CN207608064U - 拆垛装置和拆垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种拆垛装置和拆垛机器人，拆垛装置包括：吸盘结构，与拆垛机器人的执行结构相连接，用于吸住货物的箱体；托底结构，托底结构包括驱动部和与驱动部相连接的托底部，托底部与吸盘结构相连接，驱动部能够驱动托底部运动，用于拖住或松开箱体的底部。本实用新型提供的拆垛装置，吸盘结构与拆垛机器人的执行结构相连接，吸盘结构吸住箱体的上表面，托底部拖住箱体的下表面，使得拆垛装置更加可靠，避免货物脱落或箱体破损，进一步地，吸盘结构和托底结构相配合，一次能够吸住多箱货物，同时，拆垛装置也能够一次成排或成列的拆垛，不需要后续再将货物拆成单行或单列，进一步地提高了拆垛的效率。

Description

拆垛装置和拆垛机器人

技术领域

本实用新型涉及拆垛技术领域，具体而言，涉及一种拆垛装置和拆垛机器人。

背景技术

目前，物流领域智能化程度正发生突飞猛进的变化，机器人的运用得到高速发展，越来越常见。其中码垛机器人的运用已经日趋成熟，而拆垛机器人的运用也得到越来越多的运用。

相关技术中，拆垛机器人的抓手部分，其作业方式和结果种类却相对单一，仅限于单次单件抓取拆垛或者单次整层抓取拆垛两种方式。单次单件抓取拆垛的缺点是效率低下，能源浪费严重；单次整层抓取拆垛的缺点是物料底部无兜底机构，可靠性不高，高速运动时易脱落，机器人负载巨大，增加采购成本，同时，拆下的物料是多行多列，需要后续工位的再次理料成单行或者单列才可向后输送。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的第一方面提供了一种拆垛装置。

本实用新型第二方面还提供了一种拆垛机器人。

有鉴于此，本实用新型的第一方面提出了一种拆垛装置，用于拆垛机器人，拆垛装置包括：吸盘结构，与拆垛机器人的执行结构相连接，用于吸住货物的箱体；托底结构，托底结构包括驱动部和与驱动部相连接的托底部，托底部与吸盘结构相连接，驱动部能够驱动托底部运动，用于拖住或松开箱体的底部。

本实用新型提供的一种拆垛装置，包括吸盘结构和托底结构，吸盘结构与拆垛机器人的执行结构相连接，比如与拆垛机器人的机械手相连接，吸盘结构能够吸住货物的箱体，进一步地，吸盘结构能够吸住货物箱体的上表面；托底结构包括驱动部和托底部，驱动部驱动托底部运动，使得托底部能够拖住或松开箱体的底部，从而使得在拆垛的过程中，吸盘结构吸住箱体的上表面，托底部拖住箱体的下表面，使得拆垛装置更加可靠，避免货物脱落或箱体破损，进一步地，吸盘结构和托底结构相配合，一次能够吸住多箱货物，同时，拆垛装置也能够一次成排或成列的拆垛，不需要后续再将货物拆成单行或单列，进一步地提高了拆垛的效率。

根据本实用新型提供的上述的拆垛装置，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，托底部包括：支撑部，支撑部的一端与吸盘结构相连接，支撑部的另一端向靠近箱体的底部的方向延伸；托起部，托起部分别与支撑部和驱动部相连接；其中，驱动部能够驱动托起部运动，托起部能够在支撑部上滑动。

在该技术方案中，托底部包括支撑部和托起部，支撑部的一端和吸盘结构相连接，另一端向靠近箱体的底部的方向延伸；托起部分别与支撑部和驱动部相连接，驱动部驱动托起部运动，从而带动托起部在支撑部上滑动，使得托起部能够在箱体的上部至底部的方向上来回滑动，进而实现托起部伸入箱体的底部和伸出箱体的底部的技术效果。

