CN109205222A - 一种物料传输装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种物料传输装置，包括：传输轨道，具有平行的第一壁和第二壁；传送带，所述传送带与第一壁之间具有第一间隙，与第二壁之间具有第二间隙；并且所述传送带具有可承载物料的承载面；第一待料机构，具有第一托载部，所述第一托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第一间隙；以及第二待料机构，具有第二托载部，所述第二托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第二间隙。本发明还提供了相应的物料传输方法。本发明能够减少上下料过程导致的物料淤塞，从而提高物料传输效率；智能化程度高，能够对物料进行识别并做出对应的处理；能够交换物料的顺序；能够改变物料的朝向。

Description

一种物料传输装置及方法

技术领域

本发明涉及物料输送技术领域，具体地说，本发明涉及一种物料传输装置及方法。

背景技术

在产品的加工、制造或测试过程中，常常会用到物料传输装置，以将物料从一个工位移动到另一个工位，进而完成该产品加工、制造或测试的整个流程。

现有技术中，典型的物料传输装置是在生产线上设置轨道，沿着轨道安装传输皮带。在生产或测试的过程中，物料被放置在皮带上，皮带在电机驱动下转动，从而带动物料沿着轨道移动，到达工位后，将物料从轨道上取出并放置到该工位对应的设备(这个过程也可称为上料)。该工位对应的设备处理(例如加工或测试)完的物料则放回轨道(这个过程也可称为下料)。上下料操作可利用机械臂完成，从而提高流水线的自动化程度。

上述传统的物料传输装置存在诸多缺陷。例如：当一物料到达某个工位时，机械臂需要抓取该物料以便完成上料操作，而此时往往需要让该物料停止移动，因此需要停止皮带的转动。这样，后方物料需要等待该工位处的物料被抓取后，才能继续向前移动。在利用机械臂完成下料操作时，也存在类似问题，即机械臂将处理完的物料放稳在皮带上后，皮带才能转动，后方物料才能继续向前移动。这一问题显然不利于生产效率或测试效率的提升。尤其是对于具有精密结构的物料，为避免震动和磕碰，上下料时间相对较长，上述问题更加突出。

发明内容

本发明旨在提供一种能够克服现有技术的上述至少一个缺陷的物料传输解决方案。

根据本发明的一个方面，提供了一种物料传输装置，包括：传输轨道，具有平行的第一壁和第二壁；传送带，安装在第一壁和第二壁之间；所述传送带与第一壁之间具有第一间隙，与第二壁之间具有第二间隙；并且所述传送带具有可承载物料的承载面；第一待料机构，具有第一托载部，所述第一托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第一间隙；以及第二待料机构，具有第二托载部，所述第二托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第二间隙。

在一个实施例中，所述第一待料机构还具有第一连接部，与所述第一托载部形成一体；所述第二待料机构还具有第二连接部，与所述第二托载部形成一体；所述第一连接部和第二连接部之间具有第一间距，其允许所述传输带上承载的物料通过。

在一个实施例中，所述第一托载部具有第一托载面，第二托载部具有第二托载面，所述第一托载面和第二托载面可共同托起所述传送带所承载的物料。

在一个实施例中，所述第一托载部和所述第二托载部之间具有第二间距，所述第二间距小于所述第一间距。

在一个实施例中，第一托载部至少可移动至位于所述承载面的下方的第一高度以及高于所述承载面的第二高度；所述第二托载部至少可移动至所述第一高度和所述第二高度。

在一个实施例中，所述第一托载部包括第一定位销，其根部连接所述第一托载面，其头部为锥形；所述第二托载部包括第二定位销，其根部连接所述第二托载面，其头部为锥形。

在一个实施例中，所述传输轨道限定所述传送带所承载物料的传输方向，所述第一托载面和第二托载面的沿着所述传输方向的尺寸分别与所述传送带所承载的物料的尺寸相适配。

在一个实施例中，所述第一托载面上，沿着所述传输方向布置有至少两个所述第一定位销，所述第二托载面上，沿着所述传输方向布置有至少两个所述第二定位销。

在一个实施例中，所述第一待料机构包括第一驱动装置，其通过所述第一连接部与所述第一托载部连接。

在一个实施例中，所述第一驱动装置安装在所述第一壁上。

在一个实施例中，所述第一壁具有朝向所述第二壁的第一侧和背向所述第二壁的第二侧，所述第一驱动装置安装在所述第一壁的第二侧，所述第一连接部和所述第一托载部位于所述第一壁的第一侧。

在一个实施例中，所述第一待料机构还包括第一U形升降架，其具有：第一臂，配置在所述第一壁的第一侧，并与所述第一连接部连接；以及第二臂，配置在所述第一壁的第二侧，并与所述第一驱动装置连接。

