CN107264900A - 用于物流系统的工业机器人自动化处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于物流系统的工业机器人自动化处理方法及装置。包括传送带，所述的传送带为分段结构，前段为等待区传送带，后段为输送带，所述的等待区传送带由传送电机控制转动；输送带上设置有电气控制柜和依次与电气控制柜连接的距离控制装置、对齐装置、扫码装置、转向装置、扫码居中装置、箱体调整装置、称重装置、剔除装置、喷码装置。本发明结构合理，使用方便，可以改变原有的工人工作模式，减少了生产场地的占用，节约了生产空间。4、机械操作，工艺精准控制，保证产品质量。

Description

用于物流系统的工业机器人自动化处理方法及装置

技术领域：

本发明涉及一种用于物流系统的工业机器人自动化处理方法及装置。

背景技术：

现有整个工作过程，包括扫码、称重、分拣、喷码等过程，全部需要人工操作实现。主要存在以下问题：

1、包装问题

1、1纸箱数量及规格

每天物流纸箱数量不定，每天订单的数量从3000至3万不等，所需人工无法准确计算。再加上产品的品种200多个，且产品的形状及大小不一，导致所用的包装纸箱尺寸规格有十六种之多，对工人的操作造成极大不便。

1、2纸箱扫码问题。

目前，有两种条形码需要扫描，纸箱侧面条形码与地址贴纸上面条形码。通过扫描不同条形码，与所录入信息比较，来剔除疑难件。而现在贴纸为人工来贴，贴纸地方不固定，贴纸正反也有差异，对工人的扫码效率有很大影响。

2、称重问题

2、1称重方式

现有称重方式是原始电子秤，需要人工对包裹逐一进行称重。在正常条件下，四人进行称重并将称得的重量手写在包裹上。包裹量大时多时则需要更多的人力。整个过程耗时耗力，在包裹数量多时，严重影响了正常运转。

2、2称重扫码

称重前需要对纸箱及包裹单进行扫码，扫描纸箱上的码以便区分纸箱的规格，扫描包裹单检查与订单是否匹配。若扫码后与电脑上设定的重量及所用的纸箱不匹配则剔除。整个过程，需要人工判断，准确度不够，还会产生误判等问题。

发明内容：

为解决上述技术问题中的不足，本发明的目的在于，提供一种用于物流系统的工业机器人自动化处理方法及装置，用以减少人工操作，提高工作效率。

本发明所提供的用于物流系统的工业机器人自动化处理方法，其特征是，包括如下步骤：

(1)箱体等待；箱体手动放入传送带，进入等待区进行缓冲，准备进入流水线装置，等待区是整条流水线的准备阶段，箱体进入流水线之前，先经过等待区，等待区通过光电开关检测到两个箱体之间的距离，当两个箱体距离小于设定值时，传送便会停止，箱体停在等待区等待，当箱体距离大于等于设定值时，传送继续运行，箱体前行进入下一步；

(2)对齐扫码：箱体进入传送带之后，首先进行对齐，以便箱体上的条码能被扫码装置更好的识别，对齐之后箱体通过扫码区，对箱体小面扫码；将一维码数据传入上位机，同时辨别箱体的大小；如果一维码有误，则进行报警；

(3)转向居中：箱体扫码无误后，通过转向装置，箱体进行90度旋转，为下面流程做准备；旋转之后，通过光电开关检测箱体，当光电开关检测到箱体之后，两侧气缸同时向中间聚拢，使箱体移动到中间位置，气缸上的接近开关会检测到气缸与箱体的距离，从而进行控制，使箱体定位在传送带中央，同时不被挤压坏；

(4)扫码调整：箱体进入调整区之后，旋转机械手携带的扫码器在运动过程中对箱体进行扫码，并判断条形码在箱体的那一侧，当扫码器扫到条形码在后续工序的背面时，扫码器对条形码扫码的同时，控制系统控制旋转机械手抓取箱体并旋转180度，箱体继续前行，旋转机械手返回原来的位置，等待下一次的工作；当扫码器扫到的条形在后续工序的对面时，旋转机械手在扫码箱体条形码后，箱体不进行旋转，直接继续前行。同时将一维码数据传入上位机。如果一维码有误，则进行报警；