在上述任一技术方案中，优选地，支撑部包括：立杆座，与吸盘结构相连接，立杆座上设置有通孔；立杆，立杆的一端穿过通孔与驱动部相连接，立杆的另一端向靠近箱体的底部的方向延伸；轴承座，套设在立杆上，位于立杆座的靠近箱体的底部的一侧，轴承座能够在立杆上滑动；挡片，设置在立杆的靠近箱体的底部的一端，用于阻挡轴承座。

在该技术方案中，支撑部包括立杆座、立杆、轴承座和挡片，立杆座与吸盘结构相连接，起到支撑的作用，同时立杆座将托底部和吸盘结构连接在一起，使得结构更加紧凑，立杆穿过立杆座上的通孔，一端与驱动部相连接，对驱动部起到支撑的作用，另一端向箱体的底部方向延伸，使得托起部能够在箱体的上部至下部之间移动，轴承座套设在立杆上，位于靠近箱体底部的一侧，轴承座能够在立杆上滑动，进而可以带动托起部滑动，此外，立杆的靠近底部的一端设置有挡片，对轴承座起到抵挡的作用，避免轴承座在滑动的过程中脱出立杆。

在上述任一技术方案中，优选地，托起部包括：第一转轴，第一转轴穿过轴承座，沿靠近立杆一侧的箱体的侧壁方向设置，第一转轴的轴线能够沿轴承座的运动方向移动；第一摆杆，套设在第一转轴上，第一摆杆的一端与驱动部转动连接，第一摆杆的另一端与托板相连接，托板用于承托箱体的底部。

在该技术方案中，托起部包括第一转轴和第一摆杆，第一转轴穿过轴承座，用于连接第一摆杆，进一步地，第一转轴沿靠近立杆一侧的箱体的侧壁方向设置，也即第一转轴的轴线与靠近立杆一侧的箱体的侧壁所在的平面相平行，使得第一转轴的位置不与箱体的侧壁干涉，在轴承座沿立杆上下滑动时，第一转轴的轴线也沿立杆上下移动，具体地，第一转轴的轴线与立杆的轴线相垂直。第一摆杆套设在第一转轴上，能够与轴承座同步移动，第一摆杆的一端与驱动部相连接，另一端与托板相连接，当驱动部驱动第一摆杆向箱体的底部移动时，第一摆杆带动第一转轴和轴承座向箱体的底部方向移动，当轴承座运动到挡片位置时，停止移动，进而使得第一摆杆停止沿上下方向的移动，而由于第一摆杆与驱动部之间为转动连接，进而在驱动部继续的驱动下，第一摆杆带动托板向箱体的底部方向转动，使得托板转动到箱体的底部，对箱体的底部起到承托的作用。

进一步地，第一转轴位于轴承座的靠近箱体的一侧，驱动部与第一摆杆的连接点位于轴承座的远离箱体的一侧。

在上述任一技术方案中，优选地，托起部还包括：第二摆杆，与第一摆杆相对设置，第二摆杆的一端套设在第一转轴上，第二摆杆的另一端与托板相连接；其中，当驱动部驱动第一摆杆运动时，第一转轴和第二摆杆同步运动。

在该技术方案中，托起部还包括第二摆杆，第二摆杆的一端套设在第一转轴上，另一端与托板相连接，且第二摆杆与第一摆杆相对设置，进一步的，第一摆杆和第二摆杆分别位于轴承座的两侧。当驱动部驱动第一摆杆运动时，第二摆杆和第一摆杆同时运动，也即第二摆杆与第一摆杆同时对箱体的底部起到承托的作用，加强了托起部对箱体的底部的承托强度，使得拆垛装置更加安全可靠。

在上述任一技术方案中，优选地，托底部还包括：弹簧，呈压缩状态套设在立杆上，弹簧的一端与立杆座相连接，另一端通过弹簧挡片与轴承座相连接；止转块，设置在轴承座上，位于靠近第一摆杆的一侧；其中，第一摆杆转动过程中能够与止转块接触，用于限制第一摆杆的转动。