在一个实施例中，所述第一驱动装置包括：第一底板，安装在所述第一壁的第二侧上；第一导轨，安装在所述第一底板上，并且沿着垂直于所述承载面的方向布置；以及第一升降气缸，安装在所述第一底板上，用于驱动所述第一U形升降架沿着所述第一导轨移动。

在一个实施例中，所述第一U形升降架的第一臂具有与所述第一导轨适配的滑块。

在一个实施例中，所述第一驱动装置还包括：第一限位器，可使所述第一U形升降架停留在所述第一导轨上的预设位置，并使所述第一托载部停留在所述第二高度。

在一个实施例中，所述第二待料机构包括第二驱动装置，其通过所述第二连接部与所述第二托载部连接。

在一个实施例中，所述第二驱动装置安装在所述第二壁上，所述第二壁具有朝向所述第一壁的第一侧和背向所述第一壁的第二侧，所述第二驱动装置安装在所述第二壁的第二侧，所述第二连接部和所述第二托载部位于所述第二壁的第一侧。

在一个实施例中，所述第二待料机构还包括第二U形升降架，其具有：第一臂，配置在所述第二壁的第一侧，并与所述第二连接部连接；以及第二臂，配置在所述第二壁的第二侧，并与所述第二驱动装置连接。

在一个实施例中，所述第二驱动装置包括：第二底板，安装在所述第二壁的第二侧上；第二导轨，安装在所述第二底板上，并且沿着垂直于所述承载面的方向布置；第二升降气缸，安装在所述第二底板上，用于驱动所述第二U形升降架沿着所述第二导轨移动；以及第二限位器，可使所述第二U形升降架停留在所述第二导轨上的预设位置，并使所述第二托载部停留在所述第二高度；所述第二U形升降架的第一臂具有与所述第二导轨适配的滑块。

在一个实施例中，所述传送带包括：第一传送带，安装在所述第一壁上且其与所述第一壁之间具有所述第一间隙；以及第二传送带，安装在所述第二壁上且其与所述第二壁之间具有所述第二间隙。

在一个实施例中，所述第一传送带通过第一转轮组安装在所述第一壁上，所述第二传送带通过第二转轮组安装在所述第二壁上。

在一个实施例中，所述物料传输装置还包括阻挡机构，具有阻挡部，配置在所述第一壁和所述第二壁之间，所述阻挡部可在第一位置和第二位置间切换，并且所述阻挡部在位于所述第一位置时允许所述传输带所承载的物料通过，在位于所述第二位置时阻挡所述传输带所承载的物料。

在一个实施例中，所述物料传输装置还包括身份识别模块，安装在所述第一壁和所述第二壁之间，用于识别所述传输带所承载的物料的身份。

在一个实施例中，所述物料传输装置还包括抬升旋转机构，具有第三托载部；所述第三托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第一传送带与所述第二传送带之间的空间，并且可绕垂直于所述承载面的轴线旋转。

在一个实施例中，所述第三托载部具有：第三托载面；以及第三定位销，其根部连接所述第三托载面，其头部为锥形。

根据本发明的另一方面，还提供了一种物料传输方法，包括下列步骤：

1)传送带承载并沿着传输轨道传送第一物料和第二物料；

2)抬升所述第一物料；

3)传送带继续沿着传输轨道传送第二物料，使所述第二物料从所述第一物料的下方通过。

在一个实施例中，所述传输轨道具有平行的第一壁和第二壁；所述传送带安装在第一壁和第二壁之间；所述传送带与第一壁之间具有第一间隙，与第二壁之间具有第二间隙；所述第一物料具有底面，所述第一物料的底面至少在所述第一间隙和所述第二间隙露出；

所述步骤2)包括下列子步骤：

21)从下向上抬升第一托载部和第二托载部，使得第一托载部在所述第一间隙处接触所述第一物料的底面，第二托载部在所述第二间隙处接触所述第二物料的底面；

22)继续抬升第一托载部和第二托载部，使得所述第一物料离开所述传送带并到达位于所述传送带上方的待料位置。

在一个实施例中，所述物料传输方法还包括在完成22)后执行步骤：

4)利用机械臂从所述待料位置摄取所述第一物料。

根据本发明的再一方面，还提供了一种前述物料传输装置的物料传输方法，包括下列步骤：

1)传送带承载并沿着传输轨道传送第一物料和第二物料；

2)从下向上抬升第一托载部和第二托载部，使得第一托载部在所述第一间隙处接触所述第一物料的底面，第二托载部在所述第二间隙处接触所述第二物料的底面；

3)继续抬升第一托载部和第二托载部，使得所述第一物料离开所述传送带并到达位于所述传送带上方的待料位置；

完成步骤3)后并行地执行下述步骤4)和5)，

4)传送带继续沿着传输轨道传送第二物料；

5)利用机械臂从所述待料位置摄取所述第一物料。

在一个实施例中，所述传送轨道旁设置至少一个工位；

所述步骤1)还包括：对于任意一个当前工位，在所述第一物料进入当前工位前识别所述第一物料的身份。

在一个实施例中，所述步骤1)还包括：根据所识别的身份判断所述第一物料是否需要被当前工位处理；当所述第一物料需要被当前工位处理时，执行所述步骤2～5)，当所述第一物料不需要被当前工位处理时，传送带继续传送所述第一物料使其直接通过当前工位。