(5)称重剔除：箱体进入称重区，经过自动化称重的平台，称重的电子屏幕自动显示箱体的质量，并传输到PLC控制系统；剔除区通过测量的箱体重量，根据控制系统的标准要求，判断是否符合要求；对不合格的箱体进行在线自动剔除，合格的箱体进入后续的喷码工序；

(6)箱体喷码：箱体符合要求后，进入喷码区，对合格的箱体在箱体上规定位置进行喷码，完成整个工艺流程。

用于物流系统的工业机器人自动化装置，其特征是，包括传送带，所述的传送带为分段结构，前段为等待区传送带，后段为输送带，所述的等待区传送带由传送电机控制转动；输送带上设置有电气控制柜和依次与电气控制柜连接的距离控制装置、对齐装置、扫码装置、转向装置、扫码居中装置、箱体调整装置、称重装置、剔除装置、喷码装置。

所述的距离控制装置包括光电开关，光电开关连接电气控制柜，光电开关检测到的光电信号输送至电气控制柜，电气控制柜控制等待区传送带的传送电机的开断。

所述的对齐装置包括对齐电缸和距离传感器，距离传感器与对齐电缸分别设置在输送带的两侧，距离传感器用于检测箱体与距离传感器之间的偏离距离，电气控制柜接收到距离传感器的信号用于控制对齐电缸的伸出距离。

所述的扫码装置为扫码器。

所述的转向装置为固定在传送带上方的转向挡板。

所述的扫码居中装置包括对称设置在输送带两侧的居中电缸，所述的居中电缸的伸出轴处安装有居中挡板，居中挡板上安装有距离传感器、光电开关，光电开关检测到的光电信号、距离传感器检测到的距离信号输送至电气控制柜，电气控制柜用于控制居中电缸的动作。

所述的箱体调整装置通过横梁横跨在输送带上方，其包括调整机械手，所述的调整机械手包括对接的两个夹紧电缸，夹紧电缸的伸出轴末端连接夹紧抓手，夹紧抓手通过滑块可沿夹紧抓手滑轨滑动；夹紧电缸与夹紧抓手滑轨、夹紧抓手连接在一起；所述的夹紧抓手上设置有位移开关、光电开关和扫码器；还包括提升气缸和旋转气缸，提升气缸与旋转气缸用于提升和旋转夹紧电缸。

所述的称重装置为电子秤，电子秤的数据信息输送至电气控制柜。

所述的剔除装置包括剔除电缸，剔除电缸的动作由电气控制柜控制。

本发明的有益效果是：

结构合理，使用方便，可以改变原有的工人工作模式，工人在生产中只需将产品放入流水线，减小了对工人劳动强度。2、同时将原先几名工人的工艺过程浓缩在一台机器内，减少了企业用工量。3、整个工艺压缩在一台流水线上，减少了生产场地的占用，节约了生产空间。4、机械操作，工艺精准控制，保证产品质量。

采用工业机器人自动化生产线在线自动扫描、称重、喷码后可以解放原来生产工艺每个班2人左右的繁琐劳动。原来的生产线每个工人30秒完成1个箱体的程序，采用自动化生产装置后每5s能整理1个，生产效率由原来的120箱/小时提高到720个/小时，是人工的6倍，大大提高了效率。

附图说明

下面结合附图及实施方式对本发明作进一步详细的说明：

图1为本发明系统流程图；

图2为本发明结构示意图；

图3为本发明机械手结构示意图；

图中：1、等待区传送带；2、输送带；3、距离控制装置；4、对齐装置；5、扫码装置；6、转向装置；7、扫码居中装置；8、箱体调整装置；9、称重装置；10、剔除装置；11、喷码装置；8-1、机械手横梁；8-2、机械手支撑；8-3、夹紧抓手滑轨；8-4、滑块；8-5、夹紧抓手；8-6、扫码器；8-7、光电开关；8-8、位移开关；8-9、提升气缸；8-10、旋转气缸；8-11、夹紧电缸；8-12、提升固定件；8-13、旋转固定件；8-14、夹紧电缸。