在该技术方案中，托底部还包括弹簧和止转块，弹簧套设在立杆上，两端分别与立杆座和轴承座相连接，进而在轴承座移动的过程中，弹簧能够随之运动，对轴承座起到向下的推力；止转块设置在轴承座上，在第一摆杆转动的过程中，第一摆杆能够与止转块相接触，进而阻止第一摆杆的转动。

进一步地，弹簧呈压缩状态套设在立杆上，且当轴承座滑动至挡片处时，弹簧也处在压缩状态。

具体地，拆垛机器人带动拆垛装置靠近箱体，吸盘结构吸住箱体后，拆垛机器人带动拆垛装置和货物向上运动一段距离，该距离可以为200mm或其他适当的距离，之后驱动部驱动第一摆杆运动，当驱动部驱动第一摆杆向箱体的底部移动时，弹簧的压力能够推动轴承座向箱体的底部方向移动，第一摆杆、第二摆杆和第一转轴也同时向箱体的底部方向移动，当轴承座与挡片接触时，轴承座停止移动，随着驱动部继续驱动第一摆杆，使得第一摆杆和第二摆杆绕第一转轴转动，进而带动托板运动至箱体的底部，当驱动部停止驱动时，第一摆杆和第二摆杆与箱体的底部向平行，托板从箱体的底部托住箱体，完成兜底动作；从而拆垛机器人带动拆垛装置和货物快速移动到放置货物的工位上方，驱动部开始带动第一摆杆向上运动，而由于弹簧此时处于压缩状态，其仍然对轴承座起到向下的推力，也即当驱动部带动第一摆杆向上运动时，轴承座在挡片位置保持不动，使得第一摆杆只能围绕第一转轴向远离箱体的底部方向转动，进而带动第二摆杆和托板离开箱体的底部，当第一摆杆转动到预设角度时与止转块向接触，止转块阻止了第一摆杆的转动，使得第一摆杆被驱动部驱动而向上部移动，进而带动第二摆杆、第一转轴和轴承座向上移动，直至驱动部驱动动作完成，拆垛机器人带动拆垛装置和货物下降一段距离，同样的，该距离可以为200mm或其他适当的距离，而后吸盘结构与箱体分离，完成单次拆垛过程。

其中，优选地，托底部还包括轴承套、挡圈以及轴端挡片，用于固定第一摆杆和第二摆杆。

在上述任一技术方案中，优选地，吸盘结构包括：吸盘，吸盘能够吸住箱体；安装板，与吸盘相连接；连接板，与安装板和执行结构相连接。

在该技术方案中，吸盘结构包括吸盘、安装板和连接板，吸盘用于吸住箱体，进一步地，吸盘能够接通真空气源，使得吸盘吸住箱体；安装板与吸盘和连接板相连接，进而使得吸盘和执行结构相连接，当吸盘吸住箱体时，执行结构能够带动吸盘以及被吸盘吸住的箱体移动，实现拆垛的效果。

在上述任一技术方案中，优选地，吸盘为海绵吸盘。

在该技术方案中，吸盘为海绵吸盘，海绵吸盘能够对表面不平整的物体进行搬运，避免了搬运过程中由于箱体上凹凸不平影响搬运情况的发生，海绵吸盘内置真空发生器可单向阀，在被吸物没有完全被吸附的情况下也不影响其吸取效果，同时，海绵吸盘重量较轻，有利于降低搬运系统的成本。

在上述任一技术方案中，优选地，驱动部包括：底板，与立杆的一端相连接，位于靠近吸盘结构的一侧；气缸，通过第二转轴和转轴座与底板相连接；其中，气缸与第一摆杆相连接，第二转轴的轴线与第一转轴的轴线相平行，气缸能够绕第二转轴转动。