在一个实施例中，所述步骤1)还包括：根据所识别的身份判断所述第一物料是否需要被旋转；当所述第一物料需要被旋转时，利用抬升旋转机构旋转所述第一物料，然后再执行所述步骤2～5)，当所述第一物料不需要被旋转时，直接执行所述步骤2～5)；

其中，所述抬升旋转机构具有第三托载部；所述第三托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第一传送带与所述第二传送带之间的空间，并且可绕垂直于所述承载面的轴线旋转。

根据本发明的又一实施例，还提供了另一种基于前述的物料传输装置的物料传输方法，包括下列步骤：

1)将第一托载部和第二托载部置于位于所述传送带上方的待料位置；

完成步骤1)后并行地执行下述步骤2)和3)，

2)传送带沿着传输轨道传送第二物料；

3)利用机械臂将第一物料放置在所述第一托载部和第二托载部上；

4)完成步骤3)后，传送带停止转动，所述第一托载部和第二托载部下降，使所述第一物料的底面接触所述传送带；

5)所述第一托载部和第二托载部继续下降，使所述第一物料的底面离开所述第一托载部和第二托载部；

6)完成步骤5)后，传送带继续转动。

与现有技术相比，本发明具有下列至少一个技术效果：

1、能够减少上下料过程导致的物料淤塞，从而提高物料传输效率。

2、智能化程度高，能够对物料进行识别并做出对应的处理。

3、能够交换物料的顺序。

4、能够改变物料的朝向，进而帮助降低生产线的设备成本和维护难度。

5、特别适于具有精密结构的物料的输送，例如摄像模组测试流水线中的摄像模组拼板的输送。

附图说明

在参考附图中示出示例性实施例。本文中公开的实施例和附图应被视作说明性的，而非限制性的。

图1示出了根据本发明一个实施例所提供的物料传输装置100的立体结构图；

图2示出了本发明一个实施例中的第一和第二托载部被设置在第一高度情形下的物料传输装置和物料的组合系统的剖面示意图；

图3示出了图2所示实施例中的第一和第二托载部接触第一物料底面情形下的物料传输装置和物料的组合系统的剖面示意图；

图4示出了本发明一个实施例中的第一和第二托载部到达第二高度情形下的物料传输装置和物料的组合系统的剖面示意图；

图5示出了一个实施例中的第一抬升待料机构的立体示意图；

图6示出了图5所示的第一抬升待料机构的侧视图；

图7示出了一个实施例中抬升旋转机构的立体结构图。

具体实施方式

为了更好地理解本申请，将参考附图对本申请的各个方面做出更详细的说明。应理解，这些详细说明只是对本申请的示例性实施方式的描述，而非以任何方式限制本申请的范围。在说明书全文中，相同的附图标号指代相同的元件。表述“和/或”包括相关联的所列项目中的一个或多个的任何和全部组合。

应注意，在本说明书中，第一、第二等的表述仅用于将一个特征与另一个特征区分开来，而不表示对特征的任何限制。

附图仅为示例而并非严格按比例绘制。

还应理解的是，用语“包括”、“包括有”、“具有”、“包含”和/或“包含有”，当在本说明书中使用时表示存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件，但不排除存在或附加有一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或它们的组合。此外，当诸如“...中的至少一个”的表述出现在所列特征的列表之后时，修饰整个所列特征，而不是修饰列表中的单独元件。此外，当描述本申请的实施方式时，使用“可以”表示“本申请的一个或多个实施方式”。并且，用语“示例性的”旨在指代示例或举例说明。

如在本文中使用的，用语“基本上”、“大约”以及类似的用语用作表近似的用语，而不用作表程度的用语，并且旨在说明将由本领域普通技术人员认识到的、测量值或计算值中的固有偏差。

除非另外限定，否则本文中使用的所有用语(包括技术用语和科学用语)均具有与本申请所属领域普通技术人员的通常理解相同的含义。还应理解的是，用语(例如在常用词典中定义的用语)应被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且将不被以理想化或过度正式意义解释，除非本文中明确如此限定。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了根据本发明一个实施例所提供的物料传输装置100的立体结构图。该物料传输装置100包括传输轨道10。传输轨道10具有平行的第一轨道壁101和第二轨道壁102。其中第一轨道壁101具有朝向第二轨道壁102的第一侧131和远离第二轨道壁102的第二侧132，第二轨道壁102具有朝向第一轨道壁101的第一侧133和远离第一轨道壁101的第二侧134。在一个实施方式中，第一轨道壁101和第二轨道壁102通过连接杆135固定在一起使二者之间的间距不变。