具体实施例：

具体的，如图1-图3所示用于物流系统的工业机器人自动化处理方法，包括如下步骤：

(1)箱体等待；箱体手动放入传送带，进入等待区进行缓冲，准备进入流水线装置，等待区是整条流水线的准备阶段，箱体进入流水线之前，先经过等待区，等待区通过光电开关检测到两个箱体之间的距离，当两个箱体距离小于设定值时，传送便会停止，箱体停在等待区等待，当箱体距离大于等于设定值时，传送继续运行，箱体前行进入下一步；

(2)对齐扫码：箱体进入传送带之后，首先进行对齐，以便箱体上的条码能被扫码装置更好的识别，对齐之后箱体通过扫码区，对箱体小面扫码；将一维码数据传入上位机，同时辨别箱体的大小；如果一维码有误，则进行报警；

(3)转向居中：箱体扫码无误后，通过转向装置，箱体进行90度旋转，为下面流程做准备；旋转之后，通过光电开关检测箱体，当光电开关检测到箱体之后，两侧气缸同时向中间聚拢，使箱体移动到中间位置，气缸上的接近开关会检测到气缸与箱体的距离，从而进行控制，使箱体定位在传送带中央，同时不被挤压坏；

(4)扫码调整：箱体进入调整区之后，旋转机械手携带的扫码器在运动过程中对箱体进行扫码，并判断条形码在箱体的那一侧，当扫码器扫到条形码在后续工序的背面时，扫码器对条形码扫码的同时，控制系统控制旋转机械手抓取箱体并旋转180度，箱体继续前行，旋转机械手返回原来的位置，等待下一次的工作；当扫码器扫到的条形在后续工序的对面时，旋转机械手在扫码箱体条形码后，箱体不进行旋转，直接继续前行。同时将一维码数据传入上位机。如果一维码有误，则进行报警；

(5)称重剔除：箱体进入称重区，经过自动化称重的平台，称重的电子屏幕自动显示箱体的质量，并传输到PLC控制系统；剔除区通过测量的箱体重量，根据控制系统的标准要求，判断是否符合要求；对不合格的箱体进行在线自动剔除，合格的箱体进入后续的喷码工序；

(6)箱体喷码：箱体符合要求后，进入喷码区，对合格的箱体在箱体上规定位置进行喷码，完成整个工艺流程。

用于物流系统的工业机器人自动化装置，包括传送带，所述的传送带为分段结构，前段为等待区传送带1，后段为输送带2，所述的等待区传送带由传送电机控制转动；输送带2上依次电气控制柜和与电气控制柜连接的距离控制装置3、对齐装置4、扫码装置5、转向装置6、扫码居中装置7、箱体调整装置8、称重装置9、剔除装置10、喷码装置11。

所述的距离控制装置包括光电开关，光电开关连接电气控制柜，光电开关检测到的光电信号输送至电气控制柜，电气控制柜控制等待区传送带的传送电机的开断。

所述的对齐装置包括对齐电缸和距离传感器，距离传感器与对齐电缸分别设置在输送带的两侧，距离传感器用于检测箱体与距离传感器之间的偏离距离，电气控制柜接收到距离传感器的信号用于控制对齐电缸的伸出距离。

所述的扫码装置为扫码器。

所述的转向装置为固定在传送带上方的转向挡板。

所述的扫码居中装置包括对称设置在输送带两侧的居中电缸，所述的居中电缸的伸出轴处安装有居中挡板，居中挡板上安装有距离传感器、光电开关，光电开关检测到的光电信号、距离传感器检测到的距离信号输送至电气控制柜，电气控制柜用于控制居中电缸的动作。