在该技术方案中，驱动部包括底板、气缸以及连接底板和气缸的第二转轴和转轴座，底板与立杆远离箱体底部的一端相连接，对气缸起到支撑的作用，气缸通过第二转轴和转轴座连接到底板上，使得气缸能够绕第二转轴转动，进而在气缸驱动第一摆杆转动的过程中，气缸能够通过绕第二转轴转动，实现第一摆杆绕第一转轴的转动。

其中，当气缸伸出时，拆垛装置进行托底动作，当气缸回缩时，拆垛装置的托起部离开箱体底部。

在上述任一技术方案中，优选地，驱动部包括多个，多个驱动部沿第一转轴的轴线方向设置；托底部包括多个，多个托底部与多个驱动部相对应设置；其中，多个驱动部的底板为一体式结构或分体式结构，多个托底部的第一转轴为一体式结构或分体式结构。

在该技术方案中，驱动部包括多个，多个驱动部沿第一转轴的轴线方向设置，同样的，托底部也包括多个，驱动部与托底部相配合，实现对箱体的托底效果，进一步地，实现成行或成列箱体的托底效果，其中，多个驱动部的底板为一体式结构，多个托底部的第一转轴为一体式结构，进而加强了多个驱动部和多个托底部的连接强度，当然，多个驱动部的底板也可以为分体式结构，多个托底部的第一转轴也可以为分体式结构。

本实用新型第二方面的实施例提供了一种拆垛机器人，包括：执行结构；以及如上述任一技术方案的拆垛装置，拆垛装置与执行结构相连接。

根据本实用新型的第二方面提供的拆垛机器人，具有第一方面任一实施例提供的拆垛装置，因此，本实用新型的实施例提供的拆垛机器人具有第一方面任一实施例提供的拆垛装置的全部有益效果，在此不一一列举。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本实用新型一个实施例的气缸处于回缩状态的拆垛装置的结构示意图；

图2示出了图1中A处的结构示意图；

图3示出了本实用新型一个实施例的气缸处于回缩状态拆垛装置的另一结构示意图；

图4示出了本实用新型一个实施例的气缸处于回缩状态拆垛装置的又一结构示意图；

图5示出了本实用新型一个实施例的气缸处于回缩状态拆垛装置的再一结构示意图；

图6示出了本实用新型一个实施例的气缸处于伸出状态拆垛装置的结构示意图；

图7示出了图6中B处的结构示意图；

图8示出了本实用新型一个实施例的气缸处于伸出状态拆垛装置的另一结构示意图；

图9示出了本实用新型一个实施例的气缸处于伸出状态拆垛装置的又一结构示意图；

图10示出了本实用新型一个实施例的气缸处于伸出状态拆垛装置的再一结构示意图。

其中，图1至图10中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1吸盘结构，10吸盘，12安装板，14连接板，2驱动部，20底板，22气缸，24转轴座，26第二转轴，3支撑部，30立杆，32立杆座，34轴承座，36挡片，4托起部，40第一转轴，42第一摆杆，44第二摆杆，46托板，5弹簧，6止转块。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图10描述根据本实用新型一些实施例所述的拆垛装置。

根据本实用新型的第一方面的一个实施例，本实用新型提出了一种拆垛装置，用于拆垛机器人，拆垛装置包括：吸盘结构1，与拆垛机器人的执行结构相连接，用于吸住货物的箱体；托底结构，托底结构包括驱动部2和与驱动部2相连接的托底部，托底部与吸盘结构1相连接，驱动部2能够驱动托底部运动，用于拖住或松开箱体的底部。

如图1至图10所示，本实用新型提供的一种拆垛装置，包括吸盘结构1和托底结构，吸盘结构1与拆垛机器人的执行结构相连接，比如与拆垛机器人的机械手相连接，吸盘结构1能够吸住货物的箱体，进一步地，吸盘结构1能够吸住货物箱体的上表面；托底结构包括驱动部2和托底部，驱动部2驱动托底部运动，使得托底部能够拖住或松开箱体的底部，从而使得在拆垛的过程中，吸盘结构1吸住箱体的上表面，托底部拖住箱体的下表面，使得拆垛装置更加可靠，避免货物脱落或箱体破损，进一步地，吸盘结构1和托底结构相配合，一次能够吸住多箱货物，同时，拆垛装置也能够一次成排或成列的拆垛，不需要后续再将货物拆成单行或单列，进一步地提高了拆垛的效率。