参见图1，物料传输装置100还包括第一传送带20和第二传送带30。通过一组转轮安装在第一轨道壁的第一侧且其与第一轨道壁之间具有第一间隙103。第二传送带30通过一组转轮安装在第二轨道壁102的第一侧且其与第二轨道壁102之间具有第二间隙104，第一传送带20和第二传送带30可承载物料沿着传送轨道所限定的方向移动。为便于描述，本实施例中，第一传送带20和第二传送带30上表面所限定的用于承载物料的平面称为承载面。

如图1所示，物料传输装置100还包括第一抬升待料机构40和第二抬升待料机构50。第一抬升待料机构40安装在第一轨道壁101上。第二抬升待料机构50安装在第二轨道壁102上。第一抬升待料机构40具有第一托载部105，第二抬升待料机构50具有第二托载部107。

进一步地，图2示出了本发明一个实施例中的第一和第二托载部被设置在第一高度情形下的物料传输装置和物料的组合系统的剖面示意图。图3示出了图2所示实施例中的第一和第二托载部接触第一物料底面情形下的物料传输装置和物料的组合系统的剖面示意图。图4示出了本发明一个实施例中的第一和第二托载部到达第二高度情形下的物料传输装置和物料的组合系统的剖面示意图。为使图示清楚，图2～4中省略了物料传输装置的部分结构。

参考图2～4，在一个实施例中，第一抬升待料机构50包括第一托载部105和第一连接部106，第一托载部105与第一连接部106形成一体，第一连接部106可在竖直方向上移动使得所述第一托载部105进入所述第一间隙103，第一托载部105至少可移动低于所述承载面的第一高度(参考图2)，以及高于所述承载面的第二高度(参考图4)。

第二抬升待料机构50包括第二托载部107和第二连接部108，第二托载部107与第二连接部108形成一体。第二连接部108可在竖直方向上移动使得所述第二托载部107进入所述第二间隙104，第二托载部107至少可移动至低于所述承载面的第一高度，以及高于所述承载面的第二高度。其中，第一和第二托载部105、107之间的间距小于第一和第二连接部106、108之间的间距，大于第一和第二传送带20、30之间的间距。

在传输装置运行时，第一和第二传送带20、30上承载若干物料。所承载的物料宽度大于第一和第二托载部105、107之间的间距，并且小于第一和第二连接部106、108之间的间距。

对于上料操作，第一和第二托载部的初始位置被设置在所述的第一高度。如图2所示，当某一物料沿着传输轨道10移动至第一和第二托载部105、107上方时，第一和第二托载部105、107在第一和第二连接部106、108的带动下开始向上移动。为便于描述，将图2中的物料用第一物料136来表示，第一和第二传送带20、30上所承载的后续的物料用第二物料137来表示。

参考图3，由于第一和第二托载部105、107之间的间距小于物料宽度，因此，第一和第二托载部105、107能够从下方将第一物料托起，使其离开第一和第二传送带20、30。

参考图4，当第一和第二托载部105、107移动到第二高度时，停止移动，进入待料状态。此时，机械臂可对第一和第二托载部105、107所托载的第一物料进行抓取以完成上料操作。另一方面，由于工位处待抓取的第一物料已离开第一和第二传送带20、30，因此第一和第二传送带20、30可继续转动以便传送后续的第二物料。由于物料宽度小于第一和第二连接部106、108之间的间距，后续的第二物料可从第一和第二连接部106、108之间通过。

下料操作为上料操作的逆过程。在一个实施例中，对于下料操作，第一和第二托载部105、107的初始位置被设置在所述的第二高度。机械臂可将所抓取的第一物料放置在第一和第二托载部105、107上。而在机械臂操作的过程中，第一和第二传送带20、30继续转动，带动所承载的后续的第二物料从第一和第二连接部106、108之间通过。机械臂完成放置操作后，第一和第二传送带20、30停止转动，第一和第二托载部105、107托载被机械臂放回的第一物料向下移动，在第一和第二托载部105、107经过所述第一和第二传送带20、30时，第一和第二托载部105、107所托载的第一物料被放置在第一和第二传送带20、30上。第一和第二托载部105、107继续向下移动，使得所托载的第一物料脱离第一和第二托载部105、107。最后，第一和第二托载部105、107退回所述第一高度。