所述的箱体调整装置通过横梁横跨在输送带上方，其包括调整机械手，所述的调整机械手包括对接的两个夹紧电缸8-11、8-14，夹紧电缸的伸出轴末端连接夹紧抓手8-5，夹紧抓手8-5通过滑块可沿夹紧抓手滑轨8-3滑动；夹紧电缸与夹紧抓手滑轨8-3、夹紧抓手8-5连接在一起；所述的夹紧抓手8-5上设置有位移开关8-8、光电开关8-7和扫码器8-6；还包括提升气缸8-9和旋转气缸8-10，提升气缸8-9与旋转气缸8-10用于提升和旋转夹紧电缸8-11、8-14。

所述的称重装置为电子秤，电子秤的数据信息输送至电气控制柜。

所述的剔除装置包括剔除电缸，剔除电缸的动作由电气控制柜控制。

箱体放入流水线后，先进入等待区，通过等待区控制流水线上的箱体数量，主要通过控制电机的启停来实现。当流水线上箱体数量过多时，等待区传送电机停止运行，箱体停止进入下一步工艺。当流水线上箱体水量合适或者箱体之间距离足够时，等待区电机启动，箱体开始进入下一工艺流程。箱体距离控制主要通过光电开关及等待区的传送电机的启停来实现。

当距离控制区光电开关检测到前面箱体通过时，等待区传送电机自动停止运行。后面箱体在等待区等待，前面箱体继续前行，进行下一步操作。当前面箱体进入箱体调整区，等待区传送电机启动运行，等待区传送带工作，后面箱体进入输送带，同时后续箱体进入等待区，重复以上步骤。

箱体对齐主要通过对齐电缸和距离传感器实现。当箱体通过距离控制区时，对齐电缸伸出，带动对齐挡板向传送带移动。箱体随输送带前进，当箱体达到距离传感器的作用范围时，距离传感器开始检测箱体与传感器之间的距离。当箱体与距离传感器之间的距离小于3CM时，对齐电钢停止伸出，箱体对齐到位，

箱体对齐到位后，继续随传送带前进，进入扫码区。对齐电缸收缩，带动对齐挡板回到初始位置。

箱体进入扫码区的作用范围时，扫码器自动扫描箱体小面上的条码，读取箱体信息。扫描完成之后，箱体随传送带继续前进，进入转向区。当箱体碰到转向挡板时，随输送带的进一步运动，箱体由于被转向挡板挡住，箱体前进方向的右侧运动停止，箱体左侧慢慢向前运动，开始偏转。当箱体偏转90度时，脱离转向挡板的阻挡，继续向前，此时转向完成。箱体转向完成之后，进入扫码居中区，对形体进行大面上条码的扫描，并进行居中操作。

居中装置主要由以下几部分组成：居中电缸、电缸支撑、电缸固定架、光电开关、距离传感器、扫码器、居中挡板等。

居中电缸：居中装置主要作用部分，用于箱体的居中；

电缸支撑：电缸的支撑部件；

电缸固定架：将电缸固定在流水线上；

光电开关：检测箱体位置，发出居中装置动作信号；距离传感器：检测箱体与居中挡板的距离，防止居中装置将箱体压坏；

扫码器：箱体大面条码的扫描；

居中挡板：通过电缸伸缩，挡板将箱体居中到位；箱体转向完成后，居中装置上的光电开关不断检测箱体位置。当光电开关检测到箱体信号时，两侧的居中电缸开始伸出，带动居中挡板向中间运动，推动箱体不断向传送带中央移动。同时，居中挡板上的扫码器开始扫描箱体上的条码信息，距离传感器开始检测箱体与挡板之间的距离。当两侧的距离传感器同时检测到箱体与居中挡板的距离小于2cm时，居中电缸停止伸出，箱体居中到位。

