿轮412啮合，所述的吸盘414安装在微调支架413上。
进一步：所述X轴行走车架13的侧壁上安装有侧向调整轮30。
进一步：所述大臂402的尾部安装有配重块415。
本实施方式只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。
Claims (3)
1.一种分拣码垛机械装置，其特征在于：包括X轴行走机构(1)、Y轴行走机构(2)、机械手(4)，
X轴行走机构(1)包括机架(5)、第一双轴减速机(6)、第一伺服电机(7)、第一传动轴(8)、第一支架(9)、第一主动轮(10)、第一从动轮(11)和第一同步带(12)，
Y轴行走机构(2)包括X轴行走车架(13)、第一车轮(14)、第二双轴减速机(15)、第二伺服电机(16)、第二传动轴(17)、第二支架(31)、第二主动轮(18)、第二从动轮(19)和第二同步带(20)，
机械手(4)包括固定座(401)、大臂(402)、小臂(403)、大臂旋转电机(404)、皮带轮电机(405)、大臂皮带轮(406)、皮带(407)、小臂皮带轮(408)、电机安装座(409)、微调支架电机(410)、小伞齿轮(411)、大伞齿轮(412)、微调支架(413)、吸盘(414)、第二车轮(416)和Y轴行走车架(417)；
所述第一双轴减速机(6)安装在机架(5)一端的横梁上，第一伺服电机(7)的输出端与第一双轴减速机(6)的输入端相连接，第一双轴减速机(6)的输出端均连接有第一传动轴(8)，第一传动轴(8)通过第一支架(9)固定在机架(5)的横梁上，每个第一传动轴(8)的自由端上均安装有第一主动轮(10)，且位于机架(5)纵梁的一端，机架(5)纵梁的另一端上安装有第一从动轮(11)，第一同步带(12)安装在第一主动轮(10)和第一从动轮(11)上；
所述X轴行走车架(13)的纵梁侧壁上安装有第一车轮(14)，第一车轮(14)与第一同步带(12)相配合；第二双轴减速机(15)安装在X轴行走车架(13)一端的纵梁上，第二伺服电机(16)的输出端与第二双轴减速机(15)的输入端相连接，第二双轴减速机(15)的输出端均连接有第二传动轴(17)，第二传动轴(17)通过第二支架(31)固定在X轴行走车架(13)的纵梁上，每个第二传动轴(17)的自由端上均安装有第二主动轮(18)，且位于X轴行走车架(13)横梁的一端，X轴行走车架(13)横梁的另一端上安装有第二从动轮(19)，第二同步带(20)安装在第二主动轮(18)和第二从动轮(19)上；
所述的Y轴行走车架(417)的侧壁上安装有第二车轮(416)，固定座(401)安装在Y轴行走车架(417)上，大臂(402)的一端与固定座(401)铰接，另一端与小臂(403)铰接，所述固定座(401)一侧的外壁上安装有大臂旋转电机(404)，另一侧的外壁上安装有皮带轮电机(405)，所述大臂旋转电机(404)的输出端与大臂(402)相连接，所述的皮带轮电机(405)的输出端与安装在大臂(402)上的大臂皮带轮(406)相连接，大臂皮带轮(406)通过皮带(407)与安装在小臂(403)上的小臂皮带轮(408)相连接；所述小臂(403)的外侧壁上安装有电机安装座(409)，微调支架电机(410)安装在电机安装座(409)上，微调支架(413)与小臂(403)的自由端铰接，且与小臂(403)外壁上的大伞齿轮(412)同轴相连，小伞齿轮(411)安装在微调支架电机(410)的输出端上，且与大伞齿轮(412)啮合，所述的吸盘(414)安装在微调支架(413)上。
2.根据权利要求1所述的一种分拣码垛机械装置，其特征在于：所述X轴行走车架(13)的侧壁上安装有侧向调整轮(30)。
3.根据权利要求1或2所述的一种分拣码垛机械装置，其特征在于：所述大臂(402)的尾部安装有配重块(415)。
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| CN109249417A (zh) * | 2018-09-26 | 2019-01-22 | 重庆元谱机器人技术有限公司 | 天窗抓取装置 |
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