图5示出了一个实施例中的第一抬升待料机构的立体示意图。结合参考图1和图5，在一个实施例中，第一和第二托载部105、107均为长条形，其长度方向与传输轨道的传输方向平行，第一和第二托载部105、107的长度与物料的长度大致相同。第一托载部105具有托载面，其托载面上具有朝上的两个第一定位销109、110。两个第一定位销109、110之间的距离略小于第一托载部105的长度。第一定位销109、110的头部为锥形。物料上设置与两个第一定位销109、110适配的两个第一定位孔。

类似地，第二托载部具有托载面，其托载面上具有朝上的两个第二定位销。两个第二定位销之间的距离略小于第二托载部的长度。第二定位销的头部为锥形，物料上还设置有与两个第二定位销适配的两个第二定位孔。

当物料的底面为矩形时，两个第一定位孔和两个第二定位孔分别位于物料底面的靠近四个角的位置处。

需注意的是，在其它实施例中，第一托载部105的托载面上可以设置更多的第一定位销，例如，可以沿着物料传输方向布置超过两个(例如三个、四个等)的第一定位销，第二托载部107的托载面上也可以设置更多的第二定位销，例如，可以沿着物料传输方向布置超过两个(例如三个、四个等)的第二定位销。

在上料操作中，当第一和第二托载部向上移动接近物料底面时，第一和第二托载部的定位销分别对准各自对应的定位孔。由于定位销头部为锥形，因此，只要定位销头部的尖顶进入对应定位孔的范围内，该定位销即可插入所对应的定位孔。这样，即便物料在传送带上的传输过程中受到扰动，这四个定位销仍然能够插入各自对应的定位孔，并实现对受到扰动的物料的重新定位。

进一步地，图6示出了图5所示的第一抬升待料机构的侧视图。在一个实施例中，第一抬升待料机构适合安装在轨道壁上。直接将抬升待料机构安装在轨道壁上，将有助于物料传输装置的装配、调试和维护。而第二抬升待料机构的结构与图5所示出的第一抬升待料机构对称，因此下文中不再赘述。

参考图5和图6，在一个实施例中，第一抬升待料机构40包括第一托载部105、第一连接部106、第一U形升降架111和底板112。第一U形升降架111具有第一臂113和第二臂114，第一臂113连接第一连接部106，第二臂114具有第一滑块115和第二滑块116；底板112上具有第一导轨117和第二导轨118，分别与第一U形升降架111的第一滑块115和第二滑块116适配。本实施例中，底板112具有第一侧119和第二侧120，第一侧119朝向第一U形升降架111的第一臂113，第二侧120朝向第一U形升降架111的第二臂114。该底板112可通过其第一侧119安装在第一轨道壁101上，底板112的第一侧119与第一连接部106之间的间距允许第一轨道壁101通过，并且第一轨道壁101不与第一连接部106接触。底板112的第一导轨117和第二导轨118均设置在其第二侧120。

仍然参考图5和图6，在一个实施例中，底板112的第二侧120还安装有第一升降气缸121和第一缓冲限位器122。第一升降气缸121可驱动第一U形升降架111沿着第一和第二导轨117、118滑动。缓冲限位器122可对第一U形升降架111进行限位，使得其升高到一定高度后停止移动，此时第一托载部105将处于前述的第二高度。

进一步地，参考图1，在一个实施例中，所述物料传输装置100还包括阻挡机构60，其设置在第一和第二轨道壁101、102之间，用于在物料随传送带移动到预设工位时阻挡该物料继续前进，以便第一和第二抬升待料机构40、50将该物料抬升。阻挡机构60包括阻挡气缸61、阻挡板62和第一到位检测器63。第一到位检测器63用于检测物料是否到达预设工位，并在检测到物料到位时启动阻挡气缸61，进而驱动阻挡板62升起。升起后的阻挡板62可阻挡物料随传送带继续移动。

进一步地，参考图1，在一个实施例中，所述物料传输装置100还包括二维码相机70及对应的第二到位检测器71。二维码相机70设置在第一和第二轨道壁101、102之间且镜头朝上。物料底面具有用于标识该物料唯一身份的二维码。当物料随着传送带移动到二维码相机70上方时，第二到位检测器71检测到该物料到达预定位置并触发二维码相机70拍摄物料底面的二维码，以识别当前物料的身份(例如物料ID)。通过与中央处理装置的通信，还可以通过所识别出的物料ID获取当前物料的相关信息，进而通过所识别出的信息进行传输。

进一步地，参考图1，在一个实施例中，所述物料传输装置还包括抬升旋转机构80，其设置在第一轨道壁101和第二轨道壁102之间，用于将物料顶起并旋转该物料。

图7示出了一个实施例中抬升旋转机构的立体结构图。参考图7，该抬升旋转机构80包括机构框架81、升降气缸82、升降平台83、旋转气缸84以及物料托板85。其中，升降平台83安装在机构框架81上并可在升降气缸82的驱动下相对于机构框架81做升降运动。旋转气缸84安装在升降平台83上。物料托板85安装在旋转气缸84上并可在旋转气缸84的驱动下，围绕垂直于该物料托板的轴线转动。物料托板85的上表面具有两个第三定位销86、87。物料底部相应位置分别具有与两个第三定位销86、87适配的两个第三定位孔，以便物料托板85将物料托起。