箱体居中到位，随传送带继续前进，居中电缸开始收回，回到初始位置，箱体居中结束。

箱体居中完成后进入箱体调整区，箱体调整主要通过智能机械手实现。

机械手主要部件如下：机械手支撑、机械手横梁、提升气缸及固定件、旋转气缸及固定件、机械手抓手、夹紧电缸、滑轨及滑块、扫码器、光电开关等部件组成。如图3所示

机械手支撑及横梁用于机械手固定，将机械手固定在流水线上；

提升气缸及提升固定件用于下方部件和箱体的提升，同时固定件将下方旋转气缸、滑轨、机械抓手、电缸固定，使其可以随气缸的伸缩上下提升；

旋转气缸及旋转固定件用于下方部件和箱体的旋转，同时固定件将滑轨、机械抓手、电缸固定，使其可以随气缸的旋转动作一同旋转；

机械手抓手用于箱体夹紧；

夹紧电缸用于控制机械手抓手的夹紧及松开；

夹紧抓手滑轨及滑块用于机械手抓手的固定与运动方向的控制；

扫码器用于箱体条码的扫描，读取条码信息；

光电开关用于检测箱体到来，开始机械手动作；

位移开关用于检测箱体位移，通过与箱体尺寸的比较，确保机械手能抓取到箱体中心。

距离传感器用于检测机械手抓手与箱体之间的距离，从而确定抓手的移动速度，确保在夹紧箱体的同时不会将箱体压坏。

箱体在流水线上随传送带向前移动，光电开关不断检测箱体位置。当检测到箱体到来后，发出动作信号，机械手开始动作。同时位移开关开始检测箱体的位移，距离传感器开始检测抓手与箱体之间的距离，扫码器开启，等待扫描箱体上的条码。

机械手收到光电开关发出的箱体到来的信号后，扫码器开始扫描箱体上条码的信息，并判断条码在箱体哪一侧。当扫码器扫描到条形码在后续工序一侧时，机械手只通过扫码器扫描箱体条形码信息，机械手无其它动作。此时箱体不进行旋转，直接通过继续前行；

当扫码器扫描条形码在后续工序的背侧时，扫码器对条形码扫描的同时，按步骤动作。此时机械手根据扫码所得的箱体尺寸信息，自动设定夹紧电缸的移动距离与移动速度。夹紧电缸收回，带动夹紧抓手沿滑轨向中间移动。同时机械手根据抓手上的位移开关与距离传感器的检测结果，不断修正电缸设定的移动距离与移动速度，确保机械手能抓取到箱体的中心。

夹紧抓手向中间移动的同时，距离传感器不断检测箱体与机械抓手的距离。当检测到箱体与抓手距离小于3cm时，机械手自动减小夹紧电缸设定的移动速度，夹紧抓手减慢移动，慢慢接近箱体，最终抓紧箱体。在确保能夹紧箱体的同时不会将箱体压扁。夹紧抓手移动到位，完成夹紧动作后，给机械手发出到位信号，机械手进行下一步操作。

机械手收到挤压电缸发出的到位信号，提升气缸开始收缩，带动旋转气缸、夹紧电缸、夹紧抓手等部件同时提升，箱体离开传送带。提升后，箱体离传送带大约5cm的距离，以便下一步箱体旋转操作。提升气缸顶部的电磁开关不断检测提升气缸的动作，当电磁开关检测到提升气缸提升到位后，给机械手一个到位信号。

机械手接收到提升到位的信号后，旋转气缸开始动作，带动夹紧电缸、夹紧抓手等部件整体旋转180度，使箱体条码旋转到后续工序一侧。同时旋转气缸上的电磁开关不断检测气缸的动作，当电磁开关检测到旋转气缸旋转180度完成后，给机械手一个到完成信号。

机械手接收到下落完成的信号后，自动设定夹紧电缸的移动距离与移动速度。夹紧电缸开始伸出，带动夹紧抓手沿滑轨向两侧移动，夹紧抓手移动到初始位置。当抓手移动到位，给机械手发出到位信号。