在上述实施例中，优选地，托底部包括：支撑部3，支撑部3的一端与吸盘结构1相连接，支撑部3的另一端向靠近箱体的底部的方向延伸；托起部4，托起部4分别与支撑部3和驱动部2相连接；其中，驱动部2能够驱动托起部4运动，托起部4能够在支撑部3上滑动。

如图1和图6所示，在该实施例中，托底部包括支撑部3和托起部4，支撑部3的一端和吸盘结构1相连接，另一端向靠近箱体的底部的方向延伸；托起部4分别与支撑部3和驱动部2相连接，驱动部2驱动托起部4运动，从而带动托起部4在支撑部3上滑动，使得托起部4能够在箱体的上部至底部的方向上来回滑动，进而实现托起部4伸入箱体的底部和伸出箱体的底部的技术效果。

在上述任一实施例中，优选地，支撑部3包括：立杆座32，与吸盘结构1相连接，立杆座32上设置有通孔；立杆30，立杆30的一端穿过通孔与驱动部2相连接，立杆30的另一端向靠近箱体的底部的方向延伸；轴承座34，套设在立杆30上，位于立杆座32的靠近箱体的底部的一侧，轴承座34能够在立杆30上滑动；挡片36，设置在立杆30的靠近箱体的底部的一端，用于阻挡轴承座34。

如图3所示，在该实施例中，支撑部3包括立杆座32、立杆30、轴承座34和挡片36，立杆座32与吸盘结构1相连接，起到支撑的作用，同时立杆座32将托底部和吸盘结构1连接在一起，使得结构更加紧凑，立杆30穿过立杆座32上的通孔，一端与驱动部2相连接，对驱动部2起到支撑的作用，另一端向箱体的底部方向延伸，使得托起部4能够在箱体的上部至下部之间移动，轴承座34套设在立杆30上，位于靠近箱体底部的一侧，轴承座34能够在立杆30上滑动，进而可以带动托起部4滑动，此外，立杆30的靠近底部的一端设置有挡片36，对轴承座34起到抵挡的作用，避免轴承座34在滑动的过程中脱出立杆30。

在上述任一实施例中，优选地，托起部4包括：第一转轴40，第一转轴40穿过轴承座34，沿靠近立杆30一侧的箱体的侧壁方向设置，第一转轴40的轴线能够沿轴承座34的运动方向移动；第一摆杆42，套设在第一转轴40上，第一摆杆42的一端与驱动部2转动连接，第一摆杆42的另一端与托板46相连接，托板46用于承托箱体的底部。

如图1和图6所示，在该实施例中，托起部4包括第一转轴40和第一摆杆42，第一转轴40穿过轴承座34，用于连接第一摆杆42，进一步地，第一转轴40沿靠近立杆30一侧的箱体的侧壁方向设置，也即第一转轴40的轴线与靠近立杆30一侧的箱体的侧壁所在的平面相平行，使得第一转轴40的位置不与箱体的侧壁干涉，在轴承座34沿立杆30上下滑动时，第一转轴40的轴线也沿立杆30上下移动，具体地，第一转轴40的轴线与立杆30的轴线相垂直。第一摆杆42套设在第一转轴40上，能够与轴承座34同步移动，第一摆杆42的一端与驱动部2相连接，另一端与托板46相连接，当驱动部2驱动第一摆杆42向箱体的底部移动时，第一摆杆42带动第一转轴40和轴承座34向箱体的底部方向移动，当轴承座34运动到挡片36位置时，停止移动，进而使得第一摆杆42停止沿上下方向的移动，而由于第一摆杆42与驱动部2之间为转动连接，进而在驱动部2继续的驱动下，第一摆杆42带动托板46向箱体的底部方向转动，使得托板46转动到箱体的底部，对箱体的底部起到承托的作用。