需注意的是，在其它实施例中，物料托板85的上表面上可以设置更多的第三定位销，例如，可以布置超过两个(例如三个、四个等)的第三定位销。

进一步地，根据本发明的一个实施例，还提供了一种具有过料机制的物料传输方法，包括下列步骤：

1)传送带承载并沿着传输轨道传送第一物料和第二物料；

2)抬升所述第一物料；

3)传送带继续沿着传输轨道传送第二物料，使所述第二物料从所述第一物料的下方通过。

在一个实施例中，所述传输轨道具有平行的第一壁和第二壁；所述传送带安装在第一壁和第二壁之间；所述传送带与第一壁之间具有第一间隙，与第二壁之间具有第二间隙；所述第一物料具有底面，所述第一物料的底面至少在所述第一间隙和所述第二间隙露出；

所述步骤2)包括下列子步骤：

21)从下向上抬升第一托载部和第二托载部，使得第一托载部在所述第一间隙处接触所述第一物料的底面，第二托载部在所述第二间隙处接触所述第二物料的底面；

22)继续抬升第一托载部和第二托载部，使得所述第一物料离开所述传送带并到达位于所述传送带上方的待料位置。

在完成22)后，在执行步骤3)的同时，可执行步骤：

4)利用机械臂从所述待料位置摄取所述第一物料。

在一个实施例中，还提供了一种基于前述实施例所提供的物料传输装置的物料传输方法，包括下列步骤：

101)传送带承载并沿着传输轨道传送第一物料和第二物料；

102)从下向上抬升第一托载部和第二托载部，使得第一托载部在所述第一间隙处接触所述第一物料的底面，第二托载部在所述第二间隙处接触所述第二物料的底面；

103)继续抬升第一托载部和第二托载部，使得所述第一物料离开所述传送带并到达位于所述传送带上方的待料位置；

完成步骤103)后并列地执行下述步骤104)和105)，

104)传送带继续沿着传输轨道传送第二物料；

105)利用机械臂从所述待料位置摄取所述第一物料。

在一个实施例中，所述传送轨道旁设置至少一个工位；所述步骤101)还包括：对于任意一个当前工位，在所述第一物料进入当前工位前识别所述第一物料的身份。

在识别出第一物料的身份后，可根据所识别的身份判断所述第一物料是否需要被当前工位处理；当所述第一物料需要被当前工位处理时，执行所述步骤102～105)，当所述第一物料不需要被当前工位处理时，传送带继续传送所述第一物料使其直接通过当前工位。

在一个实施例中，所述步骤101)还包括：根据所识别的身份判断所述第一物料是否需要被旋转；当所述第一物料需要被旋转时，利用抬升旋转机构旋转所述第一物料，然后再执行所述步骤102～105)，当所述第一物料不需要被旋转时，直接执行所述步骤102～105)。其中，所述抬升旋转机构具有第三托载部；所述第三托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第一传送带与所述第二传送带之间的空间，并且可绕垂直于所述承载面的轴线旋转。

在一个实施例中，还提供了另一种基于前述实施例所提供的物料传输装置的物料传输方法，包括下列步骤：

201)将第一托载部和第二托载部置于位于所述传送带上方的待料位置；

完成步骤201)后并行地执行下述步骤202)和203)，

202)传送带沿着传输轨道传送第二物料；

203)利用机械臂将第一物料放置在所述第一托载部和第二托载部上；

204)完成步骤203)后，传送带停止转动，所述第一托载部和第二托载部下降，使所述第一物料的底面接触所述传送带；

205)所述第一托载部和第二托载部继续下降，使所述第一物料的底面离开所述第一托载部和第二托载部；

206)完成步骤205)后，传送带继续转动。

前文中描述了本发明的一系列实施例，需要注意，上述实施例仅仅是对本发明的物料传输装置或物料传输方法的示例性说明，本发明并不限于上述实施例。例如，第一轨道壁和第二轨道壁之间可以仅安装一个传送带，只要该传送带的承载面具有足够的宽度使其能够承载物料即可；在此情形下，该传送带与第一轨道壁之间仍然具有第一间隙，与第二轨道壁之间仍然具有第二间隙，第一托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第一间隙；以及第二托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第二间隙。

Claims (34)