机械手抓手移动的同时，箱体随传送带移动继续前行，进行下一步工艺。

当箱体在传送带上进行下一步工艺时，旋转气缸动作，带动夹紧电缸、夹紧抓手等部件整体旋转180度，使机械手恢复初始状态。此时。同时旋转气缸上的电磁开关不断检测气缸的动作，当电磁开关检测到旋转气缸旋转180度完成后，给机械手一个到完成信号，机械手等待下一次操作。

称重区主要装备为智能电子秤，箱体在流水线上传送中，自动测量箱体重量并显示在显示屏上。

箱体重量称量完毕后，进入剔除区，对重量不合格的产品进行剔除。重量剔除主要通过剔除电缸实现。当光电开关检测到箱体进入剔除区时，剔除气缸开始动作。箱体随传送带继续前进，剔除气缸继续伸出，将箱体推向传送带边缘，最终落入不合格箱体存放区。剔除气缸伸出到限位，将箱体推入不合格箱体存放区，剔除气缸开始收回，回到初始位置，不合格箱体剔除完毕。

喷码区主要装置为对齐装置和喷码器，定位装置主要由定位气缸、光电开关、距离传感器组成，用于将箱体定位到喷码器一侧，以便喷码。

当箱体进入喷码区，光电开关检测到箱体到来时，定位电缸伸出，带动定位挡板向传送带一侧移动。箱体随传送带前进，当箱体达到距离传感器的作用范围时，距离传感器开始检测箱体与传感器之间的距离。当箱体与距离传感器之间的距离小于3cm时，定位电缸停止伸出，箱体定位到传送带喷码一侧。箱体定位完成之后，继续随传送带前进，进入喷码器工作区，喷码器开始喷码工作。同时，定位电缸收缩，带动定位挡板回到初始位置。喷码完成，箱体从流水线离开，进入下一工艺。

自动化操作。本发明采用自动化操作，将包装纸箱尺寸规格对生产效率的影响降到了最低。在包装时不用考虑包装箱因素，直接放入设备运行，极大提高了包装速度。

箱体等待区的设置。本发明通过设置等待区，避免了一次性箱体数量过多带来的各种问题。箱体数量较少时，可以进行集中处理，减少了人力耗费。

自动扫码识别。本发明将纸箱侧面条形码与地址贴纸上面条形码的识别改为自动识别，减小了人工贴纸位置不固定对扫码的影响。同时，在扫码过程中将扫得信息与设定比较，及时发现错误，剔除疑难件，减少了返工件数。

自动称重剔除。本发明将现有人工称重方式改为自动称重，并将称重结果实时显示。称重过程迅速、直观。同时，在称重完成之后，自动判断重量是否符合要求，并对不合格产品予以在线自动剔除。大大加快了运转效率，同时减少了误判等的产生。

自动喷码。本发明实现了自动喷码工艺，对合格产品进行自动喷码，箱体喷码位置固定，喷码质量优于人工操作，同时统一的位置便于后续工艺操作。

上述实施案例仅是为清楚本发明所作的举例，而并非是对本发明实施方式的限定。对属于本发明的精神所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于物流系统的工业机器人自动化处理方法，其特征是，包括如下步骤：

(1)箱体等待；箱体手动放入传送带，进入等待区进行缓冲，准备进入流水线装置，等待区是整条流水线的准备阶段，箱体进入流水线之前，先经过等待区，等待区通过光电开关检测到两个箱体之间的距离，当两个箱体距离小于设定值时，传送便会停止，箱体停在等待区等待，当箱体距离大于等于设定值时，传送继续运行，箱体前行进入下一步；

(2)对齐扫码：箱体进入传送带之后，首先进行对齐，以便箱体上的条码能被扫码装置更好的识别，对齐之后箱体通过扫码区，对箱体小面扫码；将一维码数据传入上位机，同时辨别箱体的大小；如果一维码有误，则进行报警；

(3)转向居中：箱体扫码无误后，通过转向装置，箱体进行90度旋转，为下面流程做准备；旋转之后，通过光电开关检测箱体，当光电开关检测到箱体之后，两侧气缸同时向中间聚拢，使箱体移动到中间位置，气缸上的接近开关会检测到气缸与箱体的距离，从而进行控制，使箱体定位在传送带中央，同时不被挤压坏；