进一步地，第一转轴40位于轴承座34的靠近箱体的一侧，驱动部2与第一摆杆42的连接点位于轴承座34的远离箱体的一侧。

在上述任一实施例中，优选地，托起部4还包括：第二摆杆44，与第一摆杆42相对设置，第二摆杆44的一端套设在第一转轴40上，第二摆杆44的另一端与托板46相连接；其中，当驱动部2驱动第一摆杆42运动时，第一转轴40和第二摆杆44同步运动。

如图1和图6所示，在该实施例中，托起部4还包括第二摆杆44，第二摆杆44的一端套设在第一转轴40上，另一端与托板46相连接，且第二摆杆44与第一摆杆42相对设置，进一步的，第一摆杆42和第二摆杆44分别位于轴承座34的两侧。当驱动部2驱动第一摆杆42运动时，第二摆杆44和第一摆杆42同时运动，也即第二摆杆44与第一摆杆42同时对箱体的底部起到承托的作用，加强了托起部4对箱体的底部的承托强度，使得拆垛装置更加安全可靠。

在上述任一实施例中，优选地，托底部还包括：弹簧5，呈压缩状态套设在立杆30上，弹簧5的一端与立杆座32相连接，另一端通过弹簧5挡片36与轴承座34相连接；止转块6，设置在轴承座34上，位于靠近第一摆杆42的一侧；其中，第一摆杆42转动过程中能够与止转块6接触，用于限制第一摆杆42的转动。

在该实施例中，托底部还包括弹簧5和止转块6，如图3和图8所示，弹簧5套设在立杆30上，两端分别与立杆座32和轴承座34相连接，进而在轴承座34移动的过程中，弹簧5能够随之运动，对轴承座34起到向下的推力；如图2和图7所示，止转块6设置在轴承座34上，在第一摆杆42转动的过程中，第一摆杆42能够与止转块6相接触，进而阻止第一摆杆42的转动。

进一步地，弹簧5呈压缩状态套设在立杆30上，且当轴承座34滑动至挡片36处时，弹簧5也处在压缩状态。

具体地，如图6至图10所示，拆垛机器人带动拆垛装置靠近箱体，吸盘结构1吸住箱体后，拆垛机器人带动拆垛装置和货物向上运动一段距离，该距离可以为200mm或其他适当的距离，之后驱动部2驱动第一摆杆42运动，当驱动部2驱动第一摆杆42向箱体的底部移动时，弹簧5的压力能够推动轴承座34向箱体的底部方向移动，第一摆杆42、第二摆杆44和第一转轴40也同时向箱体的底部方向移动，当轴承座34与挡片36接触时，轴承座34停止移动，随着驱动部2继续驱动第一摆杆42，使得第一摆杆42和第二摆杆44绕第一转轴40转动，进而带动托板46运动至箱体的底部，当驱动部2停止驱动时，第一摆杆42和第二摆杆44与箱体的底部向平行，托板46从箱体的底部托住箱体，完成兜底动作；从而拆垛机器人带动拆垛装置和货物快速移动到放置货物的工位上方，如图1至图5所示，驱动部2开始带动第一摆杆42向上运动，而由于弹簧5此时处于压缩状态，其仍然对轴承座34起到向下的推力，也即当驱动部2带动第一摆杆42向上运动时，轴承座34在挡片36位置保持不动，使得第一摆杆42只能围绕第一转轴40向远离箱体的底部方向转动，进而带动第二摆杆44和托板46离开箱体的底部，当第一摆杆42转动到预设角度时与止转块6向接触，止转块6阻止了第一摆杆42的转动，使得第一摆杆42被驱动部2驱动而向上部移动，进而带动第二摆杆44、第一转轴40和轴承座34向上移动，直至驱动部2驱动动作完成，拆垛机器人带动拆垛装置和货物下降一段距离，同样的，该距离可以为200mm或其他适当的距离，而后吸盘结构1与箱体分离，完成单次拆垛过程。