1.一种物料传输装置，其特征在于，包括：

传输轨道，具有平行的第一壁和第二壁；

传送带，所述传送带与所述第一壁之间具有第一间隙，与所述第二壁之间具有第二间隙；并且所述传送带具有承载物料的承载面；

第一待料机构，具有第一托载部，所述第一托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第一间隙；以及

第二待料机构，具有第二托载部，所述第二托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第二间隙。

2.根据权利要求1所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一待料机构还具有第一连接部，与所述第一托载部形成一体。

3.根据权利要求2所述的物料传输装置，其特征在于，所述第二待料机构还具有第二连接部，与所述第二托载部形成一体。

4.根据权利要求3所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部之间具有第一间距，其允许所述传输带上承载的物料通过。

5.根据权利要求4所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一托载部具有第一托载面，第二托载部具有第二托载面，所述第一托载面和第二托载面可共同托起所述传送带所承载的物料。

6.根据权利要求5所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一托载部和所述第二托载部之间具有第二间距，所述第二间距小于所述第一间距。

7.根据权利要求1所述的物料传输装置，其特征在于，第一托载部至少可移动至位于所述承载面的下方的第一高度以及高于所述承载面的第二高度；所述第二托载部至少可移动至所述第一高度和所述第二高度。

8.根据权利要求5所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一托载部包括第一定位销，其根部连接所述第一托载面，其头部为锥形；所述第二托载部包括第二定位销，其根部连接所述第二托载面，其头部为锥形。

9.根据权利要求8所述的物料传输装置，其特征在于，所述传输轨道限定所述传送带所承载物料的传输方向，所述第一托载面和第二托载面的沿着所述传输方向的尺寸分别与所述传送带所承载的物料的尺寸相适配。

10.根据权利要求9所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一托载面上，沿着所述传输方向布置有至少两个所述第一定位销，所述第二托载面上，沿着所述传输方向布置有至少两个所述第二定位销。

11.根据权利要求3～10中任一项所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一待料机构包括第一驱动装置，其通过所述第一连接部与所述第一托载部连接。

12.根据权利要求11所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一驱动装置安装在所述第一壁上。

13.根据权利要求12所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一壁具有朝向所述第二壁的第一侧和背向所述第二壁的第二侧，所述第一驱动装置安装在所述第一壁的第二侧，所述第一连接部和所述第一托载部位于所述第一壁的第一侧。

14.根据权利要求13所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一待料机构还包括第一U形升降架，其具有：

第一臂，配置在所述第一壁的第一侧，并与所述第一连接部连接；以及

第二臂，配置在所述第一壁的第二侧，并与所述第一驱动装置连接。

15.根据权利要求14所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一驱动装置包括：

第一底板，安装在所述第一壁的第二侧上；

第一导轨，安装在所述第一底板上，并且沿着垂直于所述承载面的方向布置；以及

第一升降气缸，安装在所述第一底板上，用于驱动所述第一U形升降架沿着所述第一导轨移动。

16.根据权利要求15所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一U形升降架的第一臂具有与所述第一导轨适配的滑块。

17.根据权利要求16所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一驱动装置还包括：

第一限位器，可使所述第一U形升降架停留在所述第一导轨上的预设位置，并使所述第一托载部停留在所述第二高度。

18.根据权利要求11所述的物料传输装置，其特征在于，所述第二待料机构包括第二驱动装置，其通过所述第二连接部与所述第二托载部连接。

19.根据权利要求18所述的物料传输装置，其特征在于，所述第二驱动装置安装在所述第二壁上，所述第二壁具有朝向所述第一壁的第一侧和背向所述第一壁的第二侧，所述第二驱动装置安装在所述第二壁的第二侧，所述第二连接部和所述第二托载部位于所述第二壁的第一侧。

20.根据权利要求19所述的物料传输装置，其特征在于，所述第二待料机构还包括第二U形升降架，其具有：

第一臂，配置在所述第二壁的第一侧，并与所述第二连接部连接；以及

第二臂，配置在所述第二壁的第二侧，并与所述第二驱动装置连接。

21.根据权利要求20所述的物料传输装置，其特征在于，所述第二驱动装置包括：

第二底板，安装在所述第二壁的第二侧上；

第二导轨，安装在所述第二底板上，并且沿着垂直于所述承载面的方向布置；

第二升降气缸，安装在所述第二底板上，用于驱动所述第二U形升降架沿着所述第二导轨移动；以及

第二限位器，可使所述第二U形升降架停留在所述第二导轨上的预设位置，并使所述第二托载部停留在所述第二高度；

所述第二U形升降架的第一臂具有与所述第二导轨适配的滑块。

22.根据权利要求1～10中任意一项所述的物料传输装置，其特征在于，所述传送带包括：

第一传送带，安装在所述第一壁上且其与所述第一壁之间具有所述第一间隙；以及

第二传送带，安装在所述第二壁上且其与所述第二壁之间具有所述第二间隙。

23.根据权利要求22所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一传送带通过第一转轮组安装在所述第一壁上，所述第二传送带通过第二转轮组安装在所述第二壁上。

