CN107381023A - 一种多向物料移送装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及自动化设备领域，公开了一种多向物料移送装置，包括基座、物料获取装置与驱动装置，基座上连接有至少两个不同朝向的物料获取装置，驱动装置与基座连接，用于驱动基座运动。本发明相对现有技术可以减少物料移送装置消耗在定位行程与复位行程上的时间，减少定位行程与复位行程在总行程中的占比，有助于提高生产效率。

Description

一种多向物料移送装置
技术领域
本发明涉及自动化设备领域，尤其是涉及一种物料的搬运装置，具体是涉及一种机械手。
背景技术
物料移送装置如机械手广泛应用于工业生产领域，用于替代人工进行物料的搬运，其具有工作效率高、精度高、稳定性好等优点。物料移送装置的工作行程包括获取物料后移送物料的有效行程，获取物料前的定位行程与释放物料后的复位行程，显然定位行程与复位行程在总行程中的占比越小越有助于生产效率的提高，然而现有的物料移送装置通常仅具有单个物料获取装置(如夹爪、吸盘等)，物料获取装置需要消耗较多的时间以调整自身的位置与姿态，严重影响生产效率。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种多向物料移送装置，以解决现有物料移送装置定位行程与复位行程在总行程中的占比较大，影响生产效率的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种多向物料移送装置，包括基座、物料获取装置与驱动装置，基座上连接有至少两个不同朝向的物料获取装置，驱动装置与基座连接，用于驱动基座运动。
作为上述方案的进一步改进方式，物料获取装置包括连接在基座相对两侧的第一物料获取装置。
作为上述方案的进一步改进方式，物料获取装置还包括位于第一物料获取装置之间的第二物料获取装置。
作为上述方案的进一步改进方式，第一物料获取装置可相对基座沿第一方向运动，和/或相对基座沿与第一方向垂直的第二方向运动；第二物料获取装置可相对基座沿第一方向运动，和/或相对基座沿第二方向运动。
作为上述方案的进一步改进方式，物料获取装置包括夹爪组件和/或吸盘组件。
作为上述方案的进一步改进方式，夹爪组件包括可相对运动的两处夹爪以及驱动该两处夹爪运动的气缸，夹爪上朝向另一夹爪的一侧设有凹槽。
作为上述方案的进一步改进方式，凹槽的底部设有抵持块，抵持块朝另一夹爪的方向伸出。
作为上述方案的进一步改进方式，夹爪组件包括可相对运动的两处夹爪以及驱动该两处夹爪运动的气缸，夹爪上朝向另一夹爪的一侧设有缓冲垫。
作为上述方案的进一步改进方式，驱动装置包括机械臂。
作为上述方案的进一步改进方式，还包括与基座连接的CCD装置，驱动装置基于CCD装置获取的图像驱动基座运动。
本发明的有益效果是：
本发明相对现有技术可以减少物料移送装置消耗在定位行程与复位行程上的时间，减少定位行程与复位行程在总行程中的占比，有助于提高生产效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明一个实施例的立体示意图；
图2是本发明基座与物料获取装置连接的一个方向上的立体示意图；
图3是本发明基座与物料获取装置连接的另一个方向上的立体示意图；
图4是本发明第一物料获取装置及对应的运动装置的立体示意图；
图5是本发明第二物料获取装置及对应的运动装置的立体示意图；
图6是本发明驱动装置一个实施例的立体示意图。
具体实施方式
以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本发明的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本发明中所使用的上、下、左、右、前、后等描述仅仅是相对于附图中本发明各组成部分的相互位置关系来说的。
此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。
参照图1，示出了本发明一个实施例的立体示意图。如图所示，本发明包括基座100、物料获取装置200与驱动装置300。
参照图2、图3，分别示出了本发明基座与物料获取装置连接的不同方向上的立体示意图。如图所示，基座100作为物料获取装置200的承载结构，其具体结构可以根据实际需要调整，本实施例中基座100优选包括背板110、左侧板120、右侧板130与顶板140，背板110、左侧板120、右侧板130与顶板140共同围绕成底部与一侧侧壁开放的矩形支架。
基座100上连接有至少两个不同朝向的物料获取装置200。以图示为例，本实施例中的物料获取装置200包括分别连接在基座100左侧板120与右侧板130上的第一物料获取装置210。本发明相比于现有技术可以减少物料移送装置消耗在定位行程与复位行程上的时间，比如现有的物料移送装置仅在基座100的a侧设置物料获取装置200，当物料位于基座100的b侧时，现有的物料移送装置需要移动的距离包括基座100至物料之间的距离，以及基座100自身的长度，而本发明中可以直接用b侧的物料获取装置获取物料，与现有技术相比至少可以省去基座100自身长度的距离，这对于尺寸较大的物料获取装置而言更为适用。