其中，优选地，托底部还包括轴承套、挡圈以及轴端挡片36，用于固定第一摆杆42和第二摆杆44。

在上述任一实施例中，优选地，吸盘结构1包括：吸盘10，吸盘10能够吸住箱体；安装板12，与吸盘10相连接；连接板14，与安装板12和执行结构相连接。

在该实施例中，吸盘结构1包括吸盘10、安装板12和连接板14，吸盘10用于吸住箱体，进一步地，吸盘10能够接通真空气源，使得吸盘10吸住箱体；安装板12与吸盘10和连接板14相连接，进而使得吸盘10和执行结构相连接，当吸盘10吸住箱体时，执行结构能够带动吸盘10以及被吸盘10吸住的箱体移动，实现拆垛的效果。

在上述任一实施例中，优选地，吸盘10为海绵吸盘。

在该实施例中，吸盘10为海绵吸盘，海绵吸盘能够对表面不平整的物体进行搬运，避免了搬运过程中由于箱体上凹凸不平影响搬运情况的发生，海绵吸盘内置真空发生器可单向阀，在被吸物没有完全被吸附的情况下也不影响其吸取效果，同时，海绵吸盘重量较轻，有利于降低搬运系统的成本。

在上述任一实施例中，优选地，驱动部2包括：底板20，与立杆30的一端相连接，位于靠近吸盘结构1的一侧；气缸22，通过第二转轴26和转轴座24与底板20相连接；其中，气缸22与第一摆杆42相连接，第二转轴26的轴线与第一转轴40的轴线相平行，气缸22能够绕第二转轴26转动。

如图1和图6所示，在该实施例中，驱动部2包括底板20、气缸22以及连接底板20和气缸22的第二转轴26和转轴座24，底板20与立杆30远离箱体底部的一端相连接，对气缸22起到支撑的作用，气缸22通过第二转轴26和转轴座24连接到底板20上，使得气缸22能够绕第二转轴26转动，进而在气缸22驱动第一摆杆42转动的过程中，气缸22能够通过绕第二转轴26转动，实现第一摆杆42绕第一转轴40的转动。

其中，当气缸22伸出时，拆垛装置进行托底动作，当气缸22回缩时，拆垛装置的托起部4离开箱体底部。

在上述任一实施例中，优选地，驱动部2包括多个，多个驱动部2沿第一转轴40的轴线方向设置；托底部包括多个，多个托底部与多个驱动部2相对应设置；其中，多个驱动部2的底板20为一体式结构或分体式结构，多个托底部的第一转轴40为一体式结构或分体式结构。

在该实施例中，驱动部2包括多个，多个驱动部2沿第一转轴40的轴线方向设置，同样的，托底部也包括多个，驱动部2与托底部相配合，实现对箱体的托底效果，进一步地，实现成行或成列箱体的托底效果，其中，多个驱动部2的底板20为一体式结构，多个托底部的第一转轴40为一体式结构，进而加强了多个驱动部2和多个托底部的连接强度，当然，多个驱动部2的底板20也可以为分体式结构，多个托底部的第一转轴40也可以为分体式结构。

本实用新型第二方面的实施例提供了一种拆垛机器人(图中未示出)，包括：执行结构；以及如上述任一实施例的拆垛装置，拆垛装置与执行结构相连接。

根据本实用新型的第二方面提供的拆垛机器人，具有第一方面任一实施例提供的拆垛装置，因此，本实用新型的实施例提供的拆垛机器人具有第一方面任一实施例提供的拆垛装置的全部有益效果，在此不一一列举。

在本实用新型中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种拆垛装置，用于拆垛机器人，其特征在于，包括：