(4)扫码调整：箱体进入调整区之后，旋转机械手携带的扫码器在运动过程中对箱体进行扫码，并判断条形码在箱体的那一侧，当扫码器扫到条形码在后续工序的背面时，扫码器对条形码扫码的同时，控制系统控制旋转机械手抓取箱体并旋转180度，箱体继续前行，旋转机械手返回原来的位置，等待下一次的工作；当扫码器扫到的条形在后续工序的对面时，旋转机械手在扫码箱体条形码后，箱体不进行旋转，直接继续前行。同时将一维码数据传入上位机。如果一维码有误，则进行报警；

(5)称重剔除：箱体进入称重区，经过自动化称重的平台，称重的电子屏幕自动显示箱体的质量，并传输到PLC控制系统；剔除区通过测量的箱体重量，根据控制系统的标准要求，判断是否符合要求；对不合格的箱体进行在线自动剔除，合格的箱体进入后续的喷码工序；

(6)箱体喷码：箱体符合要求后，进入喷码区，对合格的箱体在箱体上规定位置进行喷码，完成整个工艺流程。

2.一种用于物流系统的工业机器人自动化装置，其特征是，包括传送带，所述的传送带为分段结构，前段为等待区传送带，后段为输送带，所述的等待区传送带由传送电机控制转动；输送带上设置有电气控制柜和依次与电气控制柜连接的距离控制装置、对齐装置、扫码装置、转向装置、扫码居中装置、箱体调整装置、称重装置、剔除装置、喷码装置。

3.根据权利要求2所述的用于物流系统的工业机器人自动化装置，其特征是，所述的距离控制装置包括光电开关，光电开关连接电气控制柜，光电开关检测到的光电信号输送至电气控制柜，电气控制柜控制等待区传送带的传送电机的开断。

4.根据权利要求2所述的用于物流系统的工业机器人自动化装置，其特征是，所述的对齐装置包括对齐电缸和距离传感器，距离传感器与对齐电缸分别设置在输送带的两侧，距离传感器用于检测箱体与距离传感器之间的偏离距离，电气控制柜接收到距离传感器的信号用于控制对齐电缸的伸出距离。

5.根据权利要求2所述的用于物流系统的工业机器人自动化装置，其特征是，所述的扫码装置为扫码器。

6.根据权利要求2所述的用于物流系统的工业机器人自动化装置，其特征是，所述的转向装置为固定在传送带上方的转向挡板。

7.根据权利要求2所述的用于物流系统的工业机器人自动化装置，其特征是，所述的扫码居中装置包括对称设置在输送带两侧的居中电缸，所述的居中电缸的伸出轴处安装有居中挡板，居中挡板上安装有距离传感器、光电开关，光电开关检测到的光电信号、距离传感器检测到的距离信号输送至电气控制柜，电气控制柜用于控制居中电缸的动作。

8.根据权利要求2所述的用于物流系统的工业机器人自动化装置，其特征是，所述的箱体调整装置通过横梁横跨在输送带上方，其包括调整机械手，所述的调整机械手包括对接的两个夹紧电缸，夹紧电缸的伸出轴末端连接夹紧抓手，夹紧抓手通过滑块可沿夹紧抓手滑轨滑动；夹紧电缸与夹紧抓手滑轨、夹紧抓手连接在一起；所述的夹紧抓手上设置有位移开关、光电开关和扫码器；还包括提升气缸和旋转气缸，提升气缸与旋转气缸用于提升和旋转夹紧电缸。

9.根据权利要求2所述的用于物流系统的工业机器人自动化装置，其特征是，所述的称重装置为电子秤，电子秤的数据信息输送至电气控制柜。

10.根据权利要求2所述的用于物流系统的工业机器人自动化装置，其特征是，所述的剔除装置包括剔除电缸，剔除电缸的动作由电气控制柜控制。