此外，基座100上还可以连接更多的物料获取装置200，比如在基座100的四周均设置物料获取装置200，如此还可以省去基座100旋转的操作，比如现有的物料移送装置仅在基座100的a侧设置物料获取装置200，当物料位于基座100的c侧时，现有的物料移送装置除上述的移动之外，还需要转动90°以使物料获取装对准物料，而本发明中可以直接用c侧的物料获取装置获取物料。
优选的，本实施例中的物料获取装置200还包括位于第一物料获取装置210之间的第二物料获取装置220，第二物料获取装置220与第一物料获取装置210配合以进一步扩大物料移送装置获取物料的范围。
第一物料获取装置210可相对基座100沿第一方向(图中为水平方向)运动，和/或相对基座100沿与第一方向垂直的第二方向(图中为竖直方向)运动。类似的，第二物料获取装置200可相对基座100沿第一方向运动，和/或相对基座100沿第二方向运动，以进一步扩大物料移送装置获取物料的范围。
作为本实施例的优选实施方式，第一物料获取装置210可相对基座100沿第一方向运动，第二物料获取装置220可相对基座100沿第一方向，以及第二方向运动。
本发明还包括连接在基座100上的检测装置400与CCD装置500，检测装置400用于辅助判断获取的物料是否符合要求，其可以根据需要采用公知的任何检测装置，在此不作具体限定。CCD装置500用于获取物料图像信息，驱动装置300则可基于CCD装置500获取的图像驱动基座100运动，优选的，本实施例中的CCD装置500可以同时获取物料三个面上的图像，使得定位更加精确。
本发明中的物料获取装置可以采用夹爪组件或者吸盘组件，本实施例中优选采用夹爪组件，以适应线材的抓取。具体的，参照图4、图5，分别示出了本发明第一物料获取装置与第二物料获取装置及对应的运动装置的立体示意图，如图4所示，第一物料获取装置210包括可相对运动的两处夹爪211，以及驱动该两处夹爪运动的气缸212。此外，第一物料获取装置210整体可相对滑轨110滑动，滑轨110与基座100连接，以实现第一物料获取装相对基座100沿水平方向上的运动。
优选的，夹爪211上朝向另一夹爪211的一侧设有凹槽213，两处夹爪上的凹槽213可以组合成容纳线材的空间，以适应大直径的线材。进一步的，凹槽213的底部设有抵持块214，抵持块214朝另一夹爪的方向伸出，以在夹爪211抓取线材时夹紧线材，避免线材松脱。
如图5所示，第二物料获取装置220包括可相对运动的两处夹爪221，以及驱动该两处夹爪运动的气缸222。此外，第二物料获取装置220与气缸120的驱动轴连接，气缸120则可相对滑轨130滑动，滑轨130与基座100连接，以实现第二物料获取装相对基座100沿水平方向与竖直方向上的运动。
优选的，夹爪221上朝向另一夹爪221的一侧设有缓冲垫223，可以避免夹爪221在抓取线材时对线材造成损坏。
参照图6，示出了本发明驱动装置一个实施例的立体示意图。如图所示，驱动装置300采用机械臂310，优选是采用六轴机械臂。此外，驱动装置300还包括直线位移组件，具体包括滑板320与导轨330，机械臂310与滑板320固定连接，滑板320带动机械臂310相对滑轨330滑动以进一步扩展机械臂310的运动范围。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种多向物料移送装置，其特征在于，包括基座、物料获取装置与驱动装置，所述基座上连接有至少两个不同朝向的所述物料获取装置，所述驱动装置与所述基座连接，用于驱动所述基座运动。
2.根据权利要求1所述的多向物料移送装置，其特征在于，所述物料获取装置包括连接在所述基座相对两侧的第一物料获取装置。
3.根据权利要求2所述的多向物料移送装置，其特征在于，所述物料获取装置还包括位于所述第一物料获取装置之间的第二物料获取装置。
4.根据权利要求3所述的多向物料移送装置，其特征在于，所述第一物料获取装置可相对所述基座沿第一方向运动，和/或相对所述基座沿与所述第一方向垂直的第二方向运动；所述第二物料获取装置可相对所述基座沿所述第一方向运动，和/或相对所述基座沿所述第二方向运动。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的多向物料移送装置，其特征在于，所述物料获取装置包括夹爪组件和/或吸盘组件。
6.根据权利要求5所述的多向物料移送装置，其特征在于，所述物料获取装置包括夹爪组件，所述夹爪组件包括可相对运动的两处夹爪以及驱动该两处夹爪运动的气缸，所述夹爪上朝向另一所述夹爪的一侧设有凹槽。
7.根据权利要求6所述的多向物料移送装置，其特征在于，所述凹槽的底部设有抵持块，所述抵持块朝另一所述夹爪的方向伸出。
8.根据权利要求5所述的多向物料移送装置，其特征在于，所述物料获取装置包括夹爪组件，所述夹爪组件包括可相对运动的两处夹爪以及驱动该两处夹爪运动的气缸，所述夹爪上朝向另一所述夹爪的一侧设有缓冲垫。
9.根据权利要求1、2、3、4、6、7、8中任一项所述的多向物料移送装置，其特征在于，所述驱动装置包括机械臂。
10.根据权利要求1、2、3、4、6、7、8中任一项所述的多向物料移送装置，其特征在于，还包括与所述基座连接的CCD装置，所述驱动装置基于所述CCD装置获取的图像驱动所述基座运动。
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