24.根据权利要求22所述的物料传输装置，其特征在于，还包括阻挡机构，具有阻挡部，配置在所述第一壁和所述第二壁之间，所述阻挡部可在第一位置和第二位置间切换，并且所述阻挡部在位于所述第一位置时允许所述传输带所承载的物料通过，在位于所述第二位置时阻挡所述传输带所承载的物料。

25.根据权利要求22所述的物料传输装置，其特征在于，还包括身份识别模块，安装在所述第一壁和所述第二壁之间，用于识别所述传输带所承载的物料的身份。

26.根据权利要求22所述的物料传输装置，其特征在于，还包括抬升旋转机构，具有第三托载部；

所述第三托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第一传送带与所述第二传送带之间的空间，并且可绕垂直于所述承载面的轴线旋转。

27.根据权利要求26所述的物料传输装置，其特征在于，所述第三托载部具有：

第三托载面；以及

第三定位销，其根部连接所述第三托载面，其头部为锥形。

28.一种物料传输方法，其特征在于，包括下列步骤：

传送带承载并沿着传输轨道传送第一物料和第二物料；

抬升所述第一物料；

传送带继续沿着传输轨道传送第二物料，使所述第二物料从所述第一物料的下方通过。

29.根据权利要求28所述的物料传输方法，其特征在于，所述传输轨道具有平行的第一壁和第二壁；所述传送带安装在第一壁和第二壁之间；所述传送带与第一壁之间具有第一间隙，与第二壁之间具有第二间隙；所述第一物料具有底面，所述第一物料的底面至少在所述第一间隙和所述第二间隙露出；

所述抬升所述第一物料包括：

从下向上抬升第一托载部和第二托载部，使得第一托载部在所述第一间隙处接触所述第一物料的底面，第二托载部在所述第二间隙处接触所述第二物料的底面；以及

继续抬升第一托载部和第二托载部，使得所述第一物料离开所述传送带并到达位于所述传送带上方的待料位置。

30.一种基于权利要求1所述的物料传输装置的物料传输方法，其特征在于，包括下列步骤：

传送带承载并沿着传输轨道传送第一物料和第二物料；以及

从下向上抬升第一托载部和第二托载部，使得第一托载部在所述第一间隙处接触所述第一物料的底面，第二托载部在所述第二间隙处接触所述第二物料的底面；继续抬升第一托载部和第二托载部，使得所述第一物料离开所述传送带并到达位于所述传送带上方的待料位置；

其中，所述方法还包括并列地执行：

传送带继续沿着传输轨道传送第二物料；

利用机械臂从所述待料位置摄取所述第一物料。

31.根据权利要求30所述的物料传输方法，其特征在于，所述传送轨道旁设置至少一个工位；

所述传送的步骤还包括：对于任意一个当前工位，在所述第一物料进入当前工位前识别所述第一物料的身份。

32.根据权利要求31所述的物料传输方法，其特征在于，所述传送的步骤还包括：根据所识别的身份判断所述第一物料是否需要被当前工位处理；当所述第一物料需要被当前工位处理时，执行所述的抬升所述第一物料的步骤、所述的继续传送第二物料的步骤以及所述的摄取所述第一物料的步骤，当所述第一物料不需要被当前工位处理时，传送带继续传送所述第一物料使其直接通过当前工位。

33.根据权利要求31所述的物料传输方法，其特征在于，所述传送的步骤还包括：根据所识别的身份判断所述第一物料是否需要被旋转；当所述第一物料需要被旋转时，利用抬升旋转机构旋转所述第一物料，然后再执行所述的抬升所述第一物料的步骤、所述的继续传送第二物料的步骤以及所述的摄取所述第一物料的步骤，当所述第一物料不需要被旋转时，直接执行所述的抬升所述第一物料的步骤、所述的继续传送第二物料的步骤以及所述的摄取所述第一物料的步骤；

其中，所述抬升旋转机构具有第三托载部；所述第三托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第一传送带与所述第二传送带之间的空间，并且可绕垂直于所述承载面的轴线旋转。

34.一种基于权利要求1所述的物料传输装置的物料传输方法，其特征在于，包括下列步骤：

将第一托载部和第二托载部置于位于所述传送带上方的待料位置；

传送带沿着传输轨道传送第二物料；

执行所述传送第二物料的步骤的同时，利用机械臂将第一物料放置在所述第一托载部和第二托载部上；

完成所述放置步骤后，传送带停止转动，所述第一托载部和第二托载部下降，使所述第一物料的底面接触所述传送带；所述第一托载部和第二托载部继续下降，使所述第一物料的底面离开所述第一托载部和第二托载部；以及

所述第一物料的底面离开所述第一托载部和第二托载部后，传送带继续转动。