吸盘结构，与所述拆垛机器人的执行结构相连接，用于吸住货物的箱体；

托底结构，所述托底结构包括驱动部和与所述驱动部相连接的托底部，所述托底部与所述吸盘结构相连接，所述驱动部能够驱动所述托底部运动，用于拖住或松开所述箱体的底部。

2.根据权利要求1所述的拆垛装置，其特征在于，所述托底部包括：

支撑部，所述支撑部的一端与所述吸盘结构相连接，所述支撑部的另一端向靠近所述箱体的底部的方向延伸；

托起部，所述托起部分别与所述支撑部和所述驱动部相连接；

其中，所述驱动部能够驱动所述托起部运动，所述托起部能够在所述支撑部上滑动。

3.根据权利要求2所述的拆垛装置，其特征在于，所述支撑部包括：

立杆座，与所述吸盘结构相连接，所述立杆座上设置有通孔；

立杆，所述立杆的一端穿过所述通孔与所述驱动部相连接，所述立杆的另一端向靠近所述箱体的底部的方向延伸；

轴承座，套设在所述立杆上，位于所述立杆座的靠近所述箱体的底部的一侧，所述轴承座能够在所述立杆上滑动；

挡片，设置在所述立杆的靠近所述箱体的底部的一端，用于阻挡所述轴承座。

4.根据权利要求3所述的拆垛装置，其特征在于，所述托起部包括：

第一转轴，所述第一转轴穿过所述轴承座，沿靠近所述立杆一侧的所述箱体的侧壁方向设置，所述第一转轴的轴线能够沿所述轴承座的运动方向移动；

第一摆杆，套设在所述第一转轴上，所述第一摆杆的一端与所述驱动部转动连接，所述第一摆杆的另一端与托板相连接，所述托板用于承托所述箱体的底部。

5.根据权利要求4所述的拆垛装置，其特征在于，所述托起部还包括：

第二摆杆，与所述第一摆杆相对设置，所述第二摆杆的一端套设在所述第一转轴上，所述第二摆杆的另一端与所述托板相连接；

其中，当所述驱动部驱动所述第一摆杆运动时，所述第一转轴和所述第二摆杆同步运动。

6.根据权利要求4所述的拆垛装置，其特征在于，所述托底部还包括：

弹簧，呈压缩状态套设在所述立杆上，所述弹簧的一端与所述立杆座相连接，另一端通过弹簧挡片与所述轴承座相连接；

止转块，设置在所述轴承座上，位于靠近所述第一摆杆的一侧；

其中，所述第一摆杆转动过程中能够与所述止转块接触，用于限制所述第一摆杆的转动。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的拆垛装置，其特征在于，所述吸盘结构包括：

吸盘，所述吸盘能够吸住所述箱体；

安装板，与所述吸盘相连接；

连接板，与所述安装板和所述执行结构相连接。

8.根据权利要求7所述的拆垛装置，其特征在于，

所述吸盘为海绵吸盘。

9.根据权利要求4至6中任一项所述的拆垛装置，其特征在于，所述驱动部包括：

底板，与所述立杆的一端相连接，位于靠近所述吸盘结构的一侧；

气缸，通过第二转轴和转轴座与所述底板相连接；

其中，所述气缸与所述第一摆杆相连接，所述第二转轴的轴线与所述第一转轴的轴线相平行，所述气缸能够绕所述第二转轴转动。

10.根据权利要求9所述的拆垛装置，其特征在于，

所述驱动部包括多个，多个所述驱动部沿所述第一转轴的轴线方向设置；

所述托底部包括多个，多个所述托底部与多个所述驱动部相对应设置；

其中，多个所述驱动部的所述底板为一体式结构或分体式结构，多个所述托底部的所述第一转轴为一体式结构或分体式结构。

11.一种拆垛机器人，其特征在于，包括：

执行结构；以及

如权利要求1至10中任一项所述的拆垛装置，所述拆垛装置与所述执行结构相连接。